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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Posicin: inicial, sucesivas, equilibrio
Velocidad y aceleracin
Introducci Introducci Introducci Introducci n al an n al an n al an n al an lisis de mecanismos lisis de mecanismos lisis de mecanismos lisis de mecanismos
Anlisis Cinemtico
topologa
Y
geometra
del
mecanismo
N elementos
N pares
Sntesis
Resultado
Posicin
Velocidad
Aceleracin
Dinmica
Fuerzas
Momentos
Mtodos
Hardware
Software
Rapidez
Precisin
Falta de generalidad
Implement.
ordenador
Falta de precisin
No sistemticos
No mecs. Complejos
Una posicin
Sencillez
Docencia
Inconvenientes Ventajas
Grficos (T1)
Analticos (T2)
Numricos (T3)
Enfoques
Programador
Usuario
Tipos de
problemas
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
M MM M todos gr todos gr todos gr todos gr ficos de an ficos de an ficos de an ficos de an lisis cinem lisis cinem lisis cinem lisis cinem tico tico tico tico
Existen fundamentalmente dos procedimientos para realizar el anlisis
cinemtico de mecanismos grficamente: el m el m el m el m todo de las velocidades todo de las velocidades todo de las velocidades todo de las velocidades
relativas relativas relativas relativas y el m mm m todo de los centros instant todo de los centros instant todo de los centros instant todo de los centros instant neos de rotaci neos de rotaci neos de rotaci neos de rotaci n nn n. La utilizacin
y propiedades de este ltimo ya se han estudiado en el captulo referente
al movimiento plano. Por esta razn, este captulo se centrar en el
procedimiento grfico basado en velocidades relativas.
Es el mtodo de las velocidades relativas es el ms sencillo y general de
anlisis de mecanismos planos. Aunque su principal aplicacin es la
resolucin grfica de problemas puede ser aplicado como mtodo
analtico, aunque existen otros mtodos ms apropiados para este ltimo
caso. Sus limitaciones residen en el nmero de elementos considerados,
cuando ste es grande el mtodo carece de validez
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Formulaci Formulaci Formulaci Formulaci n de velocidades y aceleraciones n de velocidades y aceleraciones n de velocidades y aceleraciones n de velocidades y aceleraciones
El mtodo de las velocidades relativas se
basa en la descomposicin del
movimiento de un punto en movimiento de
arrastre y relativo.
El punto P es el punto el cual se quiere
analizar, para ello se supone un sistema
de referencia absoluto xy y un sistema de
referencia relativo x
1
x
2
.
El sistema de referencia relativo tiene una
velocidad angular y la direccin de sus
ejes vienen definidos por dos vectores
unitarios: e
1
y e
2
.
O
x
y
x
1
x
2
P

O
e
1
e
2
R RR R
0
R RR R
r rr r
w
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Formulaci Formulaci Formulaci Formulaci n de velocidades y aceleraciones n de velocidades y aceleraciones n de velocidades y aceleraciones n de velocidades y aceleraciones
O
x
y
x
1
x
2
P

O
e
1
e
2
R RR R
0
R RR R
r rr r
La descomposicin del movimiento de
P depende del sistema de referencia
relativo seleccionado.
En principio cualquier seleccin es
vlida dando lugar a diferentes
descomposiciones del movimiento.
Pero es necesario tener en cuenta que
no todas las descomposiciones hacen
posible la resolucin del problema.
Dependiendo de la descomposicin
seleccionada pueden obtenerse
simplificaciones en el anlisis que
conduzcan a la resolucin del
problema.
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Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Formulaci Formulaci Formulaci Formulaci n de velocidades y aceleraciones n de velocidades y aceleraciones n de velocidades y aceleraciones n de velocidades y aceleraciones
O
x
y
x
1
x
2
P

