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Software WLP: V6.

2X
0899.5481 P/3
MANUAL
DO SOFTWARE WLP
UTILIZADONAS PLACAS
PLC1, PLC2 e POS2
12/2006
ATENO!
muito importante conferir se a verso
do software igual a indicada acima.
Sumrio das revises
Reviso Descrio da reviso Captulo
1 Primeira reviso -
2 Reviso Geral -
3 Fundido manual WLP 5.0X P/2 + adendo WLP6.1X -
Adicionando blocos CAM e SPEED
Reviso Geral
A informao abaixo descreve as revises ocorridas neste manual.
ndice
I - MANUAL DO USURIO
CAPTULO 1
Instrues de Segurana
1.1 Avisos de Segurana no Manual .................................. 09
1.2 Recomendaes Preliminares ..................................... 09
CAPTULO 2
Informaes Gerais
2.1 Oque o WLP ............................................................ 10
2.2 Principais caractersticas ............................................. 10
CAPTULO 3
Instalao e Inicializao do Sofware WLP
3.1 Requisitos de Hardware e de Sistema .......................... 11
3.2 Instalao do Software ................................................. 12
3.3 Inicializao do Programa e Transmisso para placa ... 12
CAPTULO 4
Programao com WLP
4.1 Parmetros programveis pelo usurio ........................ 13
4.2 Tipos deArgumentos.................................................... 13
4.2.1 Posio / Offset ...................................................... 13
4.2.2 Velocidade / Offset ................................................. 14
4.2.3Acelerao / Desacelerao................................... 14
4.2.4 Jerk ...................................................................... 15
4.2.5 Modo ...................................................................... 15
4.2.6 Sentido de Rotao ................................................ 15
4.2.7 Parte Inteira ............................................................ 15
4.2.8 Parte Fracionria.................................................... 16
4.2.9 Float ...................................................................... 16
4.2.10 Limites.................................................................. 16
4.2.11 Valores de Entrada / Valores de Sada .................. 16
4.2.12 Eixo ...................................................................... 17
4.2.13 Controle................................................................ 17
4.3 Faixa de endereos ..................................................... 17
4.4 Funes dos Marcadores de Sistema.......................... 19
4.4.1 %SW4 Comando Lgico do Drive....................... 19
4.4.2 %SW5 Retorno do Estado Lgico do Drive......... 20
4.5 Blocos do WLP ............................................................ 21
4.5.1 Contato NormalmenteAberto (N.O. CONTACT) ...... 22
4.5.2 Contato Normalmente Fechado (N.C. CONTACT) ... 23
ndice
4.5.3 Bobina (COIL) ......................................................... 24
4.5.4 Bobina Negada (NEGCOIL) ................................... 25
4.5.5 Seta Bobina (SETCOIL) ......................................... 26
4.5.6 Reseta Bobina (RESETCOIL) ................................. 27
4.5.7 Bobina de Transio Positiva (PTSCOIL) ............... 28
4.5.8 Bobina de Transio Negativa (NTSCOIL) .............. 29
4.5.9 Bloco EmMovimento (INBWG) ............................... 30
4.5.10 Bloco Curva S (SCURVE)..................................... 32
4.5.11 Bloco Curva Trapezoidal (TCURVE) ...................... 35
4.5.12 Bloco Busca de Zero Mquina (HOME) ................ 38
4.5.13 Bloco Parada (STOP) ........................................... 43
4.5.14 Bloco Jog (JOG) ................................................... 47
4.5.15 Bloco Seta Velocidade (Set Speed) ...................... 49
4.5.16 Bloco Temporizador (TON) .................................... 52
4.5.17 Bloco Contador Incremental (CTU) ........................ 54
4.5.18 Bloco Transfer (TRANSFER)................................. 57
4.5.19 Bloco Converte Inteiro para Ponto
Flutuante(INT2FL) ........................................................... 59
4.5.20 Bloco Converte Ponto Flutuante para
Inteiro e Fracionrio (FL2INT) .......................................... 60
4.5.21 BlocoAritmtico (MATH) ....................................... 61
4.5.22 Bloco Comparador (COMP) ................................. 67
4.5.23 Bloco PID(PID) .................................................... 68
4.5.24 Bloco Saturao (SAT) ......................................... 71
4.5.25 Bloco Funo Matemtica (FUNC) ....................... 72
4.5.26 Bloco Filtro 1 Ordem (FILTER) ............................ 74
4.5.27 Follow................................................................... 75
4.5.28 MSCANWEG........................................................ 77
4.5.29 Bloco Deslocamento (SHIFT) ................................ 78
4.5.30 Bloco em Posio ................................................ 79
4.5.31 BlocoAuto Reg ..................................................... 81
4.5.32 Bloco RxCanWEG ................................................ 84
4.5.33 Bloco Macro (Chama Sub-rotina Ladder)
(MACRO) ........................................................................ 84
4.5.34 Bloco Contador de Pulsos do Encoder (CTENC) .. 98
4.5.35 Bloco Curva Trapezoidal Varivel (TCURVAR) .... 102
4.5.36 Bloco Parada Rpida (QSTOP) .......................... 104
4.5.37 Bloco Multiplexador (MUX) .................................. 105
4.5.38 Bloco Demultiplexador (DMUX) .......................... 107
4.5.39 Bloco Transferidor de Dado Indireto (IDATA) ....... 108
4.5.40 Bloco SDO(Service Data Object -
CANopen Mestre) (SDO) ................................................ 110
4.5.41 Bloco CAM (CAM) ............................................... 112
4.5.42 Bloco Velocidade (SPEED) ................................ 126
ndice
CAPTULO 5
Monitorao On-Line Utilizando WLP
5.1 Introduo .................................................................. 129
5.2 Barra de Ferramentas e Menu de Monitorao On-Line129
5.2.1 Barra de Ferramentas Monitorao On-Line......... 129
5.2.2 Menu de Monitorao On-Line.............................. 129
5.3 Monitorao do Ladder .............................................. 130
5.3.1 Monitorao de Valores Numrico no Ladder ....... 133
5.3.2 Escrita de Variveis no Ladder ............................ 134
5.4 Monitorao de Variveis........................................... 135
5.4.1 Escrita de Variveis ............................................. 137
5.5 Trend de Variveis ..................................................... 137
5.5.1 Configurao do Trend ......................................... 138
5.5.2 Configurao de Variveis.................................... 139
5.6 Monitorao de Entradas/Sadas ............................... 141
CAPTULO 6
Macros Instaladas no WLP
CAPTULO 7
Aplicaes no WLP
II - TUTORIAL / EXEMPLOS
CAPTULO 1
Instalando o software WLP
Instalando o software WLP ............................................... 147
CAPTULO 2
Executando o software WLP
Executando o software WLP ............................................ 151
CAPTULO 3
Criando um novo ambiente de edio
Criando umnovo ambiente de edio .............................. 151
ndice
CAPTULO 4
Explorando o Ambiente de Edio
4.1 Menu - Projeto ............................................................ 153
4.2 Menu - Editar .............................................................. 155
4.3 Menu - Exibir .............................................................. 156
4.4 Menu - Pgina ............................................................ 157
4.5 Menu - Inserir .............................................................. 157
4.6 Menu - Construir ......................................................... 158
4.7 Menu - Comunicao ................................................. 158
4.8 Menu - Ajuda .............................................................. 159
CAPTULO 5
Criando um programa em Ladder
Criando umprograma emLadder .................................... 159
CAPTULO 6
Exemplos de programas do usurio
6.1 Liga/desliga via botoeiras (Tutor2) ............................. 173
6.2 Liga/desliga via parmetro do usurio (Tutor4) ........... 174
6.3 Habilita/desabilita inversor e controla
velocidade do inversor via parmetro (Tutor5) .................. 175
6.4 Posicionamento relativo com
curva Se curva T(Tutor7). ............................................... 178
6.5 Posicionamento absoluto com
curva Se curva T(Tutor8). ................................................ 181
6.6 Leitura de entrada analgica (0-10)Vcc +
converso para unidade de engenharia (Tutor9). .............. 185
6.7 Leitura de entrada analgica 4-20ma +
converso para unidade de engenharia (Tutor10). ............ 186
6.8 Controle da velocidade do motor
atravs de bloco PID(Tutor11). ........................................ 188
9
CAPTULO 1
INSTRUES DE SEGURANA
Este manual contm as informaes necessrias para o uso
correto do software de programao Ladder WLP.
Ele foi escrito para ser utilizado por pessoas comtreinamento
ou qualificao tcnica adequados para lidar comeste tipo de
linguagem de programao e com os equipamentos com os
quais o software ser utilizado.
No decorrer do texto sero utilizados os seguintes avisos de
segurana:
PERIGO!
A no considerao dos procedimentos recomendados neste
aviso pode levar morte, ferimento grave e danos materiais
considerveis.
ATENO!
A no considerao dos procedimentos recomendados neste
aviso pode levar a danos materiais.
NOTA!
Otexto objetiva fornecer informaes importantes para corre-
to entendimento e bomfuncionamento do produto.
PERIGO!
Somente pessoas com qualificao adequada, familiaridade
como software WLP e equipamentos associados devempla-
nejar ou implementar a instalao, partida, operao e manu-
teno dos mesmos.
Estas pessoas devemseguir todas as instrues de seguran-
a contidas neste manual e/ou definidas por normas locais.
No seguir as instrues de segurana pode resultar emrisco
de vida e/ou danos no equipamento.
NOTA!
Leia completamente este manual antes de instalar ou operar o
software WLP.
1.2 RECOMENDAES
PRELIMINARES
1.1 AVISOS DE
SEGURANA
NOMANUAL
I - MANUAL DO USURIO
10
INFORMAES GERAIS
Este manual destina-se a descrever todas as funes e ferra-
mentas disponveis no software WLP.
NOTA!
No CD fornecido com o produto existe um tutorial de treina-
mento bsico para programao com software WLP. Reco-
menda-se sua leitura para aqueles que no possuemfamiliari-
dade coma linguagemLadder.
OWLP Weg Ladder Programmer umsoftware para ambi-
ente Windows que permite a programao em linguagem
Ladder, o comando e monitorao dos cartes opcionais PLC1
e PLC2 para inversores da linha CFW-09, e tambm do car-
to opcional POS2, para servoconversores SCA-05.
As principais caractersticas do software incluem:
Edio do programa atravs de vrios blocos de funes
emladder.
Compilao do programa em ladder para linguagem com-
patvel aos cartes.
Transferncia do programa compilado para os cartes.
Monitorao online do programa que est sendo executado
nos cartes.
Comunicao serial emRS-232 ponto-a-ponto comos car-
tes.
Comunicao serial emRS-485 comat 30 cartes, desde
que seja utilizado umconversor RS-232 para RS-485.
Ajuda online com referncia de todas as funes e blocos
existentes no software.
2.1 OQUE OWLP
2.2 PRINCIPAIS
CARACTERSTICAS
CAPTULO 2
11
CAPTULO 3
INSTALAO E INICIALIZAO DO
SOFTWARE WLP
Este captulo descreve basicamente os procedimentos neces-
srios para a instalao e inicializao do software WLP em
ambiente Windows.
ATENO!
Verifique os seguintes itens antes de instalar o WLP:
1. Verifique se o microcomputador atende aos requisitos de
hardware e de sistema necessrios para a execuo do pro-
grama (ver item Requisitos de Hardware e de Sistema a
seguir).
2. Verifique se a verso do WLP compatvel como modelo e
a verso de firmware do carto utilizado.
Para a instalao do WLP, observar os requisitos mnimos des-
critos abaixo:
Computador/Processador:
PCcomprocessador de no mnimo 90 MHz, recomendvel
processador com500 MHz ou superior.
Sistema Operacional:
Para Windows 98/SE, Windows ME, Windows NT
Workstation 4.0 SP6, Windows 2000Professional SP4,
Windows XPSP2 ou sistema operacional posterior.
Para Windows NT, 2000 e XP: voc deve ter privilgios de
administrador para poder instalar o software corretamente.
Memria:
Para Windows 98/SEou ME: mnimo 16 MB de RAM, reco-
mendvel 32 MB ou mais.
Para Windows NT v4.0 SP6: mnimo 32 MB de RAM, reco-
mendvel 64 MB ou mais.
Para Windows 2000 Professional SP4: mnimo 64 MB de
RAM, recomendvel 128 MB ou mais.
Para Windows XPSP2: mnimo 128 MBde RAM, recomen-
dvel 256 MB ou mais.
Monitor:
Monitor Super VGA com resoluo 800x600 pixels High
Color.
Hard disk:
30 Mbytes de espao disponvel no Hard disk.
Drive CD-ROMou DVD-ROM (Para instalao pelo CD)
Interface Serial RS-232.
Mouse ou dispositivo indicador compatvel.
3.1 REQUISITOSDE
HARDWARE E DE
SISTEMA
CAPTULO3 - INSTALAO E INICIALIZAO DO SOFTWARE WLP
12
Para instalar o WLP no computador a partir do CDque acom-
panha o produto siga os passos abaixo:
1. Insira o CDdo WLP na unidade de CD-ROM;
2. Na tela inicial do Windows, clique no menu Iniciar;
3. Selecione o comando Executar e digite d:setup.exe
Obs: Isto vlido apenas se o drive de CD-ROM estiver no
drive d:. Caso contrrio, a unidade utilizada deve ser indicada.
4. Siga as instrues do Setup
Osoftware WLP pode ser obtido tambm no site da Weg
http://www.weg.net/, downloads e sistemas online.
Ao baixar o instalador do WLP, ele estar compactado emum
arquivo no formato ZIP. Deve-se descompactar esse arquivo
para uma pasta temporria para ento executar o setup de
instalao.
Essa descompactao pode ser feita atravs de software
como, por exemplo: 7Zip que est no site http://www.7-zip.org/
ou o software WinZip que est no site http://www.winzip.com/.
Aps descompactar os arquivos, estes aparecero na pasta
temporria.
Oarquivo SETUP.EXE o instalador do WLP. Para execut-lo
deve-se dar umduplo clique sobre o mesmo.
A seguir esto descritos os passos principais para iniciar um
novo programa e transmiti-lo para a placa.
1. Abra o WLP.
2. Selecione a opo Novo Projeto.
3. Digite umnome para o projeto.
4. Inicie a programao utilizando os comandos da barra de
edio.
5. Aps o programa estar concludo, teclar <F7> (menu-cons-
truir-compilar) para efetuar a compilao do projeto e corri-
gir os erros, se necessrio.
6. Conectar o cabo do PC placa (via RS-232).
7. Configurar a comunicao serial, selecionando a porta
serial, o endereo da placa na rede, a taxa de transmisso,
teclando <Shift>+<F8>(menu-comunicao-configuraes).
OBS: Aparidade deve ser sempre na opo Sem Paridade
8. Transmitir o programa teclando <F8> (menu - comunicao-
transmitir programa do usurio).
3.2 INSTALAODO
SOFTWARE
3.3 INICIALIZAODO
PROGRAMAE
TRANSMISSO
PARAA PLACA
13
CAPTULO 4
PROGRAMAO COM WLP
Este captulo descreve os principais elementos e caractersti-
cas da programao Ladder utilizando o WLP.
So parmetros cuja funo pode ser definida pelo usurio.
Permitemao usurio uma boa flexibilidade na implementao
dos projetos, pois podemser facilmente acessados pela HMI
do drive.
O nome da funo de cada parmetro e sua unidade podem
ser editados no WLP atravs do editor de parmetros (Alt+G),
para posteriormente seremtransmitidos ao carto.
Os itens a seguir descrevemos argumentos que podemcom-
por umbloco de funo.
4.1 PARMETROS
PROGRAMVEIS
PELOUSURIO
4.2 TIPOSDE
ARGUMENTOS
Para os blocos: SCURVE, TCURVE, HOME, INPOS
A posio / offset composta por trs partes:
sinal
nmero de voltas
frao de voltas
Sinal:
Osinal composto por umtipo de dado e umendereo ou um
valor constante, dependendo da escolha do tipo de dado.
O tipo de dado do sinal pode ser:
constante
parmetro do usurio
marcador de bit
entrada digital
Para o tipo de dado constante, o valor pode ser:
positivo
negativo
Nmero de Voltas:
O nmero de voltas composto por um tipo de dado e um
endereo ou umvalor constante, dependendo da escolha do
tipo de dado.
O tipo de dado pode ser:
constante
parmetro do usurio
marcador de word
Para o tipo de dado constante, o valor deve ser programado
de acordo com a unidade configurada no projeto e o campo
Frao de Volta no precisa ser configurado.
4.2.1 Posio / Offset
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
14
Para os parmetros do usurio e os marcadores de word a uni-
dade considerada por este campo o nmero de rotaes.
Frao de Volta:
Afraodevoltacompostaapenasporumendereo, poiselacompar-
tilhadomesmotipodedadodocampoNmerodeVoltas.
Se o tipo de dado for constante, este valor ignorado, valendo
apenas a constante configurada no campo Nmero de Voltas.
Para os parmetros do usurio e os marcadores de word, a uni-
dade considerada por este campo nmero de pulsos, sendo
que pode variar entre, 0 a 65535 pulsos, que equivale a uma faixa
de 0 a 359,9945.
4.2.3 Acelerao /
Desacelerao
Para os blocos: INBWG, SCURVE, TCURVE, HOME, JOG,
SETSPEED, SPEED, TCURVAR:
A velocidade composta por umtipo de dado e umendereo ou
umvalor constante, dependendo da escolha do tipo de dado.
O tipo de dado da velocidade pode ser:
constante
parmetro do usurio
marcador de word
Para o tipo de dado constante, o valor deve ser programado de
acordo coma unidade configurada no projeto.
Para os blocos SETSPEEDe SPEEDtambm permitido o uso
de marcadores de float.
Para os parmetros do usurio e os marcadores de word a uni-
dade considerada por este campo o rpm(rotaes por minuto).
Para os blocos: SCURVE, TCURVE, HOME, STOP, JOG,
SETSPEED, SPEED, QSTOP:
A acelerao / desacelerao composta por umtipo de dado e
umendereo ou umvalor constante, dependendo da escolha do
tipo de dado.
O tipo de dado da acelerao pode ser:
constante
parmetro do usurio
marcador de word
Para o tipo de dado constante, o valor deve ser programado de
acordo coma unidade configurada no projeto.
Para os parmetros do usurio e os marcadores de word a uni-
dade considerada por este campo rpm/s (rotaes por minuto
por segundo).
4.2.2 Velocidade / Offset
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
15
4.2.4 Jerk Para os blocos: SCURVE
O jerk composto por um tipo de dado e um endereo ou um
valor constante, dependendo da escolha do tipo de dado.
O tipo de dado do jerk pode ser:
constante
parmetro do usurio
marcador de word
Para o tipo de dado constante, o valor deve ser programado de
acordo coma unidade configurada no projeto.
Para os parmetros do usurio e os marcadores de word a uni-
dade considerada por este campo rpm/s (rotaes por minuto
por segundo ao quadrado).
4.2.6 Sentido
de Rotao
4.2.7 Parte Inteira
Para os blocos: SCURVE, TCURVE, INPOS:
Omodo sempre uma constante.
Possui as opes:
relativo
absoluto
O modo relativo refere-se a um posicionamento a partir de sua
ltima posio. Neste caso, o sentido de giro deste posiciona-
mento dado pelo sinal, ou seja, sentido horrio se for positivo e
sentido anti-horrio se for negativo.
O modo absoluto refere-se a posio de zero mquina, s po-
dendo ser utilizado se uma busca de zero j foi feita previamente.
Para os blocos: INBWG, HOME, JOG, SETSPEED, SPEED:
Osentido de rotao sempre constante.
Possui as opes:
horrio
anti-horrio.
Para os blocos: INT2FL, FL2INT:
Aparte inteira composta por umtipo de dado e umendereo ou
umvalor constante, dependendo da escolha do tipo de dado.
O tipo de dado da parte inteira pode ser:
constante
marcador de word
parmetro do usurio
4.2.5 Modo
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
16
4.2.8 Parte Fracionria
ATENO!
Quando a parte inteira referir-se a umresultado de sada de qual-
quer bloco, o tipo de dado constante no permitido.
