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Polytech Clermont-Ferrand

TP1 AuroFC1U1

TP1 : Etude temporelle des systmes linaires continus 1/2

Le but de ce premier TP est manipuler des systmes linaires continus, et dtudier le comportement temporel des systmes dordre un et deux. Lidentication de ces systmes, partir de leur rponse indicielle est galement aborde. Il sagira galement, travers les direntes manipulations, de dcouvrir lenvironnement de travail utilis tout au long des travaux pratiques (Matlab/Simulink)

Utilisation de Matlab/Simulink

Simulink est un module de Matlab destin fournir des outils graphiques de conception de systmes. Sa nature intuitive et sa conception par blocs en font un logiciel trs simple utiliser. Grace un module temps rel, il peut tre interfac une carte dentres/sorties analogiques/numriques. Lappel de linterface Simulink seectue partir dune icne prsente dans la barre doutils de Matlab. Lutilisateur a alors accs une fentre dans laquelle les blocs sont regroups sous la forme de familles, et un espace de travail. Ce dernier permet dinsrer des blocs par simple glisser dplacer , et de les interconnecter entre eux par des liens. Les proprits de chaque bloc peuvent tre accessibles et modiables par un double clic du bouton gauche de la souris sur ce bloc. Une simulation temporelle du systme seectue par une commande situe dans la barre doutils de la fentre Simulink. Les paramtres de cette simulation sont galement modiables. Vous avez votre disposition un chier nomm blocs.mdl, que vous pouvez ouvrir partir de Matlab/Simulink (cf. gure 1). Ce chier contient les principaux blocs qui vous seront utiles pour la conception de vos schmas. Pour crer un schma, il sut de selectionner le sous-menu nouveau schma, dans le menu fichier. Un exemple dasservissement sur un procd simul est donn sur la gure 2.

Prise en main de Matlab Simulink

Cette partie propose dirents petits exercices destins dcouvrir les principales fonctions de Matlab/Simulink.

2.1

Mon premier schma

Il sagit de raliser la simulation de lessai un chelon dun systme dordre 1, de 0.5 fonction de transfert G(p) = . Le schma correspondant est donn sur la gure 3. 1 + 0.3p Le rsultat de la simulation que vous devez obtenir est donn sur la gure 4. Cet exercice vous permettra de manipuler les dirents blocks, de les paramtrer, de changer leur nom, ainsi que celui des signaux. Il faudra galement modier le temps de simulation, ainsi que le nombre de voies dacquisitions de loscilloscope.

L. Adouane, T. Chateau

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Figure 1 Slection des briques utilises pour concevoir les schmas dassevissement.

2.2

Simulation dun systme en boucle ferme

Vous devez maintenant boucler le systme prcdent et observer, sur le mme oscilloscope, le signal de consigne, le signal derreur et le signal de sortie.

2.3

Pilotage dun systme rel via une carte de contrle commande

Certains des ordinateurs que vous utilisez sont quips de cartes de contrle/commande temps relles, directement pilotables sous Matlab/Simulink. La gure 5 montre le schma dun essai un chelon dun systme rel boucl. Le bloc Rt AsyncOut est reli une voie de sortie de la carte de contrle commande. Le bloc Rt In est reli une voie dacquisition de la carte. La priode dchantillonnage associe ce dernier doit tre dnie en fonction du temps de monte du systme identier. Vous devez raliser un essai une rampe du systme rel, sur une priode de temps de 10s, avec une amplitude du signal de sortie variant de 0 10V . Lamplitude se rgle entre -1 et 1, la valeur 1 correspondant la pleine chelle de la voie de sortie de la carte dinterface (rgle ici 10V ).

Identication dun moteur

Le but de cette question est dtre capable didentier le modle dun moteur courant continu, assimilable dans sa zone linaire un systme dordre un, partir dun essai un chelon. Le moteur est pilotable via Matlab/Simulink. Dautre part, une observation de limage de sa vitesse de rotation est possible dans Simulink.

3.1

Dtermination de la zone de linarit du moteur

Pour dterminer la zone de linarit du moteur, il faut raliser un essai statique. Pour cela, Il convient de relever, pour plusieurs valeurs de lentre, la valeur de la sortie. Une mthode plus rapide et approximant cet essai consiste tracer la rponse du systme L. Adouane, T. Chateau 2 FC

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Figure 2 Exemple dasservissement dun procd simul.

Figure 3 Mon premier schma.

une rampe de pente ngligeable devant le temps de rponse du systme. Vous devez relever le comportement du moteur devant une entre de type rampe de vitesse, de pente 1V /s. Vous devez ensuite dduire de cette courbe la zone de linarit du systme.

3.2

Rponse indicielle

Une fois la zone de linarit connue, il faut eectuer un essai indiciel, dans cette zone de linarit, an den dduire les deux paramtres du systme dordre un modlisant le systme. Veriez vos calculs en simulant lessai lessai un chelon avec le modle obtenu et en comparant la courbe simule avec la courbe relle.

3.3

Comportement dun systme dordre un boucl

On dsire maintenant boucler le systme dordre un. Tracez la rponse indicielle obtenue partir du systme boucl. Justiez la forme de la courbe obtenue partir dune tude thorique.

L. Adouane, T. Chateau

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Figure 4 Rponse un chelon dun systme dordre un.

Identication dun moteur partir dun asservissement de position

Dans cette partie, on considre quon dispose dun moteur associ un capteur de position. Ce systme est assimilable un modle dordre un, auquel on ajoute un intgraK teur : G(p) = . Dautre part, on conservera la mme zone de linarit que dans p(1 + p) les questions prcdentes. Montrez que la rponse un chelon du moteur associ son capteur tend vers .

4.1

Essai un chelon

Pour identier le systme, on choisi deectuer un essai en boucle ferme. 1. Exprimez la fonction de transfert du systme boucl sous la forme dun systme dordre deux : G(p) K H(p) = = 2 1 + G(p) 1 + 2(/0 )p + p2 /0 2. Ralisez lessai un chelon permettant didentier ce systme dordre deux. 3. Remontez aux paramtres K et du moteur.

L. Adouane, T. Chateau

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Figure 5 Schma Simulink de lessai un chelon dun systme rel.

L. Adouane, T. Chateau

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