O
e
1
e
2
R RR R
0
R RR R
r rr r

+ = + =
i
i i
x e R r R R
0 0
r arr r 0
i
i i
i
i i 0
i
i i
i
i i 0
i
i i
i
i
i 0 0
x x
) ( x x
) x (
dt
d
dt
dx
dt
d
dt
d
dt
d
dt
d
V V V r V e e V
e e V
e e
R r R R
V
+ = + + = + + =
= + +
= + + = + = =


r V V + =
0 arr
La velocidad de arrastre representa la velocidad de un punto que coincide
con el P pero se mueve en un plano mvil solidario con el sistema de
referencia mvil. La velocidad V
r
representa la velocidad con el que un
observador situado sobre el sistema de referencia mvil observa moverse al
punto P.
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Formulaci Formulaci Formulaci Formulaci n de velocidades y aceleraciones n de velocidades y aceleraciones n de velocidades y aceleraciones n de velocidades y aceleraciones
O
x
y
x
1
x
2
P

O
e
1
e
2
R RR R
0
R RR R
r rr r
r r r
i
i i
i
i i
i
i i
i
i i
i
i i
i
i i
i
i i
i
i i
x x x x x
x
dt
d
x
dt
d
x
dt
d
dt
d
dt
d
dt
d
V A r V r A
e e e e e A
e e e
V R V
A
+ + + + + =
= + + + + + =
= + + + = = =


) (
) ( ) (
) ( ) (
0
0
0
2
2

[ ]
cor r arr r r
A A A V A r r A A + + = + + + + = 2 ) (
0
[ ] ) (
0
r r A A + + =
arr
La aceleracin de arrastre se corresponde con la aceleracin del punto P si
este se mueve solidario con el sistema de referencia mvil. La aceleracin A AA A
r
es la aceleracin relativa y A AA A
cor
la aceleracin de Coriolis.
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Mecanismos con pares R Mecanismos con pares R Mecanismos con pares R Mecanismos con pares R
M
N
Q
P
A
B
C
E
Direcc. de V VV V
B
V VV V
A
CASO 1: CASO 1: CASO 1: CASO 1:
a) a) a) a) velocidades: velocidades: velocidades: velocidades: Se trata de determinar la velocidad del punto B conocida la
velocidad del punto A y la direccin de la velocidad de B. Para ello se
selecciona un sistema de referencia mvil con sus ejes paralelos a los ejes
del sistema de referencia absoluto. Se plantea la siguiente ecuacin vectorial:
r arr B
V V V + =
0 + =
A arr
V V
AB V V = =
AB r
r D arr
M
D B D
V V V
? ?
+ =
w
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Mecanismos con pares R Mecanismos con pares R Mecanismos con pares R Mecanismos con pares R
M
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Q
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A
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Direcc. de V VV V
B
V VV V
A
V VV V
A
V VV V
B
V VV V
AB
r D arr
M
D B D
V V V
? ?
+ =
AB
V
AB
N
=

N
V VV V
B
w
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Mecanismos con pares R Mecanismos con pares R Mecanismos con pares R Mecanismos con pares R
b) Aceleraciones: Aceleraciones: Aceleraciones: Aceleraciones: Se trata de determinar la aceleracin del punto B conocidas
todas las velocidades y el radio de curvatura de la trayectoria de B. Podemos
plantear la siguiente ecuacin,
cor r arr B
A A A A + + =
AB AB A A A
A A
+ = + =
=
) (
t
AB
n
AB r
A arr
t
AB D
n
AB
M
D A
M
D
t
B D
n
B
M
D B
A A A A A A
? ?
+ + = + =
M
N
Q
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C
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V VV V
A
V VV V
B
A AA A
A
A AA A
B
n

N
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Mecanismos con pares R Mecanismos con pares R Mecanismos con pares R Mecanismos con pares R
3
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Q
P
A
B
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V VV V
A
V VV V
B
A AA A
A
A AA A
B
n

