Se define slido rgido como un sistema de puntos materiales cuyas distancias son invariables.

Cuando un cuerpo rgido est en movimiento respecto a un sistema de referencia, puntos cualesquiera P, Q,, R ....del cuerpo describen sus correspondientes trayectorias con sus correspondientes velocidades y aceleraciones. Sin embargo, las distancias mutuas PQ, QR, PR... han de permanecer invariables (condicin de rigidez). Comenzaremos estudiando los movimientos ms elementales del slido rgido como la traslacin y la rotacin alrededor de un eje fijo, y posteriormente el movimiento ms general del slido ya que todo movimiento de un slido por complejo que sea, se reduce a estos dos movimientos ms simples. 1.3.1. Traslacin

Un slido rgido experimenta un movimiento de traslacin cuando cualquier recta PQ que une dos puntos cualesquier del cuerpo mantiene su direccin durante el movimiento.

r r Sean rP y rQ los vectores de posicin de los puntos P y Q tal y como se indica en la figura,
entre ambos vectores se puede escribir la siguiente relacin:
r r r r r r rQ = rP + PQ PQ = rQ rP

ww

w.

Fi s

ic

aA .

co

r Durante la traslacin el mdulo del vector PQ permanece constante debido a la condicin de

rigidez del slido y su direccin tambin permanece constante por las caractersticas del movimiento de traslacin que el slido est efectuando. Debido a estas propiedades al derivar respecto al tiempo la expresin anterior que relaciona los vectores de posicin de los puntos P y Q obtenemos:
r drQ r r r r drQ drP r r dPQ drP = + = vQ = v P dt dt dt dt dt

Y derivando de nuevo:

r da Q dt

r da P r r aQ = a P dt

En resumen, durante la traslacin todos los puntos del cuerpo rgido recorren trayectorias idnticas con la misma velocidad y la misma aceleracin. Las trayectorias descritas por los puntos de un slido rgido durante su traslacin, en general sern curvilneas ya que en cada instante la velocidad suele cambiar su direccin y mdulo. En el caso particular de que los vectores velocidad sean invariables en el tiempo, el movimiento del slido ser una traslacin uniforme y la trayectoria de cada uno de sus puntos ser una trayectoria rectilnea. 1.3.2. Rotacin alrededor de un eje fijo

Consideremos un slido rgido y pensemos en el tipo de movimiento que describira dicho slido si los puntos situados sobre un eje estuviesen obligados a permanecer fijos. Durante el movimiento el slido rgido nicamente puede girar alrededor de dicho eje que se denomina eje de rotacin. Cada punto P del cuerpo rgido no perteneciente al eje describir una circunferencia situada en un plano normal al eje, esto es, un movimiento circular.

ww

w.

Fi s

ic

aA .

co

r Nota: aunque en la figura el vector de posicin del punto P se denota solo por r en el desarrollo que se r hace a continuacin se expresa como rP para indicar claramente que es el vector de posicin en ese

instante correspondiente al punto P del slido rgido. Los parmetros que describen el movimiento del un punto cualquier P del slido en un movimiento de rotacin son su velocidad y aceleracin lineal y su velocidad y aceleracin angular. Segn la figura estos parmetros vendrn definidos por las siguientes expresiones: Velocidad lineal: se calcula en cada instante como la derivada temporal del vector de r dr r posicin de cada punto P del slido rgido, v P = P y viene representada por un vector fijo dt o ligado tangente en P a la trayectoria.

