ROBTICA AVANZADA UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD MATLAB En la actualidad existen numerosos programas que pueden utilizarse

e para el diseo de robots. Algunos son programas generales de anlisis y diseo de mecanismos articulados que tambin pueden aplicarse para el diseo de robots manipuladores o de sistemas de locomocin de robots mviles, permitiendo simular sus comportamientos cinemticos y dinmicos. El inters de MATLAB para el tratamiento matricial de los problemas involucrados en la cinemtica y dinmica de los robots es evidente y ha sido puesto de manifiesto por numerosos autores. MATLAB permite una escritura casi directa y de fcil comprensin de las expresiones matriciales involucradas en los modelos cinemticos y dinmicos de los robots. La herramienta MATLAB ms conocida en robtica es posiblemente la de Corke ( 1996 ). Sin embargo, el inters prctico de esta herramienta se restringe fundamentalmente al anlisis cinemtico y dinmico de los manipuladores robticos, presentando diversos inconvenientes para su uso generalizado en el control. HEMERO (HErramienta Matlab - simulink para el Estudio de manipuladores y RObots mviles ), dispone de un conjunto de funciones MATLAB que facilitan la definicin cinemtica de los robots manipuladores, as como representaciones grficas simples que permiten la visualizacin esquemtica de los manipuladores y sistemas de referencia involucrados.

SUBSISTEMAS DEL ROBOT Un robot puede ser visto en diferentes niveles de sofisticacin, depende de la perspectiva con que se mire. Un tcnico en mantenimiento puede ver un robot como una coleccin de componentes mecnicos y electrnicos; por su parte un ingeniero de sistemas puede pensar que un robot es una coleccin

de subsistemas interrelacionados; un programador en cambio, simplemente lo ve como una mquina para ser programada; por otro lado para un ingeniero de manufactura es una mquina capaz de realizar un tarea especfica. En contraste, un cientfico puede pensar que un robot es un mecanismo que l construye para probar una hiptesis. Un robot puede ser descompuesto en un conjunto de subsistemas funcionales: procesos, planeacin, control, sensores, sistemas elctricos, y sistemas mecnicos. Los parmetros dentro del robot y del medio ambiente son monitoreados por el Subsistema de Sensores; sta informacin se utiliza como retroalimentacin en las ganancias de lazo cerrado para detectar potencialmente las situaciones peligrosas, para verificar que las tareas se realizan correctamente, y para construir un modelo del mundo.

Desde el subsistema de control se alimentan las referencias de los actuadores al Subsistema Elctrico el cual incluye todos los controles elctricos de los actuadores.

CONTINA SUBSISTEMAS Los actuadores manejan los mecanismos en el Subsistema Mecnico para operar en el medio ambiente, esto es, realizar una tarea determinada. El Subsistema de Procesos incluye las tareas que lleva acabo el robot, el medio ambiente en el cual es colocado, y la interaccin entre este y el robot. Este es el dominio de la ingeniera aplicada. Antes de que un robot pueda realizar una tarea, sta debe ser buscada dentro de una secuencia de pasos que el robot pueda ejecutar. La tarea de bsqueda es llevada a cabo por el

Subsistema de Planeacin, el cual incluye los modelos de procesos inteligentes, percepcin y planeacin.

GRADOS DE LIBERTAD Un grado de libertad es cada uno de los movimientos independientes (giros y desplazamientos) que puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior. Son los parmetros que se precisan para determinar la posicin y la orientacin del elemento terminal del manipulador. El nmero de grados de libertad del robot viene dado por la suma de las articulaciones que lo componen, puesto que las empleadas suelen ser nicamente de rotacin y prismticas, con un solo grado de libertad cada una, el nmero de grados de libertad del robot suele coincidir con el nmero de articulaciones que lo componen. Cuando el nmero de grados de libertad del robot es mayor que los necesarios para realizar una determinada tarea se dice que el robot es redundante.