N
A AA A
B
t
AB D
n
AB
M
D A
M
D
t
B D
n
B
M
D B
A A A A A A
? ?
+ + = + =
AB
t
AB
N
A
=

N
A AA A
A2/1
A AA A
B4/1
n
A AA A
B4/1
t
A AA A
B4/2
n
A AA A
B4/2
t
A AA A
B4/1
V
B
2
AB
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Mecanismos con pares R Mecanismos con pares R Mecanismos con pares R Mecanismos con pares R
CASO 2
a) Velocidades: Velocidades: Velocidades: Velocidades: Se trata de determinar la velocidad del punto B conocida la
velocidad de otros dos puntos: A y E. Para ello se selecciona un sistema de
referencia mvil con sus ejes paralelos a los ejes del sistema de referencia
absoluto. Se plantean las siguientes ecuaciones vectoriales,
M
N
Q
P
A
B
C
E
V VV V
A
V VV V
E
V VV V
A
V VV V
B
V VV V
AB
V VV V
E
V VV V
EB

+ =
+ =
Er D Earr
M
D B
Ar D Aarr
M
D B
V V V
V V V
? ?
?
? ?
?
V VV V
B
AB
V
AB
N
=

N
w
w
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Mecanismos con pares R Mecanismos con pares R Mecanismos con pares R Mecanismos con pares R
M
N
Q
P
A
B
C
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V VV V
A
A AA A
A
A AA A
A
V VV V
E
A AA A
E
V VV V
B
A AA A
E
A AA A
EB
n
A AA A
AB
n
A AA A
B
A AA A
EB
t
A AA A
AB
t
b) Aceleraciones: Aceleraciones: Aceleraciones: Aceleraciones: En el caso de las aceleraciones se conocen las
aceleraciones de A y E y las velocidades de todos los elementos. Por tanto,
se puede plantear de igual forma que en el caso de las velocidades el
siguiente sistema para la aceleracin de B,

+ + =
+ + =
t
EB
?
D
n
EB
M
D E
M
D B
?
?
t
AB
?
D
n
AB
M
D A
M
D B
?
?
A A A A
A A A A
AB
t
AB
N
A
=
A AA A
B

N
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Mecanismos con pares R Mecanismos con pares R Mecanismos con pares R Mecanismos con pares R
M
N
Q
P
A
B
C
E

NM

M
Direcc. de V VV V
B
V VV V
A
Otra forma: Otra forma: Otra forma: Otra forma: Mecanismo plano con pares R y sistema de referencia mvil con sus
ejes fijos al elemento M.
M N NM
=
M N
M N NM
NM
dt
d
dt
d
dt
d


= = =
a)Velocidades: Se trata de determinar la velocidad del punto B conocida la
velocidad del punto A, la velocidad angular
M
, , , , y la direccin de la velocidad
de B. Se plantea la siguiente ecuacin vectorial,
r arr B
V V V + =
A B A
M
D arr
M
V V V + =
AB V =
M A B
M
D
M
AB V
M
D NM D r D
=
? ?
r D arr
M
D B D
V V V
? ?
+ =
AB
V
r
NM
=
M NM N
=
V VV V
A
V VV V
B
V VV V
BMA
V
r
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Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Mecanismos con pares R Mecanismos con pares R Mecanismos con pares R Mecanismos con pares R
M
N
Q
P
A
B
C
E