Velocidad angular:

segn las propiedades del movimiento circular, el mdulo de la

d y es la misma para todos los puntos del slido dt

velocidad angular se escribe como =

rgido por esta razn no ponemos el subndice para indicar el punto al que le asociamos esta magnitud como si hacemos con la velocidad lineal. En realidad la velocidad angular es un vector perpendicular al plano de la trayectoria descrita por cada punto del slido rgido, esto
r d es est sobre el eje de rotacin, su mdulo es y su sentido el del avance de un tornillo dt r que girase en el mismo sentido en el que lo hace el slido rgido. Dado que es el mismo

Por el movimiento circular sabemos que los mdulos de las velocidades lineal y angular en un punto estn relacionados mediante la expresin:

ww

y segn la figura R P = rP sen por lo que podemos escribir v p = R P = rP sen expresin que recuerda la del producto vectorial. Sin ms que observar de nuevo la figura, se deduce que el mdulo, la direccin y sentido de la velocidad lineal en el un punto P del slido puede escribirse como el siguiente producto vectorial:
r r r v P = rP

Aceleracin angular: es tambin un vector deslizante (de igual mdulo, direccin y sentido r en cada instante para todos los puntos del slido) de igual direccin y sentido que y que r r d se calcula mediante la expresin = . dt

w.

para todos los puntos del slido rgido, esto es mantiene sus propiedades independientemente del punto del eje de rotacin (que sera su recta de accin o recta soporte) sobre el que lo apliquemos este vector es un vector deslizante.

Fi s

v p = RP

ic

aA .

co

Aceleracin lineal: es un vector fijo cuya expresin se deduce de la derivada temporal de la velocidad lineal. Teniendo en cuenta la relacin que liga la velocidad lineal y angular para cada punto del slido, la aceleracin lineal puede escribirse de la siguiente manera:
r r r r r dv d ( rP ) d r r r r r r r r r r r dr r aP = P = = rP + P = rP + v P = rP + ( rP ) dt dt dt dt

El primer trmino de dicha expresin resulta ser un vector tangente a la trayectoria en el punto P y representa la componente tangencial de la aceleracin o aceleracin tangencial:

r r rt a P = rP
t cuyo mdulo es a P = rP sen = R P .

El segundo trmino representa un vector dirigido hacia el centro de la circunferencia que describe el punto P y es la componente normal de la aceleracin o aceleracin normal:

rn r r r a P = ( rP )
n cuyo mdulo es a P = 2 r sen = R P 2 .

Si se observa la figura utilizada para describir la rotacin del slido se deduce que se puede escribir la siguiente igualdad:

r r r r r r r r r r r r r r v P = rP = OP = PO = ( PO+OO ) = PO = O ' P
r r de donde se deduce que v P es independiente del punto de aplicacin de sobre el eje de rotacin, lgico

si se trata de un vector deslizante. En el estudio de los vectores deslizantes vimos que el momento r r M P (a ) respecto a un punto P cualquiera era independiente del punto de aplicacin del vector deslizante r r a . En este sentido, cuando el vector deslizante se trata de la velocidad angular, el vector ligado v P es r r equivalente al vector ligado M P (a ) . Parece entonces establecer un paralelismo entre el campo de r r momentos de un vector deslizante a cualquiera y el campo de velocidades del vector deslizante . En el caso ms general un slido rgido puede realizar cualquier movimiento con la nica limitacin de que la distancia entre dos puntos P y Q cualesquiera se mantenga constante durante el mismo. Como consecuencia del cumplimiento de la condicin de rigidez se deduce una propiedad fundamental que nos va a permitir establecer de forma definitiva el paralelismo entre el campo de velocidades del slido rgido y el campo de momentos de un sistema de vectores deslizantes previamente estudiado.

ww

w.

Cuando se estudia el movimiento de rotacin del slido rgido hemos establecido la relacin r r r v P = rP entre los vectores velocidad lineal y velocidad angular de un punto P cualquiera del slido.

Fi s

ic

aA .

1.3.3.

