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Esttica analtica

Mtodos basados en el clculo del trabajo de las fuerzas y de las energas potenciales para estudiar el equilibrio de un sistema de slidos. mtodo de los trabajos virtuales posiciones de equilibrio

mtodo del potencial

posiciones de equilibrio y estabilidad

Puntos de equilibrio: configuracin del sistema en que hay equilibrio Estabilidad: comportamiento del sistema cuando se separa de una posicin de equilibrio En este tema le llamaremos V a la energa potencial por ser la notacin habitual en mecnica analtica. En Dinmica hemos preferido llamarle Ep, notacin empleada en el bachillerato.

Trabajo de una fuerza


Consideremos una masa puntual que, bajo la accin de una fuerza F, recorre el trayecto que va de la posicin 1 a la 2 por el camino de puntos.
2

F
!

Se llama trabajo elemental realizado por la fuerza al producto de la componente de la fuerza en la direccin del movimiento del punto por el desplazamiento elemental que ha realizado:

ds dr s 1 r r+dr

dW = Fidr

La unidad del trabajo en el SI es el julio ( J ) El producto escalar entre los vectores fuerza desplazamiento se puede calcular de dos formas: y

dW = Fdscos
Trabajo total en el recorrido de 1 a 2:

dW = Fx dx + Fy dy + Fz dz

W12 = Fidr
12

Ejemplo: Bloque deslizando de 1 a 2 con rozamiento


100 N 30 x dx

100 N 1 30

100 N 2 30

El trabajo de una fuerza es el desplazamiento por la componente de la fuerza paralela al mismo.


dW = 100 cos 30dx

El trabajo de todas las fuerzas en un dx:


100 N 30 x N mg dx Fr=dN

dW = 100 cos 30dx d Ndx

Fy = 0 N = mg + 100sen30

dW = 50 3dx d ( mg + 50 )dx

El trabajo total en ir de 1 a 2:
a W12 = 12 dW = 0 50 3 d ( mg + 50 ) dx = 50 3 d ( mg + 50 ) a

Trabajo en un slido rgido


El trabajo de las fuerzas interiores en un slido rgido es cero, ya que las fuerzas interiores se cancelan dos a dos. Slo hay que considerar el trabajo debido a las fuerzas exteriores.

dW = F ext i idr i
Siendo i el punto donde est aplicada la Fext i y dri el desplazamiento de ese punto.

A partir de ahora elimino el subndice exteriores: siempre me estar refiriendo a ellas cuando consideremos slidos rgidos

Trabajo de un par de fuerzas


Sean fuerzas F y F con lneas de accin separadas una distancia a. Equivalen a un momento de mdulo M=aF y sentido antihorario en este caso.
A

F drA a F
B

drB

El trabajo elemental de ese par de fuerzas:

dWM = Fidr A + Fidr B

Esos desplazamientos en un slido rgido han de ser tales que conserven las distancias. Hay dos posibilidades bsicas: Que todos los puntos se muevan igual (traslacin)
)

@H
*

@H

Que uno permanezca fijo y los dems giren en torno a l describiendo arcos de circunferencia con centro en dicho punto (rotacin) Cualquier otro movimiento es combinacin de ambos

d! L
B

drB=L d!

Trabajo del par de fuerzas en una traslacin:

F dr
A

dr A = dr B = dr dWM = Fidr + Fidr = 0


F

dr a
B

Trabajo del par de fuerzas en una rotacin con centro en A:

drA = 0 drB = a d tangente a la trayectoria


F
A

d!

drB=ad!
B

a F

dWM = Fidr B = Fad = M d

Si la rotacin y el momento tienen el mismo sentido, como en este caso, el trabajo es positivo. Si son opuestos, el trabajo es negativo.

Trabajo de un par de fuerzas:

dWM = Mid

Esta expresin es general para problemas espaciales, en los cuales los pares y los desplazamientos angulares puede ser tres componentes. En el caso plano se reduce al simple producto de los mdulos con signo + o segn sean del mismo sentido u opuestos:

d!

d!

M dW= + Md!

dW= Md!

