Gdif

Conte udo
3 Superfcies Regulares 81
1. Superfcies Regulares; Pr e-imagens de valores regulares . . . . . . . . . . . . . 81
2. Mudanca de Par ametros; Func oes Diferenci aveis sobre Superfcies . . . . . . . 100
3. Plano Tangente; Diferencial de uma Aplicac ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4. Primeira Forma Fundamental;

Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
79
J. Delgado - K. Frensel 80
Superfcies Regulares; Pr e-imagens de valores regulares
3
Superfcies Regulares
Em contraste ao tratamento dado ` as curvas nos Captulos 1 e 2, as superfcies regulares
ser ao denidas como conjuntos e n ao como aplicac oes. As curvas tamb empodemser tratadas
a partir desse ponto de vista, isto e, como subconjuntos de R
3
(ou R
2
). Faremos um breve
coment ario sobre isso na sec ao 2 deste captulo.
1. Superfcies Regulares; Pr e-imagens de valores regulares
A grosso modo, uma superfcie regular em R
3
e obtida tomando-se pedacos do plano,
deformando-os e colando-os entre si de tal modo que a fugura resultante n ao apresente
v ertices, arestas ou auto-intersec oes, e que tenha sentido falar em plano tangente nos pontos
desta gura.
Denic ao 1.1 Um subconjunto S R
3
e uma superfcie regular se, para cada p S, existe
um aberto V R
3
, com p V, e uma aplicac ao X : U V S, denida num aberto U de R
2
tal que:
(1) X : U V S, X(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)), e diferenci avel, isto e, as func oes
x, y, z : U R t em derivadas parciais contnuas de todas as ordens em U.
(2) X : U V S e um homeomorsmo, isto e, X e uma bijec ao contnua cuja inversa
X
1
: V S U e contnua.
(3) dX
q
: R
2
R
3
e injetora para todo q U.
A aplicac ao X e chamada uma parametrizac ao ou um sistema de coordenadas (locais) em
(uma vizinhanca de) p, e V S e chamada uma vizinhanca coordenada de S em p.
Instituto de Matem atica - UFF 81
Geometria Diferencial
Fig. 1: Vizinhanca coordenada do ponto p S
Observac ao 1.1
A condic ao (1) e natural se esperamos fazer alguma geometria diferencial sobre S. Por
exemplo, permite denir o conceito de plano tangente.
Fig. 2: O cone Sn ao possui uma parametrizac ao diferenci avel numa vizinhanca do v ertice p.
A injetividade de X na condic ao (2) tem como objetivo excluir a possibilidade de auto-
intersec oes em superfcies regulares, que e necess ario para podermos falar, por exemplo,
sobre o plano tangente em um ponto de S.
A continuidade da inversa na condic ao (2) serve para provar que certos conceitos que de-
pendem aparentemente da parametrizac ao, na realidade s o dependem do ponto p S, isto e,
independem da parametrizac ao X : U S V com p S V.
A condic ao (3) garante a exist encia de um plano tangente em todos os pontos de S.
Vamos agora calcular a matriz da aplicac ao linear dX
q
nas bases can onicas {e
1
= (1, 0), e
2
=
(0, 1)} de R
2
, com coordenadas (u, v), e {f
1
= (1, 0, 0), f
2
= (0, 1, 0), f
3
= (0, 0, 1) de R
3
, com
coordenadas (x, y, z).
Seja q = (u
0
, v
0
). O vetor e
1
e tangente ` a curva u (u, v
0
), cuja imagem por X e a curva na
superfcie S
u (x(u, v
0
), y(u, v
0
), z(u, v
0
)) ,
chamada curva coordenada v = v
0
. O vetor tangente desta curva em X(q) e o vetor
dX
q
(e
1
) =
X
u
(q) =
_
x
u
(q),
y
u
(q),
z
u
(q)
_
.
Analogamente, o vetor tangente ` a curva coordenada u = u
0
,
v (x(u
0
, v), y(u
0
, v), z(u
0
, v)) ,
imagem por X da curva v (u
0
, v), e o vetor
dX
q
(e
2
) =
X
v
(q) =
_
x
v
(q),
y
v
(q),
z
v
(q)
_
.
Fig. 3: Vetores tangentes ` as curvas u (u,v
0
) e v (u
0
,v).
Portanto, a matriz da aplicac ao linear dX
q
(que designamos pela mesma notac ao para simpli-
car) nas bases can onicas de R
2
e R
3
e
dX
q
=
_
_
_
_
_
_
_
x
u
(q)
x
v
(q)
y
u
(q)
y
v
(q)
z
u
(q)
z
v
(q)
_
_
_
_
_
_
_
.
A condic ao (3), da denic ao 1.1, nos diz que dX
q
: R
2
R
3
e injetora, o que signica que os
dois vetores coluna da matriz Jacobiana acima s ao linearmente independentes, ou seja, que o
seu produto vetorial e diferente de zero:
X
u
(q)
X
v
(q) ,= 0 .
Ou ainda, que um dos menores de ordem 2 da matriz de dX
q
, isto e, um dos determinantes:
(x, y)
(u, v)
(q) =
x
u
(q)
x
v
(q)
y
u
(q)
y
v
(q)
;
(y, z)
(u, v)
(q) =
y
u
(q)
y
v
(q)
z
u
(q)
z
v
(q)
;
(x, z)
(u, v)
(q) =
x
u
(q)
x
v
(q)
z
u
(q)
z
v
(q)
,
e diferente de zero.
Exemplo 1.1 Vamos mostrar que a esfera de centro na origem e raio 1,
S
2
= {(x, y, z) R
3
| x
2
+y
2
+z
2
= 1}
e uma superfcie regular.
Seja a aplicac ao X
+
3
: U R
3
dada por
X
+
3
(u, v) = (u, v,
_
1 (u
2
+v
2
)) ,
denida no aberto U = {(u, v) R
2
| u
2
+v
2
< 1} .
Ent ao X
+
3
satisfaz as condic oes da denic ao 1.1. De fato:
(1) X
+
3
(U) = S
2
H
+
3
, onde H
+
3
= {(x, y, z) R
3
| z > 0} e um aberto de R
3
.
(2) X
+
3
e diferenci avel, pois 1 (u
2
+v
2
) > 0 para todo (u, v) U.
(3)
(x, y)
(u, v)
(q) =
1 0
0 1
= 1 ,= 0 para todo q U.
(4) X
+
3
e um homeomorsmo, pois X
+
3
e uma bijec ao contnua sobre S
2
H
+
3
e (X
+
3
)
1
= |
S
2
H
+
3
e contnua, onde : R
3
R
2
e a projec ao sobre o plano-xy dada por (x, y, z) = (x, y).
Podemos cobrir a esfera com seis parametrizac oes similares a esta. Para isso, consideramos
as aplicac oes:
X
+
1
, X
1
, X
+
2
, X
2
, X
+
3
, X
3
: U R
3
dadas por:
X
1
(u, v) = (
_
1 (u
2
+v
2
), u, v) ;
X
2
(u, v) = (u,
_
1 (u
2
+v
2
), v) ;
X
3
(u, v) = (u, v,
_
1 (u
2
+v
2
)) .
De modo an alogo ao feito para X
+
3
, podemos provar que X
1
, X
2
e X
3
s ao parametrizac oes de
S
2
sobre S
2
H
1
, S
2
H
2
, S
2
H
3
, respectivamente, onde
H
+
1
= {(x, y, z) R
3
| x > 0} ; H
1
= {(x, y, z) R
3
| x < 0} ;
H
+
2
= {(x, y, z) R
3
| y > 0} ; H
2
= {(x, y, z) R
3
| y < 0} ;
H
+
3
= {(x, y, z) R
3
| z > 0} ; H
3
= {(x, y, z) R
3
| z < 0} ,
s ao abertos de R
3
. Como
X
+
1
(U) X
1
(U) = S
2
{(x, y, z) S
2
| y
2
+z
2
= 1 e x = 0} ;
X
+
2
(U) X
2
(U) = S
2
{(x, y, z) S
2
| x
2
+z
2
= 1 e y = 0} ;
X
+
3
(U) X
3
(U) = S
2
{(x, y, z) S
2
| x
2
+y
2
= 1 e z = 0} .
temos que
S
2
= X
+
1
(U) X
1
(U) X
+
2
(U) X
2
(U) X
+
3
(U) X
3
(U) .
Logo, S
2
Fig. 4: Cobertura da esfera pelas 6 parametrizac oes X
+
1
(U), X
1
(U), X
+
2
(U), X
2
(U), X
+
3
(U) e X
3
(U).
Podemos tamb em cobrir a esfera com duas parametrizac oes usando as coordenadas
geogr acas de S
2
.
De fato, seja a aplicac ao X : U R
3
dada por
X(, ) = (sen cos , sen sen, cos ) ,
denida no aberto
U = {(, ) R
2
| 0 < < e 0 < < 2} .
Ent ao X : U X(U) e uma parametrizac ao de S
2
sobre X(U) = S
2
(R
3
A), onde
A = {(x, y, z) R
3
| x 0 e y = 0} e fechado em R
3
.
Fig. 5: Coordenadas esf ericas do ponto p S
2
.
Ou seja, X(U) = R
3
C, onde C e o semi-crculo
C = {(x, y, z) S
2
| x 0 e y = 0} .
De fato, X e diferenci avel e dX
(,)
: R
2
R
3
e injetora para todo (, ) U, pois:
X
(, ) = (cos cos , cos sen, sen) ,

e
X
(, ) = (sen sen, sen cos , 0) ,

portanto:
(X
)(, ) = (sen
2
cos , sen
2
sen, cos sen) ,
e
|X
|
2
(, ) = sen
4
cos
2
+ sen
4
sen
2
+ cos
2
sen
2
= sen
2
,= 0 ,
j a que (0, ). Logo X satisfaz as condic oes (1) e (3) da denic ao 1.1.
Observamos que dado (x, y, z) S
2
C, ca determinado de maneira unica por = arccos z
uma vez que 0 < < .
Conhecendo o valor de , temos que cos =
x
sen
e sen =
y
sen
, o que determina de
maneira unica, pois (0, 2). Segue-se ent ao que X tem uma inversa X
1
.
Como j a sabemos que S
2
e uma superfcie regular, obteremos, pela proposic ao 1.4 que de-
monstraremos em breve, que X
1
e contnua.
Logo, X : U S
2
C e uma parametrizac ao de S
2
que cobre toda a esfera menos o semi-
crculo C.
Podemos cobrir a esfera toda considerando outra parametrizac ao. De fato, seja Y : V R
3
a
aplicac ao
Y(, ) = (sen cos , cos , sen sen) ,
onde
V = {(, ) R
2
| < < 0 e 0 < < 2}.
Ent ao Y(V) = S
2
C
, onde C
e o semi-crculo:
C
= {(x, y, z)
2
| x 0 e z = 0} .
De modo an alogo ao feito para X, podemos provar que Y e uma parametrizac ao de S
2
. Temos
tamb em que X(U) Y(V) = S
2
.
O exemplo 1.1 mostra que vericar que um dado subconjunto S de R

3
e uma superfcie
regular, a partir da denic ao, pode ser muito trabalhoso. Antes de prosseguirmos com os
exemplos, apresentaremos duas proposic oes que simplicar ao essa tarefa.
Proposic ao 1.1 Se f : U R e uma func ao diferenci avel denida no aberto U de R
2
,
ent ao o seu gr aco
Graf (f) = {(x, y, z) R
3
| (x, y) U e z = f(x, y)} ,
Prova.
Sejam S = Graf (f) e a aplicac ao X : U S = S R
3
dada por X(u, v) = (u, v, f(u, v)).
Ent ao a aplicac ao X e diferenci avel e dX
(u,v)
: R
2
R
3
e injetora para todo (u, v) U, pois
(x, y)
(u, v)
(u, v) =
1 0
0 1
,= 0 .
Al em disso, X e uma bijec ao e X
1
= |
S
e contnua, onde : R
3
R
2
, (x, y, z) = (x, y), e a
projec ao sobre o plano-xy.
Logo, S = Graf (f) e uma superfcie regular.
Exemplo 1.2 Sejam p

0
R
3
e a, b R
3
vetores LI. Ent ao o plano
= {p
0
+a +b| , R} ,
Fig. 6: O plano visto como gr aco de f(x,y) =
DAxBy
C
.
que passa pelo ponto p
0
e e paralelo aos
vetores a e b, e uma superfcie regular.
De fato, seja N = a b o vetor normal ao
plano .
Ent ao
= {p R
3
| p p
0
, N) = 0} .
Sendo N = (A, B, C), temos que
= {(x, y, z) R
3
| Ax +By +Cz = D} ,
onde D = p
0
, N).
Como N ,= (0, 0, 0), temos que A ,= 0 ou B ,= 0 ou C ,= 0.
Se C ,= 0, por exemplo, e o gr aco da func ao diferenci avel f : R
2
R dada por:
f(x, y) =
DAx By
C
.
Portanto, pela proposic ao 1.1, e uma superfcie regular.
Exemplo 1.3 O parabol oide elptico