Para os blocos: INT2FL, FL2INT:
Aparte fracionria composta por umtipo de dado e umendere-
o.
O tipo de dado da parte fracionria pode ser:
constante
marcador de word
parmetro do usurio
ATENO!
Quando a parte fracionria referir-se a umresultado de sada de
qualquer bloco, o tipo de dado constante no permitido.
4.2.10 Limites
4.2.11 Valores
de Entrada
/Valores de Sada
Para os blocos: INT2FL, FL2INT, MATH, COMP, PID, SAT,
FUNC, FILTER:
Ofloat composto por um tipo de dado e umendereo.
O tipo de dado do float pode ser:
constante float
marcador de float
ATENO!
Quando o float referir-se a umresultado de sada de qualquer blo-
co, o tipo de dado constante float no permitido.
Os limites do float so:
representao mxima = 3.402823466e+38F
valor mnimo positivo = 1.175494351e38F
Para os blocos: PID, SAT:
Os limites so compostos por 2 partes:
word / float - mximo
word / float - mnimo
Para os blocos: SAT, FUNC, FILTER:
Os valores so compostos por 2 partes:
word / float entrada
word / float sada
4.2.9 Float
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
17
Para os blocos SCURVE, TCURVE, TCURVAR, HOME, INPOS,
INBWG, JOG, SETSPEED, SPEED, STOP, QSTOP, SHIFT,
FOLLOW, MSCANWEG:
Determina para qual eixo ser gerado a referncia de velocida-
de e/ou posio.
Possui as seguintes opes :
Real : eixo controlado pelo drive.
Virtual : eixo utilizado pelo bloco CAMcomo mestre.
NOTA!
O bloco CAM e o eixo virtual esto disponveis somente para o
carto POS2 comverso de firmware igual ou superior a verso
1.50.
Para os blocos STOP, QSTOP:
Determina o tipo de controle utilizado na execuo do bloco.
Possui as seguintes opes :
Automtico : emfuno do controle previamente selecionado
por outro bloco.
Velocidade.
Posio.
4.2.12 Eixo
4.2.13 Controle
A tabela a seguir traz os tipos de elementos que podem ser utili-
zados na programao, suas faixas de endereos e a quantida-
de disponvel dos mesmos em cada modelo de carto ao qual o
WLP pode ser aplicado.
4.3 FAIXA DE
ENDEREOS
Cartes
PLC1 V2.0X
CFW-09
PLC2 V1.5X
CFW-09
POS2 V1.5X
SCA05 Tipo
[Inicio]
[Fim]
Quantidade
[Inicio]
[Fim]
Quantidade
[Inicio]
[Fim]
Quantidade
Marcador
de Bit
Retentivos
%MX1000
%MX1671
672
%MX1000
%MX1671
672
%MX1000
%MX1671
672
Marcador
de Bit
Volteis
%MX2000
%MX3407
1308
%MX2000
%MX3407
1308
%MX2000
%MX3407
1308
Marcador
de Word
Retentivos
%MW6000
%MW6099
100
%MW6000
%MW6099
100
%MW6000
%MW6099
100
Marcador
de Word
Volteis
%MW7000
%MW7649
650
%MW7000
%MW7299
300
%MW7000
%MW7649
650
Marcador
de Bit de
Sistema
%SX0
%SX2
2
(1) %SX0
%SX3
4
%SX0
%SX3
3
(1)
Marcador
de Word de
Sistema
%SW0
%SW7
7
(2) %SW0
%SW7
8
%SW0
%SW8
8
(3)
Tabela 4.1 - Faixas de endereos no WLP
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
18
Tabela 4.1 (cont.) - Faixas de endereos no WLP
Cartes
PLC1 V2.0X
CFW-09
PLC2 V1.5X
CFW-09
POS2 V1.5X
SCA05 Tipo
[Inicio]
[Fim]
Quantidade
[Inicio]
[Fim]
Quantidade
[Inicio]
[Fim]
Quantidade
Marcador
de Float
Retentivos
%MF9500
%MF9524
25
%MF9500
%MF9524
25
%MF9500
%MF9524
25
Marcador
de Float
Volteis
%MF9000
%MF9174
175
%MF9000
%MF9174
175
%MF9000
%MF9174
175
Parmetros
do Usurio
%UW800
%UW899
100
%UW800
%UW899
100
%UW800
%UW899
100
Entradas
Digitais
Prprias
%IX1
%IX9
9
%IX1
%IX9
9
%IX1
%IX9
9
Entradas
Digitais do
Drive
%IX101
%IX106
6
%IX101
%IX106
6
%IX101
%IX106
6
Sadas
Digitais
Prprias
%QX1
%QX6
6
%QX1
%QX6
6
%QX1
%QX6
6
Sadas
Digitais do
Drive
%QX101
%QX103
3
%QX101
%QX103
3
%QX101
%QX103
3
Entradas
Analgicas
Prprias
- - %IW1 1 %IW1 1
Entradas
Analgicas
do Drive
%IW101
%IW102
2
%IW101
%IW102
2
%IW101
%IW102
2
Sadas
Analgicas
Prprias
- -
%QW1
%QW2
2 - -
Parmetros
de Macro
%PM0
%PM31
32
%PM0
%PM31
32
%PM0
%PM31
32
Words de
Leitura
(4) - -
%RW0
%RW31
32 - -
Words de
Escrita
(4) - -
%WW0
%WW31
32 - -
Bytes de
Leitura
(4) - -
%RB0
%RB31
32 - -
Bytes de
Escrita
(4) - -
%WB0
%WB31
32 - -
Estado
CANopen
(4) - -
%RS0
%RS63
64 - -
Controle
CANopen
(4) - -
%WC0
%WC1
2 - -
NOTA!
(1)
No possui marcador de sistema %SX1.
(2)
No possui marcador de sistema %SW6.
(3)
No possui marcador de sistema %SW4.
(4)
Maiores detalhes consultar manual WSCAN (Weg Software
CANopen Config).
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
19
4.4 FUNES DOS
MARCADORES
DE SISTEMA
Os marcadores a seguir tmsuas funes pr-definidas pelo sis-
tema e devemser empregados para tais.
Tabela 4.2 - Funes dos marcadores de sistema
Marcador Funo de Leitura Funo de Escrita
%SX0 Retorno Habilitao do Drive Habilita Drive
%SX1
Entrada Sensor PTC do
Motor
-
%SX2 - Reset de Erro Fatal
%SX3 Alarme da Entrada Analgica -
%SW0
Retorno Velocidade do Drive
(rpm)
-
%SW1
Retorno Velocidade do Drive
(13/15 bits)
-
%SW2 -
Gera Erro do
Usurio
%SW3 Retorno de Erro do Carto -
%SW4 -
Comando Lgico
do Drive.
%SW5
Retorno do Estado Lgico do
Drive
-
%SW6
Retorno Velocidade da
Entrada de Encoder (rpm)
-
%SW7
Retorno Velocidade de
Referncia
-
% SW8
Retorno Velocidade Eixo
Virtual (rpm)
-
PLC1 e PLC2 (CFW-09) :
A palavra que define o comando lgico formada por 16 bits,
sendo 8 bits superiores 8 bits inferiores, tendo a seguinte cons-
truo:
Bitssuperiores selecionamafunoque se quer acionar, quan-
do o bit colocado em 1.
Bit 15 Reset de Erros do drive;
Bit 14 Semfuno;
Bit 13 Salvar alteraes do parmetro P169/P170 na EEPROM;
Bit 12 Comando Local/Remoto;
Bit 11 Comando Jog;
Bit 10 Sentido de giro;
Bit 09 Habilita Geral;
Bit 08 Gira/Pra.
Bits inferiores determinam o estado desejado para a funo
selecionada nos bits superiores,
Bit 7 - Reset de Erros do drive: sempre que variar de 0 1, provo-
car o reset do drive, usando na presena de erros (exceto E24,
E25, E26 e E27).
Bit 6 - Sem funo / deteco de STOP. No necessrio acio-
nar o bit superior correspondente ver descrio do parmetro
P310);
4.4.1 %SW4
Comando
Lgico do Drive
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
20
Bit 5 - Salvar P169/P170 na EEPROM: 0 = Salvar, 1 = No sal-
var;
Bit 4 - Comando Local/Remoto: 0 = Local, 1 = Remoto;
Bit 3 - Comando Jog: 0 = Inativo, 1 =Ativo;
Bit 2 - Sentido de giro: 0 =Anti-Horrio, 1 = Horrio;
Bit 1 - Habilita Geral: 0 = Desabilitado, 1 = Habilitado;
Bit 0 - Gira/Pra: 0 = Parar, 1 = Girar.
POS2 (SCA-05):
No possui comando lgico (%SW4).
NOTAS!
- Odrive somente executar o comando indicado no bit inferior
se o bit superior correspondente estiver como valor 1 (um). Se
o bit superior estiver como valor 0 (zero), o drive ir desprezar o
valor do bit inferior correspondente.
- Quando P221=11 (referncia local via PLC) e modo local ou
P222=11 (referncia remota via PLC) e modo remoto, os bits 0
e 2 (Gira/Pra e Sentido de Giro) no tem funo. Nesse mo-
mento o comando Gira/Par e Sentido de Giro exclusivo dos
blocos de funes de movimento e posicionamento da placa
PLC. Nessa situao a referncia de velocidade entrar na re-
ferncia total do drive, fazendo comque os parmetros de ram-
pa P100, P101, P102 e P103 no tenhamfuno, e as rampas
sejam gerados pelos blocos de funes de movimento e
posicionamento.
- Quando P224=4 (Gira/Pra local via PLC) e modo local ou
P227=4 (Gira/Pra remoto via PLC) e modo remoto, o Bit 1 do
comando lgico e o marcador de bit de sistema %SX0 tem a
mesma funo, habilitar o drive.
PLC1 e PLC2 (CFW-09) :
A palavra que define o estado lgico formada por 16 bits, sen-
do 8 bits superiores
8 bits inferiores, tendo a seguinte construo:
Bits superiores indicam o estado da funo associada
Bit 15 Erro ativo: 0 = No, 1 = Sim;
Bit 14 Regulador PID: 0 = Manual, 1 =Automtico;
Bit 13 Subtenso : 0 = Sem, 1 = com;
Bit 12 Comando Local/Remoto: 0 = Local, 1 = Remoto;
Bit 11 Comando Jog: 0 = Inativo, 1 =Ativo;
Bit 10 Sentido de giro: 0 =Anti-Horrio, 1 = Horrio;
Bit 09 Habilita Geral: 0 = Desabilitado, 1 = Habilitado;
Bit 08 Girar/Parar: 0 = Pra, 1 = Gira.
Bits inferiores indicam o nmero do cdigo do erro.
4.4.2 %SW5 Retorno
do Estado Lgico
do Drive
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
21
Para utilizao dos blocos ladder no WLP dever ser utilizada a
tabela de compatibilidade abaixo que informa quais os blocos
compatveis para cada modelo de carto. Demais blocos ou fun-
es no citadas na tabela so compatveis para todos os car-
tes.
4.5 BLOCOS
DOWLP
POS2 (SCA-05):
Indica o estado atual do servoconversor, conforme tabela :
NOTA!
(1) Somente via CAN
(2) CANopen mestre habilitado
Tabela 4.3 - Compatibilidade blocos Ladder / carto (PLC1, PLC2 e/ou POS2)
Compatibilidade Cartes
Blocos Ladder PLC1 V2.0X
CFW-09
PLC2 V1.5X
CFW-09
POS2 V1.5X
SCA-05
Em Movimento (InBWG)
Curva S (Scurve)
Curva T (Tcurve)
Busca de Zero Mquina (Home)
Parada (Stop)
Jog (Jog)
Seta Velocidade (Set-Speed)
Temporizador (Ton)
Contador Incremental (Ctu)
Transfer (Transfer)
Converso Inteiro para Ponto
Flutuante (INT2FL)

Converso Ponto Flutuante
para Inteiro (FL2INT)

Aritmtico (Math)
Comparador (Comp)
Malha de Controle Pid (PID)
Saturao (Sat)
Funo Matemtica (Func)
Filtro de 1 Ordem (Filter)
Seguidor (Follow)
(1)

Mestre CanWeg (MsCanWEG)
Deslocamento (Shift)
Em Posio (InPos)
Registro Automtico (AutoReg) - -
L Can Weg (RxCanWEG)
Contador de Encoder (CTENC)
Chama Macro (MACRO)
Curva T Varivel (TCurVar)
Parada Rpida (QStop)
Transferidor de Dado Indireto
(Idata)

Multiplexador (Mux)
Demultiplexador (Dmux)
SDO (Service Data Object) -
(2)
-
CAM - -
Velocidade (Speed)
%SW5 Funo
0 Servoconversor desabilitado e sem erro.
1 Servoconversor Ready (Habilitado e sem erro).
2 Servoconversor em estado de erro. O display da HMI indica o cdigo do erro.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
22
4.5.1 Contato
Normalmente
Aberto NA
(NOCONTACT)
Figura:
Descrio:
composto por 1 entrada, 1 sada e 1 argumento.
Oargumento composto por umtipo de dado e umendereo.
Otipo de dado do argumento pode ser:
marcador de bit
entrada digital
sada digital
parmetro do usurio
NOTA!
Na opo parmetro do usurio, valores pares correspondem
a 0, enquanto que valores mpares correspondema 1.
Funcionamento:
Transfere o sinal contido emsua entrada para a sua sada, se
o valor do seu argumento for 1. Caso contrrio, transfere 0 para
a sua sada.
Grfico:
CONTATONA
Exemplo:
Se o marcador de bit 2000 e a entrada digital 1 forem 1, es-
creve 1 no marcador de bit 1000. Caso contrrio, escreve 0.
Cada bloco de funo do WLP e suas respectivas caracters-
ticas esto descritos nos itens a seguir:
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
23
4.5.2 Contato
Normalmente
Fechado NF
(NCCONTACT)
Figura:
Descrio:
composto por 1 entrada, 1 sada e 1 argumento.
Oargumento composto por umtipo de dado e umendereo.
Otipo de dado do argumento pode ser:
marcador de bit
entrada digital
sada digital
parmetro do usurio
NOTA!
Na opo parmetro do usurio, valores pares correspondem
a 0, enquanto que valores mpares correspondema 1.
Funcionamento:
Transfere o sinal contido emsua entrada para a sua sada, se
o valor do seu argumento for 0. Caso contrrio, transfere 0 para
a sua sada.
Grfico:
CONTATONF
Exemplo:
Se o marcador de bit 2000 e a entrada digital 1 forem 0, es-
creve 1 no marcador de bit 1000. Caso contrrio, escreve 0.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
24
4.5.3 Bobina (COIL) Figura:
Descrio:
composto por 1 entrada e 1 argumento.
Oargumento composto por umtipo de dado e umendereo.
Otipo de dado do argumento pode ser:
marcador de bit
sada digital
parmetro do usurio
NOTA!
Na opo parmetro do usurio, o valor corrente no salvo
na memria E2PROM, ou seja, este ltimo valor no recupe-
rado. Almdisso, valores pares correspondema 0, enquanto
que valores mpares correspondema 1.
Funcionamento:
Transfere o sinal contido emsua entrada para o seu argumen-
to.
Grfico:
BOBINA
Exemplo:
Se o marcador de bit 2000 ou a entrada digital 1 for 1, escre-
ve 1 no marcador de bit 1000. Caso contrrio, escreve 0.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
25
4.5.4 Bobina Negada
(NEGCOIL)
Figura:
Descrio:
composto por 1 entrada e 1 argumento.
Oargumento composto por umtipo de dado e umendereo.
Otipo de dado do argumento pode ser:
marcador de bit
sada digital
parmetro do usurio
NOTA!
Na opo parmetro do usurio, o valor corrente no salvo
na memria E2PROM, ou seja, este ltimo valor no recupe-
rado. Almdisso, valores pares correspondema 0, enquanto
que valores mpares correspondema 1.
Funcionamento:
Transfere o inverso do sinal contido em sua entrada para o
seu argumento.
Grfico:
BOBINANEGADA
Exemplo:
Se o marcador de bit 2000 ou a entrada digital 1 for 1, e o
parmetro do usurio 800 for 0, escreve 0 na sada digital 1.
Caso contrrio, escreve 1.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
26
4.5.5 Seta Bobina
(SETCOIL)
Figura:
Descrio:
composto por 1 entrada e 1 argumento.
Oargumento composto por umtipo de dado e umendere-
o.
Otipo de dado do argumento pode ser:
marcador de bit
sada digital
parmetro do usurio
NOTA!
Na opo parmetro do usurio, o valor corrente no salvo
na memria E2PROM, ou seja, este ltimo valor no recu-
perado. Alm disso, valores pares correspondem a 0, en-
quanto que valores mpares correspondema 1.
Funcionamento:
Quando o sinal de entrada for 1, o argumento setado. O
argumento somente ser resetado quando umcomponente
reseta bobina for ativado.
Grfico:
SETABOBINA
Exemplo:
Se o parmetro do usurio 801 e a sada digital 1 do drive
forem1, ou a entrada digital 1 for 1, e o parmetro do usu-
rio 800 for 0, seta a sada digital 1. Caso contrrio, o valor da
sada mantido.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
27
4.5.6 Reseta Bobina
(RESETCOIL)
Figura:
Descrio:
composto por 1 entrada e 1 argumento.
Oargumento composto por umtipo de dado e umendereo.
Otipo de dado do argumento pode ser:
marcador de bit
sada digital
parmetro do usurio
NOTA!
Na opo parmetro do usurio, o valor corrente no salvo na
memria E2PROM, ou seja, este ltimo valor no recupera-
do. Almdisso, valores pares correspondema 0, enquanto que
valores mpares correspondema 1.
Funcionamento:
Quando o sinal de entrada for 1, o argumento resetado. O
argumento somente ser setado quando umcomponente seta
bobina for ativado.
Grfico:
RESET NABOBINA
Exemplo:
Se a entrada digital 1 for 1, reseta o parmetro do usurio
800. Caso contrrio, o valor do parmetro mantido.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
28
4.5.7 Bobina de Transio
Positiva (PTSCOIL)
Figura:
Descrio:
composto por 1 entrada e 1 argumento.
Oargumento composto por umtipo de dado e umendereo.
Otipo de dado do argumento pode ser:
marcador de bit
sada digital
parmetro do usurio
NOTA!
Na opo parmetro do usurio, o valor corrente no salvo
na memria E2PROM, ou seja, este ltimo valor no recu-
perado. Almdisso, valores pares correspondema0, enquanto
que valores mpares correspondema 1.
Funcionamento:
Quando houver uma transio de 0 para 1 no sinal de entrada,
o argumento setado durante umciclo de scan. Depois disso
o argumento resetado, mesmo que a sua entrada permane-
a em 1.
Grfico:
BOBINADE TRANSIOPOSITIVA
Exemplo:
Quando a entrada digital 1 for de 0 para 1, escreve 1 por um
ciclo de scan no marcador de bit 2000.
1 CICLODE SCAN
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
29
4.5.8 Bobina de Transio
Negativa (NTSCOIL)
Figura:
Descrio:
composto por 1 entrada e 1 argumento.
Oargumento composto por umtipo de dado e umendereo.
Otipo de dado do argumento pode ser:
marcador de bit
sada digital
parmetro do usurio
NOTA!
Na opo parmetro do usurio, o valor corrente no salvo
na memria E2PROM, ou seja, este ltimo valor no recu-
perado. Almdisso, valores pares correspondema0, enquanto
que valores mpares correspondema 1.
Funcionamento:
Quando houver uma transio de 1 para 0 no sinal de entrada,
o argumento setado durante um ciclo de scan. Depois dis-
so, o argumento resetado, mesmo que a sua entrada per-
manea em0.
Grfico:
BOBINADETRANSIONEGATIVA
Exemplo:
Quando a entrada digital 1 for de 1 para 0, escreve 1 por um
ciclo de scan no marcador de bit 2000.
1 CICLODE SCAN
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
30
4.5.9 Bloco
EmMovimento
(INBWG)
Figura:
Descrio:
composto por 1 entrada EN, 1 sada ENOe 4 argumen-
tos, sendo eles:
velocidade (ver item4.2.2)
sentido de rotao (ver item4.2.6)
histerese
eixo (ver item4.2.12)
A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco.
