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Page 1 Emmanuel FARGES EduKlub S.A.

Tous dr oi t s de l aut eur des uvr es r ser vs. Sauf aut or i sat i on, l a r epr oduct i on ai nsi que t out e ut i l i sat i on des uvr es aut r e que
l a consul t at i on i ndi vi duel l e et pr i ve sont i nt er di t es.
Sci ences I n du st r i el l es
St at i que des sol i des
TD N2 : Act ions mcaniques

TD N2 : Actions mcaniques

Exercice 1 : Table
Dterminer sous forme dun seul torseur ramen en O, lensemble des actions mcaniques qui
sexercent sur la table reprsente ci-dessous.








Questions :
1) Modliser les quatre actions mcaniques qui agissent sur la table sous forme de torseur
(le plus simple possible) en un point de votre choix
2) Modliser lensemble des quatre actions mcaniques en O
3) Dterminer laxe central du torseur des quatre actions mcaniques qui agissent sur la
table ainsi que le point central qui se situe sur le plan de la table.
On pourra prendre pour allger les calculs le cas particulier :
1 2 3
b p
F F F

'



Exercice 2 : Action mcanique de leau sur une porte de bief verticale














x
r

O
y
r

z
r

Action mcanique 1 de
type force
1 1
F F z
r
r

sappliquant en A
Action mcanique 2 de
type force
2 2
F F y
r
r

sappliquant en B

Action mcanique 3 de
type force
3 3
F F x
r
r

sappliquant en C

Action mcanique 4
de type couple
H H z
r
r

On donne les dimensions suivantes :

OA a x b y d z + +
uuur
r r r
; OB c x d z +
uuur
r r
; OC p y d z +
uuur
r r

avec d la hauteur de la table.
Fond du canal
eau
cluse
Articulation
Point A
Porte
Bute
1 m
3 m
O
x
r

y
r
Une porte
rectangulaire dont la
section est montre ci-
contre mesure 4m de
haut et 10m de large.
Cette porte ferme
lextrmit dun bief
de canal de 3m de
profondeur.
On rappel :
3 2
1000 / 10
eau
Kg m g m s
On prendra
( ) ( ) 3
eau
p y g y

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TD N2 : Act ions mcaniques

eau
M
( )
M
p z
Questions :
1) Dterminer sous forme de torseur en O, laction mcanique de leau sur la porte du bief
2) Dterminer le point B sur la porte du bief o sapplique la rsultante des forces de
pression, cest dire la rsultante de laction mcanique de leau sur la porte.

Exercice 3 : Action mcanique de leau sur un barrage
On considre un dversoir homogne (sorte de barrage rempli ras bord ) dont la section
est reprsente ci-dessous. Ce barrage supporte une hauteur deau note h (voir schma)












Questions :
1) Dterminer la position du centre de gravit du dversoir (ou barrage) : calculs difficiles
2) Modliser sous forme dun torseur rduit en O, laction mcanique quexerce leau sur le
dversoir (ou barrage) pour une largeur unitaire de 1 mtre. On rappelle que la pression
varie avec le profondeur de la faon suivante : ( ) p z gz en ngligeant la pression
atmosphrique et avec la masse volumique de leau.
3) Dterminer laxe central de ce torseur des actions mcaniques quexerce leau sur le
dversoir. Proposer une modlisation globale de cette action mcanique rpartie sous
forme dune force ( dterminer), sappliquant en un point A ( dterminer) de la surface
du dversoir (ou barrage)

Exercice 4 : Action mcanique de frottement sur un frein tambour

3
2
R
h
a
O
x
r

z
r

R
L
3


Principe : Sous leffet de leffort exerc
par le piston, les deux mchoires
flottantes avec leurs garnitures se
plaquent sur le tambour tournant crant
ainsi une force de frottement qui ralenti
le tambour et donc le vhicule.

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Ltude a pour objectif de dterminer laction mcanique globale des deux mchoires sur le
tambour lors de la phase de freinage.