T =
(x, y, z) R
3
| z =
x
2
a
2
+
y
2
b
2
,
onde a e b s ao constantes positivas, e uma superfcie regular.
De fato, T = Graf (f), onde f : R
2
R e a func ao diferenci avel dada por
f(x, y) =
x
2
a
2
+
y
2
b
2
.
Fig. 7: Parabol oide elptico P gr aco de f(x,y) =

x
2
a
2
+
y
2
b
2
Fig. 8: Parabol oide hiperb olico H gr aco de f(x,y) =
y
2
b
2

x
2
a
2
Exemplo 1.4 O parabol oide hiperb olico
H =
(x, y, z) R
3
| z =
y
2
b
2

x
2
a
2
,
onde a e b s ao constantes positivas, e uma superfcie regular.
Com efeito, H e o gr aco da func ao diferenci avel f : R
2
R dada por
f(x, y) =
y
2
b
2

x
2
a
2
.
Antes de enunciarmos a proposic ao 1.2, precisamos da seguinte denic ao:

Denic ao 1.2 Seja F : U R
m
uma aplicac ao diferenci avel denida no aberto U de R
n
.
Dizemos que p
0
U e um ponto crtico de F se a diferencial dF
p
0
: R
n
R
m
n ao e sobreje-
tora.
Um ponto b R
m
e um valor crtico de F se existe um ponto crtico p
0
U tal que F(p
0
) = b.
Um ponto a R
m
que n ao e um valor crtico de F e chamado um valor regular de F, isto e, dF
p
e sobrejetora para todo p F
1
(a).
Observac ao 1.2 Pela pr opria denic ao, se a / F(U), ent ao a e um valor regular de F.
Observac ao 1.3 Seja f : U R
3
R uma func ao diferenci avel. Ent ao df
p
(e
1
) = f
x
(p),
df
p
(e
2
) = f
y
(p) e df
p
(e
3
) = f
z
(p). Portanto, dizer que df
p
: R
3
R n ao e sobrejetora equivale
a dizer que f
x
(p) = f
y
(p) = f
z
(p) = 0.
Logo, a f(U) e um valor regular de f se, e s o se, f
x
, f
y
e f
z
n ao se anulam simultaneamente
em qualquer ponto do conjunto f
1
(a) = {(x, y, z) U| f(x, y, z) = a}, chamado a pr e-imagem
ou imagem inversa do ponto a.
Para provarmos a proposic ao 1.2 precisamos tamb em do Teorema da Aplicac ao Inversa.
Teorema 1.1 (Teorema da Aplicac ao Inversa)
Sejam U R
n
um aberto e f : U R
n
uma aplicac ao de classe C
k
, k 1, tal que, num
ponto p
0
U, df
p
0
: R
n
R
n
e um isomorsmo linear. Ent ao existe um aberto V U tal que
p
0
V, W = f(V) e aberto e f : V W e um difeomorsmo de classe C
k
.
Proposic ao 1.2 Se f : U R e uma func ao diferenci avel denida no aberto U de R
3
e
a f(U) e um valor regular de f, ent ao f
1
(a) e uma superfcie regular em R
3
.
Prova.
Seja p
0
= (x
0
, y
0
, z
0
) um ponto de f
1
(a). Como a e um valor regular de f, temos que
gradf(p
0
) = (f
x
(p
0
), f
y
(p
0
), f
z
(p
0
)) ,= (0, 0, 0) .
Suponhamos que f
z
(p
0
) ,= 0 e consideremos a aplicac ao F : U R
3
dada por
F(x, y, z) = (x, y, f(x, y, z)) .
Como
dF
p
0
=
_
_
_
1 0 0
0 1 0
f
x
(p
0
) f
y
(p
0
) f
z
(p
0
)
_
_
_
,
temos que det(dF
p
0
) = f
z
(p
0
) ,= 0. Logo, dF
p
0
: R
3
R
3
e um isomorsmo.
Pelo Teorema da Aplicac ao Inversa, existe um aberto V U tal que p
0
V, W = F(V) e um
aberto de R
3
, com F(p
0
) = (x
0
, y
0
, a) W, e F : V W e um difeomorsmo de classe C
.
Ent ao F
1
: W V, dada por
F
1
(u, v, t) = (x(u, v, t), y(u, v, t), z(u, v, t)) ,
e diferenci avel e x(u, v, t) = u, y(u, v, t) = v, pois
(u, v, t) = F F
1
(u, v, t) = (x(u, v, t), y(u, v, t), f(x(u, v, t), y(u, v, t), z(u, v, t))) ,
para todo u, v, t W.
Armac ao. F(f
1
(a) V) = W {(u, v, t) | t = a}
Fig. 9:
De fato, seja (u, v, a) W {(u, v, t) | t = a}.
Ent ao existe (x, y, z) V tal que (u, v, a) = F(x, y, z) = (x, y, f(x, y, z)). Logo, f(x, y, z) = a, ou
seja, (x, y, z) f
1
(a) V.
Portanto, (u, v, a) = F(x, y, z) F(f
1
(a) V).
Seja (x, y, z) f
1
(a) V. Assim, F(x, y, z) = (x, y, a) W {(u, v, t) | t = a}.

Diminuindo V, se necess ario, podemos tomar W = (x
0
, x
0
+)(y
0
, y
0
+)(a, a+),
onde > 0.
Seja h : U
0
R a func ao diferenci avel dada por h(x, y) = z(x, y, a), onde
U
0
= (x
0
, x
0
+) (y
0
, y
0
+) .
Logo, f
1
(a) V e o gr aco da func ao h, pois
f
1
(a) V = F
1
(W {(x, y, t) R
3
| t = a}) = {F
1
(x, y, a) | (x, y) U
0
}
= {(x, y, h(x, y)) | (x, y) U
0
} = Graf (h) .
Assim, f
1
(a) V e um aberto de f
1
(a) e a aplicac ao X : U
0
f
1
(a) V, dada por
X(x, y) = (x, y, h(x, y)) e, pela proposic ao 1.1, uma parametrizac ao de f
1
(a) em p
0
.
Portanto, f
1
(a) e uma superfcie regular, pois todo ponto p f
1
(a) pode ser coberto por uma
vizinhanca coordenada.

Exemplo 1.5 O elips oide
c :
(x x
0
)
2
a
2
+
(y y
0
)
2
b
2
+
(z z
0
)
2
c
2
= 1 ,
De fato, considere a func ao diferenci avel F : R
3
R dada por
F(x, y, z) =
(x x
0
)
2
a
2
+
(y y
0
)
2
b
2
+
(z z
0
)
2
c
2
1 .
Ent ao
gradF(x, y, z) =
_
2(x x
0
)
a
2
,
2(y y
0
)
b
2
,
2(z z
0
)
c
2
_
= (0, 0, 0)
se, e somente se, (x, y, z) = (x
0
, y
0
, z
0
).
Logo, F
1
(0) = c e uma superfcie regular, pois 0 e um valor regular de F, uma vez que o unico
ponto crtico de F, (x
0
, y
0
, z
0
), n ao pertence a F
1
(0).
Fig. 10: Elips oide E
Em particular, c e a esfera de centro (x
0
, y
0
, z
0
) e raio r > 0 quando a = b = c = r.
Vamos rever agora algumas noc oes da Topologia de R

n
.
Denic ao 1.3 Um subconjunto X R
n
e conexo se X n ao pode ser escrito como uma
reuni ao de dois abertos (em X) disjuntos e n ao-vazios.
Ou seja, se X = A B e A B = , onde A = X U, B = X V, U e V abertos em R
n
, ent ao
A = ou B = .
n
e conexo por caminhos se para todo par de pontos
p, q X existe um caminho contnuo : [0, 1] X tal que (0) = p e (1) = q.
n
e localmente conexo por caminhos se para todo
p X existe um aberto V R
n
tal que p V e V X e conexo por caminhos.
Observac ao 1.4 Toda superfcie regular S e localmente conexa por caminhos.
De fato, dado p S, existem um aberto U R
2
, um aberto V R
3
e X : U V S uma
parametrizac ao de S em p.
Seja > 0 tal que B(q; ) U, onde X(q) = p. Ent ao X(B(p; )) e um aberto em S conexo
por caminhos de S, pois B(p; ) e convexo (logo, conexo por caminhos) e X e uma aplicac ao
aberta, uma vez que e um homeomorsmo.
Teorema 1.2 Seja X R
n
localmente conexo por caminhos. Ent ao
X e conexo X e conexo por caminhos .
Corol ario 1.1 Seja S R
3
uma superfcie regular. Ent ao
S e conexa S e conexa por caminhos .
Observac ao 1.5 Seja S uma superfcie regular conexa. Se a func ao f : S R e contnua,
ent ao f(S) e um intervalo. Logo, se f(p) ,= 0 para todo p S, ent ao f n ao muda de sinal em S.
De fato, sejam t
0
, t
1
f(S), com t
0
< t
1
e p
0
, p
1
S tais que f(p
0
) = t
0
e f(p
1
) = t
1
. Como
S e conexa por caminhos, existe um caminho : [0, 1] S contnuo tal que (0) = p
0
e
(1) = p
1
.
Ent ao, como f : [0, 1] R e contnua, f (0) = t
0
e f (1) = t
1
, temos, pelo Teorema
do Valor Intermedi ario, que
[t
0
, t
1
] f ([0, 1]) = f(([0, 1])) f(S) ,
provando, assim, que f(S) e um intervalo da reta.
Exemplo 1.6 O hiperbol oide de duas folhas
H :
x
2
a
2

y
2
b
2
+
z
2
c
2
= 1 ,
e uma superfcie regular desconexa.
De fato, consideremos a func ao diferenci avel f : R
3
R dada por
f(x, y, z) =
x
2
a
2

y
2
b
2
+
z
2
c
2
1 .
Como
gradf(x, y, z) =
_
2x
a
2
,
2y
b
2
,
2z
c
2
_
= (0, 0, 0)
se, e somente se, x = y = z = 0, e (0, 0, 0) / f
1
(0), temos que 0 e valor regular de f.
Fig. 11: Hiperbol oide de duas folhas H
Portanto, H = f
1
(0) e uma superfcie regular que e desconexa, pois
H = H
+
H
,
onde
H
+
= H {(x, y, z) R
3
| z > 0} e H
= H {(x, y, z) R
3
| z < 0}
s ao abertos disjuntos de H.
Exemplo 1.7 O toro de revoluc ao T e a superfcieobtida pela rotac ao do crculo

( :
(y a)
2
+z
2
= r
2
x = 0
de centro (0, a, 0) e raio r > 0, a > r, no plano-yz, em torno do eixo-Oz.
Fig. 12: Construc ao do toro de revoluc ao
Ent ao P = (x, y, z) T se, e s o se, existe P
= (0, y
, z
) ( tal que P e P
est ao sobre o
mesmo paralelo de centro c
= (0, 0, z) = (0, 0, z
).
Logo z = z
e d(P, c
) = d(P
, c
), ou seja,
_
x
2
+y
2
= |y
| = y
, pois y
> 0 para todo

(0, y
, z
) C.
Assim, como (y
a)
2
+ (z
)
2
= r
2
, temos que
_
_
x
2
+y
2
a
_
2
+z
2
= r
2
e a equac ao cartesiana de T .
Consideremos a func ao F : R
3
{0} R de classe C
dada por
F(x, y, z) =
_
_
x
2
+y
2
a
_
2
+z
2
.
Ent ao, como
F
x
(x, y, z) =
2
_
_
x
2
+y
2
a
_
x
_
x
2
+y
2
,
F
y
(x, y, z) =
2
_
_
x
2
+y
2
a
_
y
_
x
2
+y
2
,
F
z
(x, y, z) = 2z ,
segue que
F
x
(x, y, z) =
F
y
(x, y, z) =
F
z
(x, y, z) = 0 se, e s o se, x
2
+ y
2
= a
2
e z = 0, ou seja,
se, e s o se, F(x, y, z) = 0.
Logo, r
2
e um valor regular de F e F
1
(r
2
) = T e uma superfcie regular.
A proposic ao abaixo fornece uma recproca local da proposic ao 1.1, isto e, toda superfcie
regular e localmente o gr aco de uma func ao diferenci avel.
Proposic ao 1.3 Sejam S R
3
uma superfcie regular e p S. Ent ao existe um aberto V em
S, com p V, tal que V e o gr aco de uma func ao diferenci avel que tem uma das seguintes
formas:
z = f(x, y) , y = g(x, z) , x = h(y, z) .
Prova.
Seja X : U S uma parametrizac ao de S em p. Ent ao um dos Jacobianos
(x, y)
(u, v)
(q) ,
(y, z)
(u, v)
(q) ou
(x, z)
(u, v)
(q)
e diferente de zero, onde X(q) = p.
Suponhamos que
(x, y)
(u, v)
(q) ,= 0 e consideremos a aplicac ao diferenci avel
X : U R
2
, X(u, v) = (x(u, v), y(u, v)) .
Como
(x, y)
(u, v)
(q) ,= 0, temos que d
q
( X) : R
2
R
2
e um isomorsmo. Logo, pelo Teorema
da Aplicac ao Inversa, existem abertos V
1
U e V
2
R
2
, com q V
1
e X(q) V
2
tais que
X : V
1
V
2
e um difeomorsmo de classe C
Fig. 13:
Ent ao X(V
1
) = V e um aberto de S com p V e |
X(V
1
)
: X(V
1
) V
2
e um homeomorsmo,
pois X : V
1
X(V
1
) = V e um homeomorsmo.
Seja ( X)
1
: V
2
V
1
, ( X)
1
(x, y) = (u(x, y), v(x, y)).
Ent ao, como ( X)
1
e um difeomorsmo C
, = X ( X)
1
: V
2
X(V
1
) = V e um
homeomorsmo diferenci avel sobre X(V
1
) = V, tal que
(x, y) = (x, y, z(u(x, y), v(x, y))) ,
para todo (x, y) V
2
.
Isto e, V e o gr aco da func ao diferenci avel f : V
2
R dada por
f(x, y) = z(u(x, y), v(x, y)) .
A proposic ao abaixo, que j a utilizamos no exemplo 1.1, s o ser a provada na sec ao 2.