Asada ENOinforma se o sentido de rotao o mesmo do
sentido programado e se a velocidade do motor maior ou
igual ao valor programado.
Funcionamento:
Se a entrada EN for 0, o bloco no executado e a sada
ENOvai para 0.
Se a entrada EN for 1, o bloco compara a velocidade e o
sentido de giro do motor com os argumentos de velocida-
de, sentido de giro e histerese programados.
Se o motor est girando no mesmo sentido do argumento
de sentido de rotao programado e a velocidade do motor
for maior ou igual do que o argumento de velocidade pro-
gramado mais a histerese, ento transferido 1 para a sa-
da ENO. Caso contrrio, transferido 0 para a sada ENO.
A histerese serve para impedir oscilao na sada do bloco
quando a velocidade real est muito prxima ou igual velo-
cidade programada. Por exemplo, para uma velocidade de
1000rpm com histerese de 1%, o bloco liga a sada ENO
quando a velocidade real atingir 1010rpm, e somente a des-
liga quando a velocidade cair em torno dos 990rpm. A
histeresedadaemporcentagem, podendovariar entre0.0%
e 50.0%. Se for programada por parmetro a unidade passa
a ser "por mil", variando de 0 a 500.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
31
INBWG
EN = 0?
Sentido de
rotao = sentido
de rotao
programada?
Veloci dade >
velocidade
programada?
ENO = 1 ENO = 0
N
N
N
S
S
S
Fluxograma:
INBWG
Grfico:
VELOCIDADEPROGRAMADA
VELOCIDADEREAL
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
32
Enquanto a entrada digital 1 estiver em 1, o bloco INBWG
est ativado. Neste caso, se o motor estiver rodando no sen-
tido horrio e sua velocidade for maior ou igual a 1500 rpm
(respeitando a histerese de 2%), escreve 1 na sada digital 1.
Caso contrrio, escreve 0.
4.5.10 Bloco Curva S
(SCURVE)
Figura:
Descrio:
composto por 1 entrada EN, 1 sada ENOe 7 argumentos,
sendo eles:
posio (sinal, nmero de voltas, frao de volta) (ver item
4.2.1)
velocidade (ver item4.2.2)
acelerao (ver item4.2.3)
jerk (ver item4.2.4)
modo (ver item4.2.5)
eixo (ver item4.2.12)
A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco.
A sada ENOinforma o instante emque o bloco finalizado.
Funcionamento:
Se a entrada EN for 0, o bloco no executado e a sada
ENOvai para 0.
Se houver pelo menos umpulso durante umciclo de scan na
entrada ENe no houver outro bloco de posicionamento ati-
vo, ser executado um posicionamento com um perfil S ba-
seado nas caractersticas programadas nos argumentos.
Exemplo:
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
33
Quando o posicionamento termina, a sada ENO vai para 1 du-
rante umciclo de scan, retornando posteriormente a 0.
NOTA!
Este bloco trabalha emmalha de posio, permanecendo assim
mesmo aps a sua concluso.
Fluxograma:
SCURVE
H algum
pocisionamento
ativo?
EN = 0?
Terminou o
posicionamento?
ENO = 1 ENO = 0
N
N
S
Neste Ciclo
de Scan?
Finaliza o bloco
Inicia o
Posicionamento
este o
bloco?
S
S
S
N
N
N
S
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
34
SCURVE
Grfico:
NOMNIMO1 CICLODESCAN VELOCIDADE
ACELERAO
1 CICLOSCAN
EN
JERK
ENO
Equaes da cinemtica que regem este posicionamento:
x = posio final
x
0
= posio inicial
v = velocidade final
v
0
= velocidade inicial
a = acelerao final
a
0
= acelerao inicial
J = jerk
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
35
Descrio:
composto por 1 entrada EN, 1 sada ENOe 6 argumen-
tos, sendo eles:
posio(sinal, nmero devoltas, frao devolta) (ver item
4.2.1)
velocidade (ver item4.2.2)
acelerao (ver item4.2.3)
modo (ver item4.2.5)
eixo (ver item4.2.12)
A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco.
Asada ENOinforma o instante emque o bloco finalizado.
Exemplo:
Quando for capturado uma transio de 0 para 1 na entrada
digital 1, dispara umposicionamento de 20,5 voltas, a uma
velocidade de 2000 rpm, com uma acelerao de 60000
rpm/s e umjerk de 50000 rpm/s, no sentido horrio, pois o
modo relativo e o sinal da posio positivo. Quando o
posicionamento terminar, escreve 1 durante 1 ciclo de scan
na sada digital 1.
Lembramos que o jerk a derivada da acelerao em
funo do tempo. Desta forma, conclui-se que a acelera-
o mxima ser atingida em 60000 rpm/s /50000 rpm/
s = 1,20 segundos.
Figura: 4.5.11 Bloco Curva
Trapezoidal
TCURVE)
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
36
Funcionamento:
Se a entrada ENfor 0, o bloco no executado e a sada ENOvai
para 0.
Se houver pelo menos umpulso durante umciclo de scan na en-
trada ENe no houver outro bloco de posicionamento ativo, ser
executado umposicionamento comumperfil trapezoidal basea-
do nas caractersticas programadas nos argumentos.
Quando o posicionamento termina, a sada ENO vai para 1 du-
rante umciclo de scan, retornando posteriormente a 0.
NOTA!
Este bloco trabalha emmalha de posio, permanecendo assim
mesmo aps a sua concluso.
Fluxograma:
TCURVE
H algum
pocisionamento
ativo?
EN = 0?
Terminou o
posicionamento?
ENO = 1 ENO = 0
N
N
S
Neste Ciclo
de Scan?
Finaliza o bloco
Inicia o
Posicionamento
este o
bloco?
S
S
S
N
N
N
S
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
37
Equaes da cinemtica que regem este posicionamento:
onde:
x = posio final
x
0
= posio inicial
v = velocidade final
v
0
= velocidade inicial
a = acelerao final
Grfico:
TCURVE
VELOCIDADE
ACELERAO
NOMNIMO1 CICLODESCAN
1 CICLOSCAN
EN
ENO
Exemplo:
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
38
Quando for capturado uma transio de 0 para 1 na entrada digi-
tal 1, dispara umposicionamento para a posio absoluta confi-
gurada com sinal do parmetro do usurio 800, com o nmero
de voltas do parmetro do usurio 801 e com a frao de volta
do parmetro do usurio 802, na velocidade do parmetro do
usurio 803 em rpm e com uma acelerao baseada no
parmetro do usurio 804 emrpm/s. Para isto necessrio que
uma busca de zero mquina j tenha sido executada previamen-
te. Quando terminar, escreve 1 durante 1 ciclo de scan na sada
digital 1.
4.5.12 Bloco Busca de
Zero Mquina
(HOME)
Figura:
Descrio:
composto por 1 entrada EN, 1 entrada ZEROSW, 1 sada ENO
e 7 argumentos, sendo eles:
sentido de rotao (ver item4.2.6)
velocidade (ver item4.2.2)
acelerao (ver item4.2.3)
offset (sinal, nmero de voltas, frao de volta) (ver item4.2.1)
tipo
eixo (ver item4.2.12)
A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco.
A entrada ZEROSW responsvel de informar ao bloco que a
posio de zero mquina foi atingida.
A sada ENOinforma o instante que o bloco finalizado.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
39
Tipo:
Otipo sempre constante e representa as opes de busca de
zero mquina.
Possui as opes:
Padro;
Imediato;
Unidirecional comSensor;
Unidirecional comSensor e Pulso Nulo;
Unidirecional comPulso Nulo;
Bi-Direcional comSensor;
Bi-Direcional comSensor e Pulso Nulo.
1: Sensor ZEROSW detectado
2: Posio do pulso nulo detectado
3: Posio de parada (zero mquina)
NOTA!
Na hiptese deste bloco ser habilitado e a entrada ZEROSW
estar em 1, busca se inicia no sentido oposto ao programado
at a entrada ZEROSW ir para 0. Neste instante, o bloco inverte
o sentido de giro, repetindo o passo descrito no pargrafo ante-
rior.
Imediato:
Quando o tipo programado for imediato, a posio detectada na
transio da entrada EN considerada como sendo a posio
do zero mquina.
1: posio do zero mquina
Posio
Velocidade
Posio
Velocidade
Padro:
A busca de zero iniciada com um perfil trapezoidal baseado
nas caractersticas programadas. No instante emque houver um
pulso de no mnimo umciclo de scan na entrada ZEROSW, ini-
cia-se a busca do pulso nulo. Assimque o pulso nulo for encon-
trado, inicia-se o processo de parada, seguido do retorno po-
sio do pulso nulo.
NOTA!
Esta opo permite que outro bloco de posicionamento ou mo-
vimento esteja ativo.
No necessrio o drive estar habilitado para a execuo des-
te tipo.
Aentrada ZEROSW no temfuno.
1 2
3
1
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
40
Unidirecional com Sensor
Esse tipo pode ser usado quando o pulso nulo do encoder no
est disponvel e umnico sentido de rotao ser permitido.
A busca do sensor iniciada comumperfil trapezoidal baseado
nas caractersticas programadas. No instante emque o sensor
ZEROSW detectado, essa ser considerada a posio do zero
mquina, inicia-se o processo de parada.
NOTA!
Se o bloco for habilitado e a entrada ZEROSW j estiver em1, a
posio atual ser considerada como sendo a posio do pulso
nulo e nenhummovimento ser executado.
Unidirecional com Sensor e Pulso Nulo
Esse tipo pode ser usado quando o pulso nulo do encoder est
disponvel e umnico sentido de rotao ser permitido.
A busca do zero mquina iniciada com um perfil trapezoidal
baseado nas caractersticas programadas. No instante emque
o sensor ZEROSW detectado, inicia-se a busca do pulso nulo.
Assimque o pulso nulo for encontrado, essa ser considerada a
posio do zero mquina, inicia-se o processo de parada.
NOTA!
Se o bloco for habilitado e a entrada ZEROSW j estiver em 1,
pula-se diretamente para o passo da busca do pulso nulo.
1: Sensor ZEROSW detectado
2: Pulso nulo detectado (zero mquina)
3: Posio de parada
Posio
Velocidade
1: Sensor ZEROSW detectado (zero mquina)
2: Posio de parada
Velocidade
Posio
Unidirecional com Pulso Nulo
Esse tipo pode ser usado quando o pulso nulo do encoder est
disponvel e umnico sentido de rotao ser permitido.
A busca do pulso nulo iniciada comumperfil trapezoidal base-
ado nas caractersticas programadas. Assimque o pulso nulo for
encontrado, essa ser considerada a posio do zero mquina,
inicia-se o processo de parada.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
41
NOTA!
Aentrada ZEROSW no temfuno.
1: Pulso nulo detectado (zero mquina)
2: Posio de parada
Velocidade
Posio
NOTA!
Se o bloco for habilitado e a entrada ZEROSW j estiver em 1,
pula-se diretamente para a etapa deteco de transio negati-
va emZEROSW.
1: Sensor ZEROSW detectado
2: Pulso nulo detectado (zero mquina)
3: Posio de parada
Posio
Velocidade
Bi-Direcional com Sensor
Esse tipo pode ser usado quando o pulso nulo do encoder no
est disponvel.
A busca do sensor iniciada comumperfil trapezoidal baseado
nas caractersticas programadas. No instante emque o sensor
ZEROSW detectado, o sentido de giro invertido. No instante
em que o sensor ZEROSW no for mais detectado (transio
negativa), essa ser considerada a posio do zero mquina,
inicia-se o processo de parada, seguido do retorno posio
do zero mquina, que foi previamente encontrada.
NOTA!
A velocidade de retorno deve ser programada (velocidade de
busca ao ponto 2). Seu valor um valor %em relao veloci-
dade programada, e pode ser de 1 a 100%.
Bi-Direcional com Sensor e Pulso Nulo
A busca do pulso nulo iniciada comumperfil trapezoidal base-
adonas caractersticas programadas. Noinstanteemqueosensor
ZEROSW detectado, inicia-se a inverso de sentido de rota-
o. No instante emque o sensor ZEROSW no for mais detec-
tado (transio negativa) inicia-se a busca do pulso nulo. Assim
que o pulso nulo for encontrado, essa ser considerada a posi-
o do zero mquina, inicia-se o processo de parada, seguido
do retorno posio do pulso nulo.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
42
NOTA!
Se o bloco for habilitado e a entrada ZEROSW j estiver em 1,
pula-se diretamente para a etapa deteco de transio negati-
va emZEROSW.
Funcionamento:
Se a entrada EN for 0, o bloco no executado e a sada ENO
permanece em0.
Se houver pelo menos um pulso durante um ciclo de scan na
entrada ENeno haver outroblocodeposicionamento ativo(com
exceo para o tipo imediato), a busca de zero iniciada com
um perfil baseado nas caractersticas programadas nos argu-
mentos.
Ento o bloco finalizado e a sada ENOvai para 1 por umciclo
de scan, retornando a 0 posteriormente.
Na finalizao deste bloco, a posio de zero mquina, ser
referenciada com o valor contido no offset, que normalmente
possui o valor zero.
Exemplo: Se programssemos um offset negativo de 25 rota-
es, e executssemos umposicionamento relativo de 50 rota-
es comsinal positivo, a posio alcanada seria de 25 voltas
e 0 de frao de volta, com sinal positivo. No entanto, se o
posicionamento fosse absoluto, a posio final 50 voltas e de
0 de frao de volta, comsinal positivo, girando na realidade 75
voltas no sentido horrio.
1: Sensor ZEROSW detectado
2: Instante em que ZEROSW=0
3: Pulso nulo detectado (zero mquina)
4: Posio de parada (zero mquina)
Velocidade
Posio
NOTA!
Se o tipo de busca de zero programado utilizar pulso nulo, a po-
sio final pode sofrer um deslocamento em relao ao pulso
nulo real, conforme o valor programado no parmetro 769. Des-
ta forma, a parada ser o valor de P769 dcimos de graus antes
do pulso nulo.
ATENO!
Aps a busca de zero de mquina, o controle fica em malha de
posio.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
43
4.5.13 Bloco Parada
(STOP)
Figura:
Descrio:
composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 4 argumentos,
sendo eles:
desacelerao (ver item4.2.3)
modo
controle (ver item4.2.13)
eixo (ver item4.2.12)
A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco.
A sada ENOinforma o instante que o bloco finalizado.
Exemplo:
Considerando que o drive tenha sido recm resetado ou
energizado, na transio de 0 para 1 da entrada digital 1, ativa a
busca de zero mquina, pois o marcador de bit 2001 inicializado
em0. Quando a entrada 2 vai para 1, inicia a busca do pulso nulo.
Ao encontr-lo, o motor comea a desacelerar e volta para a po-
sio do pulso nulo encontrada mais o valor de P769. Assimque
o posicionamento concludo, o marcador 2001 setado e ina-
bilita uma nova busca.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
44
Funcionamento:
Se a entrada EN for 0, o este bloco no est ativo, a sada ENO
fica em 0.
Se a entrada EN for 1, mesmo que seja por um ciclo de scan,
executado uma parada com um perfil trapezoidal baseado nas
caractersticas programadas nos argumentos.
Quando a parada concluda, a sada ENOvai para 1 durante um
ciclo de scan, retornando a 0 posteriormente.
Depois de iniciado, o bloco de parada no mais cancelado.
O modo interrompe faz com que o bloco permanea parado en-
quanto a entrada EN for 1. No instante que a entrada EN for 0, o
bloco de posicionamento previamente ativo restaurado, desde
que a posio corrente no seja maior ou igual a posio deseja-
da pelo posicionamento previamente ativo. Isto poderia ocorrer,
se a desacelerao do bloco de parada fosse muito lento.
Omodo cancela no restaura o posicionamento prvio quando a
entrada ENfor 0.
NOTA!
Se utilizado para parar uma busca de zero mquina, o modo de
parada sempre ser cancela, mesmo que a programao esteje
setada para interrompe.
Modo:
Omodo sempre uma constante.
Possui as opes:
interrompe
cancela at a sua parada total, mesmo que a entrada EN v
para 0 antes do fim de sua parada.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
45
Fluxograma:
Grfico:
VELOCIDADE NOMNIMO1 CICLODESCAN
1 CICLOSCAN
STOP- INTERROMPE
STOP
EN = 0?
ENO = 1 ENO = 0
Neste Ciclo
de Scan?
Finaliza o bloco
Executa parada
S
Parou?
Havia um
posicionamento
prvio?
modo
interrompe?
Restaura o posicionamento
N
N
N
N
S
S
S
S
N
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
46
Observe que para este caso, aps a entrada EN ir para 0, uma
curva S inicializada, pois ela estava sendo executada antes de
ocorrer uma parada.
VELOCIDADE
NOMNIMO1 CICLODESCAN
1 CICLOSCAN
STOP- CANCELA
Exemplo:
Quando a entrada digital 1 for 1, umposicionamento de 100 vol-
tas habilitado. Se a entrada digital 2 for 1, o bloco de parada
habilitado, fazendo com que o posicionamento seja interrompi-
do. Ao parar, escrito 1 na sada digital 1 do drive por umciclo de
scan. No instante em que a entrada digital 2 voltar para 0, o
posicionamento de 100 voltas completado.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
47
4.5.14 Bloco Jog
(JOG)
Figura:
Descrio:
composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 4 argumentos,
sendo eles:
sentido de rotao (ver item4.2.6)
velocidade (ver item4.2.2)
acelerao (ver item4.2.3)
eixo (ver item4.2.12)
A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco.
Funcionamento:
Se a entrada EN for 0, o bloco no executado e a sada ENO
fica em 0.
Se a entrada EN for 1 e nenhum outro bloco de posicionamento
estiver ativo, o bloco executa um perfil trapezoidal baseado nas
caractersticas programadas nos argumentos e inicia a
desacelerao quando a entrada ENfor 0.
No instante que a entrada EN for para 0, inicia-se a parada e
quando ela for finalizada, a sada ENOvai para 1 por umciclo de
scan, retornando a 0 posteriormente.
NOTA!
A velocidade do JOG no atualizada online, ou seja, mesmo
que o valor da velocidade programada seja alterada, a velocida-
de deste bloco no sofrer alterao.
NOTA!
Este bloco trabalha emmalha de velocidade, permanecendo as-
simmesmo aps a sua concluso.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
48
Fluxograma:
Grfico:
VELOCIDADE
NOMNIMO1 CICLODESCAN
1 CICLOSCAN
JOG
JOG
EN = 0?
ENO = 1 ENO = 0
Neste Ciclo
de Scan?
Finaliza o bloco
S
Parou?
H algum
posicionamento
ativo
este bloco?
Executa o bloco
N
N
N
S
Estava
sendo
executada?
S
N
S
S
N
S
N
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
49
Exemplo:
Quando a entrada digital 1 do drive for 1, a sada digital 1
setada e ao mesmo tempo o JOG habilitado comuma velo-
cidade de 30rpm. Quando a entrada 1voltar para 0, no mo-
mento que o bloco termina, ou seja, pra totalmente, a sada
1 resetada.
4.5.15 Bloco Seta
Velocidade
(Set Speed)
Figura:
Descrio:
composto por 1 entrada EN, 1 sada ENOe 4 argumentos,
sendo eles:
sentido de rotao (ver item4.2.6)
velocidade (ver item4.2.2)
acelerao (ver item4.2.3)
eixo (ver item4.2.12)
A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco.
Asada ENOinforma quando a velocidade do motor atingir a
velocidade programada.
Funcionamento:
Se a entrada EN for 0, o bloco no executado e a sada
ENOfica em 0.
Se a entrada ENsofrer uma transio de 0 para 1 e nenhum
outro bloco de movimento estiver ativo, comexceo do pr-
prio bloco Seta Velocidade, executado umperfil trapezoidal
baseado nas caractersticas programadas dos argumentos
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
50
e nunca finalizado. No entanto, outros blocos Seta Velocidade
podemser habilitados online, alterando a programao dos seus
argumentos.
Para acabar com este movimento necessrio utilizar o bloco
parada.
A sada ENOs vai para 1 em um ciclo de scan, quando o bloco
atingir a velocidade programada. Caso contrrio sempre 0.
NOTA!