NM

N

M
Direcc. de
V VV V
B
V VV V
A
A AA A
A
A AA A
A
A AA A
n
BMA
A AA A
t
BMA
A AA A
cor
A AA A
n
B
A AA A
t
B
A AA A
n
r
A AA A
B
A AA A
t
r
A AA A
n
B
b) Aceleraciones: Se trata de determinar la aceleracin del punto B
conocidas todas las velocidades, la aceleracin angular de M, y el radio de
curvatura de la trayectoria de B. Podemos plantear la siguiente ecuacin,
cor r arr B
A A A A + + =
r M cor
M
D
NM NM NM
t
r
n
r r
M M M A
M
D
t
A B
n
A B A arr
M
D
M M
V A
AB AB A A A
AB AB A A A A A
=
+ = + =
+ + = + + =
2
) (
) (
cor
M
D
t
r D
n
r
M
D
t
A B
M
D
n
A B
M
D A
M
D
t
B D
n
B
M
D B D
M M
A A A A A A A A A + + + + + = + =
? ? ?
AB
t
r
NM
A
=
M NM N
=
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Mecanismos con pares R y P Mecanismos con pares R y P Mecanismos con pares R y P Mecanismos con pares R y P
M
N
Q
C
P
B
E
A
V VV V
A
Direcc. de V VV V
B
x
x
Mecanismo plano con pares P y R y sistema de referencia mvil con sus
ejes fijos en el elemento M
N M
=
a) a) a) a)Velocidades: Velocidades: Velocidades: Velocidades: Se trata de determinar la velocidad del punto B
conocida la velocidad del punto A, la velocidad angular M, y la
direccin de la velocidad de B. Se plantea la siguiente ecuacin
vectorial,
r arr B
V V V + =
A B A
M
D arr
M
V V V + =
AB V =
M A B
M
D
M
r
?
D arr
M
D B
?
D
V V V + =
V VV V
A
V VV V
BMA
V VV V
B
V VV V
r
N M
=
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Mecanismos con pares R y P Mecanismos con pares R y P Mecanismos con pares R y P Mecanismos con pares R y P
M
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Q
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V VV V
A
A AA A
A
Direcc. de V VV V
B
A AA A
n
B
x
x
A AA A
A
A AA A
B
A AA A
t
B
A AA A
n
BMA
A AA A
t
BMA
A AA A
cor
A AA A
r
P
B
E
b) Aceleraciones: Se trata de determinar la aceleracin del punto B
conocidas todas las velocidades, la aceleracin angular de M, y el radio de
curvatura de la trayectoria de B. Podemos plantear la siguiente ecuacin,
cor r arr B
A A A A + + =
r M cor
M
D
M M M A
M
D
t
A B
n
A B A arr
M
D
M M
V A
AB AB A A A A A
=
+ + = + + =
2
) (
cor
M
D r D
t
A B
M
D
n
A B
M
D A
M
D
t
B D
n
B
M
D B D
M M
A A A A A A A A + + + + = + =
? ? ?
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Mecanismos con pares R y L Mecanismos con pares R y L Mecanismos con pares R y L Mecanismos con pares R y L
M
N
Q
P
B
C
E
A
F x
y
R
y
y
Se considera un mecanismo plano con pares L y R y sistema de referencia
mvil con su eje y paralelo a la superficie de rodadura. Es decir,
N sist
=
En este caso pueden darse dos situaciones dependiendo del contacto en el par
leva: rodadura pura o rodadura y deslizamiento. Se considera en primer lugar
rodadura pura y a continuacin rodadura con deslizamiento.
a)Velocidades: Se trata de
determinar la velocidad del
punto B conocida la velocidad
del punto A, la velocidad
angular
M
, y la direccin de
la velocidad de B. Se plantea
la siguiente ecuacin
vectorial,
V VV V
A
Direcc. de V VV V
B
w
w
w
.
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Mecanismos con pares R y L Mecanismos con pares R y L Mecanismos con pares R y L Mecanismos con pares R y L
M
N
Q
P
B
C
E
A
F
x
y
R
y
y
r arr B
V V V + =
A B A
M
D arr
sist
V V V + =
AB V =
sist A B D
sist
?
r D arr D B D
V V V
? ? ?
+ =
Er D E
M
D B D
V V V
? ?
+ =
AB
V
arr
N
=
B F
M
D B
M
D F
N N
V V V + =
?
?
FB V =
N B F
N
B F B F
R N
V V =
A F D A
M
D F
M
D
R R
V V V
?
+ =
FA
V
A F
R
R
=
V VV V
A
r
?
D arr
?
D B
D
D
V V V + =
que es una ecuacin que no puede resolverse como las anteriores ya que
es necesario conocer ms datos, por ejemplo la velocidad del punto E.
V VV V
E
Direcc. de V VV V
B
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Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Mecanismos con pares R y L Mecanismos con pares R y L Mecanismos con pares R y L Mecanismos con pares R y L
M
N
Q
P
B
C
E
A
F
x
y
R
y
y
b) Aceleraciones: Se trata de determinar la aceleracin del punto B
conocidas todas las velocidades, la aceleracin angular de M, y el radio de
curvatura de la trayectoria de B. Podemos plantear la siguiente ecuacin,
cor r arr B
A A A A + + =
r sist cor
M
D
sist sist sist A
M
D
t
A B
n
A B A arr D
sist sist
V A
AB AB A A A A A
=
+ + = + + =
2
) (
?
cor
M
D r D
t
A B D
n
A B
M
D A
M
D
t
B D
n
B
M
D B D
sist sist
A A A A A A A A + + + + = + =
? ? ? ?
Al igual que ocurra con las
velocidades la ecuacin debe
ser resuelta con la ayuda del
dato de la aceleracin en otro
punto, como por ejemplo el
punto E.
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w
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Mecanismos con pares R y L Mecanismos con pares R y L Mecanismos con pares R y L Mecanismos con pares R y L
M
N
Q
P
B
C
E
A
F
x
y
R
y
y
A AA A
E
t
EB
?
D
n
EB
M
D E
M
D
t
B
?
D
n
B
M
D B
?
?
A A A A A A + + = + =
A AA A
n
B
cor
M
D r
?
D
t
A B
?
D
n
A B
M
D A
M
D B
M
D
sist sist
A A A A A A + + + + =
BA
A
t
A B
sist N
sist
= =
N R
F yy F yy
A A =