Trabajo en los enlaces y contactos entre slidos

A X Y

dWenlace

= R A i0 =0

drA= dx Y

dWenlace = Yidx =0

dr S1 S2 Y S1 X X

dr

dWenlace
S2

= Ridr Ridr = 0

(del conjunto S1 y S2)

(Los dibujos slo muestran los trozos de los slidos en que hay un enlace)

Las reacciones en los enlaces ideales no hacen trabajo en un movimiento del sistema compatible con ellos

En los apoyos entre slidos:


a) Deslizamiento (traslacin): En todos los casos:

dWN = 0

N dr

dWFr = Fr idr = Fr dr

dr N Fr= N

b) Giro sin deslizamiento en A:

c) Giro y deslizamiento en A:

drA=0: dWFr=0 A Fr N

dWFr = Fr idr = Fr drA

A N

drA Fr= N

La fuerza de rozamiento trabaja nicamente si hay deslizamiento relativo

Trabajo virtual
Los trabajos que hemos definido eran realizados en desplazamientos reales, en movimientos que ocurren. Pero tambin podemos imaginarnos unos desplazamientos hipotticos, que no tienen por qu ocurrir: a esos desplazamientos se les llama desplazamientos virtuales, y al trabajo realizado por las fuerzas en esos desplazamientos ficticios, recibe el nombre de trabajo virtual. Para distinguir desplazamientos reales y virtuales, utilizaremos el smbolo delta ( ) para designar los desplazamientos virtuales y los trabajos virtuales correspondientes

Trabajo virtual:

W=Fir Fir W=

r desplazamiento virtual r desplazamiento virtual

!y

dy mg
mg

!r mg

real

virtual

virtual

Coordenadas independientes de un sistema


Es el conjunto mnimo de coordenadas necesarias para dar la situacin de un sistema material. Por ejemplo: situar una masa puntual que se mueve libremente por el plano precisa dar 2 coordenadas, altura y posicin horizontal respecto a referencias fijas

N I O O ! N

2 coordenadas

En este caso 1 coordenada es suficiente, ya que est apoyada en el plano inclinado. Sabiendo s la masa puntual est perfectamente situada.

Para situar un slido rgido libre en el plano, hay que dar la posicin de uno de sus puntos y la orientacin en el plano para que todos sus puntos queden perfectamente determinados. El punto se puede dar con 2 distancias y, la orientacin se suele dar mediante el ngulo de inclinacin respecto a un eje fijo: 3 coordenadas

) O) N)

3 coordenadas variables

Una sola coordenada, ,es suficiente ya que hay un enlace en A

Principio de los trabajos virtuales


Un sistema de cuerpos rgidos conectados est en equilibrio si y slo si el trabajo virtual realizado por todas las fuerzas y pares exteriores que actan sobre el sistema es igual a cero para cualquier desplazamiento virtual:

En la posicin de equilibrio

W = Fi iri = 0

ri

Se puede aplicar, dadas las fuerzas, para determinar la posicin de equilibrio o a la inversa, para calcular cuanto debe valer alguna fuerza para que haya equilibrio en una posicin determinada. Aunque se puede aplicar para cualquier desplazamiento del sistema, conviene utilizar desplazamientos compatibles con los enlaces para minimizar el nmero de fuerzas que den trabajo. Hay adems que expresarlo slo en funcin de las coordenadas independientes. Vamos a ver como se aplica con un ejemplo

Problema 41: El sistema de la figura se usa para transportar personas de un nivel a otro , usando un mecanismo que aplica un par M a la barra AD. El peso del viajero, asiento y barra CD es W1, actuando en G. Las otras dos barras son idnticas y uniformes, pesando cada una W2. Hallar la relacin entre M y el ngulo de equilibrio.

0 90
M

G
2h/3

W1
C L/2

W2

4 barras paralelas dos a dos se deforman mantenindose paralelas las barras enfrentadas AD y BC misma inclinacin CD, como la pared, siempre vertical

L/2

W2

!
B

El dibujo describe una posicin general

La expresin del trabajo virtual:

W = W1 yG W2 yH W2 yE + M Uso un desplazamiento angular del mismo sentido que M WM = +M


Desplazamientos coordenadas:
G

E h

W1
C yG=yC+2h/3 yH=0.5Lsen L/2

W2

yG = Lsen + yH = L 2

2h 3

yG = Lcos L 2 cos

y
L/2

yE=BA+0.5Lsen!