Proposic ao 1.4 Sejam S R
3
uma superfcie regular e p S. Seja X : U S uma
aplicac ao denida no aberto U de R
2
com p X(U), tal que:
X : U R
3
e diferenci avel;
dX
q
: R
2
R
3
e injetora para todo q U;
X : U X(U) e uma bijec ao.
Ent ao X(U) = V e um aberto de S e X
1
: X(U) U e contnua, isto e, X : U X(U) e uma
parametrizac ao de S em p.
Exemplo 1.8 O cone ( de uma folha dado por
z =
_
x
2
+y
2
n ao e uma superfcie regular
Fig. 14: Cone de uma folha C
N ao podemos concluir isto s o pelo fato da parametrizac ao
naturalde ( dada por
(x, y) (x, y,
_
x
2
+y
2
)
n ao ser diferenci avel na origem, pois poderia existir outra
parametrizac ao em p = (0, 0, 0) satisfazendo as condic oes
da denic ao 1.1. Provaremos que isto n ao ocorre, utilizando
a proposic ao 1.3.
De fato, se ( fosse uma superfcie regular, existiria, pela
proposic ao 1.3, um aberto V S com (0, 0, 0) V, que
seria o gr aco de uma func ao diferenci avel de uma das tr es formas:
z = f(x, y) , y = g(x, z) , ou x = h(y, z) ,
denida num aberto U R
2
com (0, 0) U.
A func ao n ao pode ser da forma y = g(x, z) nem da forma x = h(y, z), pois numa vizinhanca
da origem (0, 0, 0) as projec oes de C sobre os planos xz e yz n ao s ao injetoras. E tamb em n ao
pode ser da forma z = f(x, y) numa vizinhanca da origem, pois teramos f(x, y) =
_
x
2
+y
2
que n ao e diferenci avel em (0, 0).
Exemplo 1.9 Uma parametrizac ao para o toro T do exemplo 1.7 pode ser dada pela aplicac ao
X : (0, 2) (0, 2) R
3
, onde
X(u, v) = ( (a +r cos u) cos v, (a +r cos u) senv, r senu) .
De fato, X e diferenci avel e
dX
(u,v)
=
_
_
_
r senucos v (a +r cos u) senv
r senusenv (a +r cos u) cos v
r cos u 0
_
_
_
.
Logo
|X
u
X
v
|
2
= |((a +r cos u)r cos ucos v, (a +r cos u)r cos usenv, (a +r cos u)r senu)|
2
= (a +r cos u)
2
r
2
> 0 ,
para todo (u, v) (0, 2) (0, 2), pois a > r > 0.
Portanto, dX
(u,v)
: R
2
R
3
e injetora para todo (u, v).
Provaremos agora que X e injetora.
Sejam (u
1
, v
1
), (u
2
, v
2
) (0, 2) (0, 2) tais que X(u
1
, v
1
) = X(u
2
, v
2
), isto e,
(a +r cos u
1
) cos v
1
= (a +r cos u
2
) cos v
2
(1)
(a +r cos u
1
) senv
1
= (a +r cos u
2
) senv
2
(2)
r senu
1
= r senu
2
. (3)
Ent ao, por (1) e (2), temos que:
(a +r cos u
1
)
2
(cos
2
v
1
+ sen
2
v
1
) = (a +r cos u
2
)
2
(cos
2
v
2
+ sen
2
v
2
)
(a +r cos u
1
)
2
= (a +r cos u
2
)
2
a > r
a +r cos u
1
= a +r cos u
2
cos u
1
= cos u
2
Logo u
1
= u
2
, pois senu
1
= senu
2
, por (3) e u
1
, u
2
(0, 2).
Assim, como a + r cos u
1
= a + r cos u
2
,= 0, temos, por (1) e (2), que cos v
1
= cos v
2
e
senv
1
= senv
2
. Logo v
1
= v
2
, pois v
1
, v
2
(0, 2).
Como j a provamos que T e uma superfcie regular no exemplo 1.7, temos, pela proposic ao
1.4, que X : U V
1
= T (C
1
C
2
) e uma parametrizac ao de T , onde
C
1
= {(x, y, z) R
3
| y = 0 e (x a)
2
+z
2
= r
2
} ,
e C
2
= {(x, y, z) R
3
| z = 0 e x
2
+y
2
= (a +r)
2
} .
Fig. 15: As curvas u=const s ao os paralelos e as crvas v =const s ao os meridianos do toro T . O paralelo u=u
0
e o crculo de centro
(0,0,rsen u
0
) e raio a+rcos u
0
contido no plano z =rsen u
0
. Se u
0

h
2
,
3
2
i
, a+rcos u
0
[ar,a], e se u
0

0,
h
3
2
,2
i
,
a+rcos u
0
[a,a+r]
Observac ao 1.6 O toro T pode ser coberto por tr es parametrizac oes do tipo acima.
De fato, a aplicac ao X
2
: (, 3)
_
2
,

2
+2
_
V
2
, dada por
X
2
(u, v) = ((a +r cos u) cos v, (a +r cos u) senv, r senu) ,
Fig. 16: Parametrizac ao X
2
de T com V
2
=T (D
1
D
2
). A parametrizac ao X
3
e visualizada de maneira similar
e uma parametrizac ao de T tal que V
2
= T (D
1
D
2
), onde
D
1
= {(x, y, z) R
3
| x = 0 e (y a)
2
+z
2
= r
2
}
D
2
= {(x, y, z) R
3
| z = 0 e x
2
+y
2
= (a r)
2
} .
Logo, V
1
V
2
= {(ar, 0, 0) , (0, a+r, 0)}. Para cobrir todo o toro, basta tomar a parametrizac ao
X
3
:
_
2
,

2
+2
_
(, 3) V
3
,
X
3
(u, v) = ((a +r cos u) cos v, (a +r cos u) senv, r senu) ,
onde V
3
= T (E
1
E
2
), onde
E
1
= {(x, y, z) R
3
| z = r e x
2
+y
2
= a
2
}
E
2
= {(x, y, z) R
3
| y = 0 e (x +a)
2
+z
2
= 0} .

2. Mudanc a de Par ametros; Func oes Diferenci aveis sobre
Superfcies
Pela denic ao de superfcie regular, cada ponto P de uma superfcie regular S pertence a
uma vizinhanca coordenada. Os pontos de uma tal vizinhanca coordenada s ao caracterizados
pelas suas coordenadas. Assim sendo, deveramos, em princpio, poder denir as proprieda-
des locais de uma superfcie em termos dessas coordenadas.
Mas, como um ponto p de S pode pertencer a v arias vizinhancas coordenadas, para que
uma denic ao dada em func ao de suas coordenadas locais faca sentido, e necess ario que
ela n ao dependa do sistema de coordenadas escolhido. Para isto, e fundamental mostrar que
quando um ponto pertence a duas vizinhancas coordenadas, com par ametros (u, v) e (, ),
e possvel passar de um destes pares de coordenadas ao outro atrav es de uma aplicac ao
diferenci avel.
Seja p um ponto de uma superfcie regular S e sejam X : U R
2
R
3
, Y : V R
2
R
3
duas parametrizac oes de S tais que p X(U) Y(V) = W.
Como X e Y s ao homeomorsmos, temos que W e um aberto de S e, portanto, X
1
(W) e
Y
1
(W) s ao abertos de R
2
.
Mudanca de Par ametros; Func oes Diferenci aveis sobre Superfcies
Fig. 17: Coordenadas diferentes em torno do ponto p
Se X e Y s ao dadas por
X(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)) , (u, v) U,
Y(, ) = (x(, ), y(, ), z(, )) , (, ) V ,
ent ao a mudanca de par ametros h = X
1
Y : Y
1
(W) X
1
(W), dada por
h(, ) = (u(, ), v(, )) ,
e um homeomorsmo com inversa h
1
= Y
1
X : X
1
(W) Y
1
(W) ,
h
1
(u, v) = ((u, v), (u, v)) .
Proposic ao 2.1 (Mudanc a de Par ametros)
A aplicac ao h = X
1
Y : Y
1
(W) X
1
(W) e um difeomorsmo C
.
Prova.
Seja r Y
1
(W) e tome q = h(r) X
1
(W). Ent ao Y(r) = X(q) W.
Como X : U X(U) e uma parametrizac ao, temos que
(x, y)
(u, v)
(q) ,= 0 ou
(x, z)
(u, v)
(q) ,= 0 ou
(y, z)
(u, v)
(q) ,= 0 .
Suponhamos que
(x, y)
(u, v)
(q) ,= 0.
Estendemos X a uma aplicac ao F : UR R
3
dada por
F(u, v, t) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v) +t) .
Fig. 18: Extens ao de Xa F
Geometricamente, F aplica um cilindro vertical C sobre U em um cilindro verticalsobre X(U),
levando cada sec ao de C com altura t na superfcie X(u, v) +te
3
, onde e
3
= (0, 0, 1).
Ent ao F e diferenci avel, F(u, v, 0) = X(u, v) para todo (u, v) U, e o determinante da diferencial
dF
(q,0)
e diferente de zero, pois
x
u
x
v
0
y
u
y
v
0
z
u
z
v
1
(q) =
(x, y)
(u, v)
(q) ,= 0 .
Pelo Teorema da Aplicac ao Inversa, existem um aberto U
0
U R
2
, com q U
0
, > 0 e um
aberto M R
3
tais que
F : U
0
(, ) M
e um difeomorsmo C
.
Ent ao X(U
0
) = F(U
0
{0}) e um aberto de S contido no aberto M de R
3
, tal que X(q) X(U
0
).
Al em disso, X
1
= F
1
|
X(U
0
)
: X(U
0
) U
0
, onde : R
3
R
3
, (u, v, t) = (u, v), pois
_
F
1
|
X(U
0
)
_
X(u, v) = F
1
|
X(U
0
)
(F(u, v, 0)) = (u, v, 0) = (u, v) .
Logo X
1
: X(U
0
) U
0
e a restric ao a X(U
0
) da aplicac ao F
1
diferenci avel denida no
aberto M R
3
.
Tomemos U
1
= X
1
(W) U
0
.
Ent ao q U
1
, W
1
= X(U
1
) W e um aberto de S e V
1
= Y
1
(W
1
) e um aberto de R
2
tal que
V
1
Y
1
(W), r V
1
e Y(V
1
) = X(U
1
) = W
1
.
Logo, h : V
1
U
1
e dada por h = F
1
Y.
Como Y : V
1
R
3
e F
1
: M R
3
s ao aplicac oes diferenci aveis (C
) tais que Y(V

1
) =
W
1
M, temos que h e diferenci avel em V
1
, com r V
1
.
Sendo r Y
1
(W) arbitr ario, h : Y
1
(W) X
1
(W) e diferenci avel em Y
1
(W).
De modo an alogo, podemos provar que h
1
= Y
1
X : X
1
(W) Y
1
(W) e diferenci avel em
X
1
(W). Logo h : Y
1
(W) X
1
Daremos agora uma denic ao do que se entende por func ao diferenci avel em uma su-
perfcie regular.
Denic ao 2.1 Seja f : V R uma func ao denida num subconjunto aberto V de uma
superfcie regular S. Dizemos que f : V R e diferenci avel em p V se, para alguma
parametrizac ao X : U R
2
R
3
de S em p, com X(q) = p, q U, e X(U) V, a composta
f X : U R
2
R e diferenci avel em q = X
1
(p).
A func ao f : V R e diferenci avel em V se e diferenci avel em todos os pontos de V.
Observac ao 2.1 A denic ao acima independe da escolha da parametrizac ao X.
De fato, seja Y : U
1
R
2
R
3
uma outra parametrizac ao de S em p, com Y(r) = p, r U
1
e
Y(U
1
) V.
Sejam W = X(U) Y(U
1
), p W, U
1
= Y
1
(W) e U
= X
1
(W).
Ent ao, se h = X
1
Y : U
1
U
, temos que f Y = f X h em U
1
, com r U
1
.
Como, por hip otese, fX : U
R e diferenci avel em q e, pela proposic ao 2.1, h : U
1
U
e
um difeomorsmo C
, temos que fY : U
1
R e diferenci avel em r. Portanto, fY : U
1
R
e diferenci avel em r.
Observac ao 2.2 Na demonstrac ao da proposic ao 2.1, utilizamos o fato de que a inversa de
uma parametrizac ao e contnua. Como precisamos da proposic ao 2.1 para podemros denir
func oes diferenci aveis em superfcies, n ao podemos prescindir desta condic ao na denic ao de
uma superfcie regular.
Observac ao 2.3 Sejam S uma superfcie regular, V um subconjunto aberto de R
3
tal que
S V e f : V R uma func ao diferenci avel.
Ent ao f : S R e uma func ao diferenci avel.
De fato, sejam p S e X : U R
2
X(U) uma parametrizac ao de S em p.
Ent ao f X : U R e uma func ao diferenci avel, pois e a composta de duas func oes dife-
renci aveis denidas em abertos do espaco euclidiano (R
2
e R
3
, respectivamente).
Exemplo 2.1 A func ao altura relativa a um vetor unit ario v R
3
, h : S R, dada por
h(p) = p, v), e uma func ao diferenci avel em qualquer superfcie regular S de R
3
, pois
h : R
3
R e diferenci avel em R
3
.
Fig. 19: Altura h(p) do ponto p S
h(p) e a altura de p S relativa ao plano normal a v que passa pela origem.
Exemplo 2.2 A func ao f : S R, f(p) = |p p

0
|
2
, que mede o quadrado da dist ancia de
p a um ponto xo p
0
R
3
, e diferenci avel em toda superfcie regular S de R
3
, pois f : R
3
R
e diferenci avel em R
3
.
Mas a func ao g : S R, g(p) = |p p
0
|, e diferenci avel na superfcie S se, e s o se, p
0
, S,
pois g : R
3
R e diferenci avel em todos os pontos p R
3
{p
0
} e n ao e diferenci avel em p
0
.
Fig. 20: Diferenciabilidade de em p.

