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UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITCNICA ANTONIO JOS DE SUCRE VICE RECTORADO PUERTO ORDAZ DEPARTAMENTO DE INVESTIGACIN, POSTGRADO Y DESARROLLO

ESPECIALIZACIN EN INSTRUMENTACIN Y AUTOMATIZACIN

DISEO DE CONTROLADORES DIGITALES EN EL DOMINIO Z

PROFESOR ASIGNATURA FECHA

: ING SATURNO SARMIENTO : CONTROL DIGITAL : CIUDAD GUAYANA, MARZO DEL 2004

UNEXPO CATEDRA DE CONTROL DIGITAL DISEO DE CONTROLADORES DIGITALES EN EL DOMINIO Z

1. EL PLANO Z, EL L.G.R. Y LOS PARMETROS , N , d , S , # muestreoporciclo PARA LOS SISTEMAS DISCRETOS. Informacin sobre este tema se consigue, en forma muy amplia, en casi todos los textos de control digital que fueron sugeridos en la bibliografa. Por favor, revsese el libro texto. Especial atencin debe ponrsele a los siguientes textos: a. Digital Control System, Phillips and Nagle, Prentice Hall, Tercera Edicin. b. Sistemas de Control Automtico, Benjamin Kuo, Prentice Hall, Septima Edicin. c. Digital Control Systems, Benjamn Kuo, Oxford, Segunda Edicin d. Digital Control Of Dynamic Systems, Franklin, Powell and Workman, Tercera Edicin.

2. DISEO DE CONTROLADORES PID USANDO EL L.G.R. DISCRETO. Las ideas de diseo de controladores PID, usando el L.G.R. discreto, siguen una metodologa muy similar a la estudiada en teora de control continuo. Debe tenerse en cuenta, entre otras cosas, que la frontera de estabilidad en el plano Z es el circulo unitario y no el eje imaginario. Para este apartado, en cuanto a bibliografa se refiere, tambin aplica lo dicho en el apartado 1. Se sugiere usar la herramienta de MATLAB RLTOOL.
FIG. N 1

r (t )
+

e(t )

uC (KT ) GC ( z ) GZOH ( s )
GP ( s ) =

PLANTA
10 ( S + 1)( S + 2)

y (t )

T = 0.1seg.

y (t )

SENSOR

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3. CONTROLADORES QUE PRODUCEN RESPUESTA CON OSCILACIONES MUERTAS

Una diferencia entre un sistema de control continuo y un sistema de control de tiempo discreto es que este ltimo es capaz de exhibir una respuesta con oscilaciones muertas. Una respuesta de este tipo es aquella que alcanza la trayectoria de referencia deseada en un tiempo mnimo sin error. La operacin de muestreo permite a los sistemas en tiempo discreto ser capaces de tener un perodo transitorio finito. La FIG N 2 muestra una respuesta temporal ante el escaln unitario con oscilaciones muertas.

c(KT )
FIG. N 2

2T

3T

4T

5T

6T

7T

H. R. SIRISENA mostr en 1985 que un sistema de control en tiempo discreto, con el proceso controlado, puede ser descrito por:
G ( z ) = Z [GZOH ( s )GP ( s ) ] =
1

Q ( z 1 ) P ( z 1 )

Ec.1.

y para que este sistema tenga una respuesta con oscilaciones muertas ante una entrada escaln unitario, GC ( z ) debe ser:
GC ( z ) = P ( z 1 ) Q(1) Q( z 1 )

Ec. 2.

Aqu Q(1) es el valor de Q(z-1) con Z-1 = 1.


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La caracterstica de un sistema de respuesta con oscilaciones muertas es que los polos de la funcin de transferencia de lazo cerrado estn todos en Z = 0, con lo cual la sensibilidad de las races es muy alta. La FIG. N 3 muestra el sistema de control a estudiar.
R( s) +

E ( s)

E * ( s)

T = 0.1seg.

GZOH ( s )

uC (t )

e 0.26S G ( s) = P (3.73S + 1)(0.27 S + 1)

Y ( s)

Figura N 3: Sistema de control discreto a ser usado como modelo para poner en prctica los conceptos emitidos. 4. CONTROLADORES QUE UTILIZAN EL ALGORITMO DE DAHLIN. El algoritmo que se desarrolla a continuacin fue propuesto originalmente por Dahlin e independientemente por Higham en 1968. El algoritmo es conocido como la Respuesta de Dahlin Higham o simplemente Respuesta de Dahlin. Este algoritmo es capaz de compensar tiempo muerto, pero tambin se puede usar para sistemas que no exhiban explcitamente tiempo muerto. Dahlin en 1968 sugiri que la respuesta del sistema se corresponda con la de un sistema continuo de primer orden ms tiempo muerto con ganancia unitaria, en lazo cerrado, ante una entrada escaln de altura A, es decir: Y (s) = A C S +1 S
0

et S

Ec. 3.

Donde C es la constante de tiempo del sistema de lazo cerrado y es un parmetro ajustable. De acuerdo a lo anterior se tiene que:
Y ( z ) (1 q ) Z N 1 = R( z ) 1 qZ 1

Ec. 4.

q=e

Ec. 5. Ec. 6.

N=

t0 , Redondeado al entero ms cercano T

q es un parmetro ajustable y N representa el nmero de muestras tomadas por tiempo muerto.