sen yH =

W2

!
B

L L yE = AB+ sen yE = cos 2 2


En el equilibrio:

W = ( W1 Lcos W2 Lcos + M ) = 0

M = ( W1 + W2 ) Lcos

D "! G W1 C "rC "! "rH H W2 !!"! B

M
!!"! W2 A

Desplazamiento del sistema que se ha empleado:

positivo (aumento del ngulo )

Ejemplo (problema 45): Las barras articuladas AB y BC tienen longitudes de 3 y 4 m. Un hilo ideal une los puntos medios de ambas barras. La nica carga que se considera es la vertical aplicada en B de 250 N. El sistema est en equilibrio en la posicin representada. Determinar mediante el mtodo de los trabajos virtuales, la tensin en el cable.

250 N
B

3m D A 5m E

4m

Las reacciones en A y en C no producen trabajo en desplazamientos que sea compatibles con esos enlaces.

250 N
B 90 3m D A 53.13 5m ngulos en la posicin de equilibrio El hilo se sustituye por la fuerza que ejerce sobre los puntos a que va unido, D y E. Es la fuerza que queremos hallar

T
E

4m

36.87

Hacemos un desplazamiento compatible con los enlaces: A se mantiene fijo y C slo se desplaza en horizontal. El ngulo de 90 deja de serlo y la distancia AC ya no es 5 m.

250 N
B

T
A "

E ! C

xC Los dos ngulos estn relacionados: si cambio uno, cambia el otro

Coordenada elegida

En ese desplazamiento calculamos el trabajo virtual de las fuerzas, es decir fuerza por desplazamiento de la coordenada del punto de aplicacin en la direccin de la fuerza (ya que el trabajo es un producto escalar)

250 N
B
1.5 m 2m

D
1.5 m

T T
"

E
2m

y A ! x xC Principio de Trabajos virtuales:

W = WB + WD + WE = 0 en el equilibrio

W = 250 yB + T xD T xE = 0

Slo necesito los desplazamientos paralelos a las fuerzas para el clculo del trabajo en esos puntos. As que escribo nada mas la coordenada paralela a la fuerza, hallo su variacin al variar y particularizo a su valor en el equilibrio:

y B = 3sen

y B = 3cos equil =53.13 y B = 1.8

WB = 2501.8 = 450 x D = 1.5cos x D = 1.5sen equil.=53.13 x D = 1.2

WD = T x D = 1.2T

x E = x B + x BE = 3cos + 2cos

x E = 3sen 2sen xC = 2.4 1.2

en el equilibrio = 53.13 y = 36 87 :

pero necesito en funcin de

250 N
Relacin entre ngulos: 3 sen = 4 sen B
1.5 m 2m

diferenciando: 3 cos = 4 cos particularizando a los valores de equilibrio(=53.13, =36.87):


A y

D
1.5 m

T T
"

E
2m

! C xC

3 0.6 = 4 0.8 = 9 16
Volviendo al desplazamiento de xE:

xE = 2.4 1.2 = 2.4 1.2 9 = 3.075 16


El trabajo total en la posicin de equilibrio es cero :

W = T x = 3.075T
E
E

( 4501.2T+ 3.075T ) = 0 T=240 N

Resumiendo: Se pone el sistema en una posicin general, se eligen las coordenadas independientes Las fuerzas son las que hay en la posicin de equilibrio Se identifican los puntos con fuerzas aplicadas (y pares) y se escriben las coordenadas paralelas a las fuerzas (angulares para los pares) en la posicin general, en funcin de las elegidas. Se diferencian y se sustituyen los valores en el equilibrio Se calcula el trabajo de cada fuerza o par. La suma se iguala a cero y se obtiene la incgnita.

Si la posicin de equilibrio es conocida se puede utilizar el mtodo para calcular alguna fuerza en algn elemento, para lo cual se sustituye dicho elemento por la (o las) fuerza(s) a que equivale.