A denic ao de diferenciabilidade pode
ser estendida a aplicac oes entre superfcies.
Denic ao 2.2 Sejam S
1
, S
2
superfcies
regulares e V
1
um subconjunto aberto de
S
1
. Dizemos que uma aplicac ao contnua
: V
1
S
2
e diferenci avel em p V se
existem parametrizac oes
X
1
: U
1
R
2
S
1
e X
2
: U
2
R
2
S
2
tais que p X
1
(U
1
), X
1
(U
1
) V
1
,
(X
1
(U
1
)) X
2
(U
2
) e a aplicac ao
X
1
2
X
1
: U
1
U
2
e diferenci avel em q = X
1
1
(p).
Observac ao 2.4 A exist encia de parametrizac oes X
1
e X
2
que satisfazem a condic ao
(X
1
(U
1
)) X
2
(U
2
) segue da continuidade da aplicac ao .
De fato, sejam X
1
: U X
1
(U) uma parametrizac ao de S
1
em p e X
2
: U
2
X
2
(U
2
) uma
parametrizac ao de S
2
em (p).
Como e contnua e X
2
(U
2
) e um aberto de S
2
que cont em (p), existe um aberto V
1
V
1
tal que p V
1
e (V
1
) X
2
(U
2
). Basta, ent ao, considerar o aberto U
1
= X
1
1
(X
1
(U) V
1
) para
termos p X
1
(U
1
), X
1
(U
1
) V
1
e
(X
1
(U
1
)) = (X
1
(U) V
1
) (V
1
) X
2
(U
2
) .
Observac ao 2.5 A denic ao dada acima n ao depende das parametrizac oes X
1
e X
2
.
De fato, sejam Y
1
: W
1
Y
1
(W
1
) uma parametrizac ao de S
1
em p e Y
2
: W
2
Y
2
(W
2
) uma
2
em (p) tais que (Y
1
(W
1
)) Y
2
(W
2
).
Seja W
1
= Y
1
1
(Y
1
(W
1
) X
1
(U
1
)). Ent ao W
1
e um subconjunto aberto de W
1
que cont em
Y
1
1
(p) e (Y
1
2
X
2
) X
1
2
X
1
(X
1
1
Y
1
) est a bem denida em W
1
= Y
1
1
(W
0
), onde
W
0
= Y
1
(W
1
) X
1
(U
1
), pois X
1
1
Y
1
est a denida em W
1
= Y
1
1
(W
0
), e Y
1
2
X
2
est a denida
em X
1
2
(
W
0
), onde

W
0
= Y
2
(W
2
) X
2
(U
2
),
X
1
2
X
1
(X
1
1
Y
1
)(W
1
) = X
1
2
(W
0
) X
1
2
(
W
0
) ,
j a que
(W
0
) = (Y
1
(W
1
) X
1
(U
1
)) Y
2
(W
2
) X
2
(U
2
) =

W
0
.
Ent ao, como
Y
1
2
Y
1
= (Y
1
2
X
2
) X
1
2
X
1
(X
1
1
Y
1
) , em W
1
= Y
1
1
(W
0
),
X
1
1
Y
1
e diferenci avel em W
1
= Y
1
1
(W
0
), Y
1
2
X
2
e diferenci avel em X
1
2
(
W
0
) e, por hip otese,
X
1
2
X
1
e diferenci avel em q = X
1
1
(p), temos que Y
1
2
Y
1
: W
1
X
1
2
(
W
0
) e
diferenci avel em (X
1
1
Y
1
)
1
(q) = Y
1
1
(X
1
(q)) = Y
1
1
(p) .
Logo, Y
2
Y
1
: W
1
W
2
e diferenci avel em Y
1
1
(p).
Denic ao 2.3 Dizemos que duas superfcies regulares S
1
e S
2
s ao difeomorfas quando
existe uma bijec ao diferenci avel : S
1
S
2
com inversa
1
: S
2
S
1
diferenci avel.
Uma tal e chamada um difeomorsmo de S
1
em S
2
.
Observac ao 2.6 Toda parametrizac ao X : U X(U) de S e um difeomorsmo entre o
aberto U de R
2
e o aberto X(U) de S.
De fato, como X : U X(U) e uma parametrizac ao de S e id : U U, id(x) = x, e
parametrizac ao de R
2
, temos que X : U X(U) e diferenci avel em U, pois a aplicac ao
X
1
X id = id : U U e diferenci avel, e X
1
: X(U) U e diferenci avel em X(U), pois
id X
1
X = id : U U e diferenci avel.
Isto mostra que toda superfcie regular e localmente difeomorfa ao plano R
2
.
Observac ao 2.7 Sejam S
1
, S
2
superfcies regulares, V um aberto de R
3
e f : V R
3
uma
aplicac ao diferenci avel tais que S
1
V e f(S
1
) S
2
. Ent ao a restric ao f : S
1
S
2
e uma
aplicac ao diferenci avel de S
1
em S
2
.
De fato, como f : V R
3
e diferenci avel, temos que f : S
1
S
2
e contnua.
Sejam p
1
S
1
, X
1
: U
1
X
1
(U
1
) parametrizac ao de S
1
em p
1
e X
2
: U
2
X
2
(U
2
)
2
em f(p) tais que f(X
1
(U
1
)) X
2
(U
2
).
Podemos supor (ver demonstrac ao da proposic ao 2.1) que X
1
2
= F|
X
2
(U
2
)
, onde F : W R
2
e uma aplicac ao diferenci avel denida num aberto W de R
3
tal que X
2
(U
2
) W.
Logo, X
1
2
fX
1
= FfX
1
e diferenci avel emU
1
, pois e a composta de aplicac oes diferenci aveis
denidas em abertos de R
2
, R
3
e R
3
respectivamente.
Exemplo 2.3 Seja S uma superfcie regular sim etrica em relac ao ao plano xy, isto e,
(x, y, z) S se, e s o se, (x, y, z) S.
Seja : R
3
R
3
a aplicac ao dada por (x, y, z) = (x, y, z).
Ent ao e um difeomorsmo tal que
1
= .
Como (S) = S, temos que : S S e tamb em um difeomorsmo.
Exemplo 2.4 Seja R

,z
: R
3
R
3
a rotac ao de um angulo em torno do eixo Oz, e seja S
uma superfcie regular invariante por esta rotac ao, isto e, se p S ent ao R
,z
(p) S.
Ent ao a restric ao R
,z
: S S e uma aplicac ao diferenci avel.
Exemplo 2.5 Seja : R

3
R
3
a aplicac ao dada por
(x, y, z) = (ax, by, cz) ,
onde a, b, c R {0}.
Ent ao : R
3
R
3
e um difeomorfsmo.
Sejam
S
2
= {(x, y, z) R
3
| x
2
+y
2
+z
2
= 1}
a esfera unit aria e
c =
(x, y, z) R
3
|
x
2
a
2
+
y
2
b
2
+
z
2
c
2
= 1
o elips oide, duas superfcies regulares. Como (S

2
) = c, temos que a restric ao : S
2
c e
um difeomorsmo.
Observac ao 2.8 (Exerccio 13, p ag. 97)

Seja f : V R uma func ao denida num aberto V de uma superfcie regular S.
Ent ao f : V R e diferenci avel em p V se, e s o se, existem um aberto W de R
3
, p W, e
uma func ao F : W R diferenci avel em p tal que f|
VW
= F|
VW
.
De fato, suponhamos que existem um aberto W R
3
, com p W, e uma func ao F : W R
diferenci avel em p tal que f|
VW
= F|
VW
.
Seja X : U X(U) uma parametrizac ao de S em p tal que X(U) V W. Ent ao f X = F X
1
(p) e, portanto, pela denic ao 2.1, f e diferenci avel em p.
Suponhamos agora que f : V R e diferenci avel em p, e seja X : U X(U) uma
parametrizac ao de S em p tal que X(U) V e X
1
= G|
X(U)
, onde G : W
0
R
2
e uma
aplicac ao diferenci avel denida num aberto W
0
de R
3
tal que X(U) W
0
. Seja W = W
0
V
0
,
onde V
0
S = X(U) e V
0
e um aberto de R
3
. Ent ao V W = V V
0
W = X(U) W.
Logo, como f|
VW
= f|
X(U)W
= f X X
1
|
X(U)W
, temos que f|
VW
= f X G|
VW
, ou seja,
f|
VW
e a restric ao a V W da func ao diferenci avel f X G : W R denida no aberto W
de R
3
.

Se tiv essemos comecado com essa denic ao de diferenciabilidade, poderamos ter de-
nido uma superfcie regular S como um conjunto localmente difeomorfo ao R
2
, isto e, para
todo p S, existem um aberto V de S com p V, um aberto U de R
2
e uma aplicac ao
X : U X(U) = V que e um difeomorsmo.
Vamos agora voltar ` a teoria das curvas a m de trat a-las do ponto de vista deste captulo,
isto e, como subconjuntos de R
3
(ou de R
2
).
Denic ao 2.4 Uma curva regular em R
3
(ou em R
2
) e um subconjunto ( de R
3
(resp. R
2
)
com a seguinte propriedade: para cada ponto p ( existem um aberto V de R
3
(de R
2
), com
p V, um intervalo aberto I e um homeomorsmo diferenci avel : I V( tal que
(t) ,= 0
para todo t I.
Observac ao 2.9 A mudanca de par ametro e um difeomorsmo.
Vamos provar este resultado para o caso em que ( e uma curva de R
3
. Quando ( e uma curva
plana, a demonstrac ao e similar e ca como exerccio.
De fato, sejam : I R (I) e : J (J) parametrizac oes de ( em p e W = (I)(J)
um aberto de ( que cont em p.
Mostraremos que h =
1
:
1
(W)
1
do aberto
1
(W)
da reta sobre o aberto
1
(W) da reta.
Seja t
0

1
(W) e considere s
0
= h(t
0
)
1
(W) J.
Como
(s
0
) = (x
(s
0
), y
(s
0
), z
(s
0
)) ,= (0, 0, 0), temos que x
(s
0
) ,= 0, y
(s
0
) ,= 0 ou z
(s
0
) ,= 0.
Vamos supor que z
(s
0
) ,= 0.
Estendemos a uma aplicac ao F : J R
2
R
3
dada por F(s, , ) = (x(s) +, y(s) +, z(s)).
Ent ao F e diferenci avel, F(s, 0, 0) = (s) para todo s J e o determinante da diferencial dF
(s
0
,0,0)
e diferente de zero, pois
(s
0
) 1 0
y
(s
0
) 0 1
z
(s
0
) 0 0
= z
(s
0
) ,= 0
Logo, pelo Teorema da Aplicac ao inversa, existem um intervalo aberto J
0
J, com s
0
J
0
,
um aberto U de R
2
com (0, 0) U e um aberto M de R
3
tais que F : J
0
U M e um
difeomorsmo de classe C
.
Ent ao (J
0
) = F(J
0
{(0, 0)}) e um aberto de ( contido no aberto M de R
3
tal que (s
0
) (J
0
).
Al em disso,
1
= F
1
|
(J
0
)
: (J
0
) J
0
, onde : R
3
R, (x, y, z) = x, pois
F
1
|
(J
0
)
((s)) = ( F
1
)(F(s, 0, 0)) = (s, 0, 0) = s. Ou seja,
1
: (J
0
) J
0
e a restric ao a
(J
0
) da aplicac ao diferenci avel F
1
denida no aberto M de R
3
.
Podemos tomar o intervalo aberto J
0
de modo que J
0

1
(W) e s
0
J
0
. Ent ao W
0
= (J
0
) e
um aberto de (, pois :
1
(W) W e um homeomorsmo.
Seja I
0
=
1
(W
0
). Ent ao I
0
e um subconjunto aberto de R tal que I
0

1
(W), t
0
I
0
e
(I
0
) = W
0
= (J
0
).
Logo, como h =
1
= F
1
em I
0
, temos que h e diferenci avel em t
0
.
Como t
0

1
(W) e arbitr ario, temos que h =
1
:
1
(W)
1
(W) e diferenci avel.
De modo an alogo, podemos provar que h
1
=
1
:
1
(W)
1
(W) e diferenci avel, e,
portanto, a mudanca de par ametro h :
1
1
.
Observac ao 2.10 Se uma propriedade de uma curva regular obtida a partir de uma pa-
rametrizac ao independer desta parametrizac ao, dizemos que ela e uma propriedade local da
curva.
Observac ao 2.11 (Exemplo 15, p ag. 97)
O comprimento de arco, denido nos captulos 1 e 2, independe da parametrizac ao escolhida,
e e, portanto, uma propriedade local da curva.
Fig. 21: p
0
e p
1
na mesma componente conexa de W
De fato, sejam : I R (I) e : J (J)
parametrizac oes de uma curva ( num ponto p ( e
seja W = (I) (J).
Sejamp
0
,= p
1
pontos distintos de uma das componen-
tes conexas de W; t
0
, t
1