Question 1 :On pourra prendre le rsultat pour rpondre aux questions suivantes
Modlisation de la rpartition de pression exerce par une mchoire sur le tambour tournant
On admet que la pression est proportionnelle lusure radiale de la garniture (soit la longueur
MM
2
). Or la mchoire, et donc sa garniture, tourne autour dun point fixe A.


Dterminer la longueur MM
2
en fonction de et des autres paramtres du problme
lorsque lensemble (mchoire+garniture) tourne dune quantit infinitsimale (usure)
d
En dduire que la rpartition de pression quexerce lensemble (mchoire+garniture)
sur le tambour tournant est de la forme : ( )
max
cos p p

Question 2 :
Dterminer en fonction de
max 1 droit
p p et du paramtrage le torseur daction
mcanique en O quexerce lensemble droit (mchoire+garniture) sur le tambour
tournant.
Dterminer en fonction de
max 2 gauche
p p et du paramtrage le torseur daction
mcanique en O quexerce lensemble gauche (mchoire+garniture) sur le tambour
tournant.

On donne la figure paramtre pour lensemble mchoire + garniture droite :


x
r

y
r



d
Paramtrage du problme :
La surface frottante entre un
ensemble (garniture+mchoire)
et le tambour tournant est
modlise par un arc de cercle de
centre O, de rayon R, de secteur
angulaire ( ) ; et de largeur L.
Soit un point M courant de la
surface frottante. Lorsque
lensemble (mchoire+garniture)
tourne dune quantit
infinitsimale (usure) d autour
de son articulation A, le point M
se dplace en M
1
. Le point M
2
est
la projection du segment MM
1
sur la droite OM

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TD N2 : Act ions mcaniques



Question 3 :
En dduire en fonction de
max 1 droit
p p et
max 2 gauche
p p ainsi que du paramtrage le torseur
daction mcanique en O quexerce lensemble des deux mchoires et des deux garnitures sur
le tambour tournant.
En dduire le couple de freinage obtenu par ce frein tambour. On le notera
f
C



Sens de rotation
du tambour
Garniture +
mchoire
gauche
Tambour
Sens de rotation
du tambour

En plus du paramtrage
prcdent, on prendra un
coefficient de frottement de
valeur f
Garniture +
mchoire
gauche
Garniture +
mchoire
droite

Rpartition de pression
max 1 droit
p p

x
r

y
r



n

r

t

r


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TD N2 : Act ions mcaniques

TD N2 : Correction
Actions mcaniques
Exercice 1 : Table

Question 1 :
Les actions mcaniques de type forces sont modlisables par des torseurs rsultantes. On a
donc :
( ) { }
( )
1
; ;
0 0
action mca1 table 0 0
0
A x y z
T
F



' ;


r r r
( ) { }
( )
2
; ;
0 0
action mca 2 table 0
0 0
B x y z
T F



' ;


r r r

( ) { }
( )
3
; ;
0
action mca 3 table 0 0
0 0
C x y z
F
T



' ;


r r r

Les actions mcaniques de type couple sont modlisables par des torseurs couple. On a
donc :
( ) { }
( ) ; ;
0 0
action mca 4 table 0 0
0
O x y z
T
H



' ;


r r r


Question 2 :
Il suffit de recalculer les moments en O des actions mcaniques 1, 2 et 3 puisque laction
mcanique 4 tant de type couple, sa forme mathmatique est identique en tout point de
lespace.
( ) ( ) ( )
1
1 1
1
0
1 1 0 0
0
O A
a bF
M table M table OA F b aF
d F

+ +

uuur r r r r
, on peut donc
rcrire le torseur de laction mcanique 1 sur la table en O :
( ) { }
( )
1
1
1
; ;
0
action mca1 table 0
0
O x y z
bF
T aF
F