Este bloco trabalha emmalha de velocidade, permanecendo as-
simmesmo aps a sua concluso.
Fluxograma:
SETSPEED
EN = 0?
ENO = 0
ENO = 1
H algum
posicionamento
ativo?
setspeed?
Continua
executando
N
EM_anterior = 0?
S
Este bloco est
ativo?
Atingiu a
velocidade
programada?
Neste ciclo de
Scan?
Inicializa o
bloco
S
S
N
N
S
S
S
N
N
N
N
S
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
51
Grfico:
VELOCIDADE
NOMNIMO1 CICLODESCAN
1 CICLOSCAN
SETSPEED
Exemplo:
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
52
4.5.16 Bloco
Temporizador
(TON)
Descrio:
composto por 1 entrada IN, 1 sada Qe 2 argumentos, sendo
eles:
PT tempo desejado
ET tempo decorrido
A entrada IN responsvel pela habilitao do bloco.
A sada Qinforma se o tempo decorrido atingiu o tempo progra-
mado.
PT (Tempo Desejado):
Otempo desejado composto por um tipo de dado e um ende-
reo ou um valor constante, dependendo da escolha do tipo de
dado.
O tipo de dado do sinal pode ser:
constante
parmetro do usurio
marcador de word
Para o tipo de dado constante, o valor mximo permitido 30.000
ms.
Figura:
ET (Tempo Decorrido):
O tempo decorrido composto por um tipo de dado e um ende-
reo.
O tipo de dado do tempo decorrido pode ser:
parmetro do usurio
marcador de word
Na transio de 0 para 1 da entrada digital 1 do drive, o bloco
comvelocidade de 500rpmno sentido horrio disparado. Quan-
do esta velocidade atingida, a sada digital 1 setada. Na tran-
sio de 0 para 1 da entrada digital 2 do drive, o bloco comvelo-
cidade de 1000rpmno sentido anti-horrio disparado e a sada
digital 1 resetada. Quando esta nova velocidade atingida, a
sada digital 2 setada. Se a entrada digital 1 for acionada, qual-
quer umdos dois movimentos prvios que est ativo cancelado
e o motor para, e ambas sadas 1 e 2 so resetadas.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
53
Grfico:
TON
NOTA!
Na opo parmetro do usurio, o valor corrente no salvo na
memria E2PROM, ou seja, este ltimo valor no recuperado.
Funcionamento:
Se a entrada INfor 0, o argumento de tempo decorrido mantido
e a sada Qvai para 0.
Se a entrada IN for 1, o tempo decorrido zerado e ento
incrementado at atingir o valor contido no argumento de tempo
desejado. Ao atingir este valor, a sada Qvai para 1, ficando nes-
se estado at a entrada INir para 0.
Fluxograma:
TON
IN = 0?
Atingiu o tempo
programado?
Q = 1 Q = 0
N
S
Inicializa
S
N
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
54
Descrio:
composto por 1 entrada CU, 1 entrada R, 1 sada Qe 2 argu-
mentos, sendo eles:
PV contagem desejada
CV contagem decorrida
A entrada CU a entrada de contagem.
A entrada Rreseta a contagem.
A sada Qinforma se o valor de contagemprogramado foi atingi-
do.
PV (Contagem Desejada) CTU:
A contagemdesejada composta por umtipo de dado e umen-
dereo ou umvalor constante, dependendo da escolha do tipo de
dado.
O tipo de dado da contagem desejada pode ser:
constante
parmetro do usurio
marcador de word
Exemplo:
Quando a entrada digital 1 do drive for 1, umposicionamento ba-
seado nos parmetros do usurio 800 a 803 habilitado. Quan-
do este posicionamento termina, a sada digital 1 setada e o
temporizador habilitado. Aps 2000 ms (programados), a sa-
da digital 1 resetada.
4.5.17 Bloco Contador
Incremental (CTU)
Figura:
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
55
Para o tipo de dado constante, o valor mximo permitido 30.000.
CV (Contagem Decorrida) CTU:
A contagem decorrida composta por um tipo de dado e um
endereo.
O tipo de dado da contagem decorrida pode ser:
parmetro do usurio
marcador de word
NOTA!
Na opo parmetro do usurio, o valor corrente no salvo na
memria E2PROM, ou seja, este ltimo valor no recuperado.
Funcionamento:
Quando a entrada CU for de 0 para 1, o valor de contagem de-
corrida incrementado, a menos que a entrada Resteja em1.
Quando o valor de contagem decorrida atingir o valor de conta-
gemdesejado, a sada Qvai para 1, permanecendo nesse esta-
do at que a entrada Rv para 1. Caso contrrio, a sada Q 0.
Enquanto a entrada Restiver em1, o valor de contagemdecorri-
da resetado e a contagemno incrementada.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
56
Fluxograma:
Grfico:
CTU
CU = 0?
Q = 1
Q = 0
Atingiu a
contagem
programada?
R=0?
Incrementa o
contador
N
CU_anterior= 0?
S
S
Zera o
contador
S
S
N
N
N
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
57
Exemplo:
Sehouver umatransiode0para1 naentradadigital 1ouo
marcador de bit 1000 for 1, e a sada digital 1 for 0, um
posicionamento TCURVE habilitado. Na sua concluso, o
marcador 1000vai para1, fazendocomqueoblocoCTUefe-
tue uma contagem e novamente aciona o posicionamento,
desde que a entrada digital 2 seja 0. Quando ocontador con-
tar 50transies positivas nomarcador 1000, ouseja, efetuou
50posicionamentos, asadadigital 1vai para1, fazendocom
que umnovo posicionamento no seja possvel de ser feito,
at que a entrada digital 2 for 1, resetando a sada 1.
4.5.18 Bloco Transfer
(TRANSFER)
Figura:
Descrio:
composto por 1 entrada EN, 1 sada ENOe 2 argumen-
tos, sendo eles:
SRC dado fonte
DST dado destino
A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco.
A sada ENO vai para 1 quando o dado destino ter sido
atualizado.
SRC (Dado Fonte):
Odadofontecompostopor umtipodedadoeumendereo
ou um valor constante, dependendo da escolha do tipo de
dado.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
58
O tipo de dado do dado fonte pode ser:
constante
constante float
marcador de bit
marcador de word
marcador de float
marcador de sistema
entrada digital
sada digital
entrada analgica
sada analgica
parmetro do usurio
parmetro do sistema
parmetro do drive
word leitura
word escrita
byte leitura
byte escrita
word leitura estado
word escrita comando
DST (Dado Destino):
O dado destino composto por um tipo de dado e um en-
dereo e o local onde salvo o valor do dado fonte.
O tipo de dado do dado destino pode ser:
marcador de bit
marcador de word
marcador de float
marcador de sistema
sada digital
sada analgica
parmetro do usurio
parmetro do sistema
parmetro do drive
word escrita
byte escrita
word escrita comando
NOTA!
Na opo parmetro do usurio, o valor corrente no sal-
vo na memria E2PROM, ou seja, este ltimo valor no
recuperado.
Funcionamento:
A sada ENO vai para 1 se a entrada EN for 1 e aps o
dado destino ter sido atualizado.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
59
Exemplo:
A entrada digital 1 em 1 habilita o TRANSFER. Com isto o
valor contido na entrada analgica 1 pode ser visualizado no
parmetro do usurio 800.
Uma aplicao til do bloco TRANSFER a sua utilizao
para habilitar o motor partir, por exemplo, de uma entrada
digital. Assim, SRC teria uma entrada digital como valor, e
DST o marcador de sistema %SW0. Lembrar que o motor
s habilitado se o mesmo j tiver sido habilitado no drive.
Isso pode ser programado, por exemplo, na entrada digital 1
do drive.
NOTA!
Aleitura ou escrita de parmetros do drive consome umtem-
po considervel tornando isso lento quando existirem mui-
tas requisies simultneas. Isto pode ocasionar falhas na
monitorao on-line se a mesma estiver lendo parmetros
do drive.
4.5.19 Bloco Converte
Inteiropara Ponto
Flutuante(INT2FL)
Descrio:
composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 3 argumen-
tos, sendo eles:
parte inteira word (ver item4.2.7)
float (ver item4.2.9)
A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco.
A sada ENO uma cpia do valor da entrada EN.
Quando a entrada EN est ativa, o valor contido no dado
fonte transferido para o dado destino. Caso contrrio, nada
feito.
Ateno compatibilidade quanto aos tipos de dados fonte
e destino.
Figura:
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
60
Funcionamento:
A entrada EN sempre transfere o seu valor para a sada
ENO.
Enquanto a entrada ENfor 1, o valor contido na word inteira
transferido ao marcador de float.
A word inteira representa umnmero inteiro e pode variar
de -32768 a 32767.
Exemplo: Aconverso de uma word inteira, igual a 3, resul-
ta numvalor 3.0 emponto flutuante.
Exemplo:
Converte o valor do parmetro do usurio 800 para o
marcador de float 9000.
4.5.20 Bloco Converte Ponto
Flutuante para Inteiro e
Fracionrio (FL2INT)
Figura:
Descrio:
composto por 1 entrada EN, 1 sada ENOe 2 argumen-
tos, sendo eles:
float (ver item4.2.9)
parte inteira word (ver item4.2.7)
A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco.
A sada ENO uma cpia do valor da entrada EN.
Funcionamento:
A entrada EN sempre transfere o seu valor para a sada
ENO.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
61
Enquanto a entrada ENfor 1, o valor contido no float trans-
ferido para a word inteira. Aparte fracionria desprezada.
Aword inteira representa umnmero inteiro e pode variar de
-32768 a 32767.
Exemplo: Aconverso do float -5.5 resulta emuma word in-
teira, igual a -5.
Se o valor float for maior que 32767.0, na converso seu va-
lor saturado resultando numa word inteira, igual a 32767.
Se o valor float for menor que -32768.0, na converso seu
valor saturado resultando numa word inteira, igual a -32768.
Exemplo:
Quando a entrada digital 1 for 1, o valor 3.14 convertido
para o parmetro do usurio 800, onde o parmetro 800 ter
o valor de 3 e a parte fracionria ser desprezada.
4.5.21 BlocoAritmtico
(MATH)
Figuras:
Formato float: Formato inteiro:
+,-,x, e pow
pow
or, and, xor,
nor, nand e xnor shift
ashift
Formato float:
Formato inteiro:
+,-,x, e pow
+ e -
x

pow
or, and, xor,
nor, nand e xnor
shift
ashift
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
62
Descrio:
composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 5 argumen-
tos para float e 9 argumentos para inteiro, sendo eles:
A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco.
A sada ENO uma cpia do valor da entrada EN.
Formato:
Oformato sempre constante, podendo ser do tipo inteiro
ouponto flutuante.
Operador:
Ooperador sempre constante.
Possui as opes:
Para ponto flutuante:
Adio;
Subtrao;
Multiplicao;
Diviso;
Potncia.
Para inteiro:
Adio;
Subtrao;
Multiplicao;
Diviso;
Potncia;
Or ;
And;
Xor;
Nor;
Nand;
Xnor;
Shift (deslocamento lgico no considera o sinal);
Ashift (deslocamento aritmtico considera o sinal).
Funcionamento:
A entrada EN sempre transfere o seu valor para a sada
ENO.
Formato Float Formato Inteiro
formato
operador
dado 1
dado 2
resultado
formato
operador
dado 1 low
dado 1 high
dado 2
resultado low
resultado high
overflow
sinal
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
63
Enquanto a entrada ENfor 1, executada a operao ma-
temtica programada entre os argumentos.
Para oformatoponto flutuantea operao executada dada
por:
[float resultado] = [float dado 1] [operador] [float dado 2]
Numa diviso pela constante 0, gerado um warning na
compilao. Caso a diviso seja efetuada comummarcador
de float no denominador, essa verificao no acontece,
porm, emambos os casos o valor saturado aos valores
mximo ou mnimo de float, dependendo do valor do nume-
rador ser maior ou menor que 0. Para efeitos do sinal da
saturao, zero considerado comsinal positivo.
Para o formato inteiro a operao executada dada por:
Adio:
[resultado low] = [dado1 low] + [dado 2]
[word] = [word] + [word]
Obit sinal ligado quando o resultado da operao for
menor que zero.
Obit overflow ligado quando [dado1 low] + [dado 2] >
32767, nesse momento o resultado low fica saturado
em32767.
Obit overflow ligado quando [dado1 low] + [dado 2] <
-32768, nesse momento o resultado lowfica saturado
em-32768.
Subtrao:
[resultado low] = [dado1 low] - [dado 2]
[word] = [word] - [word]
Obit sinal ligado quando o resultado da operao for
menor que zero.
Obit overflow ligado quando [dado1 low] + [dado 2] >
32767, nesse momento o resultado low fica saturado
em32767.
Obit overflow ligado quando [dado1 low] + [dado 2] <
-32768, nesse momento o resultado lowfica saturado
em-32768.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
64
Multiplicao:
[resultado high, resultado low] = [dado1 low] x [dado 2]
[double word] = [word] x [word]
Resultado high e resultado lowrepresentamum dado
de 32 bits, sendo que o resultado high contm os 16
bits mais significativos da multiplicao e o resultado
lowcontmos 16 bits menos significativos da multipli-
cao.
Obit sinal ligado quando o resultado da operao for
menor que zero.
Obit de overflowno ligado pois no tem ao.
Diviso:
[resultado high, resultado low] = [dado 1 high, dado1 low] [dado 2]
[word, word] = [double word] [word]
Dado1 high e dado1 low representam um dado de 32
bits, sendo que o dado1 high contm os 16 bits mais
significativos e o dado1 low contm os 16 bits menos
significativos.
Resultado high contm o quociente da diviso e o re-
sultado lowcontmo resto da diviso.
Obit sinal ligado quando o resultado da operao for
menor que zero.
Obit overflow ligado quando [dado 1 high, dado1 low]
[dado 2] > 32767, nesse momento o resultado high e
lowficamsaturados em32767.
Obit overflow ligado quando [dado 1 high, dado1 low]
[dado 2] < -32768, nesse momento o resultado high e
lowficamsaturados em-32768.
O bit overflow ligado caso a diviso seja efetuada
comum parmetro ou marcador no denominador que
contenha valor zero, nesse momento o resultado high e
lowficam saturados em 32767 ou -32768, dependen-
do do valor do numerador ser maior ou menor que zero.
Para efeitos do sinal da saturao, nesse caso, zero
considerado comsinal positivo.
Para as operaes em formato inteiro so usados os se-
guintes formatos :
WORD= 16 bits comsinal
Mnimo negativo = -32768
Mximo positivo = 32767
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
65
DOUBLE WORD = 32 bits com sinal
Mnimo negativo = -2147483648
Mximo positivo = 2147483647
Como a double word representado por duas words distin-
tas necessrio entendermos como isso funciona, ento,
um nmero em double word ser a composio dessas
duas word onde a word high representar os 16 bits mais
significativos da double word e a word lowos 16 bits menos
significativos dessa double word, conforme esquema a se-
guir :
32 BITS = 31 ... 16 15 ... 0
DOUBLE WORD = WORD HIGH WORD LOW
Ento para compor uma double word necessrio deter-
minar essas duas words distintas, essa composio pode
ser determinada pelas seguintes regras:
Nmeros positivos (0 < WORDHIGH< 32767) :
WORDHIGH= INTEIRO( DOUBLEWORD/ 65536 )
WORDLOW =DOUBLEWORD- (WORDHIGHx65536)
ou
DOUBLEWORD=WORDHIGHx 65536 +WORDLOW
Exemplo : DOUBLE WORD= 500.000
WORDHIGH= INTEIRO( 500.000 / 65536) = 7
WORD LOW = 500.000 ( 7 x 65536 ) = 41248
DOUBLE WORD = 7 x 65536 + 41248 = 500.000
Nmeros negativos (32768 < WORDHIGH< 65535):
WORD HIGH = INTEIRO (DOUBLE WORD / 65536) +
65535
WORD LOW = DOUBLE WORD ( (WORD HIGH-
65536) * 65536 )
ou
DOUBLE WORD = (WORD HIGH 65535) x 65536 +
WORDLOW - 65536
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
66
Exemplo : DOUBLE WORD= -325.000
Os parmetros do usurio 800 e 801 so convertidos para
os marcadores de float 9000 e 9001. O marcador de float
9000 multiplicado pelo marcador de float 9001 e o resul-
tado armazenado no marcador de float 9002. Oresultado
convertido para inteiro e armazenado no parmetro do
usurio 802.
Exemplo 2:
WORDHIGH= INTEIRO( -325.000 / 65536) + 65535 = 65531
WORD LOW = -325.000 ( (65531-65536) x 65536 ) = 2680
DOUBLEWORD=(6553165535) x65536+2680- 65536=325.000
Exemplo 1:
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
67
Multiplica 25000 por 20 sendo o resultado igual a 500.000
que equivalente a resultado high = 7 e resultado low =
41248, aps divide 500.000 por 33 sendo o resultado 15151
e resto 17.
Exemplo 3:
Converte entrada analgica 1 do drive para unidade de en-
genharia.
Faixa de valores:
AI -10...0...10Vcc -32768...0...32767
-3000...0...3000
Formula utilizada:
Resultado =AI * 3000 / 32767
4.5.22 Bloco Comparador
(COMP)
Figura:
Descrio:
composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 4 argumen-
tos, sendo eles:
formato
operador
dado 1
dado 2
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
68
A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco.
A sada ENOindica quando verdadeira a comparao.
Formato:
O formato sempre constante, podendo ser do tipo inteiro ou
pontoflutuante.
Operador:
Ooperador sempre constante.
Possui as opes:
Igual a
Diferente de
Maior que
Maior ou igual a
Menor que
Menor ou igual a
Funcionamento:
Quando a entrada EN 0, o bloco no executado e a sada
ENOvai para 0.
Se a entrada ENfor 1 e a comparao [dado 1] [operador] [dado
2] for verdadeira, a sada ENOvai para 1. Caso contrrio vai para
0.
4.5.23 Bloco PID(PID) Figura:
Descrio:
composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 13 argumentos,
sendo eles:
Sinais (referncia, feedback, sada de controle);
Ganhos (KP, KI, KD);
Limites (mximo, mnimo) (ver item4.2.10);
Seleo da Referncia 0: automtica ou 1: manual;
Filtro da RefernciaAutomtica;
Referncia Manual;
Modo do Controlador - direto ou reverso;
Tipos: acadmicos ou paralelo.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
69
A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco.
A sada ENO uma cpia do valor da entrada EN.
Seleo da Referncia:
O argumento seleo da referncia composto por um tipo de
dado e umendereo.
O tipo de dado do endereo pode ser:
Constante;
Marcador de bit;
Entrada digital;
Parmetro do usurio.
Quando o tipo de dado for constante, temos as opes:
Automtico (0);
Manual (1).
Filtro da Referncia Automtica:
OFiltro da RefernciaAutomtica umfiltro passa baixa, sendo
que a constante de tempo programada atravs do argumento
Filtro.
Oargumento Filtro composto por umtipo de dado e umendere-
o.
O tipo de dado do float pode ser:
Constante float;
Marcador de float.
Referncia Manual:
Oargumento Referncia Manual composto por umtipo de dado
e umendereo.
O tipo de dado do float pode ser:
Constante float;
Marcador de foat.
Modo do Controlador:
Omodo do controlador sempre constante, podendo ser:
Direto (erro = referncia automtica realimentao);
Reverso (erro = realimentao referncia automtica).
Como todos os tipos de dado deste bloco so constante float ou
marcador de float, til fazer o uso dos blocos INT2FLe FL2INT.
Sinais:
Os sinas so compostos por 3 partes:
float referncia (ver item4.2.9)
float realimentao (ver item4.2.9)
float controle (ver item4.2.9)
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
70
Ganhos:
Os ganhos so compostos por 3 partes:
float ganho proporcional (Kp) (ver item4.2.9)
float ganho integral (Ki) (ver item4.2.9)
float ganho derivativo (Kd) (ver item4.2.9)
Funcionamento:
A entrada ENsempre transfere o seu valor para a sada ENO.
Enquanto a entrada ENfor 1, o bloco executado. Caso contr-
rio, os argumentos so resetados.
ATENO!