1
(W); s
0
, s
1

1
(W)
tais que (t
0
) = (s
0
) = p
0
e (t
1
) = (s
1
) = p
1
.
Seja h =
1
:
1
(W)
1
(W) a mudanca de par ametro. Vamos supor t
0
< t
1
e denir
I
= [t
0
, t
1
], J
= [s
0
, s
1
] ou J
= [s
1
, s
0
], conforme h
(t) > 0 para todo t I
ou h
(t) < 0 para

todo t I
.
Como (t) = h(t) para todo t I
, temos que
(t) =
(h(t)) h
(t) e, portanto,
([t
0
, t
1
]) =
t
1
t
0
|
(t)| dt =
t
1
t
0
|
(h(t))| |h
(t)| dt
e ([s
0
, s
1
]) =
s
1
s
0
|
(s)| ds, se s
0
< s
1
, ou
s
0
s
1
|
(s)| ds, se s
0
> s
1
.
Logo,
s
1
s
0
|
(s)| ds =
h(t
1
)
h(t
0
)
|
(s)| ds =
1
t
0
|
(h(u))| h
(u) du
=
t
1
t
0
|
()| d , se h
(u) > 0 para todo u I
ou
t
1
t
0
|
()| d , se h
(u) < 0 para todo u I
.
Em qualquer caso, os comprimentos coincidem.
Denic ao 2.5 Sejam ( uma curva regular de R
3
, p ( e : I (I) uma parametrizac ao
de ( em p, com (t
0
) = p, t
0
I. Dizemos, ent ao, que
(t
0
) e a curvatura (p) de ( em p e
(t
0
) e a tors ao (p) de ( em p.
Observac ao 2.12 As denic oes acima independem da parametrizac ao em p.
Com efeito, seja : J (J) outra parametrizac ao da curva ( em p com (s
0
) = p.
Seja W = (I) (J) (um aberto em ( que cont em p), I
o intervalo aberto de
1
(W) que
cont em t
0
e J
= h(I
), onde h =
1
:
1
(W)
1
(W) e a func ao de mudanca de
par ametro, com h(t
0
) = s
0
, isto e, (t
0
) = (s
0
) = p.
Armac ao.
(t
0
) =
(s
0
) e
(t
0
) =
(s
0
).
De fato, como
(t) =
(h(t)) h
(t), temos que
(t) =
(h(t)) h
(t)
2
+
(h(t)) h
(t).
Ent ao,
(t)
(t) = (
(h(t))
(h(t))) h
(t)
3
e |
(t)| = |
(h(t))| |h
(t)|.
Logo,
(t
0
) =
|
(t
0
)
(t
0
)|
|
(t
0
)|
3
=
|
(h(t
0
))
(h(t
0
))| |h
(t
0
)|
3
|
(h(t
0
))|
3
|h
(t
0
)|
3
=
|
(s
0
)
(s
0
)|
|
(s
0
)|
3
=
(s
0
) .
Temos, tamb em,
(t) =
(h(t)) h
(t)
3
+2
(h(t)) h
(t) h
(t) +
(h(t)) h
(t) h
(t) +
(h(t)) h
(t) .
Logo,
(t
0
) =

(t
0
)
(t
0
) ,
(t
0
))
|
(t
0
)
(t
0
)|
2
=

(h(t
0
))
(h(t
0
)) ,
(h(t
0
))) h
(t
0
)
6
|
(h(t
0
))
(h(t
0
))|
2
|h
(t
0
)|
6
=

(s
0
)
(s
0
) ,
(s
0
))
|
(s
0
)
(s
0
)|
2
=
(s
0
) .
Um breve coment ario: e um fato conhecido que toda curva regular e difeomorfa a um intervalo
aberto ou ao crculo S
1
.
Usando esse resultado podemos construir uma aplicac ao t : ( R
3
(ou R
2
) de classe C
tal
que t(p) e tangente a ( em p e |t(p)| = 1 para todo p (. Isto e, podemos orientar a curva (.
Fig. 22: C n ao-compacta (esquerda) e compacta (direita)
De fato, se f : I ( e um difeomorsmo, denimos t(p) =
f
(f
1
(p))
|f
(f
1
(p))|
para todo p (, no
caso em que ( n ao e compacto. Quando ( e compacta, existe um difeomorsmo g : S
1
(.
Denimos, ent ao t(p) =
(g exp)
(t)
|(g exp)
(t)|
, onde exp(t) = (cos t, sent) e g(exp(t)) = p.
Pode-se provar, usando o fato, que g e um difeomorsmo e que as func oes sen e cos s ao
peri odicas de perodo 2, que a func ao t : ( R
3
(ou R
2
) est a bem denida.
Com isto, no caso de ( ser uma curva plana, podemos denir um campo normal unit ario
n : ( R
2
diferenci avel, isto e, n(p) t(p) e |n(p)| = 1 para todo p (, tal que {t(p), n(p)}
e uma base ortonormal positiva para todo p (.
Assim, denimos a curvatura da curva ( em p com sinal como sendo (p) =
(s
0
), onde
: I (I) e uma parametrizac ao de ( em p pelo comprimento de arco tal que (s
0
) = p e
(s) = t((s)) para todo s I.

Se ( e uma curva regular em R
3
tal que (p) ,= 0 para todo p (, denimos um campo normal
unit ario diferenci avel n : ( R
3
e um campo binormal diferenci avel b : ( R
3
fazendo
n(p) = n
(s
0
) e b(p) = b
(s
0
), onde : I (I) e uma parametrizac ao de ( em p pelo
comprimento de arco tal que (s
0
) = p e
(s) = t((s)) para todo s I.

Atividade 2.1 Mostre que:
(a) A imagem inversa de um valor regular de uma func ao diferenci avel f : U R, denida
em um aberto U de R
2
, e uma curva regular plana. D e um exemplo de uma curva obtida desta
maneira que n ao e conexa.
(b) A imagem inversa de um valor regular de uma func ao diferenci avel F : U R
2
, denida
num aberto U de R
3
, e uma curva regular em R
3
. Mostre a relac ao entre este fato e a maneira
cl assica de denir uma curva em R
3
como a intersec ao de duas superfcies regulares.
(c) Toda curva regular plana ( e localmente o gr aco de uma func ao diferenci avel, isto e, para
todo p (, existem um intervalo aberto I, um aberto V de R
2
, com p V, e uma func ao
f : I R diferenci avel tais que V ( = {(x, f(x)) R
2
| x I} ou V ( = {(f(x), x) | x I}.
(d) O conjunto ( = {(x, y) R
2
| x
2
= y
3
} n ao e uma curva regular.
Exemplo 2.6 (Superfcies de Revoluc ao) Sejam um plano, L uma reta e ( uma
curva regular que n ao intersecta a reta L.
Fig. 23: Curva C e reta Lno plano
A superfcie S obtida girando a curva ( em torno da reta L e chamada superfcie de revoluc ao
com geratriz ( e eixo de revoluc ao L. Os crculos descritos pelos pontos de ( s ao os paralelos
de S e as v arias posic oes de ( sobre a superfcie S (intersec oes de S com os planos que
cont em o eixo de revoluc ao) s ao denominadas meridianos de S.
Vamos considerar o caso em que =plano xz e L =eixo Oz.
Seja : (a, b) ((a, b)) = V (, (v) = (f(v), 0, g(v)), f(v) > 0, uma parametrizac ao de (,
onde V e um aberto de R
3
, e designamos por u o angulo de rotac ao em torno do eixo Oz.
Consideremos a aplicac ao X : (0, 2) (a, b) S dada por:
X(u, v) = (f(v) cos u, f(v) senu, g(v)) .
Fig. 24: As curvas v =const. s ao os paralelos e as curvas u=const. s ao os meridianos de S
Armac ao. X : U X(U) e uma parametrizac ao de S, onde U = (0, 2) (a, b).
De fato:
(1) X(U) = S
_
R
3
{(x, y, z) R
3
| y = 0 e x 0}
_
e um aberto de S.
(2) X e diferenci avel, pois f, g : (a, b) R s ao func oes diferenci aveis.
(3) dX
(u,v)
: R
2
R
3
e injetora para todo (u, v) U, pois
|X
u
X
v
|
2
(u, v) = |(f(v) senu, f(v) cos u, 0) (f
(v) cos u, f
(v) senu, g
(v))|
2
= |(f(v) g
(v) cos u, f(v) g
(v) senu, f(v) f
(v))|
2
= f(v)
2
(f
(v)
2
+g
(v)
2
) > 0 ,
para todo (u, v) U.
(4) X : U X(U) e injetora e X
1
: X(U) U e contnua.
De fato, seja (x, y, z) = (f(v) cos u, f(v) senu, g(v)).
Ent ao z = g(v) e f(v) =
_
x
2
+y
2
. Como : (a, b) ((a, b)), (v) = (f(v), 0, g(v)), e
um homeomorsmo, v e determinado de maneira unica por v =
1
_
_
x
2
+y
2
, 0, z
_
e e uma
func ao contnua de
_
x
2
+y
2
e z e, portanto, uma func ao contnua de x, y e z.
Al em disso, como cos u =
x
f(v)
=
x
_
x
2
+y
2
, senu =
y
f(v)
=
y
_
x
2
+y
2
e u (0, 2), o
par ametro u e determinado de modo unico.
Logo, X e injetora.
Para provar que X
1
e contnua, temos que mostrar ainda que u e uma func ao contnua de x,
y e z.
Seja (x, y, z) = (f(v) cos u, f(v) senu, g(v)) X(U). Como u (0, 2), temos que
u
2
(0, )
e, portanto, cotg
u
2
est a denida para todo u (0, 2) e
cotg
u
2
=
cos
u
2
sen
u
2
=
2 cos
u
2
sen
u
2
2 sen
u
2
sen
u
2
=
senu
1 cos u
=
y
f(v)
1
x
f(v)
=
y
_
x
2
+y
2
x
.
Observe que
_
x
2
+y
2
x ,= 0, pois X(U) R
3
{(x, y, z) R| y = 0 e x 0} .
Ent ao u = 2 arc cotg
_
y
_
x
2
+y
2
x
_
e uma func ao contnua de x, y e z.
Como S pode ser coberta inteiramente por parametrizac oes similares, segue-se que S e uma
superfcie regular.

Observac ao 2.13 Seja ( uma curva regular situada no semi-plano
{(x, y, z) R
3
| x 0 e y = 0}
tal que C eixo Oz = {p, q}
Fig. 25: C corta o eixo Oz nos pontos pe q
Que condic oes devem ser satisfeitas por ( para garantir que a rotac ao de ( em torno do eixo
Oz gere uma superfcie regular?
J a sabemos que toda superfcie regular e localmente o gr aco de uma func ao diferenci avel
sobre o plano xy ou sobre o plano xz ou sobre o plano yz.
Como numa vizinhanca de p (ou de q) S n ao pode ser o gr aco de uma func ao sobre os planos
xz e yz, deve existir um aberto V de S com p V (ou q V), um disco aberto D de centro na
origem e raio > 0 e uma func ao diferenci avel F : D R tal que
V = Graf F = {(x, y, F(x, y)) | (x, y) D} .
Fig. 26: V e um gr aco perto de p
Seja f(x) = F(x, 0), x (, ). Ent ao f : (, ) R e diferenci avel e F(x, y) = f
_
_
x
2
+y
2
_
para todo (x, y) D, pois F(x, y) = F
_
_
x
2
+y
2
, 0
_
, j a que os pontos (x, y, F(x, y)) e
_
_
x
2
+y
2
, 0, F
_
_
x
2
+y
2
, 0
__
est ao sobre o mesmo paralelo.
Logo f(x) = f(x) para todo x (, ), isto e, f e sim etrica em relac ao ao eixo Oz e
x (x, 0, f(x)), x (, ), e uma parametrizac ao de (
em p, onde (
= ( (
s
e (
s
e
o sim etrico de ( em relac ao ao eixo Oz.
Como f(x) = f(x) para todo x (, ), temos que todas as derivadas de ordem mpar
de f na origem s ao nulas. Em particular, o vetor tangente ` a curva ( no ponto p (ou q) e
perpendicular ao eixo Oz.
Reciprocamente, a curva ( gera uma superfcie regular S se existe uma vizinhanca V de p (e
de q) em ( que e o gr aco sobre o eixo Ox de uma func ao f : [0, ) R diferenci avel, isto e,
V = {(x, 0, f(x)) | x [0, )}, e a func ao F(x, y) = f
_
_
x
2
+y
2
_
, (x, y) D
(0) e diferenci avel.