' ;


r r r

( ) ( ) ( )
2
2 2
2
0
2 2 0 0 0
0
O B
c dF
M table M table OB F F
d cF

+ +
uuur r r r r
, on peut donc
rcrire le torseur de laction mcanique 2 sur la table en O :
( ) { }
( )
2
2
2
; ;
0
action mca 2 table 0
0
O x y z
dF
T F
cF




' ;


r r r


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TD N2 : Act ions mcaniques

( ) ( ) ( )
3
3 3
3
0 0
3 3 0 0
0
O C
F
M table M table OC F p dF
d pF
+ +

uuur r r r r
, on peut donc
rcrire le torseur de laction mcanique 3 sur la table en O :
( ) { }
( )
3
3
3
; ;
0
action mca 3 table 0
0
O x y z
F
T dF
pF



' ;


r r r

( ) { }
( ) ; ;
0 0
action mca 4 table 0 0
0
O x y z
T
H



' ;


r r r


Question 3 :
Lensemble de ces quatre actions mcaniques est donc modlisable par un seul torseur en O, tel
que :
( ) { } ( ) { } ( ) { } ( ) { } ( ) { }
1 2 3 4 table 1 table 2 table 3 table 4 table
O O O O O
T T T T T + + + + + +
Soit : ( ) { }
3 2 1
2 3 1
1 3 2
1 2 3 4 table
O
F dF bF
T F dF aF
F H pF cF



+ + + +
' ;

+



Laxe central a donc comme vecteur directeur la rsultante du t orseur ci-dessus, cest dire
3 2 1
u F x F y F z +
r r r r
. Un point de cet axe central, cest dire un point central, est le point P
tel que ( ) ( ) 1 2 3 4 1 2 3 4
P
M table R table + + + + + +
r r
. Puisque lon nous le demande,
on va chercher P sur la table, cest dire avec OP xx yy dz + +
uuur
r r r

( ) ( ) ( ) 1 2 3 4 0 1 2 3 4 1 2 3 4
P O
M table M table PO R table + + + + + + + + + +
uuur r r r r
, ce
qui donne lquation suivante rsoudre pour trouver les coordonnes x et y sur la table :
( )
( )
3 2 1 3 2 1 1 2 1
2 3 1 2 3 1 3 1 1
1 3 2 1 3 2 2 3 3 2 2 3
F dF bF x F dF bF yF dF y b F
F dF aF y F dF aF dF xF a x F
F H pF cF d F H pF cF xF yF H pF cF xF yF

+ +
+ + +
+ + + + + + +

On obtient donc trois quations :
( )
( )
( ) ( )
3
1
3 1
2
2 1
1
1 3 2
3 2
1 3 2
1 1
F
y b
F
F y b F
F
F a x F x a
F
F H y p F x c F
F F
F H b p F a c F
F F



' '

+ + +


_ _

+ + + +

, ,

De la troisime quation on tire :
( )
( ) ( )
1
3 2
2 2 2
2 1 3
F
H b p F a c F
F F F
1 + + +
]

, do les coordonnes littrales :

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TD N2 : Act ions mcaniques

( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
2
3 2
2 2 2
2 1 3
3
3 2
2 2 2
2 1 3
F
x a H b p F a c F
F F F
F
y b H b p F a c F
F F F

1 + + +
]

'

1 + + + +
]


Ce qui se simplifie dans le cas particulier :
1 2 3
b p
F F F

'

, de la faon suivante :
( )
( )
1
1
1
1
1
1
x a H a c F
F
y b H a c F
F

1 + + +
]

'

1 + +
]



Laxe central est donc la droite de vecteur directeur la rsultante du torseur :
3 2 1
u F x F y F z +
r r r r

passant par le point central P de coordonnes :
( )
( )
1
1
1
1
1
1
P
P
P
x a H a c F
F
y b H a c F
F
z d

1 + + +
]

'
1 + +
]




Exercice 2 :

Question 1 :