Fuerzas conservativas. Energa potencial (V o Ep)


El trabajo realizado por la fuerza cuando la partcula se mueve de 1 a 2 a lo largo de la trayectoria de puntos
2 F

W12 = Fidr
12

dr 1

en general, depende de la trayectoria que sigue la partcula para ir de 1 a 2

Para algunas fuerzas, el trabajo realizado depende nicamente de la posicin inicial y final del punto, siendo independiente del camino seguido para alcanzarlas. Esas fuerzas reciben el nombre de fuerzas conservativas El trabajo entonces se puede expresar en funcin de una magnitud escalar caracterstica de la posicin, llamada energa potencial , V :

V (1) V(2) = W12


Y el trabajo de fuerzas conservativas en una trayectoria cerrada es 0

Para dos posiciones muy prximas


2 1 dV =

dV = Fidr

Fidr V(2) V (1) = Fidr


12 12

Si se quiere escribir la energa potencial de una posicin P cualquiera:


P 1 dV =

Fidr V(P) V (1) = Fidr


1P 1P

Eligiendo un punto Po como referencia de potencial, tal que V(Po)=0:

V(P) =

Po P

Fidr

Unidades SI: julios

Son fuerzas conservativas las que dependen de la distancias o son constantes (peso, fuerzas elsticas de los resortes, polinmicas). Un ejemplo importante de fuerzas no conservativas son las de friccin, para las que el trabajo realizado depende de que el camino recorrido sea ms o menos largo.

Energa potencial del peso


y

mg
h dy referencia de potencial V=0 en y=0

Masa puntual:

V(h) =

h 0 (mg j)i(dy j) =

mgh

Si la masa puntual estuviese por debajo del nivel elegido como de V=0, la energa potencial sera negativa Para un slido rgido el peso est aplicado en el c.d.g., y la energa potencial es:

V = mghG
hG V=0

Energa potencial de un resorte elstico


Fm xo

Fm = k ( x x o ) i

dx = dx i

dx

V(x) =

x x (k o

1 x ( x x o ) i )i(dx i ) = xo k ( x x o ) dx = 2 k ( x x o )2

Energa potencial de un muelle de longitud l y longitud natural lo:

V=

1 2 k ( l lo ) 2

Mtodo del potencial


La variacin de la energa potencial es el trabajo cambiado de signo:

dV = Fidr = dW
Del principio de trabajos virtuales, sabemos que si un sistema est en equilibrio y se utiliza el mnimo nmero de coordenadas independientes:

W = Fi idri = 0 Vi = 0
Si llamamos V (energa potencial total del sistema) a la suma de todos los Vi :

V = 0
Supongamos que slo hay una coordenada independiente a la que vamos a llamar s, el potencial del sistema sera una funcin de s , V=V (s). La condicin de que un sistema de slidos cualesquiera se encuentre en equilibrio en una posicin so, es que la derivada primera del potencial respecto a esa coordenada sea 0 en ese punto

dV = 0 en s=so ds

Estabilidad del equilibrio


Equilibrio estable: al desplazar ligeramente el sistema de la posicin de equilibrio, el sistema se mueve de forma que recupera esa posicin

posici n equilibrio estable

F ( so ) = 0 dV ( so ) = 0

Desplazando la masa puntual un ds, ha de actuar una fuerza en esa nueva posicin tal que tienda a recuperar la inicial
F (so+ ds) ds so

so+ ds

F ( so + ds )ids < 0
d ( dV) = lim ds ds0 dV ( so + ds ) dV ( so ) ds F ( so + ds )ids ds

= lim

ds0

>0

d2V ds
2

>0

en so , V tiene un mnimo relativo, equilibrio estable

posici n equilibrio inestable

Equilibrio inestable: al desplazar ligeramente el sistema de una posicin de equilibrio, el sistema se aleja ms de la misma En este caso, la funcin potencial tiene en ese punto un mximo relativo:

d2V ds
2

< 0 en so

Equilibrio neutro o indiferente: al desplazar ligeramente un sistema de una posicin de equilibrio, el sistema se mantiene en ella, es una nueva posicin de equilibrio.