Por exemplo, se ( = {(x, 0, z) | x
2
+ z
2
= 1 e x 0} e o semi-crculo de centro (0, 0, 0) e raio 1
contido no semi-plano {(x, y, z) R
3
| y = 0 e x 0}, ent ao a superfcie S obtida girando ( em
torno do eixo Oz e uma superfcie regular, pois S e a esfera de centro na origem e raio 1.
Fig. 27: Superfcie S e obtida girando o semi-crculo em torno do eixo Oz
Neste exemplo, f(x) =
_
1 x
2
, x [0, 1), e uma func ao diferenci avel cujo gr aco,
(x, 0, f(x))
x [0, 1)
,
e uma vizinhanca do ponto p = (1, 0, 0), e
F(x, y) = f
_
_
x
2
+y
2
_
=
_
1 (x
2
+y
2
) , (x, y) D
1
(0) ,
e uma func ao diferenci avel.
Para Q = (1, 0, 0), f(x) =
_
1 x
2
, x [0, 1), e F(x, y) =
_
1 (x
2
+y
2
), para todo
(x, y) D
1
(0).
Uma superfcie regular obtida girando uma curva ( de um plano em torno de uma reta
r , tal que r ( , = ser a chamada superfcie de revoluc ao estendida.
Denimos uma superfcie regular como um subconjunto de R
3
. Mas de modo an alogo ao
caso das curvas, podemos denir uma superfcie como uma superfcie parametrizada. N ao h a
problema com esse ponto de vista, desde que apenas quest oes locais sejam consideradas.
Denic ao 2.6 Uma aplicac ao X : U R
3
diferenci avel, denida num subconjunto aberto
U de R
2
, e uma superfcie parametrizada. O conjunto X(U) e o traco de X e X e regular se
a diferencial dX
q
: R
2
R
3
e injetora para todo q U. Um ponto q U onde dX
q
n ao e
injetora e chamado um ponto singular de X.
Observac ao 2.14 Uma superfcie parametrizada, mesmo quando e regular, pode ter um
traco com auto-intersec oes.
Exemplo 2.7 Seja : I R
3
uma curva parametrizada regular. Dena X : I R R
3
por
X(t, v) = (t) +v
(t).
Ent ao X e uma superfcie parametrizada, chamada superfcie tangente de .
Fig. 28: Superfcie tangente ` a curva C
Suponhamos que (t) ,= 0 para todo t I. Ent ao
X
t
(t, v) =
(t) +v
(t) e
X
v
(t, v) =
(t)
e, portanto,
_
X
t

X
v
_
(t, v) = v (
(t)
(t)) .
Como (t) =
|
(t)
(t)|
|
(t)|
3
,= 0 para todo t I, temos que
_
X
t

X
v
_
(t, v) ,= 0 ,
para todo t I e todo v R {0}. Ou seja, X : I (R {0}) R
3
e uma superfcie
parametrizada regular, cujo traco tem duas componentes conexas, tendo (I) como fronteira
comum.
A proposic ao abaixo diz que podemos estender os conceitos e propriedades locais da

geometria diferencial a superfcies parametrizadas regulares.
Proposic ao 2.2 Sejam X : U R
2
R
3
uma supefcie parametrizada regular e q U.
Ent ao existe um aberto V U, com q V tal que X : V X(V) e um homeomorsmo, isto
e, X(V) e uma superfcie regular.
Prova.
Se X(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)), temos, pela regularidade de X, que
(x, y)
(u, v)
(q) ,= 0 ,
(y, z)
(u, v)
(q) ,= 0 ou
(x, z)
(u, v)
(q) ,= 0 .
Suponhamos que
(x, y)
(u, v)
(q) ,= 0, e consideremos a aplicac ao F : UR R
3
dada por
F(u, v, t) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v) +t) .
Ent ao F e diferenci avel e det(dF
q
) =
(x, y)
(u, v)
(q) ,= 0 .
Logo, pelo Teorema da Aplicac ao Inversa, existem um aberto U
0
U, q U
0
, > 0 e um
aberto W de R
3
tais que F : U
0
(, ) W e um difeomorsmo (C
).
Sendo X(u, v) = F(u, v, 0) para todo (u, v) U
0
, temos que X : U
0
X(U
0
) e uma bijec ao e
X
1
: X(U
0
) U
0
e contnua, pois X
1
= F
1
|
X(U
0
)
, onde (u, v, t) = (u, v).

3. Plano Tangente; Diferencial de uma Aplicac ao
Nesta sec ao, utilizaremos a condic ao 3 da denic ao de uma superfcie regular S para
denir o plano tangente a S em cada ponto p S.
Denic ao 3.1 Sejam S R
3
uma superfcie regular e p S. Dizemos que v R
3
e um vetor
tangente a S em p se v =
(0), onde : (, ) S e uma curva parametrizada diferenci avel

em 0 e (0) = p.
Observac ao 3.1 Uma curva : I S e diferenci avel em t
0
I se, e s o se, : I R
3
e
diferenci avel em t
0
I.
Mais geralmente, uma aplicac ao f : V S, denida num aberto V de R
n
, e diferenci avel em
x
0
V se, e s o se, f : V R
3
e diferenci avel em x
0
.
De fato, seja X : U X(U) uma parametrizac ao de S em f(x
0
).
Se f : V S e diferenci avel em x
0
, ent ao, por denic ao, f e contnua em x
0
. Portanto, existe
um aberto V
0
V, x
0
V
0
, tal que f(V
0
) X(U). Logo, X
1
f : V
0
R
2
est a bem denida e
0
. Assim, f = X (X
1
f) : V
0
R
3
0
.
Reciprocamente, se f : V R
3
0
, ent ao f : V S e contnua em x
0
.
Sabemos que existe U
0
aberto, U
0
U, com f(x
0
) X(U
0
), tal que X
1
|
X(U
0
)
= F|X(U
0
), onde
F : W R
2
e uma func ao diferenci avel denida num aberto W de R
3
com X(U
0
) W. Seja
V
0
V aberto tal que x
0
V
0
e f(V
0
) X(U
0
). Ent ao X
1
f = F f : V
0
R
2
e diferenci avel
em x
0
.
Proposic ao 3.1 Seja X : U R
2
X(U) uma parametrizac ao de S em p, com X(q) = p,
q U. Ent ao o subespaco vetorial de dimens ao 2
dX
q
(R
2
) R
3
e o conjunto de todos os vetores tangentes a S em p.
Prova.
Sejam v um vetor tangente a S em p e : (, ) S uma curva parametrizada diferenci avel
em 0 tais que (0) = p e
(0) = v.
Podemos supor que (, ) X(U) e X
1
= F|
X(U)
, onde F : V R
2
e uma func ao dife-
renci avel denida num aberto V de R
3
tal que X(U) V.
Plano Tangente; Diferencial de uma Aplicac ao
Logo = X
1
: (, ) U, (t) = (u(t), v(t)), e uma curva diferenci avel e
(t) = X (t) = X(u(t), v(t))
para todo t (, ).
Assim, (0) = q e v =
(0) = dX
q
(
(0)) = u
(0)X
u
(q) +v
(0)X
v
(q) .
Seja agora v = dX
q
(w), w R
2
, e considere a curva diferenci avel : (, ) U dada por
(t) = q +tw. Ent ao (0) = q e
(0) = w.
Logo = X : (, ) X(U) S e uma curva diferenci avel com (0) = p e
(0) =
dX
q
(
(0)) = dX
q
(w) = v.
Fig. 29: Representac ao da curva diferenci avel =X : (,) X(U) S

Observac ao 3.2 Provamos, assim, que o conjunto dos vetores tangentes a S em p e um
espaco vetorial de dimens ao dois, e que o subespaco dX
q
(R
2
) R
3
independe da parame-
trizac ao X : U X(U), com X(q) = p, ou seja, se Y : V Y(V) e outra parametrizac ao de S
emp comY(r) = p, r V, ent ao dY
r
(R
2
) = dX
q
(R
2
) = conjunto dos vetores tangentes a S em p.
Denic ao 3.2 O plano tangente a S em p, designado por T
p
S, e o plano que passa por p e e
paralelo ao plano que passa pela origem formado pelos vetores tangentes a S em p.
Seja X : U X(U) uma parametrizac ao de S em p, com X(q) = p. Fazendo a
identicac ao T
p
S = dX
q
(R
2
), temos que {X
u
(q), X
v
(q)} e uma base de T
p
S chamada a base
de T
p
S associada a X.
Seja v = dX
q
(w). Ent ao
v = w
1
dX
q
(1, 0) +w
2
dX
q
(0, 1) = w
1
X
u
(q) +w
2
X
v
(q) ,
onde w = (w
1
, w
2
). Isto e, (w
1
, w
2
) s ao as coordenadas do vetor v em relac ao ` a base
{X
u
(q), X
v
(q)} de T
p
S associada ` a parametrizac ao X.
Observac ao 3.3 Seja S
i
, i = 1, 2, 3, uma superfcie regular ou uma curva regular. Se f :
S
1
S
2
e uma aplicac ao diferenci avel em p S
1
e g : S
2
3
e uma aplicac ao diferenci avel
em f(p), ent ao g f : S
1
S
3
e uma aplicac ao diferenci avel em p.
De fato, existem uma parametrizac ao X : U
1
X(U
1
) de S
1
em p, uma parametrizac ao
X
2
: U
2
X
2
(U
2
) de S
2
em f(p) e X
3
: U
3
X
3
(U
3
) uma parametrizac ao de S
3
em g(f(p))
tais que: f(X
1
(U
1
)) X
2
(U
2
), g(X
2
(U
2
)) X
3
(U
3
), X
1
2
f X
1
: U
1
U
2
e diferenci avel em
X
1
1
(p) e X
1
3
g X
2
: U
2
U
3
1
2
(f(p)). Logo
X
1
3
g f X
1
= X
1
3
g X
2
X
1
2
f X
1
: U
1
U
3
1
1
(p).
Assim, g f : S
1
S
3
e diferenci avel em p.
Vamos agora denir a diferencial de uma aplicac ao diferenci avel entre superfcies regu-
lares.
Sejam S
1
e S
2
superfcies regulares e seja f : V S
2
uma aplicac ao diferenci avel em
p V, onde V e um aberto de S
1
. Sejam v T
p
S e : (, ) V uma curva diferenci avel
em 0 com (0) = p e
(0) = v. Ent ao, pela observac ao 3.3, = f : (, ) S

2
e uma
curva diferenci avel em 0 com (0) = f(p).
Portanto,
(0) e um vetor tangente a S

2
em f(p)
Fig. 30: Representac ao da curva diferenci avel =f : (,) S
2
Proposic ao 3.2 Dado v T
p
S
1
, o vetor
(0) n ao depende de . Al em disso, a aplicac ao

df
p
: T
p
S
1
T
f(p)
S
2
denida por df
p
(v) =
(0) e linear.
Prova.
Como f : V S
2
e diferenci avel em p, existem uma parametrizac ao X : U X(U) V
de S
1
em p, com X(q) = p, e uma parametrizac ao X : U X(U) S
2
de S
2
em f(p), com
X(q) = f(p), tais que f(X(U)) X(U).
Seja
f = (X)
1
f X : U U. Ent ao
f e diferenci avel em q e
f(q) = q.
Podemos supor que (, ) X(U).
Ent ao X
1
(t) = (u(t), v(t)) e diferenci avel em t = 0 e v =
(0) = u
(0)X
u
(q) +v
(0)X
v
(q).
Como (t) = f (t), temos que
(t) = X
_
(X)
1
f X
_
_
X
1

_
(t) =
_
X
f
_
(u(t), v(t)) = X(f
1
(u(t), v(t)), f
2
(u(t), v(t))) ,
onde
f(u, v) = (f
1
(u, v), f
2
(u, v)).
Logo,
(0) =
_
f
1
u
(q)u
(0) +
f
1
v
(q)v
(0)
_
X
u
(q) +
_
f
2
u
(q)u
(0) +
f
2
v
(q)v
(0)
_
X
v
(q) (4)
Ent ao
(0) s o depende das coordenadas (u
(0), v
(0)) de v =
(0) em relac ao ` a base

{X
u
(q), X
v
(q)}, ou seja,
(0) independe da curva : (, ) V diferenci avel em p tal

que (0) = p e
(0) = v.
Al em disso, por (4), a aplicac ao df
p
: T
p
S
1
T
f(p)
S
2
e dada por:
df
p
(v) = df
p
(aX
u
(q) +bX
v
(q)) =
(0)
= a
_
f
1
u
(q)X
u
(q) +
f
2
u
(q)X
v
(q)
_
+b
_
f
1
v
(q)X
u
(q) +
f
2
v
(q)X
v
(q)
_
.
Portanto df
p
: T
p
S
1
T
f(p)
S
2
e linear e a sua matriz em relac ao ` as bases {X
u
(q), X
v
(q)} de
T
p
S
1
e {X
u
(q), X
v
(q)} de T
f(p)
S
2
e dada por
_
_
_
f
1
u
(q)
f
1
v
(q)
f
2
u
(q)
f
2
v
(q)
_
_
_
Denic ao 3.3 A aplicac ao linear df

p
: T
p
S
1
T
f(p)
S
2
e chamada a diferencial de f em p
De maneira an aloga, podemos denir a diferencial em p de uma func ao f : V S R
diferenci avel em p V como sendo a aplicac ao linear df
p
: T
p
S R.
Exemplo 3.1 Seja h : S R, h(p) = p, v), a func ao altura relativa ao vetor unit ario
v R
3
.
Sejam w T
p
S, p S, e : (, ) S uma curva diferenci avel em 0 tal que (0) = p e
(0) = w.
Ent ao (t) = h (t) = (t) , v) e, portanto, dh
p
(w) =
(0) =
(0) , v) = w, v).
Exemplo 3.2 Seja S