On va prendre comme surface lmentaire ds , une surface sur laquelle la pression est
considre comme constante, cest dire un rectangle situ la hauteur y suivant ( ) ; O y
r
de
dimension dy suivant ( ) ; O y
r
et 10 m (soit la largeur totale de la porte) suivant ( ) ; O z
r


Laction mcanique locale de leau sur la porte en un point courant M situ la hauteur y
suivant ( ) ; O y
r
se dcrit par le torseur en O :
Fond du canal
eau
cluse
O
x
r

y
r

pression
( ) p y

Pour avoir le torseur des
actions mcaniques de
leau sur la porte du bief,
il suffit de sommer ,
cest dire dintgrer les
actions mcaniques
locales. Celle-ci ne sont
pas autre chose que le
produit de la pression par
la surface lmentaire.

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( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
3 10
3 10
( )
eau
M
eau
O M
O O O
p y ds x
g y dy x
df eau porte
y y g y dy x
dM eau porte OM p y ds x



' ; ' ; ' ;




r r
r
uuuur r
r r
r

( )
( )
10 3
10 3
eau
eau
O
g y dy x
gy y dy z



' ;



r
r


Laction mcanique globale de leau sur la porte est donc modlisable par le torseur en O :
( ) { }
( ) ( )
( ) ( )
3
0
3
0
10 3
10 3
y
eau
y
y O
O eau
y
O
R eau porte g y dy x
T eau porte
M eau porte g y y dy z





' ;

r
r
r
r

( ) { }
( ) ( )
( ) ( )
3
0
3
0
10 3
10 3
y
eau
y
O y
O eau
y
O
R eau porte g x y dy
T eau porte
M eau porte g z y y dy

1

1
]

' ;
1


1
]

r
r
r
r

Or ( ) ( )
3
3
2
0
0
1 9
3 3
2 2
y
y
y dy y

1

1
]

et ( )
3
2 3
3
0
0
3 9
3
2 3 2
y
y
y y
y y dy

1

1
]


Do : ( ) { }
( ) ( )
( ) ( )
4
4
45.10
45.10
O
O
O
R eau porte x N
T eau porte
M eau porte z Nm



' ;



r
r
r
r

Remarque : leau exerce donc une force de
4
45.10 N soit le poids dune masse de
3
45.10 Kg = 45 tonnes

Question 2 :
Pour dterminer le point B (situ une hauteur y dterminer) sur la porte du bief o
sapplique la rsultante des forces de pression, cest dire la rsultante de laction mcanique
de leau sur la porte, il suffit de dterminer B tel que ( ) 0
B
M eau porte
r r
.
On crit donc :
( ) ( )
{
( ) 0
4 4
45.10 45.10
B O
M eau porte M eau porte BO R eau porte
y y
z x
+

uuur r r r r
144424443 1442443 r
r r

Soit lquation :
4 4 4 4
0 45.10 45.10 45.10 45.10 z y y x z y z +
r
r r r r r

On a donc 1 mtre. y Le point B est donc situ 1 mtre de puis le fond du bief, ou encore
2 mtres de profondeur.














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eau
M
( )
M
p z
Exercice 3 :

Question 1 : Dterminons la position du centre de gravit du barrage.














Calcul de ( ) l z
La largeur ( ) l z est comprise entre le cercle de centre O et de rayon R gauche et une droite du
cot droit.
Lquation du cercle est :
2 2 2
x z R + soit
2 2
x R z
Lquation de la droite est celle dune droite qui passe par les points de coordonnes :
( ) ; 0 ; 0 R L + et ( ) ; 0 ; R L a h + + .
Soit
z
x R L a
h
, ou bien encore :
a z
x R L
h
+ +
Comme ( )
droite cercle
l z x x , on a :
2 2
( )
a z
l z R L R z
h
+ +