- No mximo 2 blocos de PIDpodemestar ativos por vez. Apartir
do terceiro, no so executados, mesmo que estejamativos em
sua entrada ENest ativada.
Bloco Diagrama:
Referncia Manual
RefernciaAutomtica
Realimentao
FiltroPassa
Baixa
Ref
Sada do
Controlador
Seleo de Referncia
PID
Resumidamente, o valor de referncia dado pelo parmetro do
usurio 800, que por sua vez convertido para o marcador de
float 9000. O valor do sinal de realimentao dado pelo valor
contido na entrada analgica 1 do drive, que transferido ao
marcador de word 6000 e convertido ao marcador de float 9001.
A sada de controle do bloco PID o marcador 9002, que con-
vertido para o marcador de word 6001. O valor contido no
marcador de word 6001 transferido para a sada analgica 2 do
drive.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
71
4.5.24 Bloco Saturao
(SAT)
Figura:
Descrio:
composto por 1 entrada EN, 1 sada ENOe 5 argumentos,
sendo eles:
valores (entrada, sada) (ver item4.2.11)
limites (mximo, mnimo) (ver item4.2.10)
formato
A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco.
A sada ENOindica quando ocorre uma saturao.
Formato:
Oformato sempre constante, podendo ser do tipo inteiro ou
pontoflutuante.
Exemplo:
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
72
Ovalor contido na entrada analgica 1 do drive transferido
para o marcador de word 6000, que por sua vez convertido
para o marcador de float 9000. O valor lido da entrada
analgica um valor entre 0 e 32767. Obloco SAT faz com
que no marcador de float 9001 seja lido somente um valor
entre 10000 e 20000.
Exemplo:
Funcionamento:
Se a entrada EN 0, o bloco no executado e a sada ENO
vai para 0.
Enquanto a entrada EN for 1, o bloco executado. A sada
ENOs vai para 1 se houver uma saturao. Caso contrrio,
a sada ENOfica em0.
A idia do bloco transferir os dados da entrada para a sa-
da se estiverem dentro dos limites programados. Se estes
valores foremmaiores ou menores que os valores mximos
e mnimos programados, o valor da sada saturado com
estes valores.
Figura: 4.5.25 Bloco Funo
Matemtica (FUNC)
Descrio:
composto por 1 entrada EN, 1 sada ENOe 4 argumentos,
sendo eles:
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
73
Funo:
Afuno sempre constante.
Para o formato ponto flutuante, possui as opes:
absoluto (mdulo)
negativo
raiz quadrada
seno
coseno
tangente
arco seno
arco coseno
arco tangente
e
x
(exponencial);
ln (lognatural);
log (log na base 10);
frac (extrai a parte decimal de umnmero);
trunc (desconsidera a parte decimal do nmero);
round (arredonda umnmero para o nmero inteiro mais
prximo).
Para o formato inteiro, possui as opes:
absoluto (mdulo)
negativo
Funcionamento:
Aentrada ENsempre transfere o seu valor para a sada ENO.
Enquanto a entrada ENfor 1, o bloco executado.
As frmulas so:
absoluto: [sada] = | [entrada] |
negativo: [sada] = - [entrada]
raiz quadrada: [sada] = sqrt ([entrada])
formato
funo
entrada
sada
A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco.
A sada ENO uma cpia do valor da entrada EN.
Formato:
Oformato sempre constante, podendo ser do tipo inteiro ou
pontoflutuante.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
74
4.5.26 Bloco Filtro
1 Ordem
(FILTER)
Figura:
Descrio:
composto por 1 entrada EN, 1 sada ENOe 4 argumen-
tos, sendo eles:
valores (entrada, sada) (ver item4.2.11)
tipo de filtro
float constante de tempo [segundos] (ver item4.2.9)
A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco.
A sada ENO uma cpia do valor da entrada EN.
Como todos os tipos de dado deste bloco so constante
float ou marcador de float, til fazer o uso dos blocos
INT2FLeFL2INT.
Tipo:
Otipo de filtro uma constante, que pode ser:
passa baixa
passa alta
Funcionamento:
A entrada EN sempre transfere o seu valor para a sada
ENO.
seno: [sada] = sen ([entrada]) [entrada] emradianos
coseno: [sada] = cos ([entrada]) [entrada] emradianos
tangente: [sada] = tan ([entrada]) [entrada] emradianos
arco seno: [sada] = asen ([entrada]) [sada] emradianos
arco coseno: [sada] = acos ([entrada]) [sada] em
radianos
arco tangente: [sada] = atan ([entrada]) [sada] em
radianos
e
x
: [sada] = e
([entrada])
In: [sada] =In ([entrada])
log: [sada] = log ([entrada])
frac: [sada] = frac ([entrada])
trunc: [sada] = trunc ([entrada])
round: [sada] = round ([entrada])
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
75
NOTA!
Aconstante de tempo dada emsegundos.
ATENO!
- No mximo 2 blocos de filtro podemestar ativos por vez. Apartir
do terceiro, no so executados, mesmo que estejamativos em
sua entrada EN.
Bloco Diagrama:
1
t.s + 1
Sada
Entrada
Filtro Passa Baixa
t.s
t.s + 1
Sada
Entrada
Filtro Passa Alta
Exemplo:
sada =
entrada * constante de tempo * s
constante de tempo * s + 1
para filtros passa alta:
Enquanto a entrada ENfor 1, o bloco executado. Caso contr-
rio, os argumentos so resetados.
sada =
entrada
constante de tempo * s + 1
para filtros passa baixa:
A frmula do Filtro dada por:
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
76
Descrio:
formado por 1 entrada EN, 1 sada ENOe 7 argumentos
sendo:
Relao de sincronismo
Direo
Acelerao - Se for 0, a acelerao desabilitada.
Modo
Fonte
Eixo (ver item4.2.12)
A entrada ENhabilita o escravo seguir o mestre baseado nos
dados recebidos pela rede CAN.
A sada ENOinforma se o escravo atingiu o sincronismo.
Relao de Sincronismo:
A relao de sincronismo formada por 1 tipo de dado e 2
endereos ou constantes, dependendo da escolha do tipo de
dado.
O tipo de dado pode ser:
constante
parmetro do usurio
marcador de word
Os endereos ou constantes so destinados a relao do
mestre e relao do escravo.
Modo:
Omodo uma constante.
Possui as opes:
velocidade - controla apenas o sincronismo de velocidade
posio - controla o sincronismo de posio e velocidade.
4.5.27 FOLLOW Figura:
O valor contido na entrada analgica 1 do drive transferido ao
marcador de word 6000. Este marcador de word 6000 conver-
tido para o marcador de float 9000. Omarcador de float 9000 a
entrada do filtro, cuja constante de tempo 0,1s, resultando no
marcador de float 9001.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
77
Exemplo:
Se o mestre est enviando os dados via rede CAN, o motor
escravo roda 1/2 vezes a velocidade do motor mestre.
4.5.28 MSCANWEG
Fonte:
Afonte de sincronismo uma constante.
Possui as opes:
encoder (vlido somente para POS2 e PLC2)
rede CAN(o programa do equipamento mestre deve
possuir umbloco MSCANWEG).
NOTA!
S possvel fazer sincronismo entre placas PLC1 para PLC1,
PLC2 para PLC2, PLC1 para PLC2 e POS2 para POS2.
Nunca PLC1 ou PLC2 para POS2.
Funcionamento:
Quando a entrada ENestiver ativa, o motor segue o mestre
sincronizado emvelocidade ou posio, via encoder ou rede
CAN.
Somente quando o motor escravo atingir a relao
especificada do motor mestre, a sada ENO setada.
Figura:
Descrio:
formado por 1 entrada EN, 1 sada ENOe 2 argumentos, sen-
do ele:
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
78
4.5.29 Bloco
Deslocamento
(SHIFT)
Figura:
Descrio:
composto por 1 entrada EN, 1 sada ENOe 3 argumentos, sen-
do eles:
Deslocamento
Sentido de rotao (ver item4.2.6)
Eixo (ver item4.2.12)
A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco.
Fonte da velocidade: seleciona qual valor de velocidade Mes-
tre CANWeg ir transmitir para os escravos, a velocidade real
ou a referncia de velocidade.
Aentrada EN responsvel por habilitar o mestre a enviar a velo-
cidade e a posio real via rede CAN aos escravos conectados.
A sada ENOinforma se a rede CANest habilitada.
Funcionamento:
Quando este bloco est habilitado, envia a velocidade e posio
real via rede CANciclicamente.
NOTA!
Se o bloco no for habilitado no mestre, o escravo no seguir o
mestre.
Exemplo:
Quando o marcador de bit %MX1000 estiver ligado o carto en-
viar ciclicamente a velocidade e a posio real.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
79
Quando a entrada digital 1 estiver ativa o eixo do motor
ser deslocado 360 emumsegundo no sentido horrio.
Exemplo:
4.5.30 Bloco em Posio
Figura:
Descrio:
composto por 1 entrada EN, 1 sada ENOe 7 argumen-
tos, sendo eles:
Posio (sinal, nmero de voltas, frao de volta) (ver
item4.2.1)
Histerese
Modo (ver item4.2.5)
Funcionamento:
Uma vez que EN = 1, ento a posio atual do eixo
incrementada pelo Incremento de Posio.
Incremento:
Oincremento composto por umtipo de dado, umendere-
o ou uma constante, dependendo da escolha do tipo de
dado e a forma de incremento.
O tipo de dado pode ser:
Constante;
Parmetro do usurio;
Marcador de Word.
A forma de incremento pode ser:
Graus/Segundo;
Graus/Ciclo de scan.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
80
Formato
Comparao
Eixo (ver item4.2.12)
Histerese:
A histerese formada por 1 formato, 1 tipo de dado e 1
endereo ou constante, dependendo da escolha do tipo de
dado.
Oformato pode ser:
Percentual (%);
Pulsos.
O tipo de dado pode ser:
Constante;
Parmetro do usurio;
Marcador de Word.
Comparao:
Oargumento comparao sempre constante e pode ser:
> (maior ou igual);
s (menor ou igual);
= (igual).
Funcionamento:
Se a entrada EN for 0, o bloco no executado e a sada
ENOvai para 0.
Se a entrada ENfor 1, o bloco compara a posio do motor
comos argumentos de posio e histerese programados.
Se o motor est emuma posio maior ou igual que a posi-
o programada mais a histerese, ento transferido 1
para a sada ENO. Caso contrrio, transferido 0 para a
sada ENO.
A histerese serve para impedir oscilao na sada do bloco
quando a posio real est muito prxima ou igual posi-
o programada. Por exemplo, para uma posio de 10
rotaes com histerese de 1%, o bloco liga a sada ENO
quando a posio real atingir 10,1 rotaes, e somente a
desliga quando a posio cair emtorno dos 9,9 rotaes. A
histerese dada em porcentagem, podendo variar entre
0.0% e 50.0%. Se for programada por parmetro a unida-
de passa a ser por mil, variando de 0 a 500.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
81
Exemplo:
4.5.31 BlocoAuto Reg Figura:
Descrio:
composto por 2 entradas ENeAUTO, 1 sada ENOe 10
argumentos, sendo eles:
pf (print format) - float que define a distncia empulsos
entre 2 sinais recebidos na entrada index (pulsos nulo);
win (window) - float que define a janela de atuao de
leitura do sinal na entrada index;
shift - float que define o nmero mximo de pulsos que
podem ser corrigido por perodo de amostragem;
src (source) - word constante que define se a contagem
feita atravs do encoder ou do resolver;
sh+ - marcador de bit que indica que o bloco shift no
sentido horrio deveria ser ativado;
sh- - marcador de bit que indica que o bloco shift no
sentido anti-horrio deveria ser ativado;
err - marcador de word que define o erro corrente do
bloco;
reg - marcador de float que indica o nmero de pulsos
entre os 2 ltimos sinais na entrada index;
pul - indica o nmero de pulsos recebidos desde o
ltimo sinal recebido na entrada index.
A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco.
AentradaAUTOtorna a compensao do erro ativa.
Neste exemplo o bloco INPOS est sempre ativo.
Neste caso, se o motor estiver na posio positiva maior ou
igual a 50 rotaes (respeitando a histerese de 2%), escre-
ve 1 na sada digital 1. Caso contrrio, escreve 0.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
82
A sada ENOvai para 1, somente aps o bloco capturar o
terceiro sinal index ter sido recebido quando no houver
nenhumerro fatal.
NOTA!
Osinal index recebido pelo pino 8 do conector XC8 (sinal
Z) da POS2.
Funcionamento:
O objetivo desta funo, fazer uma correo no
sincronismo, sempre que houver uma variao de posio
entre 2 sinais recebidos por uma fotoclula. O sinal da
fotoclula, o qual chamaremos de INDEX, recebido pelo
mesmo pino emque a placa recebe o sinal do pulso nulo do
encoder. Logo o sinal do pulso nulo do encoder NODEVE
ser conectado.
No instante emque o bloco habilitado (EN= 1), a leitura do
INDEX habilitada. Assimque os 2 primeiros INDEXs che-
garem, computado o nmero de pulsos recebidos nesse
intervalo e armazenado no REG(registro).
Esse nmero de pulsos obtido do RESOLVER (SRC = 0)
ou do ENCODER(SRC= 1). OSRC(source) uma opo
de programo do bloco, sendo que o valor padro por
RESOLVER.
Aps o recebimento do primeiro INDEX, a funo somente
ativa a leitura do prximo INDEX aps a funo receber o
nmero de pulsos especificado em PF (PRINT FORMAT),
dentro de uma janela especificada por WIN (WINDOW).
Deste modo, a leitura do INDEX somente vlida dentro de
PF - WIN e PF + WIN (sentido horrio) ou PF + WIN e PF -
WIN(sentido anti-horrio).
PF deve ser configurado como valor empulsos que o REG
deve possuir, aps a captura dos 2 primeiros INDEXs (REG
no ser mais modificado). Se houver uma diferena maior
que o valor configurado emWIN(WINDOW), o cdigo 2 apa-
recer em ERR (cdigo do erro).
Aps esta etapa de incializao, o valor obtido entre os
INDEXs, so comparados como valor de PF. Ovalor desta
diferena armazenado em DIFF (DIFFERENCE). Se o
DIFF for maior que WIN, o cdigo 1 aparecer emERR.
SH+ s vai para 1 se o INDEX for recebido commenos pul-
sos que PF e SH- s vai para 1 se o INDEX for recebido
commais pulsos que PF.
NOTA!
Se PF for configurado com0, ERR, WINe SHIFT ficamsem
funo. Omdulo da diferena empulsos a cada 2 INDEX,
armazenda em DIFF. Se a diferena for positiva SH+ vai
para 1. Caso contrrio, SH- vai para 1.
QuandoAUTO(AUTOMATIC) 0, oblocofuncionaemmodo
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
83
manual. Quando for 1, o modo automatico habilitado, fazendo
uma compensao que faa que o DIFF tenda a 0. Acompensa-
o ser feita em funo do valor de SHIFT, que dado em pul-
sos/perodo de amostragem.
A partir do terceiro INDEX, ou seja, aps a inicializao, a sada
Qvai para 1, permanecendo nesse estado enquanto ENestiver
em 1 e no houver erro, com exceo dos erros negativos que
no so erros fatais.
PUL o nmero de pulsos recebidos aps o ltimo INDEX,
atualizado no ciclo de scan.
Outras Informaes:
EN: habilitao do bloco. 0: inativo, 1: ativo.
AUTO:
0: bloco em manual, ou seja, no executa a correo (SHIFT)
mesmo que haj a uma di ferena entre PF e REG.
1: bloco emautomtico, ou seja, qualquer diferena existente en-
tre PF e REGativa o bloco SHIFT (caso j no esteja ativo), for-
ando uma correo deste erro.
Q:
0: indica que o bloco no est habilitado, ou no terminou seu
processo de inicializao (no obteve 2 INDEX) ou h algumerro.
1: indica que o bloco est emfuncionamento normal, ou seja, to-
dos os parmetros j podemser usados comsegurana.
PF: o PRINT FORMAT, ou seja, a distncia em nmero de
pulsos entre 2 INDEX. Se algumINDEXfor recebido antes de PF
- WINou depois de PF + WIN, a leitura ignorada. Se o seu valor
for nulo (0), o INDEX sempre lido.
WIN: janela para atuao do INDEX. Ver PF.
SHIFT: valor de correo mximo em pulsos/perodo de
amostragem, quando h umerro entre PF e REGe o bloco est
emmodo automtico.
SRC: 0: resolver, 1: encoder.
ERR: cdigo de erro do bloco.
-2: 1 INDEX no recebido ou recebido aps PF + WIN(erro no
fatal)
-1: PF temumvalor diferente de REGaps o 2 INDEX (erro
no fatal)
0: semerro
1: INDEX recebido depois de PF + WIN
2: |PF - REG| > WINaps o recebimento do 2 INDEX
(inicializao).
SH+: 0: normal, 1: necessita de uma correo positiva.
SH-: 0: normal, 1: necessita de uma correo negativa.
DIFF: |PF - REG| empulsos.
REG: nmero de pulsos entre 2 INDEX.
PUL: nmero de pulsos decorridos desde o ltimo INDEX.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
84
4.5.32 Bloco
RxCANWEG
Figura:
Descrio:
composto por 1 entrada EN e 1 sada ENO e 2 argumentos,
sendo eles:
Speed (Velocidade) - marcador de float onde ser recebido
a velocidade (ver item4.2.9)
Position (Posio) - marcador de float onde ser recebido a
posio (ver item4.2.9)
A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco.
Asada ENOvai para 1 enquanto o bloco est lendo os dados da
rede CANWEG.
Funcionamento:
Assimque o bloco habilitado, os dados de velocidades e posi-
o lidos pela rede CANWEG, so armazenados nos seus res-
pectivos marcadores de float.
Exemplo:
4.5.33 Bloco Macro
(Chama Sub-rotina
Ladder)
(MACRO)
Figura:
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
85
Descrio:
composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 32 argumentos,
sendo eles:
16 parmetros de entrada (PM0 a PM15)
16 parmetros de entrada/sada (PM16 a PM31)
A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco.
A sada ENOestar ligada enquanto o bloco estiver sendo exe-
cutado.
Obloco MACRO responsvel pela execuo de uma sub-rotina
ladder criada pelo usurio.
Parmetros de macro so reas de memria que servem para
que o programa principal que chama a macro possa interagir com
a sub-rotina programada dentro da macro, eles podem ser do
tipo BOOLEANO, WORDe FLOAT.
A tabela a seguir mostra os operandos que podemser utilizados
para cada de tipo de parmetro de macro:
NOTA!
(1) Somente para PLC2.
Funcionamento:
Se a entrada ENfor zero, os argumentos de sada PM16 a PM31
no so alterados.
Se a entrada ENfor 1, o contedo dos argumentos programados
em PM0 a PM31 so copiados para a rea de memria corres-
pondente aos parmetros de macros (PM), em seguida a sub-
rotina emladder chamada e executada e aps o contedo dos
parmetros de macro PM16 a PM31 so copiados para os argu-
mentos correspondentes.
Tipo do Parmetro
de Macro
Entradas
PM0 a PM15
Entradas/Sadas
PM16 a PM31
BOOLEANO
%MX - Marcador de Bit
%IX Entrada Digital
%MX Marcador de Bit
%QX Sada Digital
WORD
Constante
%UW Parmetro do
Usurio
%MW Marcador de Word
%IW Entrada Analgica
%RW Word Leitura (1)
%WW Word Escrita (1)
%UW Parmetro do
Usurio
%MW Marcador de Word
%QW Sada Analgica
%WW Word Escrita (1)
FLOAT
Constante de Float
%MF Marcador de Float
%MF Marcador de Float
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
86
Fluxograma:
MACRO
EN = 0?
ENO = 1
ENO = 0
N
S
Copia argumentos
para PM0 a PM31
Executa sub-rotina.
Copia PM16 a PM31
para argumentos
correspondentes.
Argumentos de
PM16 a PM31
no so alterados.
Caixa de propriedades do Bloco Macro:
Esta caixa chamada atravs de umduplo clique no bloco
Macro.
Nela possvel executar as seguintes operaes:
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
87
Selecionar a macro utilizada para essa chamada atravs
da seleo de Nome.