+ + =
+ + =
t
A F
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D
n
A F
M
D A
M
D F
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t
B F
M
D
n
B F
M
D B
M
D F
?
?
R R R
N N N
A A A A
A A A A
FA
A
t
A F
R
R
=
y
y
A AA A
FN
A AA A
A
A AA A
n
FRA
A AA A
t
FRA
yy
A AA A
FN
A AA A
FR
Condicin de rodadura pura:
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Mecanismos con pares R y L Mecanismos con pares R y L Mecanismos con pares R y L Mecanismos con pares R y L
t
t
n
n
2
3
A
2
A
3

2
A
03
A
02
En el caso de rodadura y deslizamiento es necesario tener en cuenta las
componentes de velocidad y aceleracin que aparecen el la direccin de
deslizamiento. En este caso debe considerarse que en el punto de contacto la
componente de la velocidad en la direccin perpendicular a la superficie de es la
misma para los dos elementos.
En el mecanismo de la figura se conoce la velocidad de entrada
2
y la
aceleracin
2
. Se pide:
Determinar todas las velocidades y aceleraciones.
a)Velocidades.
El primer paso consiste en
determinar la velocidad del punto A
como perteneciente al elemento 2.
2 2 2
2
A A V
0
=
A
Ejemplo: rodadura y deslizamiento Ejemplo: rodadura y deslizamiento Ejemplo: rodadura y deslizamiento Ejemplo: rodadura y deslizamiento
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Mecanismos con pares R y L Mecanismos con pares R y L Mecanismos con pares R y L Mecanismos con pares R y L
V VV V
A2
V VV V
A3
V VV V
r
r D A
M
D A D
V V V
? ?
2 3
+ =
t
t
n
n
2
3
A
2
A
3

2
A
03
A
02
3 03
3
3
A A
V
A
=
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Mecanismos con pares R y L Mecanismos con pares R y L Mecanismos con pares R y L Mecanismos con pares R y L
t
t
n
n
2
3
A
2
A
3

2
A
03
A
02
a)Aceleraciones.
2 2 2 2 2 2 2
) (
2 2 2
A A A A A A A
0 0
+ = + =
t
A
M
D
n
A
M
D A
M
D
3 3 3 3 3 3 3
? ?
?
) (
3 3 3
A A A A A A A
0 0
+ = + =
t
A D
n
A
M
D A
cor
M
D
t
r D
n
r D A
M
D
t
A D
n
A
M
D A
A A A A A A A + + + = + =
? ? ? ?
?
2 3 3 3
r cor
M
D
V A =
2
2
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Mecanismos con pares R y L Mecanismos con pares R y L Mecanismos con pares R y L Mecanismos con pares R y L
t
t
n
n
2
3
A
2
A
3