Calcul de la position du centre dinertie G du barrage :
0
1
z h
z
OG OP ds
S

uuur uuur
avec
0
surface de la section du barrage ( )
z h
z
S l z dz

,
2 2
2 2
( )
2 2 2 2
0
l z a z R L R z
R z
h
OP
z
+
+ + +

uuur
et enfin ( ) ds l z dz .
Commenons par calculer la surface de la section du barrage :
( )
( )
2 2 2 2
0 0 0
( )
2
z h z h z h
z z z
a z ah
S l z dz R L R z dz h R L R z dz
h


_ _
+ + + +

, ,


( )
2 2 2
0
1
arcsin
2 2
z h
z
ah z
S h R L z R z R
R

1 _ _
+ + +
1
, , ]

O
x
r

z
r

R
3
2
R
h
L
a
On prend comme
surface dintgration,
un rectangle de hauteur
dz et de largeur
dpendant de z : l(z)
Le centre de gravit P
de ce rectangle est bien
sr en son centre .
Voir figure ci-contre
z
dz
( ) l z
P

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( )
2 2 2
1
arcsin
2 2
ah h
S h R L h R h R
R
1 _ _
+ + +
1
, ,
]
or
3 3
arcsin arcsin
2 2 3
R h
h
R

_



,

donc : ( )
2
2
1 3 3 3
1 arcsin
2 2 2 4 2
ah R
S h R L R
1
_
_
+ + +
1


,
1 , ]

( )
2
3 3
2 2 2 4 3
R a R
S R L

1
_
+ + +
1

,
]

Cette surface peut trs bien tre obtenue par addition soustraction de surface lmentaire, de la
faon suivante :



















On a donc trs simplement :
1 2 3 4
S S S S S
Or ( ) ( )
1
3
2
R
S R L a h R L a + + + + ,
2
2
1 3
cos
2 3 8
R
S hR
_


,

3
1 3
2 2
Ra
S ha et
2
4
6
S R


Do ( )
2
2
3 3 3
2 8 2 6
R R Ra
S R L a R

+ + , ce qui donne aprs factorisation :


2
3 3
2 2 2 4 3
R a R
S R L a

1
_
+ + +
1

,
]
soit
2
3 3
2 2 2 4 3
R a R
S R L

1
_
+ + +
1

,
]

On retrouve bien la mme expression que par intgration.

On a donc calculer les coordonnes suivant x
r
et z
r
de G soit : et
G G
x z :
0
1
( )
z h
G P
z
x x l z dz
S


O
R
3

Surface 1 :S
1
O
R
3


Surface 2 :S
2

Surface 3 :S
3

Surface 4 :S
4


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Tous dr oi t s de l aut eur des uvr es r ser vs. Sauf aut or i sat i on, l a r epr oduct i on ai nsi que t out e ut i l i sat i on des uvr es aut r e que
l a consul t at i on i ndi vi duel l e et pr i ve sont i nt er di t es.
Sci ences I n du st r i el l es
St at i que des sol i des
TD N2 : Act ions mcaniques

( )
( ) ( )
2 2
2 2
0
2 2 2 2
0
2
2 2
0
2
2 2
2
0
1
2 2 2
1
2
1
2
1 2
2
2
z h
G
z
z h
z
z h
z
z h
z
az R L R z az
x R L R z dz
S h h
az az
R L R z R L R z dz
S h h
az
R L R z dz
S h
a a
z z R L L RL dz
S h h

_
+ _
+ + + +


,
,
_ _
+ + + + +

, ,
1
_
+ +
1

,
1
]
1
+ + + +
1
]


( ) ( )
3 2
2
2
1
2
2 3
G
h a
x ah R L h L RL
S h
1
+ + + +
1
]
, ( ) ( )
2
2
2
2 3
G
h a
x a R L L RL
S
1
+ + + +
1
]

( )
( ) ( )
2
2
2
3
2
2
3
3 1
2
2 2 2 2 3
G
R
a
x a R L L RL
R a R
R L

1
+ + + +
1
_
_ 1 ]
+ + +

1
, ]
,

( ) ( )
( )
2
2
3 2
3
3 1
4
2 2 2 2 3
G
a
a R L L RL
x
a R
R L

1
+ + + +
1
]