Obter informaes da macro selecionada atravs do bo-
to Informaes.
Abrir a macro para edio atravs do boto Abre.
Criar a nova macro atravs do boto Cria.
Remover a macro selecionada atravs do boto Remo-
ve.
Definir os argumentos dos parmetros de entrada atra-
vs da aba Parmetros de Entrada.
Definir os argumentos dos parmetros de sada atravs
da aba Parmetros de Sada.
Criando uma nova macro:
Para criar uma nova macro clique no boto Cria, umassis-
tente de criao ajudar na definio dos parmetros ne-
cessrios para a macro, conforme exemplo a seguir.
No primeiro passo do assistente de criao da macro, ser
definido o nome, o nmero de parmetros de entrada e sa-
da, se a macro ser armazenada no projeto ou numa biblio-
teca de macros, e uma senha para a mesma.
Quando for selecionada a opo Diretrio = Projeto a macro
estar armazenada em {Cami nho onde WLP est
instalado}\PROJECTS\{Nome do Projeto}\MACROS\
Quando for selecionado a opo Diretrio = Biblioteca a
macro estar armazenada em{Caminho onde WLPest ins-
talado}\ MACROS\
Numa instalao padro do WLP{Caminho onde WLP est
instalado} = C:\WEG\WLP VX.YZ onde X.YZ a verso do
WLP.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
88
Observao:
Macros armazenadas na biblioteca de macro podemser uti-
lizadas por qualquer projeto.
Caso a opo senha esteja ativa e voc defina uma senha,
ela dever ser seguramente lembrada, pois a mesma ga-
rantir a edio da macro futuramente.
Clique no boto Avanar:
No segundo passo do assistente de criao da macro, ser
definido as propriedades dos parmetros de entrada.
Otipo do parmetro pode ter uma das trs opes a seguir:
Nesse exemplo os parmetros de entrada sero definidos
da seguinte maneira:
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
89
Clique no boto Avanar:
No terceiro passo do assistente de criao da macro, sero
definidas as propriedades dos parmetros de sada.
Clique no boto Avanar:
No quarto passo do assistente de criao da macro poss-
vel revisar todas as opes definidas anteriormente, caso
seja necessrio fazer alguma modificao possvel clicar
no boto Voltar, se tudo estiver correto, clique em Con-
cluir.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
90
Aps clicar noboto concluir umnova janelade edio ladder
ser criada conforme figura a seguir:
Pode-se observar que essa janela ter o nome da macro
mais a extenso .mld que define umarquivo do tipo macro.
Para o exemplo emquesto utilizaremos o seguinte diagra-
ma ladder:
Onde %PM0 = parmetro de macro 0, %PM1 = parmetro
de macro 1 e %PM16 = parmetro de macro 16.
No diagrama emladder da macro possvel utilizar todos os
blocos ladder disponveis para o equipamento emquesto,
sendo que todos os argumentos desses blocos podem ser
definidos como parmetro de macro.
Ao ativar a opo do Tag do WLP o diagrama ladder ser
apresentado da seguinte maneira.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
91
Os smbolos para cada parmetro de macro foramdefinidos
no assistente de criao.
Caso seja necessrio alterar alguma configurao da macro
definida no assistente de criao possvel atravs do menu
Macro acessar duas opes, conforme figura a seguir.
A opo configurao abre a seguinte janela:
Nessa janela possvel executar as seguintes operaes:
Ativar/desativar senha da macro clicando diretamente na
opo SENHAATIVA/INATIVA.
Alterar o nmero de parmetros de entrada/sada clicando
diretamente sobre o nmero de entradas/sadas.
Alterar o tipo do parmetro clicando diretamente sobre o
tipo do parmetro.
Alterar o nome do parmetro clicando diretamente sobre
o nome do parmetro.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
92
A opo informaes abre a seguinte janela:
Nessa janela possvel de maneira simplificada editar um
texto que ser exibido quando o boto informaes da caixa
de propriedades da macro for pressionado.
Este arquivo temformato rtf e pode ser editado atravs de
umeditor avanado diretamente no diretrio onde foi arma-
zenado a macro.
Aps a nova macro ser configurada, podemos fechar a jane-
la do diagrama ladder da macro, ento o diagrama ladder
do programa principal que chama a macro deve aparecer
da seguinte maneira:
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
93
Agora o bloco macro representado na tela comas opes
e definies atribudas macro.
Com um duplo clique sobre macro caixa de proprieda-
des aparecer da seguinte maneira:
O nome da macro possui duas informaes {Localizao
da Macro} {Nome da Macro} sendo que a localizao da
macro pode ter duas opes, WLP ou o nome do projeto.
WLP significa que a macro est armazenada na biblioteca
de macros conforme descrito anteriormente, e pode ser
acessada por outros projetos.
Ao clicar na opo parmetros de entrada e aps
parmetros de sada, a caixa de propriedades ter a seguinte
aparncia:
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
94
Aps definio dos parmetros de entrada e sada o diagra-
ma emladder ficar da seguinte maneira:
Agora compilando o programa principal que compilar a
macro em conjunto, e transferindo o mesmo para o carto
teremos as seguintes situaes:
Situao 1: Mesmo coma entrada ON da macro ativada a
sada OUT continua desligada, pois o bloco macro est
desabilitado.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
95
Situao 2: Coma macro habilitada a sada OUT est des-
ligada, pois a entrada ON est desligada.
Situao 3: Com a macro habilitada e ativando a entrada
ON a sada OUT ligada.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
96
Nesse momento possvel monitorar o funcionamento inter-
no da macro, para isso desabilite a monitorao online do
programa principal, abra macro e ento ative a monitorao
online.
Observao: Amonitorao online de uma macro feita pela
leitura dos parmetros de macro que utilizama mesma rea
de memria para todas as chamadas de macro, para efeito
de depurao de uma macro sugerimos que seja utilizada
uma s chamada de macro no programa principal nesse
momento, pois assima monitorao ser fiel chamada em
questo. Aps a depurao da macro voc pode utilizar
quantas chamadas de macro foremnecessrias, limitada
capacidade de programa do carto.
Situao 4: Com a entrada ON desativada a sada OUT
continua ligada devido reteno no diagrama ladder da
macro.
Monitorao da situao interna da macro:
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
97
Situao 5: Coma entrada OFF ativada a sada OUT no
desliga, pois o bloco macro est desabilitado.
Situao 6: Com a entrada OFF ativada a sada OUT
desligada.
Monitorao da situao interna da macro:
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
98
Na figura a seguir mostrado um exemplo de utilizao de
uma macro em mltiplas chamadas. Todas as chamadas
executamo mesmo diagrama ladder mas de maneira inde-
pendente, emfuno dos operadores programados para ela.
4.5.34 Bloco Contador de
Pulsos do Encoder
(CTENC)
Figura:
Descrio:
composto por 1 entrada EN, 1 entrada PRESET, 1 sada Q
e 6 argumentos, sendo eles:
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
99
Reset
Referncia de contagem(REF CNT)
Preset (PV)
Modo de contagem(MODE)
Encoder (SRC)
Valor corrente (CV)
A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco.
A entrada PRESET atribui o valor de preset contido em PV
em CV.
A sada Qvai para 1 durante um ciclo de scan se o valor de
pulsos contados atingiu o valor de pulsos desejados,
retornando a 0 posteriormente.
Reset
Temos dois tipos de reset, atravs do pulso nulo do encoder
principal ou atravs de marcador de bit, entrada digital, sa-
da digital ou parmetro do usurio.
Modo de Contagem (MODE)
O modo de contagem sempre constante, sendo possvel
os seguintes modos:
Modo 1: a contagem de pulsos realizada em quadratura
entre os sinais Ae B, conforme figura a seguir. Oresultando
temuma resoluo de quatro vezes a resoluo do encoder.
Modo 2: a contagemde pulsos realizada somente atravs
do sinal A, o sinal B tem a finalidade de escolha de sentido
da contagem, crescente ou decrescente.
Obs.: Somente o encoder auxiliar da PLC2 e o encoder da
POS2 tema opo de contagemno modo 2, se os mesmos
no estiverem sendo usados como realimentao de posi-
o.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
100
Encoder (SRC)
Podemos escolher em qual encoder ser feito contagem
dos pulsos, o encoder principal ou auxiliar.
Funcionamento:
Se a entrada ENfor zero, o argumento de valor corrente (CV)
no alterado.
Se a entrada ENfor 1, o argumento de valor corrente (CV)
zerado na transio positiva de ENe ento iniciada a con-
tagemdos pulsos do encoder principal ou auxiliar. Quando o
valor de pulsos contados atingir a referncia de contagem
(REF CNT), a sada Q vai para 1 durante um ciclo de scan,
retornando a 0 posteriormente.
Se ocorrer umRESET, o argumento de valor corrente (CV)
zerado.
Se a entrada PRESET for 1, o argumento de valor corrente
(CV) ter o mesmo valor do argumento preset (PV).
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
101
Exemplo:
Fluxograma:
Quando a entrada digital 1 ligada, o bloco contador de
encoder habilitado, zerando o valor do marcador de float
9002 e iniciando a contagem dos pulsos do encoder princi-
pal. Se a entrada digital 2 for ligada, o valor de preset conti-
do no marcador de float 9001 transferido para o marcador
CTENC
EN = 0?
PRESET = 0 ?
Atingiu a
contagem
programada ?
Q = 1
Q = 0
N
N
N
S
S
S
Neste cicl o
de scan?
CV no
al terado.
CV = PV
N
S
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
102
de float 9002. Quando o valor do marcador de float 9002
atingir o valor de referncia, contido no marcador de float
9000, a sada digital 1 setada, pois a sada Q do bloco
contador gera um pulso por um ciclo de scan, podendo ser
resetada atravs do marcador de bit 1001. Se o marcador
de bit 1000 for um, o valor do marcador de float zerado.
Figura:
Descrio:
composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 6 argumentos,
sendo eles:
Posio (ver item4.2.1);
Acelerao (ver item4.2.2);
Direo;
Velocidade;
Sincronismo;
Eixo (ver item4.2.12).
A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco.
A sada ENOinforma o instante emque o bloco finalizado.
Direo:
Oargumento direo composto por umtipo de dado e umen-
dereo.
O tipo de dado do endereo pode ser:
Constante;
Marcador de bit;
Entrada digital;
Parmetro do usurio.
Quando o tipo de dado for constante, temos as opes:
Oposta;
Mesma.
Velocidade:
A velocidade composta por um tipo de dado e um endereo,
dependendo da escolha do tipo de dado.
O tipo de dado da velocidade pode ser:
Encoder (encoder auxiliar daPLC2ouencoder principal daPOS2);
Parmetro do usurio;
Marcador de Word.
4.5.35 Bloco Curva
Trapezoidal
Varivel
(TCURVAR)
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
103
Relao de Sincronismo:
A relao de sincronismo formada por 1 tipo de dado e 2 en-
dereos ou constantes, dependendo da escolha do tipo de dado.
O tipo de dado pode ser:
Constante;
Parmetro do usurio;
Marcador de Word.
NOTA!
A relao de sincronismo s aplicada quando a fonte de velo-
cidade for pelo encoder.
Funcionamento:
Se a entrada EN for 0, o bloco no executado e a sada ENO
permanece em0.
Se houver pelo menos um pulso durante um ciclo de scan na
entrada EN e no houver outro bloco de posicionamento ativo
ser executado umposicionamento, comperfil trapezoidal vari-
vel conforme a sua programao. Ovalor da acelerao, velo-
cidade e direo, podemser atualizados on-line.
Quando o posicionamento termina, a sada ENOvai para 1 du-
rante umciclo de scan, retornando posteriormente a 0.
ATENO!
Este bloco trabalha em malha de posio, permanecendo as-
simmesmo aps a sua concluso.
Grfico:
Velocidade do eixo do motor
Ref. de Velocidade
Posio
EN
ENO
no mnimo 1 cilco de scan
1 ciclo de scan
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
104
Figura:
Descrio:
composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 4 argumentos,
sendo eles:
Desacelerao;
Posio.
Controle (ver item4.2.13)
Eixo (ver item4.2.12)
A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco.
A sada ENOinforma o instante que o movimento finalizado.
Funcionamento:
Se a entrada ENfor 0, o bloco no est ativo, a sada ENOper-
manece em0.
Se a entrada ENfor 1, o bloco habilitado. Apartir deste instan-
te, o bloco analisa o deslocamento como valor da janela progra-
mado. No instante emque esse deslocamento ultrapassar o va-
lor programada e ocorrer um pulso na entrada rpida (pino do
pulso nulo do conector de encoder, ou seja, X8:8 para POS2 e
XC9:8 para PLC1 e PLC2) executado uma parada com um
perfil trapezoidal.
Quando a parada concluda, a sada ENO vai para 1 durante
umciclo de scan, retornando a 0 posteriormente.
Para permitir outro posicionamento ou movimento, necessrio
que este bloco seja desabilitado por pelo menos um ciclo de
scan.
4.5.36 Bloco Parada
Rpida (QSTOP)
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
105
Exemplo Comentado:
Quando a entrada digital 1 for 1, umposicionamento de 10 vol-
tas habilitado. Se a entrada digital 2 for 1, o bloco de parada
rpida habilitado, decorridos 5 voltas, quando ocorrer umpulso
na entrada rpida do conector X8 o posicionamento ser cance-
lado. Ao parar, escrito 1 no marcador de bit 2001 por umciclo
de scan. No instante que a entrada digital 2 voltar para 0, o
posicionamento poder ser reiniciado.
Figura:
Descrio:
composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 17 argumentos,
sendo eles:
Bit 0 a 15;
Word.
A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco.
A sada ENOestar ligada enquanto o bloco estiver sendo exe-
cutado.
4.5.37 Bloco
Multiplexador
(MUX)
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
106
BIT 0 a 15:
Oargumento bit composto por umtipo de dado e umendereo.
Otipo de dado do argumento pode ser:
Desabilitado (no atua);
Constante;
Marcador de bit;
Entrada digital;
Sada digital;
Parmetro do usurio.
Word:
Oargumento Word composto por umtipo de dado e umende-
reo.
Otipo de dado do argumento Word pode ser:
Parmetro do usurio;
Marcador de Word;
Word escrita (1);
Byte Escrita (1).
NOTA!
(1) Somente para PLC2.
Funcionamento:
A entrada ENsempre transfere o seu valor para a sada ENO.
Enquanto a entrada ENfor 1, o bloco executado.
Se o bloco estiver habilitado, o valor do argumento Word ser
composto pelos valores contidos nos argumentos bit 0 a 15.
Exemplo Comentado:
Aentrada digital 1 habilita o bloco MUX, quando o bloco execu-
tado o parmetro do usurio 801 conter o valor 1, caso contrrio
conter 0. Ocontedo do marcador de Word 6000 ser compos-
to pelos valores dos marcadores de bit 1000 a 1015, ou seja, se
os valores dos marcadores de bit 1000 a 1015 pares conterem1
e os impares 0, o valor do marcador de Word 6000 ser embin-
rio 0101010101010101 e em decimal 21845.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
107
Figura:
Descrio:
composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 17 argumentos,
sendo eles:
Word;
Bit 0 a 15.
A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco.
A sada ENOestar ligada enquanto o bloco estiver sendo exe-
cutado.
Word:
Oargumento Word composto por umtipo de dado e umende-
reo.
Otipo de dado do argumento Word pode ser:
Constante;
Parmetro do usurio;
Marcador de Word;
Word leitura (1);
Word escrita (1);
Byte leitura (1);
Byte Escrita (1).
NOTA!
(1) Somente para PLC2.
BIT 0 a 15:
Oargumento bit composto por um tipo de dado e um endere-
o.
4.5.38 Bloco
Demultiplexador
(DMUX)
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
108
Otipo de dado do argumento pode ser:
Desabilitado (no atua);
Marcador de bit;
Sada digital;
Parmetro do usurio.
Funcionamento:
A entrada ENsempre transfere o seu valor para a sada ENO.
Enquanto a entrada EN for 1, o bloco executado. Se o bloco
estiver habilitado, o valor dos argumentos bit ser composto
pelos valores contidos nos bits do argumento Word.
Exemplo Comentado:
Omarcador de bit 2000 habilita o bloco DMUX, quando o bloco
executado o marcador de bit 2001 ser setado, caso contrario
resetado. Ocontedo dos marcadores de bit 1000 a 1015 ser
composto pelos valores dos bits do parmetro do usurio 800,
ou seja, se o valor do parmetro do usurio 800 for 3, embinrio
0000000000000011, os marcadores de bit 1000 e 1001 con-
ter 1 e os demais 0.
Figura:
Descrio:
composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 3 argumentos,
sendo eles:
Modo (leitura/escrita);
Indexador;
Valor.
leitura escrita
4.5.39 Bloco
Transferidor
de Dado Indireto
(IDATA)
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
109
A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco.
A sada ENOinforma se o indexador vlido.
Indexador:
O argumento indexador composto por dois tipos de dados e
umendereo.
O tipo de dado do endereo pode ser:
Constante;
Marcador de word;
Parmetro do usurio.
O tipo de dado que ser lido ou escrito pode ser:
Marcador de bit;
Marcador de word;
Marcador de float;
Marcador de sistema;
Entrada digital;
Sada digital;
Entrada analgica;
Sada analgica;
Parmetro do usurio;
Parmetro do sistema;
Parmetro do drive.
Valor:
Oargumento valor composto por umtipo de dado e umende-
reo.
O tipo de dado do valor pode ser:
Marcador de bit;
Marcador de word;
Marcador de float;
Entrada digital;
Sada digital;
Entrada analgica;
Sada analgica;
Parmetro do usurio;
Parmetro do sistema;
Parmetro do drive.
Funcionamento:
Se o modo programado for leitura e a entrada ENestiver ativa, o
valor contido no endereo do indexador ser o endereo do dado
a ser transferido para o endereo do argumento valor. Se o valor
contido no endereo do indexador for umvalor vlido para o tipo
a ser lido, a sada ENO setada, caso contrrio resetada.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
110
Por exemplo, se o tipo de dado a ser lido for parmetro do drive
e o valor contido no endereo do indexador for menor ou igual a
750, ENOser setado, se for maior que 750, ENOser resetado.
E se o modo programado for escrita, o valor contido no endere-
o do argumento valor, ser transferido para o endereo contido
no endereo do indexador.
Exemplo Comentado:
Aentrada digital 1 em1 habilita o IDATA. Comisto o valor conti-
do no marcador de Word 6000 transferido para o marcador de
Word 7000, e o marcador de bit 2000 setado.
Aentrada digital 2 em1 habilita o IDATA. Mas como o valor con-
tido no parmetro do usurio P801 no umvalor de marcador
de Word, o marcador de bit 2001 resetado e nenhum valor
transferido para o marcador de Word 7001.
Figura:
Leitura Escrita
4.5.40 Bloco SDO
(Service Data
Object CANopen
Mestre) (SDO)
Descrio:
composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 9 argumentos,
sendo eles:
ADDRESS : Endereo do n da rede CANopen;
FUNC: Funo (leitura ou escrita);
INDEX: ndice do objeto que deseja-se ler ou escrever (decimal);
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
111
SUB-IND: Sub-ndice do objeto que deseja-se ler ou escrever (de-
cimal);
SIZE: Tamanho do objeto que deseja-se ler ou escrever (bytes);
TIMEOUT: Tempo emms de espera para leitura ou escrita do va-
lor;
RESULT: Resultado da execuo do bloco;
0 = executado comsucesso;
1 = carto no pode executar a funo (exemplo: mes-
tre no habilitado);
2 = timeout na espera da resposta pelo mestre;
3 = escravo retornou erro;
OUT- HIGH: Valor mais significativo do objeto lido (word);
OUT-LOW: Valor menos significativo do objeto lido (word);
IN-HIGH: Valor mais significativo a ser escrito no objeto (word);
IN-LOW: Valor menos significativo a ser escrito no objeto (word).
A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco.
A sada ENOvai para 1 aps executar o bloco.
Funcionamento:
Se a entrada ENfor zero, o bloco no executado.