2
R
3
a esfera unit aria
S
2
= {(x, y, z) R
3
| x
2
+y
2
+z
2
= 1} ,
e seja R
z,
: R
3
R
3
a rotac ao de um angulo em torno do eixo Oz. J a sabemos que
R
z,
: S
2
S
2
e uma func ao diferenci avel. Na realidade, R
z,
e um difeomorsmo de S
2
sobre
S
2
, onde R
1
z,
= R
z,
.
Sejam p S
2
, v T
p
S
2
, : (, ) S
2
uma curva diferenci avel em 0, com (0) = p e
(0) = v, e = R
z,
. Ent ao, como R
z,
e linear,
d(R
z,
)
p
(v) =
(0) = (R
z,
)
(0) = R
z,
(
(0)) = R
z,
(v) ,
isto e, d(R
z,
)
p
: T
p
S
2
T
R
z,
(p)
S
2
e dada por d(R
z,
)
p
(v) = R
z,
(v).
Como R
z,
(N) = N, onde N = (0, 0, 1) e o p olo norte de S
2
, temos que d(R
z,
)
N
: T
N
S
2
T
N
S
2
e a rotac ao de um angulo em torno do ponto N, no plano T
N
S
2
que e paralelo ao plano xy.
Denic ao 3.4 Sejam S

1
, S
2
superfcies regulares e U um aberto de S
1
. Dizemos que uma
aplicac ao f : U S
2
e um difeomorsmo local em p U se existe um aberto V U, com
p V, tal que f : V f(V) e um difeomorsmo sobre o aberto f(V) de S
2
.
Assim, a vers ao do Teorema da Aplicac ao Inversa para superfcies e expressa da se-
guinte maneira:
Teorema 3.1 (Teorema da Aplicac ao Inversa)
Sejam S
1
, S
2
superfcies regulares, U um aberto de S
1
com p U, e f : U S
2
uma aplicac ao
diferenci avel tal que df
p
: T
p
S
1
T
f(p)
S
2
e um isomorsmo. Ent ao existe um aberto V U,
com p V, tal que f : V f(V) e um difeomorsmo sobre o aberto f(V) de S
2
, isto e, f e um
difeomorsmo local em p.
Antes de provarmos este teorema, vamos fazer algumas observac oes.
Observac ao 3.4 Seja X : U X(U) uma parametrizac ao de S em p, com X(q) = p. Ent ao
dX
q
: R
2
T
p
S
e um isomorsmo, pois dX
q
e injetora e dX
q
(R
2
) = T
p
S.
Observac ao 3.5 Sejam f : V S
1
S
2
e g : W S
2
S
3
func oes diferenci aveis em
p V e f(p) W, respectivamente, tais que f(V) W, onde V e um aberto de S
1
e W e um
aberto de S
2
. Ent ao d(g f)
p
(v) = dg
f(p)
(df
p
(v)) para todo vetor v T
p
S.
De fato, seja : (, ) V uma curva diferenci avel em 0 tal que (0) = p e
(0) = v, onde
v T
p
S.
Ent ao df
p
(v) =
(0), onde = f : (, ) W e uma curva diferenci avel em 0 com

(0) = p, e, portanto, dg
f(p)
(df
p
(v)) =
(0), onde = g : (, ) S
3
e uma curva
diferenci avel em 0 com (0) = g f(p).
Por outro lado, d(g f)
p
(v) =
(0), pois
(g f) (t) = g (f )(t) = g (t) = (t)
para todo t (, ).
Logo d(g f)
p
= dg
f(p)
df
p
, isto e, vale a regra da cadeia para a composta de aplicac oes
diferenci aveis entre superfcies.
Em particular, se X : U X(U) e uma parametrizac ao de uma superfcie S em p, ent ao
X
1
: X(U) U e diferenci avel e X
1
X = id. Logo,
dX
1
X(q)
dX
q
= d(X
1
X)
q
= did
q
: R
2
R
3
.
Isto e, dX
1
X
(q) : T
X(q)
S R
2
e um isomorsmo e dX
1
X
(q) = (dX
q
)
1
.
Prova.
(do Teorema da Aplicac ao Inversa) Sejam X
1
: U
1
X
1
(U
1
) U uma parametrizac ao
de S
1
em p e X
2
: U
2
X
2
(U
2
) S
2
uma parametrizac ao de S
2
em f(p) tais que f(X
1
(U
1
))
X
2
(U
2
).
Ent ao
f = X
1
2
f X
1
: U
1
U
2
e diferenci avel e, pela observac ao ,
d
f
q
= d(X
1
2
)
f(p)
df
p
d(X
1
)
q
: R
2
R
2
.
Portanto, pela observac ao , d
f
q
: R
2
R
2
e um isomorsmo.
Logo, pelo Teorema da Aplicac ao Inversa, existem um aberto W
1
U
1
, q W
1
, e um aberto
W
2
U
2
, q = X
1
2
(f(p)) W, tais que
X
1
2
f X
1
: W
1
W
2
e um difeomorsmo, isto e, X
1
2
f X
1
: W
1
W
2
e uma bijec ao diferenci avel e X
1
f X
2
:
W
2
W
1
e diferenci avel.
Como, pela observac ao , X
1
: W
1
X
1
(W
1
) e X
2
: W
2
X
2
(W
2
) s ao difeomorsmos,
temos, pela observac ao , que f : X
1
(W
1
) X
2
(W
2
) e um difeomorsmo, onde X
1
(W
1
) e
um aberto de S
1
que cont em p e X
2
(W
2
) e um aberto de S
2
que cont em f(p).
Podemos agora provar a proposic ao da sec ao .

Sejam S R
3
uma superfcie regular e X : U R
3
uma aplicac ao diferenci avel denida
num aberto U de R
2
tal que X(U) S, X : U X(U) e uma bijec ao e dX
q
: R
2
R
3
e
injetora para todo q U. Ent ao X(U) e um aberto de S e X : U X(U) e um homeomorsmo,
isto e, X : U X(U) e uma parametrizac ao de S
Prova.
Como X(U) S, temos, pela observac ao , que X : U S e uma aplicac ao diferenci avel de
U em S.
Sejam W R
2
e : (, ) U uma curva diferenci avel em 0 com (0) = q U e
(0) = w.
Ent ao = X : (, ) X(U) S e diferenci avel em0, (0) = X(q) e
(0) = v dX
q
(R
2
).
Logo, pela denic ao de plano tangente, temos que v =
(0) T
p
S.
Portanto dX
q
(R
2
) T
p
S.Como dimdX
q
(R
2
) = dimT
p
S = 2, temos que dX
q
(R
2
) = T
p
S e
dX
q
: R
2
T
p
S
e um isomorsmo para todo q U, pois dX
q
: R
2
R
3
e injetora.
Dado q U, existem, pelo Teorema da Aplicac ao inversa, um aberto U
q
U, q U
q
, e um
aberto W
p
X(U) S de S, onde X(q) = p W
p
, tais que
X : U
q
W
p
e um difeomorsmo.
Logo, X(U) =
pX(U)
W
p
e um aberto de S. Al em disso, X
1
: X(U) U e contnua. De fato,
seja Y : V Y(V) uma parametrizac ao de S emX(q) = p, q U, tal que Y(V) X(U
q
) = W
p
.
Ent ao
X
1
Y : V U
q
e diferenci avel e, portanto, e contnua.
Logo, como Y
1
: V Y(V) e contnua, temos que
X
1
= X
1
Y Y
1
: Y(V) X
1
(Y(U))
e contnua, onde Y(U) e um aberto de S tal que Y(V) X(U) e p = X(q) Y(V).
Ent ao, como p X(U) e arbitr ario, X
1
: X(U) U e contnua, ou seja, X : U X(U) e um
homeomorsmo e, portanto, X : U X(U) e uma parametrizac ao de S.
Faremos agora algumas observac oes antes de nalizar esta sec ao.
Observac ao 3.6 O plano tangente nos permite falar do angulo entre duas superfcies, que
se intersectam, em um ponto de intersec ao.
De fato, dado um ponto p em uma superfcie regular, existem dois vetores unit arios em R
3
que
s ao normais ao plano tangente T
p
S. Cada um deles e chamado vetor unit ario normal a S em p,
e a reta que passa por p e tem a direc ao dada por esses vetores normais a S em p e chamada
reta normal a S em p.
Fig. 31: O angulo entre S
1
e S
2
e o angulo entre T
p
S
1
e T
p
S
2
O angulo entre duas superfcies que se in-
tersectam em um ponto p e o angulo entre
os respectivos planos tangentes (ou entre
as retas normais) em p.
Dada uma parametrizac ao X : U X(U)
de S em p, podemos denir a escolha de
um vetor unit ario normal em cada ponto p
X(U) da seguinte maneira:
N(p) =
X
u
(q) X
v
(q)
|X
u
(q) X
v
(q)|
,
onde X(q) = p, q U. Obtemos, assim,
uma aplicac ao N : X(U) R
3
diferenci avel. Veremos na sec ao 5 que nem sempre e possvel
estender essa aplicac ao, de maneira contnua, ` a superfcie S.
Observac ao 3.7 A denic ao dada para superfcie regular exige que as parametrizac oes
sejam de classe C
, isto e, que possuam derivadas parciais contnuas de todas as ordens.

Para quest oes emGeometria Diferencial, emgeral, precisamos da exist encia e da continuidade
das derivadas parciais at e uma certa ordem, que varia com a natureza do problema (raramente
precisamos que as parametrizac oes sejam de classe C
k
, com k 5).
A hip otese C
, na denic ao, foi adotada para evitarmos o estudo das condic oes mnimas de
diferenciabilidade em cada caso particular, que podem obscurecer a natureza geom etica do
problema.
Exemplo 3.3 (Exemplo de uma superfcie de classe C
1
).
Sejam a curva regular de classe C
1
( =
(x, y, z) R
3
| x = 0 e z = y
4/3
e a superfcie S de revoluc ao obtida girando a curva ( em torno do eixo Oz.

Fig. 32: A curva C e a superfcie Sque ela produz pela sua rotac ao em torno do eixo Oz
Ent ao
S =
(x, y, z) R
3
| z =
3
_
(x
2
+y
2
)
2
,
isto e, S e o gr aco da func ao f : R
2
R de classe C
1
dada por f(x, y, z) =
3
_
(x
2
+y
2
)
2
.
Como f
x
(0, 0) = f
y
(0, 0) = 0, temos que T
0
S =plano xy, pois X(x, y) = (x, y, f(x, y)) e uma
parametrizac ao de S e {X
x
(0, 0), X
y
(0, 0)} = {(1, 0, 0), (0, 0, 1)} gera o espaco tangente a S em
(0, 0, 0).
4. Primeira Forma Fundamental;

Area
At e aqui, tratamos as superfcies sob o ponto de vista da diferenciabilidade. Nesta sec ao
comecaremos o estudo das estruturas geom etricas associadas a uma superfcie.
O produto interno can onico de R
3
induz em cada plano tangente T
p
S de uma superfcie
regular S um produto interno que denotaremos por , )
p
.
Primeira Forma Fundamental;

Area
Assim, se u = (u
1
, u
2
, u
3
) , v = (v
1
, v
2
, v
3
) T
p
S R
3
, ent ao u, v)
p
e igual ao produto
interno de u e v como vetores em R
3
, isto e,
u, v)
p
= u
1
v
1
+u
2
v
2
+u
3
v
3
.
A esse produto interno, que e uma forma bilinear sim etrica (isto e, u, v)
p
= v , u)
p
e u, v)
p
e linear em u e em v), corresponde uma forma quadr atica I
p
: T
p
S R dada por
I
p
(v) = v , v)
p
= |v|
2
0 .
Denic ao 4.1 A forma quadr atica I
p
: T
p
S R, I
p
(v) = v , v)
p
, e chamada a primeira
forma fundamental da superfcie regular S em p S.
A primeira forma fundamental vai nos permitir fazer medidas sobre a superfcie (compri-
mento de curvas, angulos de vetores tangentes, areas de regi oes etc.), sem fazer menc ao ao
espaco euclidiano R
3
, onde a superfcie S est a mergulhada.
Vamos agora expressar a primeira forma fundamental na base {X
u
, X
v
} associada a uma
parametrizac ao X : U X(U) S de S em p.
Seja v T
p
S. Ent ao existe uma curva : (, ) X(U) diferenci avel em 0 tal que
(t) = X(u(t), v(t)), com (0) = p e v =
(0) = u
(0) X
u
(q) + v
(0) X
v
(q), onde X(q) = p e
q U.
Ent ao
I
p
(v) =
(0) ,
(0))
p
= u
(0)X
u
(q) +v
(0)X
v
(q) , u
(0)X
u
(q) +v
(0)X
v
(q))
p
= u
(0)
2
X
u
(q) , X
u
(q))
p
+2u
(0)v
(0)X
u
(q) , X
v
(q))
p
+v
(0)
2
X
v
(q) , X
v
(q))
p
= u
(0)E(q) +2u
(0)v
(0)F(q) +v
(0)
2
G(q) ,
onde
E(u, v) = X
u
(u, v) , X
u
(u, v))
p
,
F(u, v) = X
u
(u, v) , X
v
(u, v))
p
,
G(u, v) = X
v
(u, v) , X
v
(u, v))
p
.
s ao os coecientes da primeira forma fundamental na base {X
u
(u, v), X
v
(u, v)} de T
p
S, sendo
q = (u, v) e X(u, v) = X(q) = p.
Observac ao 4.1 As func oes E, F, G : U R s ao de classe C
, E(u, v) > 0, G(u, v) > 0 e

(EGF
2
)(u, v) > 0 para todo (u, v) U, pois
|X
u
X
v
|
2
= |X
u
|
2
|X
v
|
2
X
u
, X
v
)
2
= EGF
2
> 0 ,
j a que X
u
(u, v) e X
v
(u, v) s ao LI.
Exemplo 4.1 Seja o plano de R
3
que passa pelo ponto p = (x
0
, y
0
, z
0
) e e paralelo aos
vetores ortonormais w
1
= (a
1
, a
2
, a
3
) e w
2
= (b
1
, b
2
, b
3
).
Ent ao X : R
2
, X(u, v) = p
0
+ uw
1
+ vw
2
e uma parametrizac ao de que cobre todo o
plano.
Como X
u
(u, v) = w
1
e X
v
(u, v) = w
2
para todo (u, v) R
2
, temos que E = G 1 e F 0 em
U. Ent ao,
I
p
(aX
u
+bX
v
) = a
2
+b
2
,
para todo (u, v) R
2
.
Exemplo 4.2 Seja C o cilindro reto sobre o crculo x

2
+y
2
= 1, ou seja,
C = { (x, y, z) R
3
| x
2
+y
2
= 1 } .
Fig. 33: Cilindro reto sobre o crculo x
2
+y
2
=1
Ent ao X : (0, 2) R C, X(u, v) = (cos u, senu, v) e uma parametrizac ao do cilindro tal
que X((0, 2) R) = C {(1, 0, z) | z R}, X
u
(u, v) = (senu, cos u, 0) e X
v
(u, v) = (0, 0, 1).
Portanto, E G 1 e F 0 em (0, 2) R.
Exemplo 4.3 Considere a h elice circular : R R

3
dada por:
(u) = (cos u, senu, au) , a ,= 0 .