_
_ 1
+ + +

1
, ]
,


2 2
0 0
1 1
( )
z h z h
G P
z z
a z
z z l z dz z R L R z dz
S S h


_
+ +

,


( )
( )
2 2
2 2
0
1
3 2
z h
G
z
ah h
z R L z R z dz
S

1
+ +
1
]

,
( ) ( )
2 2
3
2 2 2
0
1 1
3 2 3
h
G
ah h
z R L R z
S
1
1
+ + +
1
1
]
]

( )
3
2 2 2 2
3
1 3 1
4 8 3 4
G
aR R R
z R L R
S
1
1
_
1 1
+ + +

1 1
,
] ]
, ( )
2 2 3
1 3 7
4 8 24
G
aR R R
z R L
S
1
+ +
1
]

( )
( )
2
3 7
4 8 24
3 1
2 2 2 2 3
G
aR R R
R L
z
a R
R L

1
+ +
1
]

_
_ 1
+ + +

1
, ]
,













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Tous dr oi t s de l aut eur des uvr es r ser vs. Sauf aut or i sat i on, l a r epr oduct i on ai nsi que t out e ut i l i sat i on des uvr es aut r e que
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Sci ences I n du st r i el l es
St at i que des sol i des
TD N2 : Act ions mcaniques

M
( )
M M
df p z d s n
r
r

Question 2 :














La force lmentaire qui agit sur cette surface lmentaire vaut : ( )
M M
df p z d s n
r
r
avec
M
n
r
le
vecteur normal unitaire la surface sur laquelle agit la pression.
Laction mcanique lmentaire qui agit sur la surface en M est donc modlisable par le torseur
en O :
0
M M M
M M
O M O
O
gz R d n df gz R d n
R n gz R d n
OM df






' ; ' ; ' ;



r
r r
r uuuur r r r

Pour obtenir laction mcanique globale des actions mcaniques de leau sur le barrage, il suffit
de sommer cest dire dintgrer les actions mcaniques lmentaires :
( ) { }
3
0
0
M
O
O
gR z n d
T eau barrage




' ;

r
r
, avec :
et des fonctions de :
sin et cos sin
M
M
z n
z R n x z

+
r
r r r

Do ( ) ( )
3
0
sin cos sin R eau ba d rrage gR R x z

r
r r

( )
3 3 2 2
0 0
sin cos sin R eau barrage gR d x d z


1
_ _
+

1
, , ]

r
r r

( ) ( )
( )
3
3
2
0
0
sin 2 1
cos 2
4 2 4
R eau barrage gR x z



1
1
1
1
+
1
1
1
]
]
]
r
r r

( )
2
3 3
8 6 8
R eau barrage gR x z

1
1
+
1 1
1 ] ]
r
r r


Question 3 :
Le torseur tant de faon vidente un torseur rsultante puisque lon a montr que
( ) 0
O
M eau barrage
r r
. Donc le point O est un point central, et comme laxe central admet
comme vecteur directeur la rsultante du torseur, laxe central est donc la droite passant par O
et de vecteur directeur
3 3
4 3 4
x z

1
+
1
]
r r
.
Le point A est donc lintersection de laxe central avec le cercle de centre O et de rayon R.
3
2
R
h
a
O
x
r

z
r

R
L
3



ds R d
On parcours la surface
avec une surface
lmentaire :
1 ds R d R d
, puisque lon prend
un barrage de largeur
unitaire.