Se a entrada ENsofrer uma transio de 0 para 1, o carto envia
uma mensagemvia rede CANopen para umescravo da rede, de
acordo comos argumentos programados. Se o bloco estiver pro-
gramado para leitura, o carto far a requisio para o escravo,
e o valor informado pelo escravo ser salvo nos argumentos de
sada. Se o bloco estiver programado para escrita, os argumen-
tos de entrada sero escritos no objeto correspondente do es-
cravo. Aps a execuo do bloco a sada ENO vai para 1 e s
retorna a zero aps a entrada ENfor para zero.
Exemplo:
Leitura da tenso DC do SCA-05 :
Atravs do software WSCANverifica-se que a tenso DCdo SCA-
05 corresponde ao objeto 2004h (hexadecimal) que emdecimal
igual a 8196. Como o objeto umINTEGER16 ento o nmero
de bytes = 2.
Rede (WSCAN):
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
112
Dicionrio de objetos (WSCAN):
Diagrama ladder:
Funcionamento:
Quando o marcador de bit %MX2000 sofrer uma transio de 0
para 1 o carto enviar uma mensagemvia rede CANopen soli-
citando a leitura do objeto 2004h, ao receber o valor do objeto o
mesmo ser armazenado nos marcadores de word %MW7001
e %MW7002.
NOTA!
WSCAN = Software configurador do mestre de rede CANopen
WEG.
Esse bloco s funciona quando o carto PLC2 estiver habilitado
como mestre da rede CANopen, ou seja, uma configurao de
rede vlida seja carregada atravs do software WSCANpara o
carto.
Figura:
4.5.41 Bloco CAM
(CAM)
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
113
Descrio:
composto por 1 entrada EN, 1 sada ENOe 1 argumento, sen-
do ele:
PROFILE : perfil de posicionamento CAM.
A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco.
A sada ENOinforma o instante emque o bloco finalizado.
Obloco CAM responsvel pela execuo de umposicionamento
definido emseu perfil (profile).
Basicamente umdispositivo CAMtema funo de converter um
movimento rotativo emummovimento recproco de avano e re-
cuo. Esse movimento de avano e recuo definido por umperfil
CAM. Umas das maneiras de definir mecanicamente esse perfil
CAM mostrada no exemplo a seguir:
Figura - CAMmecnico
Funcionamento:
Se a entrada ENfor 0, o bloco no executado ea sada ENO 0.
Se a entrada ENfor 1, o bloco executa o perfil CAMprogramado
utilizando o eixo virtual como mestre.
Todos os blocos de posicionamento e velocidade do WLP po-
demser utilizado para gerar referncia para o eixo virtual.
Obloco CAM sempre relativo, ou seja, a posio do eixo virtual
na inicializao do bloco ser considerada como posio zero
do mestre.
Quando o perfil CAMtermina, a sada ENOvai para 1 durante um
ciclo de scan, retornando posteriormente a 0.
NOTA!
O eixo virtual o eixo utilizado como mestre para o bloco CAM.
Todos os blocos deposicionamento emovimento na POS2 apartir
da verso de firmware 1.50 so capazes de gerar referncia para
o eixo virtual.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
114
Fluxograma:
CAM
EN = 0?
ENO = 1 ENO = 0
Finaliza
o bloco
S
N
H algum
posicionamento
ativo ?
este o
bloco ?
Terminou o
posicionamento ?
Neste Ciclo
de Scan ?
Inicia o
Posicionamento
N
N
N
N
S
S
S
S
Exemplo:
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
115
A entrada digital %IX1 habilita o drive.
Aentrada digital %IX2 habilita o bloco JOGque est programado
para gerar uma referncia de velocidade para o eixo virtual defi-
nida pelo parmetro do usurio %UW800 comacelerao defini-
da pelo parmetro do usurio %UW801.
A entrada digital %IX3 habilita o bloco CAM que a partir desse
instante seguir o mestre de acordo com o perfil definido no
parmetro PROFILE. Ao terminar o perfil, a sada digital %QX3
ser ativada.
Se a entrada digital %IX3 estiver sempre ativa o perfil CAMser
executado continuamente.
Oseguinte profile foi utilizado no exemplo :
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
116
Atravs da monitorao online os seguintes dados foramadquiri-
dos :
Caixa de propriedades do Bloco CAM:
Esta caixa chamada atravs de um duplo clique do mouse no
bloco CAM.
Nela possvel executar as seguintes operaes:
Selecionar o perfil utilizado atravs da seleo de Perfil.
Abrir o perfil para edio atravs do boto Abrir.
Criar o novo perfil atravs do boto Criar.
Remover o perfil selecionado atravs do boto Remover.
Salvar comoutro nome o perfil selecionado atravs do boto
Salvar Como....
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
117
Criando um novo perfil CAM:
Para criar umnovo perfil CAMclique no boto Criar, uma caixa
de entrada de valores solicitar o nome do novo perfil, aps o
editor de perfil CAMabrir, conforme figura a seguir :
Nessa janela existe os seguintes controles :
Tabela de pontos :
Adiciona ponto na tabela de pontos
Insere ponto na tabela de pontos
Remove ponto da tabela de pontos
Posio do mestre para o ponto
Posio do escravo para o ponto
Tipo da interpolao entre esse ponto e o prximo
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
118
NOTAS!
Como citado anteriormente o bloco CAM sempre relativo,
logo o primeiro ponto da tabela de pontos sempre ser mes-
tre = 0 e escravo = 0.
Mestre = eixo virtual
Escravo = eixo real (drive)
Grfico do perfil :
Ferramentas de controle do grfico :
Cursor
rea de plotagemdo grfico
Eixo de escala do escravo
Eixo de escala do mestre
Mais Zoom
Seleciona linha de Posio
Seleciona linha de Velocidade
Seleciona linha de Acelerao
Desabilita linha selecionada
Ajusta zoom linha selecionada
Ajusta zoom largura linha selecionada
Ajusta zoom altura linha selecionada
Menos Zoom
Ajusta Zoom Tudo
Seleciona linha de Jerk
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
119
Valores do Cursor
Valores relativos ao ponto selecionado do cursor.
Velocidade do mestre :
Velocidade utilizada para clculo da velocidade, acelerao e jerk
do escravo.
NOTA!
A velocidade, acelerao e jerk do escravo devemser utilizados
como referncia para o desenvolvimento do perfil CAM, onde os
mesmos so calculados numericamente e no levamem consi-
derao carga, inrcia, torque e a dinmica do drive.
Adicionando um novo ponto no perfil CAM:
Um ponto pode ser adicionado atravs dos botes adicionar ou
inserir ponto ou atravs de umduplo clique do mouse no grfico
na posio onde deseja-se adicionar o ponto. Oduplo clique pode
ser feito em qualquer regio do grfico. Caso j exista uma
interpolao nessa regio o editor ir inserir esse ponto entre os
dois pontos da interpolao.
Oponto sempre adicionado como interpolao do tipo linear.
Quando adicionado ou inserido umponto atravs dos respecti-
vos botes os valores de mestre e escravo vemzerados. No caso
da insero de ponto isso pode ocasionar uma interrupo do
perfil, pois a posio do mestre deve sempre crescer emrelao
a origem, ento, deve-se editar o valor do mestre e escravo
clicando sobre suas clulas na tabela de pontos.
Na figura a seguir foi inserido um ponto atravs do duplo clique
do mouse:
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
120
Para alterar o tipo da interpolao clique na clula de tipo na li-
nha correspondente a origem da interpolao e selecione a de-
sejada.
Na figura a seguir foi alterado o ponto para interpolao tipo c-
bica.
Agora nessa curva j possvel observar outras grandezas alm
da posio como velocidade, acelerao e jerk. Para uma me-
lhor visualizao de todas grandezas podemos utilizar o boto
Ajusta ZoomTudo conforme figura a seguir.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
121
Da mesma maneira podemos escolher uma das grandezas e uti-
lizar o boto Aplica ZoomSelecionado. No exemplo a seguir foi
efetuado umzoomna velocidade.
Outra ferramenta interessante de ser citada o cursor. No exem-
plo a seguir posicionaremos o cursor no ponto de mxima veloci-
dade.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
122
Deve-se lembrar que as grandezas velocidade, acelerao e jerk
do escravo so dependentes da velocidade do mestre, ento
interessante alter-la de modo a simular algo muito prximo ao
real. Na figura a seguir a velocidade do mestre ser alterada para
1000 rpm e analisaremos a mesma posio do cursor.
Durante o projeto do perfil CAM todas essas grandezas devem
ser observadas pois as mesmas podero ou no ser cumpridas
em funo de limitaes mecnicas, eltricas e eletrnicas dos
equipamentos envolvidos.
Como os grficos de acelerao e jerk so calculados levando
em considerao a interpolao entre dois pontos, nas junes
entre interpolaes lineares a acelerao e jerk sero mostra-
dos como iguais a zero. Mas sabemos que teoricamente num
degrau de velocidade a acelerao e jerk so infinitos, na prtica
a acelerao e jerk nesse momento depender tambm das li-
mitaes mecnicas, eltricas e eletrnicas dos equipamentos
envolvidos. Esses degraus de velocidade devem ser observa-
dos e considerados no projeto do perfil CAM. Na figura a seguir
exemplificado esta situao.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
123
Obloco CAM tem disponvel dois tipos de interpolao, linear e
cbica. Sendo utilizada as seguintes equaes :
Linear :
|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|

=
pim pfm
pim pm
pfe
pim pfm
pm pfm
pie pe * *
vm
pim pfm
pfe
pim pfm
pie
ve *
|
|
.
|

\
|

=
0 = ae
0 = je
Cbico :
( ) ( ) ( ) pie pim pm c pim pm b pim pm a pe + + + = * * *
2 3
( ) ( ) ( ) vm c pim pm b pim pm a ve * * * 2 * * 3
2
+ + =
( ) ( )
2
* * 2 * * 6 vm b pim pm a ae + =
3
* * 6 vm a je =
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
124
Onde :
pe = posio do escravo
ve = velocidade do escravo
ae = acelerao do escravo
je = jerk do escravo
pm = posio do mestre
vm= velocidade do mestre
pim = posio inicial do mestre
pfm= posio final do mestre
pie = posio inicial do escravo
pfe = posio final do escravo
a = coeficiente calculado pelo editor CAM
b = coeficiente calculado pelo editor CAM
c = coeficiente calculado pelo editor CAM
Alterando um ponto no perfil CAM:
Um ponto pode ser alterado atravs da tabela de pontos pela
edio direta ou movendo o ponto no grfico. Para mover o ponto
no grfico leve o mouse at o ponto em questo que marcado
comumquadrado vermelho, clique sobre o mesmo e mantenha o
mouse pressionado e arraste o mesmo para a nova posio.
Ao clicar sobre o ponto a tabela de pontos ser deslocada para o
ponto emquesto, selecionando a clula relacionada.
A operao de mover o ponto no grfico interativa e calcula
todo o perfil a cada mudana do ponto emquesto. Onovo ponto
pode ser visto na tabela de pontos.
Removendo um ponto no perfil CAM:
Omesmo removido diretamente na tabela de pontos. Para isso
selecione uma das clulas respectiva ao ponto e clique no boto
Remover Ponto.
Zoom de uma rea determinada do grfico:
Clique com o mouse sobre um dos cantos da regio que deseja
executar ozoomemantenhaomousepressionado, movaomouse
de modo a marcar uma regio. Nesse momento um retngulo
aparecer no grfico, solte o boto do mouse, e ento d um
duplo clique sobre esse retngulo. Na figura a seguir umexemplo
desse zoom.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
125
Movendo o grfico:
Pressione a tecla SHIFT e clique como mouse sobre o grfico e
mantenha o mouse pressionado, mova o mouse e grfico mover
junto.
Menu grfico:
Para ter acesso ao menu do grfico clique com o boto direito
do mouse sobre a rea do grfico, aps o seguinte menu apare-
cer.
Nesse menu possvel executar as seguintes operaes :
Habilitar/desabilitar coordenadas do mouse.
Habilitar/desabilitar eixos x e y.
Executar operaes de zoom.
Executar operaes de ajuste da tela.
Abrir caixa com as propriedades do grfico.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
126
Na figura a seguir mostrada a caixa de propriedades do grfi-
co.
Nessa caixa de propriedades do grfico possvel executar as
seguintes operaes :
Ajustar manualmente a escala dos eixos x e y
Habilitar/desabilitar coordenadas do mouse.
Habilitar/desabilitar eixos x e y.
Figura: 4.5.42 Bloco Velocidade
(SPEED)
Descrio:
composto por 1 entrada EN, 1 sada ENOe 5 argumentos, sen-
do eles:
Sentido de rotao ROTATION (ver item4.2.6)
Velocidade SPEED (ver item 4.2.2)
Offset de velocidade OFFSET (ver item4.2.2)
Acelerao ACCELERATION (ver item4.2.3)
Desacelerao DECELERATION (ver item4.2.3)
Eixo AXIS (ver item4.2.12)
A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco.
A sada ENOinforma que o bloco est sendo executado.
O bloco SPEED responsvel pela escrita de referncia de ve-
locidade de acordo com os parmetros de sentido de rotao,
velocidade, offset e acelerao para o eixo selecionado pelo
parmetro eixo.
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
127
Funcionamento:
Se a entrada EN for 0, o bloco no executado e sada ENO
zero.
Se a entrada EN for 1 e nenhumoutro bloco de movimento esti-
ver ativo, executado umperfil trapezoidal baseado nas caracte-
rsticas programadas nos argumentos para atingir a velocidade
programada emSPEED, nesse momento o argumento OFFSET
tambm somado sada desse perfil e a sada ENOvai para 1.
Se a entrada EN sofrer uma transio de 1 para 0 e esse bloco
estiver ativo, executado umperfil trapezoidal baseado nas ca-
ractersticas programadas nos argumentos para parar o movi-
mento, quando a velocidade for igual a zero a sada ENOvai para
0.
Maiores detalhes no bloco diagrama, fluxograma, grfico e exem-
plo a seguir.
Bloco diagrama:
SPEED
EN = 0?
ENO = 0
ENO = 1
N
este o
bloco ?
Executa o
bloco
N N
S
S
H algum
movimento
ativo ?
Estava
sendo
executado ?
S
Parou ?
N
S
S
N
Fluxograma:
CAPTULO4 - PROGRAMAO COMWLP
128
Grfico :
EN
ENO
SPEED
OFFSET
SPEED
REFERENCE
OFFSET
Exemplo:
A entrada digital %IX1 habilita o drive.
A entrada digital %IX2 habilita o bloco SPEED que atravs dos
seus parmetros de sentido de rotao, velocidade, offset, ace-
lerao e desacelerao ir gerar uma referncia de velocidade
para o eixo real.
129
CAPTULO 5
MONITORAO ON-LINE UTILIZANDO WLP
A monitorao on-line feita atravs da serial RS-232 da pla-
ca, da mesma maneira que o programa Ladder carregado
para a placa. Ou seja, uma vez o programa ladder compilado
e carregado possvel atravs da serial RS-232 utilizar o pro-
grama WLP para representar grfica e numericamente o es-
tado lgico do programa ladder. Atravs da monitorao on-
line pelo PC, possvel visualizar os estados lgicos de con-
tatos e bobinas do programa ladder bemcomo o valor num-
rico atual de marcadores de word, float e parmetros do drive
e da placa.
5.1 INTRODUO
5.2 BARRA DE FERRA-
MENTAS E MENU
DE MONITORAO
ON-LINE
5.2.1 Barra de Ferramentas
Monitorao on-line
Nesta barra de ferramentas esto todas as funes relativas
monitorao on-line que so:
- MONITORAODOLADDER
- MONITORAODEVARIVEIS
- TRENDDE VARIVEIS
- MONITORAODE ENTRADAS E SADAS
O menu de monitorao on-line tem as mesmas funes da
barra de ferramentas de monitorao. Ele est disponvel den-
tro do menu Comunicao.
5.2.2 Menu
de Monitorao
on-line
Figura 5.1 Barra de ferramentas monitorao on-line
Figura 5.2 Menu Comunicao
Todas as funes da monitorao on-line podemser utilizadas
individualmente ou emconjunto, ou seja, todas utilizamo mes-
mo canal de comunicao coma placa que a serial RS-232
130
CAPTULO5 - MONITORAOON-LINE UTILIZANDOWLP
Aps o programa ladder ser compilado e carregado na placa
possvel monitorar o ladder pressionando o boto de monitorao
on-line . Neste momento o WLP tentar estabelecer a comu-
nicao coma placa testando a comunicao serial coma mes-
ma. Se a comunicao estiver correta, a barra de status na parte
inferior do WLP indicar a seguinte mensagem:
Nesta mesma barra existir um indicador tipo LED da cor azul
que ficar piscando indicando que a comunicao est operan-
do .
Caso neste instante ocorra alguma falha de comunicao uma
caixa abrir com a informao da falha e possvel soluo e a
monitorao on-line ser desativada.
Coma monitorao on-line ativa todas as ferramentas de edio
ficaro desativadas e a janela de edio mostrar o estado lgi-
co do programa emladder. Para desativar a monitorao on-line
basta pressionar o boto de monitorao on-line novamente.
Aseguir, est descrita a representao grfica do estado lgico
para contatos e bobinas emmonitorao on-line:
CONTATONORMALABERTOCONDUZINDO
CONTATONORMALABERTONOCONDUZINDO
CONTATONORMALFECHADOCONDUZINDO
CONTATONORMALFECHADONOCONDUZINDO
BOBINAENERGIZADA
BOBINA DESENERGIZADA
de forma compartilhada. Quanto mais funes de monitorao
estiverem sendo utilizadas, mais informaes estaro sendo
requeridas da placa, tornando a monitorao mais lenta emfun-
o disso.
Figura 5.3 Barra de status do WLP
5.3 MONITORAO
DO LADDER
CAPTULO5 - MONITORAOON-LINE UTILIZANDOWLP
131
BOBINA NEGADAENERGIZADA
BOBINA NEGADA DESENERGIZADA
BOBINASETAENERGIZADA
BOBINASETADESENERGIZADA
BOBINARESETAENERGIZADA
BOBINARESETADESENERGIZADA
BOBINATRANSIOPOSITIVAENERGIZADA
BOBINATRANSIOPOSITIVADESENERGIZADA
BOBINADETRANSIONEGATIVAENERGIZADA
BOBINADETRANSIONEGATIVAA
DESENERGIZADA
NOTA!
Alinguagemutilizada para descrever o funcionamento do Ladder
faz uma analogia a um circuito eltrico com contatores e seus
respectivos contatos. Quando um contato no ladder dito em
estado de conduo, refere-se capacidade do mesmo de es-
tar dando continuidade (seqncia de lgica) para a prxima fase
do programa.
Da mesma forma, uma bobina energizada tem, na lgica do
programa, seus contatos:
- NormalmenteAbertos NA: emconduo;
- Normalmente Fechados NF: emno conduo.
132
CAPTULO5 - MONITORAOON-LINE UTILIZANDOWLP
Aseguir, umexemplo de monitorao on-line no ladder, utilizando
4 entradas digitais (representadas cada uma por um contato do
tipo NA ou NF) e 4 bobinas:
Figura 5.4 Monitorao contatos e bobinas com DIs desativadas
A figura 5.4 apresenta a sinalizao grfica do estado lgico de
4 entradas digitais quando desativadas, ou seja, quando no
houver sinal emseus bornes.
Aquelas DIs associadas a contatos do tipo NA indicamno con-
duo, e aquelas associadas a contatos do tipo NF indicamcon-
duo.
As bobinas normais estaro energizadas se o contato ligado a
elas permitir conduo, ou seja, entrada da bobina igual a 1.
As bobinas do tipo negadas aparecem como energizadas ape-
nas quando o contato ligado a elas no estiver conduzindo, ou
seja, entrada da bobina igual a 0.
Na figura 5.5 as entradas digitais esto ativadas, com24Vcc apli-
cado em seus bornes. Conforme a sinalizao, o estado lgico
dos contatos o inverso do apresentado na figura 5.4 (NA= con-
duz e NF= no conduz).
CAPTULO5 - MONITORAOON-LINE UTILIZANDOWLP
133
Neste caso, o estado lgico dos contatos e bobinas so exata-
mente o contrrio dos anteriores.