2
A
03
A
02
O
A3
P
32
O
A2
El problema reside en determinar la componente normal y tangencial de la
aceleracin relativa. Para ello debe aplicarse la frmula de Euler-Savary. En
primer lugar se obtiene el polo del movimiento relativo de 3 con respecto a 2
aplicando el teorema de Aronhold. Como se considera la geometra de las
levas conocida, se puede conocer los centros de curvatura de las superficies.
Considerando O
A2
y O
A3
los
centros de curvatura del
elemento 2 y el elemento 3 en el
punto de contacto
respectivamente se puede
plantear Euler-Savary Estndar y
Generalizado,
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.
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Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Mecanismos con pares R y L Mecanismos con pares R y L Mecanismos con pares R y L Mecanismos con pares R y L
cte sen
1 1
A A
=
|
|

\
|
+
3 32 32 2
O P P O
cte sen
1 1
3
=
|
|

\
|

+
3 32 32
A P P O
2
3
n
r
r
V
A
O A
=
cor
M
D
t
r D
n
r
M
D A
M
D
t
A D
n
A
M
D A
A A A A A A A + + + = + =
? ? ?
?
2 3 3 3
E-S Estndar E-S Generalizado
t
t
n
n
2
3
A
2
A
3

2
A
03
A
0
2
O
A3
P
32
O
A2
O
3
A AA A
n
A3
A AA A
A2
A AA A
n
r
A AA A
cor
A AA A
A3
A AA A
t
A3
A AA A
t
r
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Limitaciones de los m Limitaciones de los m Limitaciones de los m Limitaciones de los m todos basados en todos basados en todos basados en todos basados en
velocidades relativas velocidades relativas velocidades relativas velocidades relativas
Como se ha estudiado en los ejemplos anteriores, si los radios de curvatura de
los pares de los elementos son conocidos o pueden determinarse tambin
pueden determinarse las aceleraciones normales. Como consecuencia el
problema puede ser resuelto tanto en velocidades como en aceleraciones
utilizando el procedimiento de descomposicin visto. Los mecanismos en los
cuales se da esta condicin se denominan mecanismos simples.
Si esto no sucede existiendo elementos (y pares) flotantes cuyo radio de
curvatura de la trayectoria no puede ser determinado, el anlisis del
mecanismo no puede ser realizado con el procedimiento de descomposicin
en aceleraciones relativas. A este tipo de mecanismos que cumplen esta
condicin se dice que son cinemticamente complejos.
w
w
w
.
.
c
o
m
F
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s
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A
Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Limitaciones de los m Limitaciones de los m Limitaciones de los m Limitaciones de los m todos basados en todos basados en todos basados en todos basados en
velocidades relativas velocidades relativas velocidades relativas velocidades relativas
En ambos casos la ecuacin de la aceleracin queda como sigue,
t
BA D
n
BA
M
D A
M
D
t
B D
n
B D B
A A A A A A
? ? ?
3
+ + = + =
que no puede ser resuelta mediante los procedimientos estudiados en este
tema. Existen procedimientos alternativos para resolver este tipo de
mecanismos mediante aceleraciones relativas (p.ej. mediante cambio de
entrada, mtodo de Hirschhern, mtodo de Carter, Punto Auxiliar, etc.) pero
quedan fuera del alcance de este tema. Estos mtodos tuvieron xito cuando
no se contaba con la ayuda de los ordenadores, siendo en muchos casos el
nico procedimiento para resolver el anlisis cinemtico. Sin embargo, hoy en
da gracias al desarrollo de los mtodos numricos han quedado
prcticamente en desuso.
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Limitaciones de los m Limitaciones de los m Limitaciones de los m Limitaciones de los m todos basados en todos basados en todos basados en todos basados en
velocidades relativas velocidades relativas velocidades relativas velocidades relativas
A
B
B
A
Mecanismos cinemticamente complejos