Movimiento general de un slido rgido

co

Matemticamente, la condicin de rigidez entre dos puntos P y Q del slido rgido se puede escribir de la siguiente manera:
r d PQ dt r2 d PQ dt

=0

=0

Desarrollando esta derivada:

r2 d PQ dt

r r r r r r d ( PQ) r drQ drP r r r r r r r d ( PQ PQ) = 2 PQ v Q v P = 2 PQ v Q PQ v P = 0 = = 2 PQ = 2 PQ dt dt dt dt r r r r r r r r r r PQ r PQ r PQ v Q = PQ v P r v Q = r v P u PQ v Q = u PQ v P PQ PQ

Nos queda ahora identificar cual es la resultante de nuestro sistema de vectores deslizantes. r Cuando se estudiaron de manera general los sistemas de vectores deslizantes la resultante R era un vector libre cuyas componentes se obtenan como la suma de los vectores deslizantes del sistema. En el caos del slido rgido, en un instante dado una rotacin del slido puede venir descrita por varios vectores r velocidad angular i alrededor de distintos ejes, el conjunto de todas las posibles velocidades angulares

ww

w.

Fi s

de un slido rgido y el campo de momentos de un sistema de vectores deslizantes: cuando el vector deslizante es una velocidad angular el vector momento resultante es ahora lo que llamamos velocidad en r r un punto de un slido rgido, M P v P y ambos son vectores ligados al punto P.

ic

aA .

co

obtenemos una expresin que nos indica que la proyeccin de las velocidades de dos puntos P y Q sobre la recta que definen dichos puntos son iguales. Esto ocurrir en cada momento para todas y cada una de las parejas de puntos, por lo que es posible concluir que en el campo de velocidades del slido se cumple que la proyeccin de las velocidades de dos puntos cualesquiera sobre la recta que les une es una constante. Esta misma propiedad era verificada por el campo de momentos (la proyeccin del momento resultante sobre un eje es independiente del punto del eje que se elija para calcular el momento r r r r u EJE M P = u EJE M P ' ) de manera que es posible establecer una analoga entre el campo de velocidades

i constituye el sistema de vectores deslizantes y por tanto R = i y en este caso la resultante se

r r denota por R = . Si el movimiento del slido rgido viene descrito por un solo vector velocidad angular r r el sistema de vectores deslizantes est constituido por un nico vector y directamente tenemos que R = .
i =1

Establecido este paralelismo, la ecuacin que relaciona las velocidades en dos puntos cualesquiera de un slido rgido ser anloga a la ecuacin que nos permita conocido el momento resultante en un punto establecer su valor en cualquier punto del espacio:
r r r r r r r r r r r r r r M Q = M P + QP R v Q = v P + QP = v P QP = v P + PQ

Esto nos permite, por tanto, describir de una manera sencilla el movimiento ms general de un r slido rgido. Basta tomar un punto, por ejemplo P, del mismo cuya velocidad v P sea conocida en dicho instante y referir a l todas las velocidades del slido, obteniendo entonces la velocidad de un punto cualquiera Q mediante la expresin:
r r r r v Q = v P + PQ

De dicha relacin matemtica se deduce que la velocidad de un punto cualquiera Q del cuerpo rgido es la suma de la velocidad de traslacin de un punto cualquiera P y de una velocidad de rotacin r alrededor de un eje que pasa por P. Al tomar otro punto de referencia cualquiera la velocidad v P ser r distinta, pero ser independiente del punto considerado lo que puede inferirse de su calidad de vector libre como resultante de un sistema de vectores deslizantes. En consecuencia, el movimiento general de un slido puede considerarse como la composicin de un movimiento de traslacin, que depende del punto elegido como referencia y uno de rotacin en torno a dicho punto, con igual velocidad angular para cualquier punto del slido escogido.

r r r r r dPQ r r r r r r dv P d r r r r v Q = v P + PQ a Q = + PQ + = a P + PQ + PQ dt dt dt

ww

w.

Fi s

Al derivar temporalmente la expresin de la velocidad, obtenemos tambin para ese instante la expresin de la aceleracin para cualquier punto del slido rgido:

ic

aA .

co

El paralelismo establecido entre el campo de velocidades de un slido rgido y el campo de momentos nos permite seguir deduciendo propiedades importantes del campo de velocidades de un slido rgido que nos va a facilitar enormemente su clculo:
r r 1) la cantidad resultante del producto escalar v P va a ser un invariante equivalente al r r llamado automomento M P R o invariante escalar del campo de momentos