d2V ds
posici n equilibrio neutra

=0 en so

Resumiendo: el mtodo del potencial para 1 coordenada independiente es un problema de extremos relativos en 1 variable Los puntos de equilibrio de la energa potencial son los que hacen la derivada primera cero:

dV = 0 puntos de equilibrio s1 , s 2 , s 3 ... ds


Sustituyendo cada uno de esos puntos en la derivada segunda se clasifican segn su estabilidad:

d2V >0 2 ds d2V <0 2 ds d2V =0 2 ds

Mnimo, punto estable Mximo, punto inestable Indiferente o neutro

49) Estudiar la estabilidad de un tentetieso formado por un cilindro y una semiesfera de la misma densidad, en funcin de la altura h del cilindro y el radio comn, r, de la semiesfera y base del cilindro. El c.d.g. de la semiesfera est a 3r/8 del centro. Masas de los cuerpos en funcin de la densidad:
Gc O Gs

h/2 3r/8

cilindro m c = Vc = r 2 h semiesfera m s = Vs = 2 3 r 3

Se considera el tentetieso en una posicin general que respete los enlaces:

El ngulo de inclinacin determina su posicin


y mcg
! h/2 cos! 3r/8 O ! h/2 3r/8 cos!

3r h V = m sgys + m cgy c = m sg r cos + m cg r + cos 8 2

r msg

V = m sg

3r h cos + m cg cos + cte 8 2

(V =0)

Sustituyendo las masas:

1 r 2g r 2 + h2 cos + cte V= 2 2

Puntos de equilibrio:

dV = 0 1 r 2g d 2

2 r 2

2 h

sen = 0 = 0 sen = 0
2 r 2

h2 = 0 r = h 2

independiente del ngulo

Estabilidad:

d2V = 1 r 2g r 2 h2 cos 2 2 2 d
si si

r>h 2

2 2 en = 0 d V = 1 r 2g r h2 2 2 d2

d2V > 0 mnimo, estable d2 d2V < 0 mximo, inestable d2

r<h 2

si r = h 2

d2V = 0 d2

para cualquier

equilibrio neutro o indiferente

Estabilidad en la posicin vertical de equilibrio (en relacin con las fuerzas): G del conjunto (calculado desde O)
h h + 2 r 3r 2 2 2 3 8 OG = m cOGc + msOGs = = 2h r m c + ms h+ 2r 4 h + 2 r 3 3

Est por arriba o por debajo de O segn h2 sea mayor o menor que r

h
O

Mg

r>h 2

Mg

Estable: recupera la posicin de equilibrio

G
O

Mg

r<h 2

Mg

Inestable: se aleja ms de la posicin de equilibrio

h G Mg r=h 2

Cualquier ngulo es de equilibrio Equilibrio neutro o indiferente

"

2a

Como se piden puntos de equilibrio y estabilidad y las nicas fuerzas que necesito considerar son los pesos, aplicar el mtodo del potencial. Los ngulos que giran las barras estn relacionados: misma longitud de arco girada por cada engranaje (aunque el sentido de giro opuesto)

"

s = 2a = a

s
" a ! 2a

= 2

"!"2!

!
G1

V = mgyG + mgyG 2 1
0.5b cos 2!

G2

0.5b cos ! mg mg

b b V = mg cos + mg cos 2 2 2
Derivando respecto a la coordenada elegida:

b b b b dV = mg sen mg 2sen2 = mg ( sen + 4sen cos ) = mg (1 + 4 cos ) sen d 2 2 2 2

Puntos de equilibrio:

dV =0 d

sen = 0 = 0, 180 (1 + 4 cos ) sen = 0 1 1 + 4 cos = 0 cos = 4

=104.5, 255.5

Estabilidad:

d2 V

b b = mg cos (1 + 4 cos ) + mg 4sensen d2 2 2

1 = 0

d2 V

b = mg 5 < 0 d2 2 d2 V d2 V

mximo

inestable

2 = 104.5 3 = 180 4 = 255.5

b = mg 3.75 > 0 d2 2

mnimo

estable

b = mg 3 < 0 d2 2 d2 V d2 b

mximo

inestable

= mg 3.75 > 0 2

mnimo

estable

estable
!1=0

inestable

!2=104.5

inestable

!4=255.5 !3=180

estable

Dibujando la funcin energa potencial frente a la coordenada se pueden localizar los mximos y mnimos

V(!)

V =0.5bmg (cos!+cos2!!

inestable

inestable

inestable 180 0 360

estable

estable

En algunos casos es ms fcil este procedimiento que resolver la ecuacin de la derivada primera analticamente.

Un sistema de slidos tiende a adquirir las posiciones en que su energa potencial es mnima y mantenerse en ellas.

energ a potencial mayor

F=mg

energ a potencial m nima alcanzable