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El algoritmo de control puede ser planteado de la siguiente manera:


GC ( z ) =

(1 q ) Z N 1 1 * G ( z ) 1 qZ 1 (1 q ) Z N 1

Ec. 7.

Ajuste del parmetro q:

El ajuste del parmetro q hace posible el ajuste de la respuesta de lazo cerrado a los requerimientos del proceso. Se puede ver de la Ec. 5 que q afecta la ganancia del controlador, pero su efecto depende, aunque no explcitamente, del parmetro de tiempo muerto N. Si q = 0 , la ganancia del controlador es mxima y la respuesta de lazo cerrado es del tipo Deadbeat (con oscilaciones muertas). La respuesta Deadbeat es:

C ( z) = Z N 1 R( z )

Ec. 8.

En otras palabras, la salida es forzada a seguir a la referencia y a mantenerse sobre ella en los primeros instantes de muestreo, es decir, en una muestra ms que el nmero de muestras tomadas por tiempo muerto (la referencia se alcanza en la muestra N+1). Ver figura 4a. Si q 1 (se aproxima a la unidad), la ganancia del controlador es reducida a cero. Si 0 q < 1 , entonces la respuesta se aproxima exponencialmente a la referencia. Ver figura 4b. Mientras ms grande sea q, ms pequea es la ganancia y ms muestreos son requeridos para eliminar el error. Para seleccionar el valor de q siempre hay un compromiso entre la velocidad con el cual el error es eliminado y el movimiento en la salida del controlador (el esfuerzo de control). En la entonacin del controlador, debemos siempre considerar la velocidad de respuesta de la variable controlada y el razonable movimiento de la salida del controlador (el esfuerzo de control).
Clculo del parmetro N:

Tericamente N se define como el nmero entero de muestras contenidas en el tiempo muerto. Ahora cabe preguntarse Que valor de N debemos usar cuando este sea mayor que 0.5?. La respuesta es que resulta conveniente usar el entero ms cercano por redondeo, ya que este ser ms representativo del verdadero tiempo muerto.

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y (kT )

y (kT )
r (kT ) 1

r (kT ) 1

0 N

N
2 4

a.)

10

12 k (muestras )

b.)

10

12 k (muestras )

FIG. N 4: Especificaciones de la respuesta de lazo cerrado. a.) Respuesta Deadbeat: q = 0. b.) Respuesta de Dahlin: 0 q<1.

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PONIENDO EN PRACTICA LOS CONCEPTOS APRENDIDOS


1. CONTROLADORES PID QUE HACEN QUE EL SISTEMA RESPONDA A

ESPECIFICACIONES DADAS EN EL DOMINIO TEMPORAL.

a) Para el sistema de control de la figura N 1, disee un controlador PID digital, GC ( z ) , usando el L.G.R. discreto, que haga que el sistema responda a las siguientes especificaciones. Para esto use ideas similares a las estudiadas en teora de control continuo, tomando en cuenta que este diseo debe ser hecho en el plano Z. Se recomienda usar la herramienta de MATLAB RLTOOL.

eSS 0.2 ante la rampa unitaria .


1 %M P 5 .

0.1seg . tr 0.5seg. .

tS 0.7 seg. para un 2% de y(t) .


b) Simule la respuesta temporal del sistema con el controlador hallado en el punto anterior, ante el escaln unitario, y llene la tabla N 1. Dibuje la respuesta temporal y seale las especificaciones alcanzadas en su diseo. TABLA N 1: %MP tP tr tS

2.

CONTROLADORES QUE PRODUCEN RESPUESTAS CON OSCILACIONES MUERTAS (RESPUESTA DEADBEAT).

a) Para el D.B. de la figura N 3, discretice la planta usando un ZOH y disee un controlador digital, GC ( z ) , basado en la metodologa de respuesta con oscilaciones muertas. b) Simule la respuesta temporal del sistema con controlador, usando cinco cifras decimales para los parmetros constantes del controlador, ante el escaln unitario, y observe y comente lo que pasa con las oscilaciones. Llene la tabla N 2. TABLA N 2: %MP tP tr tS

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c) Redisear el controlador utilizando solo dos cifras decimales para sus parmetros constantes. Esto significa que Ud. debe escribir el controlador solo con dos cifras decimales, es decir, truncando de la tercera cifra decimal en adelante. d) Simule la respuesta temporal del sistema con controlador, usando solo dos cifras decimales para los parmetros constantes del controlador, ante el escaln unitario, y observe y comente lo que pasa con las oscilaciones. Llene la tabla N 3. TABLA N 3: %MP tP tr tS

e) Monte en una misma grfica las dos respuestas, sin truncamiento (con cinco cifras decimales) y con truncamiento (solo con dos cifras decimales), y comprelas.

3. CONTROLADORES QUE UTILIZAN EL ALGORITMO DE DAHLIN.

a) Para q = 0: Para el diagrama de bloques de la FIG. N 3, discretice la planta con un ZOH y disee un controlador digital basado en el algoritmo de DAHLIN. Simule la respuesta temporal del sistema con controlador, ante el escaln unitario, y observe lo que pasa con las oscilaciones. Llene la tabla N 4. TABLA N 4 %MP tP tr tS

En cul muestra la respuesta alcanza a la referencia: K = -----------------------. b) Para q = 0.2, q = 0.5 y q = 0.8 repita el procedimiento de la parte a.) c) Explique lo que sucede para q = 1.

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