2) existir un eje equivalente al eje central del campo de momentos tal que los puntos contenidos en este eje se caracterizarn por moverse con la velocidad mnima. Esta r velocidad mnima al igual que el vector resultante sern vectores paralelos a dicho eje

que en este caso se le denomina eje instantneo de rotacin y deslizamiento

Si para obtener la velocidad de cualquier punto de un slido rgido en un instante dado conocemos la velocidad de un punto O perteneciente al eje (instantneo de rotacin y deslizamiento), la velocidad de un punto Q cualquiera del slido ser la suma de una traslacin paralela al eje y de mdulo igual a la velocidad mnima y de una rotacin alrededor del mismo:

r r r r v Q = v O + OQ

A este movimiento de rotacin y traslacin se le denomina movimiento helicoidal. Conviene recordar que estas expresiones nos permiten obtener el campo de velocidades del slido en un instante dado, en este sentido en cada instante cambia tambin la posicin y orientacin del eje .
1.3.4. Movimiento plano

Un slido rgido realiza un movimiento plano cuando las trayectorias de sus puntos y sus velocidades son en todo instante paralelas a un plano fijo tal y como se indica en la figura. En este caso particular, la posicin del slido y el movimiento que describe en cada instante estar determinado estudiando simplemente una seccin del slido por un plano paralelo al plano considerado (ver figura) Por tanto, se puede concluir que el estudio del movimiento plano de un cuerpo rgido se reduce a
analizar el movimiento de una figura plana en su plano.

Supongamos la seccin plana escogida como representativa del slido y situada en el plano coordenado XY. La relacin entre las velocidades de dos puntos P y Q del slido rgido contenidos en dicha seccin plana vendr dada por la expresin ya deducida anteriormente:
r r r r v Q = v P + PQ

ww

w.

Fi s

ic

aA .

co

r r r Por las caractersticas del movimiento, los vectores v Q , v P y PQ estn contenidos en el mismo r plano XY y por tanto el vector velocidad angular ser perpendicular a dicho plano ya que el producto r r r r PQ debe ser un vector contenido en el plano XY. Al ser v Q y vectores perpendiculares cualquiera r r que sea el punto Q del slido, el invariante v Q es nulo.

r r Si el invariante v Q es nulo, se deducen dos cosas:

Por todo lo visto, el caso del movimiento plano de un slido rgido se puede reducir a un movimiento instantneo de rotacin sin deslizamiento alrededor de un eje perpendicular al plano del movimiento. Si elegimos como punto P para escribir todas las velocidades del slido la interseccin del eje instantneo de rotacin con el plano XY la expresin de la velocidad de un punto Q cualquiera del slido se reduce a:

ww

A este punto de velocidad nula se le denomina centro instantneo de rotacin y en general se suele representar por CIR:
r r r v Q = CIRQ

La posicin del CIR en un instante dado se puede determinar grficamente conocido el vector r y los vectores velocidad v de dos puntos cualesquiera A y B del slido. Teniendo en cuenta que el r r vector CIRQ es perpendicular al vector v en ambos puntos, el centro instantneo de rotacin estar
r

w.

perpendicular al plano del movimiento e intersectar con l en un punto P cuya velocidad es la velocidad mnima, esto es cero. Tambin en este caso el eje instantneo de rotacin y deslizamiento ser simplemente eje instantneo de rotacin.

Fi s

r r r v Q = PQ

ic

aA .

1) la velocidad mnima en el campo de velocidades de un slido con movimiento plano ser cero r 2) el eje instantneo de rotacin y deslizamiento, que debe ser paralelo al vector , ser

co

situado en la interseccin de las perpendiculares a las velocidades trazadas en los puntos A y B tal y como se indica en la figura.

En el caso de que se elija como punto P el centro instantneo de rotacin la expresin de la aceleracin lineal resulta ser:
r r r r dCIRQ r r r r r r r r r r r d aQ = CIRQ + = + CIRQ + ( CIRQ) = IQ 2 CIRQ = a t + a n dt dt

ww

w.

Fi s

ic

aA .

co