Area
Para cada ponto (u) pertencente ` a h elice, trace uma reta paralela ao plano xy que intersecta
o eixo Oz, ou seja, a reta r
u
= {v(cos u, senu, 0) + (0, 0, au) ; A superfcie H gerada por essas
retas e chamada um helic oide.
*************Figura pag 95
A aplicac ao X : R
2
H, dada por X(u, v) = (v cos u, v senu, au) e uma parametrizac ao que
cobre todo o helic oide, isto e, X e de classe C
, X(R
2
) = H, X : R
2
H e um homeomorsmo
e dX
q
: R
2
R
3
e injetora para todo q R
2
(exerccio). Logo H e uma superfcie regular.
Como X
u
(u, v) = (v senu, v cos u, a) e X
v
(u, v) = (cos u, senu, 0, temos que E(u, v) = a
2
+v
2
,
G 1 e F 0. Logo,
I
p
(AX
u
+BX
v
) = (a
2
+v
2
)A
2
+B
2
.
Como mencionamos anteriormente, a import ancia da primeira forma fundamental I vem do

fato de que, conhecendo I, podemos resolver problemas m etricos de uma superfcie regular
sem fazer refer encia ao ambiente R
3
no qual S est a mergulhada.
Assim, o comprimento de arco s de uma curva parametrizada : I S e dado por
s(t) =
t
t
0
|
(t)| dt =
t
t
0
_
I(
(t)) dt .
Em particular, se (t) = X(u(t), v(t)) est a contida numa vizinhanca coordenada de uma
parametrizac ao X : U X(U) S, temos que
s(t) =
t
t
0
_
u
(t)
2
E(u(t), v(t)) +2u
(t)v
(t) F(u(t), v(t)) +v
(t)
2
G(u(t), v(t)) , dt .
O angulo que duas curvas parametrizadas regulares , : I S que se intersectam em
(t
0
) = (t
0
) fazem neste ponto e dado por
cos =

(t
0
) ,
(t
0
))
|
(t
0
)| |
(t
0
)|
.
Em particular, o angulo de intersec ao das curvas coordenadas de uma parametrizac ao
X : U X(U) e:
cos =
X
u
, X
v
)
|X
u
| |X
v
|
=
F
EG
.
**************** Figura pag 97
Ent ao, as curvas coordenadas de uma parametrizac ao s ao ortogonais se, e somente se,
F(u, v) = 0 para todo (u, v) U. Uma tal parametrizac ao e chamada uma parametrizac ao
ortogonal.
Exemplo 4.4 Seja S
2
= {(x, y, z) R
3
| x
2
+y
2
+z
2
= 1} a esfera unit aria de centro na origem
e seja
X : (0, 2) (0, ) S
2
,
X(, ) = (sen cos , sen sen, cos ), uma parametrizac ao de S
2
dada por suas coorde-
nadas esf ericas.
Como
X
(, ) = (cos cos , cos sen, sen)

X
(, ) = (sen sen, sen cos , 0) ,

temos que
E 1 , G(, ) = sen
2
e F 0 . (5)
Logo, X e uma parametrizac ao ortogonal de S
2
e
I(aX
+bX
) = a
2
E +2abF +b
2
G = a
2
+b
2
sen
2
. (6)
Como aplicac ao, vamos determinar as curvas nesta vizinhanca coordenada da esfera que
fazem um angulo constante com os meridianos =const. que s ao chamadas curvas
exodr omicas da esfera.
Podemos supor que a curva procurada (t) e a imagem por X de uma curva t
((t), (t)), isto e, (t) = X((t), (t)).
No ponto X((t), (t)) a curva intersecta o meridiano = (t) =const. Ent ao, por (5) e
(6),
cos =
X
((t), (t)) ,
(t))
|X
((t), (t))| |
(t)|
=

(t)
_
(t)
2
+
(t)
2
sen
2
(t)
,
pois |X
((t), (t))| = 1 e
(t) =
(t) X
((t), (t)) +
(t) X
((t), (t)).

Area
Logo, para [0, ] {0, /2, }, temos:
(t)
cos
=
_
(t)
2
+
(t)
2
sen
2
(t)

(t)
2
sec
2

(t)
2
(t)
2
sen
2
(t) = 0

(t)
2
tan
2

(t)
2
sen
2
(t) = 0
(t)
sen(t)
=
(t)
tan
.
Por integrac ao, obtemos que
log
_
tan
_
(t)
2
__
= cotg((t) +C) ,
onde C e uma constante.
Fazendo (t) =

2
t, t
_
2
,

2
_
, temos
cotg((t) +C) = log
_
tan
_
4

t
2
__
.
Logo,
cotg((0) +C) = log
_
tan

4
_
= 0 ,
isto e, C = (0).
Assim, C e determinada pelo meridiano como o qual se encotra quando ela passa pelo
equador ( = /2) .
***************** Figura p ag 100
Uma outra quest ao m etrica que pode ser tratada com a primeira forma fundamental e o
c alculo da area de uma regi ao limitada de uma superfcie regular S.
Denic ao 4.2 Umdomnio (regular) emS e umsubconjunto aberto e conexo de S tal que sua
fronteira e a imagem de um crculo por uma aplicac ao que e um homeomorsmo diferenci avel
regular (isto e, sua diferencial n ao se anula) exceto num n umero nito de pontos.
Uma regi ao de S e a uni ao de um domnio com a sua fronteira. Uma regi ao de S e limitada se
est a contida em alguma bola de R
3
.
******************* Figura p ag 101
Vamos considerar regi oes limitadas R que est ao contidas em uma vizinhanca coordenada X(U)
de uma parametrizac ao X : U X(U) de S. Isto e, R = X(Q), onde Q e uma regi ao limitada
de R
2
contida em U.
Denic ao 4.3 Seja R S uma regi ao limitada de uma superfcie S contida emuma vizinhanca
coordenada X(U) de uma parametrizac ao X : U X(U) S. O n umero positivo
A(R) =

Q
|X
u
X
v
| dudv
e chamado area de R, onde Q = X
1
(R).
Observac ao 4.2 Na sec ao daremos uma justicativa geom etrica para esta denic ao.
Observac ao 4.3 A integral

Q
|X
u
X
v
| dudv
independe da parametrizac ao X : U X(U) de S com R X(U).
De fato, seja X : U X(U) uma outra parametrizac ao de S tal que R X(U) e seja Q =
(X)
1
(R), isto e, X(Q) = R.
Seja h = X
1
X : (X)
1
(W) (X)
1
(W), h(u, v) = (u(u, v), v(u, v)), a mudanca de
par ametros, onde W = X(U) X(U). Ent ao h e um difeomorsmo tal que h(Q) = Q, pois
R W.
Logo, como X(u, v) = X(h(u, v)) = X(u(u, v), v(u, v)), temos que
X
u
(u, v) = X
u
(h(u, v))
u
u
(u, v) + X
v
(h(u, v))
v
u
(u, v) ,
e
X
v
(u, v) = X
u
(h(u, v))
u
v
(u, v) + X
v
(h(u, v))
v
v
(u, v) .
Portanto,
(X
u
X
v
)(u, v) = (X
u
X
v
)(h(u, v))
_
u
u
v
v

u
v
v
u
_
(u, v)
= (X
u
X
v
)(h(u, v))
(u, v)
(u, v)
= (X
u
X
v
)(h(u, v)) det
_
dh
(u,v)
_
.

Area
Assim, pelo Teorema de Mudanca de Vari aveis para integrais m ultiplas, temos que

Q
|X
u
X
v
|(u, v) dudv =

Q
|X
u
X
v
| h((u, v))
(u, v)
(u, v)
(u, v)
dudv
=

Q
|X
u
X
v
|(u, v) dudv .
Exemplo 4.5 Seja T o toro de revoluc ao obtido girando o crculo
( = {(x, y, z) R
3
| (x a)
2
+z
2
= r
2
e y = 0} , a > r > 0,
em torno do eixo Oz.
Seja X : (0, 2) (0, 2) T a parametrizac ao de T dada por
X(u, v) = ( (a +r cos u) cos v , (a +r cos u) senv , r senu) ,
que cobre o toro T menos um meridiano (v = 0) e um paralelo (u = 0).
Como
X
u
(u, v) = (r senucos v, r senusenv, r cos u)
e
X
u
(u, v) = ((a +r cos u) senv, (a +r cos u) cos v, 0) ,
temos que:
E(u, v) = r
2
, G(u, v) = (a +r cos u)
2
e F(u, v) = 0 .
Seja R
= X(Q
), onde > 0 e pequeno, e

Q
= { (u, v) R
2
| u 2 e v 2 }
***************** Figura pag 104
Ent ao, como |X
u
X
v
| =
_
EGF
2
= r(a +r cos u), obtemos:
A(R
) =
|X
u
X
v
|(u, v) dudv =
r(a +r cos u) dudv

= (2 2)
2
ar + (2 2)r
2
(sen(2 ) sen) .
Portanto,
A(T ) = lim
0
A(R
) = 4
2
ar .

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Conte udo

(, ) = (cos cos , cos sen, sen) ,

(, ) = (sen sen, sen cos , 0) ,

O exemplo 1.1 mostra que vericar que um dado subconjunto S de R

Exemplo 1.2 Sejam p

Exemplo 1.3 O parabol oide elptico

Fig. 7: Parabol oide elptico P gr aco de f(x,y) =

Antes de enunciarmos a proposic ao 1.2, precisamos da seguinte denic ao:

Instituto de Matem atica - UFF 91

Vamos rever agora algumas noc oes da Topologia de R

Exemplo 1.7 O toro de revoluc ao T e a superfcieobtida pela rotac ao do crculo

> 0 para todo

A proposic ao abaixo, que j a utilizamos no exemplo 1.1, s o ser a provada na sec ao 2.

) tais que Y(V

R e diferenci avel em q e, pela proposic ao 2.1, h : U

Exemplo 2.2 A func ao f : S R, f(p) = |p p

Fig. 20: Diferenciabilidade de em p.

Exemplo 2.4 Seja R

Exemplo 2.5 Seja : R

o elips oide, duas superfcies regulares. Como (S

Observac ao 2.8 (Exerccio 13, p ag. 97)

(t) > 0 para todo t I

(t) < 0 para

(u) > 0 para todo u I

(u) < 0 para todo u I

(t), temos que

(s) = t((s)) para todo s I.

(s) = t((s)) para todo s I.

(v) cos u, f(v) g

(v) senu, f(v) f

Instituto de Matem atica - UFF 113

(0) e diferenci avel.

A proposic ao abaixo diz que podemos estender os conceitos e propriedades locais da

Instituto de Matem atica - UFF 117

(0), onde : (, ) S e uma curva parametrizada diferenci avel

Fig. 29: Representac ao da curva diferenci avel =X : (,) X(U) S

(0) = v. Ent ao, pela observac ao 3.3, = f : (, ) S

(0) e um vetor tangente a S

(0) n ao depende de . Al em disso, a aplicac ao

(0) s o depende das coordenadas (u

(0) em relac ao ` a base

(0) independe da curva : (, ) V diferenci avel em p tal

Denic ao 3.3 A aplicac ao linear df

Exemplo 3.2 Seja S

Denic ao 3.4 Sejam S

(0), onde = f : (, ) W e uma curva diferenci avel em 0 com

Podemos agora provar a proposic ao da sec ao .

, isto e, que possuam derivadas parciais contnuas de todas as ordens.

e a superfcie S de revoluc ao obtida girando a curva ( em torno do eixo Oz.

4. Primeira Forma Fundamental;

, E(u, v) > 0, G(u, v) > 0 e

Exemplo 4.2 Seja C o cilindro reto sobre o crculo x

Exemplo 4.3 Considere a h elice circular : R R

Como mencionamos anteriormente, a import ancia da primeira forma fundamental I vem do

(t) F(u(t), v(t)) +v

(, ) = (cos cos , cos sen, sen)

(, ) = (sen sen, sen cos , 0) ,

), onde > 0 e pequeno, e

r(a +r cos u) dudv

Instituto de Matem atica - UFF 133

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