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Sci ences I n du st r i el l es
St at i que des sol i des
TD N2 : Act ions mcaniques

Or laxe central fait un angle de
4 3
avec l'horizontale tel que arctan
9 3


_



,

Soit un angle 39,3


Exercice 4 :

Question 1


On obtient donc :
( ) ( ) [ ]
2 1
. . sin cos . cos sin MM MM n AM d u n d R e x R y x y

1 + +
]
uuuuur uuuur
r r r r r r r

Soit
( ) ( )
2
sin cos cos sin MM d R e R 1 +
]

Do le rsultat final :
2
cos MM e d

En dduire que la rpartition de pression quexerce lensemble (mchoire+garniture) sur le
tambour tournant est de la forme : ( )
max
cos p p
On admet que la pression est proportionnelle lusure radiale de la garniture (soit la longueur
MM
2
).
Or on vient de dmontrer que MM
2
, cest dire un coefficient prs la pression, est
proportionnelle au cosinus de langle . La pression est donc aussi proportionnelle au
cosinus de langle . Elle est donc maximale pour 0 .
On peut donc crire la relation souhaite : ( )
max
cos p p

x
r

y
r



d
Dterminons la longueur MM
2
en
fonction de et des autres
paramtres du problme lorsque
lensemble (mchoire+garniture)
tourne dune quantit infinitsimale
(usure) d

MM
2
est la projection de MM
1
sur la
direction cos sin n x y

+
r r r
.
Or la longueur MM
1
est un arc de
cercle assimil au segment de longueur
1
MM AM d
uuuur

Daprs Chasles : AM ey Rn

+
uuuur
r r
soit
( ) ( ) cos sin AM R x R e y + +
uuuur
r r

Do u
r
vecteur normal unitaire AM
uuuur

vaut :
( ) ( )
1
sin cos u R e x R y
AM
1 +
]
r r r
uuuur

n

r

u
r


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St at i que des sol i des
TD N2 : Act ions mcaniques

Question 2 :
Dterminons en fonction de
max 1 droit
p p et du paramtrage le torseur daction mcanique
en O quexerce lensemble droit (mchoire+garniture) sur le tambour tournant.
La pression quexerce l lensemble droit (mchoire+garniture) sur le tambour tournant scrit
donc : ( )
1
cos p p
On reprend la figure paramtre pour lensemble mchoire + garniture droite :


De plus, on a : Effort tangentiel local = f effort normal local .
Soit :
( ) ( )
. . . .
M M
dt garn tamb f dn garn tamb
r
r

On a donc comme action mcanique locale le vecteur (la surface lmentaire tant
: ds RLd ) : ( ) ( )
M
df p n f p t RLd

1
]
r
r
r

Soit en projection dans la base orthonorme directe ( ) ; ; x y z
r r r
:
( )[ ] ( )[ ] cos sin sin cos
M
df p x y f p x y RLd 1 + +
]
r
r r r r

ou encore aprs factorisation
: ( )[ ] ( )[ ]
cos sin sin cos
M
df p f x p f y RLd 1 + +
]
r
r r

Or ( )
1
cos p p donc :
2 2
1 1
cos cos sin cos sin cos
M
df p f x p f y RLd
1
1 1 + +
] ] ]
r
r r

Pour calculer le moment en O de cette action mcanique locale que nous noterons :
M
O
dM
r
,
Il suffit de calculer lexpression :
M M
O M
dM dM
r r
M
OM df +
uuuur r

Sens de rotation
du tambour

En plus du paramtrage
prcdent, on prendra un
coefficient de frottement de
valeur f
Garniture +
mchoire
droite

x
r

y
r



M
dn p n
r r

M
dt
r

En M, la garniture exerce sur le
tambour une pression suivant la
direction n

r
, mais en plus il y a les
frottements suivant t

r
.
Les lois de Coulomb en cas de
glissement, ce qui est le cas ici, nous
disent que leffort tangentiel local
( )
M
dt garniture tambour
r
soppose
la vitesse
( ) / V M tambour garniture
r
: voir
figure ci-contre
M M M
df dn dt +
r
r
r

( ) ./ . V M tamb garnit
r


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St at i que des sol i des
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( )
2
2
1
( )
cos
M
O
dM Rn p n ft RLd
fR Lp d z
fR Lp d z




1 1
] ]


r
r r r
r
r

Il ne nous reste donc plus qu intgrer cette action mcanique locale sur toute la surface de
contact, cest dire pour [ ] ; .
Laction mcanique locale se modlise en O par le torseur :
2 2
1 1
2
1
cos cos sin cos sin cos
cos
O
p f x p f y RLd
fR lp d z


1 1 1 + +

] ] ]
' ;


r r
r

Do lexpression daction mcanique globale quexerce lensemble (garniture+mchoire
droite) sur le tambour :
( ) { }
2 2
1 1
2
1
cos cos sin cos sin cos
ensemble droit tambour
cos
O
O
RLpx f d RLp y f d
T
fR Lp z d


1 1 + +
] ]

' ;


r r
r
Pour avoir le rsultat final il suffit de calculer les trois intgrales suivantes :
[ ]
( )
2
2
cos sin 2sin
sin 2
cos sin cos
2 4
sin
cos sin 0
2
d
d
d


1
+ +
1
]
1

1
]


( ) { }
[ ][ ]
1
2
1
sin cos
ensemble droit tambour
2 sin
O
O
RLp x fy
T
fR Lp z

+

' ;


r r
r


Pour lensemble gauche le calcul est identique au niveau local, sauf quil faut prendre pour
expression de la pression :
2
( ) cos p p puisque la pression maximale est note
2
p et que
lon se situe dans la zone o cos 0 < , or une pression est toujours positive. Au niveau de la
pression il suffit donc de remplacer
1
p par
2
p dans laction mcanique locale. Dautre part,
lintgration se fait entre [ ] ; + , do lexpression :
( ) { }
2 2
2 2
2
2
cos cos sin cos sin cos
ensemble gauche tambour
cos
O
O
RLp x f d RLp y f d
T
fR Lp z d






+ +

+


1 1 + +
] ]

' ;


r r
r

Pour trouver le rsultat final il suffit de recalculer les trois intgrales suivantes :
[ ]
( )
2
2
cos sin 2sin
sin 2
cos sin cos
2 4
sin
cos sin 0
2
d
d
d















+
+

+
+

+
+


1
+ +
1
]
1

1
]



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Sci ences I n du st r i el l es
St at i que des sol i des
TD N2 : Act ions mcaniques

( ) { }
[ ] [ ]
2 2
2
2
sin cos sin cos
ensemble gauche tambour
2 sin
O
O
Rp x fRp y
T
fR p z

+ + + +

' ;


r r
r
( ) { }
[ ][ ]
2
2
2
sin cos
ensemble gauche tambour
2 sin
O
O
RLp x fy
T
fR Lp z

+ +

' ;


r r
r


Question 3 :
En dduire en fonction de
max 1 droit
p p et
max 2 gauche
p p ainsi que du paramtrage le torseur
daction mcanique en O quexerce lensemble des deux mchoires et des deux garnitures sur
le tambour tournant.

Le torseur daction mcanique en O quexerce lensemble des deux mchoires et des deux
garnitures, cest dire le frein sur le tambour tournant est la somme des deux torseurs daction
mcanique de lensemble droit et de lensemble gauche sur le tambour.
On obtient ainsi :
( ) { }
[ ][ ] [ ][ ]
1 2
2 2
1 2
sin cos sin cos
frein tambour
2 sin 2 sin
O
O O
RLp x fy RLp x fy
T
fR Lp z fR Lp z


+ + +
+
' ; ' ;


r r r r
r r
( ) { }
( )[ ][ ]
( )
1 2
2
1 2
sin cos
frein tambour
2 sin
O
O
RL p p x fy
T
fR L p p z

+


' ;
+


r r
r


Do le couple de freinage exerc par le frein sur le tambour tournant :
( )
2
1 2
2 sin
f
C fR L p p z +
r