Figura 5.5 - Monitorao contatos e bobinas com DIs ativadas
Alguns blocos de funo no ladder como, por exemplo os blocos
SCURVE e TCURVE, utilizam variveis numricas com
marcadores de word, marcadores de float e parmetros do drive
ou da placa. Amonitorao destas funes feita com o clique
do mouse no conector relacionado a varivel numrica.
Por exemplo, para monitorar o tempo atual de um temporizador
que est no marcador de word %MW6000, conforme figura 5.6,
clique como mouse na posio indicada pela figura 5.7 e a caixa
de indicao do valor da varivel aparecer (Figura 5.8).
5.3.1 Monitorao de
Valores
Nmericos
no Ladder
Figura 5.6 Exemplo 3 Monitorao do ladder bloco de funo
134
CAPTULO5 - MONITORAOON-LINE UTILIZANDOWLP
A caixa de monitorao pode ser posicionada emqualquer local
da janela de edio do ladder, para tal, basta clicar na caixa man-
tendo o boto do mouse pressionado e arrast-la para a posio
desejada.
Figura 5.9 Caixa de monitorao reposicionada
Para apagar a caixa de monitorao basta clicar na mesma de
modo a selecion-la e pressionar a tecla DEL.
Figura 5.10 Caixa de monitorao selecionada.
Para remover a seleo basta pressionar a tecla ESC.
Figura 5.8 Exibio do valor da varivel numrica na caixa de monitorao
Figura 5.7 Conector da varivel numrica
Coma monitorao online ativa possvel escrever valores em
variveis do tipo marcador de bit, marcador de word, marcador
de float, marcador de bit de sistema, parmetro do usurio,
parmetro de sistema e sadas digitais.
Para escrever em variveis utilizadas em contatos ou bobinas
basta dar um clique duplo sobre o mesmo, para escrever em
variveis utilizadas emblocos defunobastadar umclique duplo
no conector da varivel, conforme figura a seguir.
5.3.2 Escrita de
Variveis no
Ladder
CAPTULO5 - MONITORAOON-LINE UTILIZANDOWLP
135
Aps o clique duplo a seguinte caixa aparecer.
Nessa caixa voc deve escrever o novo valor a ser escrito e con-
firmar atravs do boto.
5.4 MONITORAO
DE
VARIVEIS
Atravs da janela de monitorao de variveis possvel verifi-
car o estado de variveis utilizadas no programa ladder indepen-
dente de estar ou no monitorando o ladder. Para carregar esta
tela basta pressionar o boto de monitorao de variveis .
Da mesma maneira que na monitorao on-line neste momento
o WLPtentar estabelecer a comunicao coma placa testando
a comunicao serial coma mesma e efetuar as mesmas ope-
raes anteriormente descritas.
A janela de monitorao de variveis temo seguinte aspecto :
Figura 5.11 Seleo para escrita de valores em variveis em contatos e em blocos de funo
Figura 5.12 Caixa para escrita de valor emvarivel
Figura 5.13 Janela de monitorao de variveis
136
CAPTULO5 - MONITORAOON-LINE UTILIZANDOWLP
Para inserir novas variveis basta pressionar o boto inserir. A
seguinte caixa ser exibida:
Figura 5.14 Janela de inserso de variveis
Nesta janela basta escolher o tipo, endereo e umsmbolo repre-
sentativo. No exemplo a seguir, foi selecionado o marcador de
word %MW6000:
Figura 5.15 Exemplo de nova varivel
Ao pressionar o boto OK a varivel ser mostrada j na janela
de monitorao de variveis.
Figura 5.16 Monitorao de variveis
CAPTULO5 - MONITORAOON-LINE UTILIZANDOWLP
137
5.5 TREND DE
VARIVEIS
Atravs da janela de "trend de variveis" possvel verificar o
estado de variveis utilizadas no programa ladder independente
de estar ou no monitorando o ladder de maneira grfica seme-
lhante a umplotter de penas. Para carregar esta janela basta pres-
sionar o boto de trend de variveis .
Odialogo de trend de variveis tem o seguinte aspecto :
5.4.1 Escrita
de
Variveis
Com a caixa de monitorao de variveis ativa e configurada
possvel escrever valores em variveis do tipo marcador de bit,
marcador de word, marcador de float, marcador de bit de siste-
ma, parmetro do usurio, parmetro de sistema e sadas digi-
tais.
Para escrever emvariveis basta selecionar como mouse a va-
rivel a ser escrita e cliquar no boto "escrever" ou, dar umclique
duplo sobre a varivel que se deseja escrever. Aps isso a se-
guinte caixa aparecer.
Nessa caixa deve ser escrito o novo valor. Confirmar atravs do
boto.
Neste momento, o nmero inserido na coluna denominada "va-
lor" corresponde ao valor real da varivel emquesto adquirido
da placa atravs da serial RS-232.
Nesta caixa tambm possvel editar a varivel emquesto, apa-
gar a mesma, mov-la de posio para cima e para baixo.
Atravs do menu Arquivo que est no canto superior esquerdo
da janela possvel salvar e abrir as configuraes das variveis
criadas.
Figura 5.17 Caixa de escrita de valor emvarivel
Figura 5.18 Janela trend de variveis
138
CAPTULO5 - MONITORAOON-LINE UTILIZANDOWLP
Todas as configuraes relacionadas ao trend de variveis es-
to no menu Grfico conforme figura a seguir:
Otrend de variveis tem uma operao um pouco diferente das
outras citadas anteriormente, para utiliz-lo necessrio seguir a
seqncia citada abaixo :
1 Configurar o grfico atravs da opo Configura .
2 Configurar as variveis a serem plotadas atravs das opes
Varivel 1 a 6.
3 Iniciar o trend atravs da opo Inicia Trend.
5.5.1 Configurao do
Trend
Nesta janela possvel selecionar o ciclo de leitura das variveis
que corresponde ao intervalo de tempo entre cada leitura das va-
riveis selecionadas. Escala do eixo X que corresponde a quan-
tidade de tempo que ser possvel visualizar no grfico.
Figura 5.19 Menu grfico
Figura 5.20 Configurao do trend
CAPTULO5 - MONITORAOON-LINE UTILIZANDOWLP
139
5.5.2 Configurao de
Variveis
Figura 5.21 Janela para inserso de varivel
Nesta janela basta escolher o tipo, endereo, umsmbolo repre-
sentativo, mnimo, mximo e cor da varivel. No exemplo a se-
guir est selecionado o marcador de word %MW6000:
Figura 5.22 Exemplo de nova varivel
Ao pressionar o boto OKo dilogo de trend de variveis ficar
da seguinte maneira:
140
CAPTULO5 - MONITORAOON-LINE UTILIZANDOWLP
Figura 5.23 Trend de variveis comnova varivel
Ao pressionar a opo Inicia Trend, da mesma maneira que na
monitorao on-line, neste momento o WLPtentar estabelecer
a comunicao coma placa testando a comunicao serial com
a mesma e efetuar as mesmas operaes anteriormente des-
critas. Uma vez estabelecida a comunicao serial o trend ir
adquirir as variveis conforme o ciclo solicitado e desenhar as
mesmas na tela conforme figura a seguir :
Figura 5.24 Vizualizao da varivel na janela trend de variveis
Nesta caixa tambm possvel, editar a varivel em questo e
apagar a mesma.
Atravs do menu Arquivo que est no canto superior esquerdo
da janela possvel salvar e abrir as configuraes de trend alm
de imprimir o trend emquesto.
CAPTULO5 - MONITORAOON-LINE UTILIZANDOWLP
141
Atravs da janela de monitorao de entradas/sadas possvel
verificar o estado das entradas e sadas digitais da placa e do
drive. Para carregar esta janela basta pressionar o boto de
monitorao de entradas/sadas . Da mesma maneira que na
monitorao on-line, neste momento o WLP tentar estabelecer
a comunicao coma placa testando a comunicao serial com
a mesma e efetuar as mesmas operaes anteriormente des-
critas.
A caixa de monitorao de entradas/sadas tem o seguinte as-
pecto :
Figura 5.25 Janela de monitorao de entradas e sadas
As entradas/sadas ativas aparecem em verde, as inativas em
cinza.
5.6 MONITORAO
DE
ENTRADAS
/SADAS
142
CAPTULO 6
MACROS INSTALADAS NO WLP
O bloco MACRO responsvel pela execuo de uma
subrotina criada pelo usurio. No instalador do WLP foram
disponibilizados alguns blocos macros comfunes pr-defi-
nidas para utilizao do usurio. Aseguir breve descrio so-
bre os mesmos. Maiores informaes sobre o bloco macro,
consultar item4.5.33 deste manual.
ANALOG_I - Converso de entrada analgica
Converte valor lido pela entrada analgica no formato binrio
para um valor em unidade de engenharia, conforme escala
definida.
ANALOG_O - Converso de sada analgica
Converte umvalor emunidade de engenharia, comuma esca-
la definida, para sada analgica no formato binrio.
DIAMCALC - Clculo de dimetro
Calcula o dimetro de uma bobina em mm conforme relao
entre a velocidade de linha emm/min e a velocidade do motor
emrpm.
DIAMLENG - Estimao de dimetro
Estima o dimetro de uma bobina emmmconforme o compri-
mento e espessura do material bobinado.
DMux - Converso de word para binrio
Converte uma word emseus respectivos 16 bits.
DRAW
Implementao da funo drawpara uma dada referncia de
velocidade. Odraw umvalor que pode ser somado ou multi-
plicado ao valor de uma dada referncia de velocidade.
EP - Potencimetro eletrnico
Implementao da funo potencimetro eletrnico para refe-
rncia de velocidade.
FLOAT2PO - Converso de ponto flutuante para posio
Converte umvalor (rotaes) emponto flutuante para posio
emvoltas e frao de voltas. Estes valores podemser utiliza-
dos diretamente nas entradas dos blocos de posicionamento.
LRAMP - Rampa linear de referncia
Implementao de rampa linear de referncia conforme tempo
de acelerao ou desacelerao programadas, mais rampa
de desacelerao rpida, com opo de seleo de refern-
cia lenta ou normal.
CAPTULO6 - Macros instaladas no WLP
143
MFILTER - Filtro passa baixa de 1
a
ordem
Implementao de filtro passa baixa de 1 ordemcomhabilitao
e reset. Este bloco filtro no possui a mesma dinmica do bloco
FILTER do WLP, pois seus clculos dependem do ciclo de scan
da placa.
MMIN2RPM - Converso de velocidade em m/min para rpm
Calcula a velocidade do motor emrpmconforme a velocidade de
linha emm/min e o dimetro do rolo acionado.
Mux - Converso de binrio para word
Converte 16 bits emuma word respectiva.
PO2Float - Converso de posio para ponto flutuante
Converte a posio do eixo real ou virtual (somente POS2) no
formato sinal, voltas e frao de voltas para umnmero emponto
flutuante. feita a aquisio dos dados diretamente dos
parmetros da placa, sendo ento convertidos para um nmero
emponto flutuante.
RPM2MMIN - Converso de velocidade em rpm para m/min
Calcula a velocidade de linha em m/min conforme a velocidade
do motor em rpm e o dimetro do rolo acionado.
RPMCFW09 - Converso de velocidade real no formato 13/
15 bits para rpm
Atravs do marcador de Word do sistema %SW1 (Velocidade
real (13/15bits)) e do parmetrodosistema%P767(RPMsncrono
do motor), tem-se a leitura da velocidade do motor emrpmcomo
tambmo seu sentido de giro. Somente para CFW09.
TAPER - Clculo da funo taper / dureza
Atravs da definio de um dimetro inicial e um dimetro final
efetua-se a funo taper (dureza) para bobinamento conforme um
setpoint de fora pr-definido e um percentual de decrscimo
deste setpoint.
144
CAPTULO 7
APLICAES NO WLP
Atravs do menu Ferramentas opo Aplicao, e clicando
emCriar, conforme figura abaixo, tem-se acesso ao conjunto
de aplicaes desenvolvidas para uso no WLP.
Na caixa de dilogo Aplicao dever ser selecionado o tipo
de aplicao desejada como tambm dever ser dado um
nome ao novo projeto, neste exemplo Bobinador1 para o tipo
de aplicao Bobinador, conforme figura abaixo:
Aps a seleo do tipo de aplicao e clicando emOK para
confirmar os dados selecionados, ser iniciado umassistente
de criao para ajudar a criar o tipo de aplicao selecionado
para o projeto. Abaixo um exemplo para aplicao do tipo
bobinador. Note neste exemplo que alguns tipos de material
no esto habilitados, isto significa que o WLP no contmo
software padro para os mesmos.
CAPTULO7- APLICAES NOWLP
145
Aps terminado os passos do assistente de criao, ser carre-
gado o aplicativo padro para o tipo de aplicao selecionado,
sendo o mesmo renomeado conforme definido na caixa de dilo-
go Aplicao. Ser iniciado ento o assistente de configurao
que ir configurar os parmetros da aplicao, conforme figura
abaixo exemplificando umbobinador.
Aps os passos do assistente de configurao, ser iniciado o
processo de transmisso do programa do usurio, dos textos dos
parmetros do usurio e dos valores dos parmetros, observan-
do sempre que s ser transmitido o itemque estiver seleciona-
do. Na figura abaixo, os trs itens esto habilitados transmis-
so:
146
CAPTULO7- APLICAES NOWLP
Comisto termina-se o processo de criao do aplicativo deseja-
do. Caso haja necessidade dealterao dos valores do parmetro
de configurao, possvel chamar novamente o assistente de
configurao, atravs do menu Ferramentas opo Aplicao,
clicando emConfigurar, conforme figura abaixo:
Aps a concluso do assistente de configurao, iniciado no-
vamente o processo de transmisso para atualizar as alteraes
feitas; neste caso, pode-se efetuar somente a transmisso dos
valores dos parmetros, conforme figura abaixo:
Para maiores detalhes sobre a aplicao, consultar o seu res-
pectivo Guia de Aplicao disponvel no CD que acompanha o
produto.
Tutorial Software WLP
147
1. INSTALANDO O SOFTWARE WLP
Osoftware WLPpode ser obtido no site da Weg http://www.weg.net/, downloads e sistemas
on-line. Ao baixar o instalador do WLP, ele estar compactado emumarquivo no formato ZIP.
Deve-se descompactar esse arquivo para uma pasta temporria para ento executar o setup
de instalao. Essa descompactao pode ser feita atravs de software como, por exemplo:
7Zip que est no site http://www.7-zip.org/ ou o software WinZip que est no site http://
www.winzip.com/. Aps descompactar, os arquivos aparecero na pasta temporria.
Oarquivo WLP-X.YZ.setup.exe o instalador do WLP. Para execut-lo deve-se dar umduplo
clique sobre o mesmo.
Figura 1 Instalador WLP
II - TUTORIAL / EXEMPLOS
Ao executar o arquivo WLP-X.YZ.setup.exe e selecionar idioma a tela a seguir aparecer.
Nessa primeira tela informada a verso do WLP que ser instalada. Para prosseguir a
instalao clique no boto Avanar.
Figura 2 - Tela de apresentao do instalador WLP
148
Tutorial Software WLP
Aps ser mostrada a licena de software e informaes do software, clique avanar.
Aprxima tela indica emqual diretrio o WLPser instalado. Recomenda-se o diretrio padro
C:\WEG\WLPVerso do WLP. Emseguida clique no boto Avanar.
Figura 3 Tela do diretrio de instalao do WLP
Na tela seguinte selecione o que deseja instalar e clique no boto Avanar.
Figura 4 Tipo de instalao WLP
Tutorial Software WLP
149
A tela Pasta do Menu Iniciar indica a pasta que ser utilizada para arquivar os atalhos no
menu iniciar do Windows. Recomenda-se a pasta padro WEGe sub pasta WLPVerso do
WLP. Clique no boto Avanar.
Figura 5 Localizao dos atalhos WLP
Na prxima tela so mostradas as tarefas adicionais. Verifique e ento clique no boto Avan-
ar.
Figura 6 Opes selecionadas da instalao WLP
150
Tutorial Software WLP
Na prxima tela so monstradas as opes definidas anteriormente. Verifique e ento clique
no boto "Instalar".
Aps clicar no boto instalar o processo de instalao ser iniciado e ser apresentada uma
barra como estado atual da instalao.
Figura 7 Confirmao criao de atalhos pessoais ou comuns
Assimo instalador criar os atalhos de programa do WLPe abrir uma caixa comos mesmos,
conforme figura 8.
Figura 8 Atalhos do software WLP
Feche esta ltima janela finalizando assima instalao do software WLPemseu computador.
Tutorial Software WLP
151
2. EXECUTANDO O SOFTWARE WLP
Para executar o software WLP siga o seguinte caminho: no menu iniciar do Windows, v ao
grupo de programas WEG. No subgrupo da verso desejada do WLP, clique no atalho do
programa, conforme figura 9.
Figura 9 Executando o WLP
3. CRIANDO UM NOVO AMBIENTE DE EDIO
Umnovo projeto criado no Menu Projeto coma opo Novo, conforme figura 10.
Figura 10 Menu novo projeto
Aps clicar no boto Novo Projeto aparecer a seguinte caixa:
Figura 11 Nome novo projeto
152
Tutorial Software WLP
Nessa caixa digite o nome do novo projeto e clique no boto OK. Assim, o novo projeto
ser criado embranco e comsomente uma pgina. Neste exemplo foi criado o projeto Tutor1.
Figura 12 Caminho dos projetos WLP
Esta pasta contmtodas as informaes e configuraes pertencentes ao projeto. Sempre
que for preciso copiar o projeto para outro computador ou arquivar uma cpia de segurana
deve-se copiar esta pasta para o novo destino.
No caminho onde esto armazenados os projetos do WLP(C:WEG/WLPvX.YZ/Projects) foi
criada automaticamente uma pasta como nome do novo projeto Tutor1, conforme figura 12.
Tutorial Software WLP
153
4. EXPLORANDO O AMBIENTE DE EDIO
Uma vez criado umnovo projeto embranco pode-se comear a explorar o ambiente de edio
do programa emladder que est demonstrado na figura 13.
Figura 13 Ambiente de edio WLP
Para ter umdomnio completo do software WLP e conseguir o mximo de produtividade nos
projetos importante conhecer todas as funes do software.
Nos prximos itens sero mostradas as funes de todos os menus e seus botes corres-
pondentes.
4.1 Menu - Projeto
Este menu (figura 14) contm todas as funes relativas ao projeto conforme descrio a
seguir.
Menus
Barra de botes padro
Barra de botes de comunicao
Barra de botes de edio
Barra de botes de blocos
rea de edio + grades
Barra de status
Barra de botes de pgina
154
Tutorial Software WLP
Figura 14 Menu Projeto
Novo... Cria novo projeto
Abrir... Abre projeto existente
Salvar... Salva projeto atual
Salvar Como... Salva projeto atual comnovo nome
Remover... Remove projeto selecionado
Imprimir... Imprime projeto atual
Visualizar Impresso Visualiza impresso do projeto atual
Configurar Impressora Abre janela para configurar impressora
Unidades Modifica as unidades das constantes utilizadas no projeto
Ao clicar nessa opo aberta uma caixa para configurao das unidades das
constantes utilizadas no projeto, conforme figura 15.
Figura 15 Caixa de configurao das unidades
Tutorial Software WLP
155
Idioma Define idioma de apresentao do software WLP
Sair Sai do software WLP
4.2 Menu - Editar_____________________________________________
Este menu (figura 16) contmtodas as funes relativas edio conforme descrio a se-
guir.
Figura 16 Menu Editar
Desfazer Desfaz ltima modificao feita no ladder..
Refazer Refaz ltima modificao desfeita no ladder..
Copiar Copia a rea selecionada no ladder..
Recortar Recorta a rea selecionada no ladder..
Colar Cola rea anteriormente copiada ou recortada no ladder..
Localizar Localizavarivel selecionadaatravsdeumacaixaespecfica, conformefigura17.
Figura 17 Caixa localizar variveis
156
Tutorial Software WLP
4.3 Menu - Exibir
Este menu (figura 18) contm todas as funes relativas exibio do ambiente de edio
conforme descrio a seguir.
Figura 18 Menu Exibir
Barra Padro Mostra/Oculta barra de botes padro.
Barra de Comunicao Mostra/Oculta barra de botes de comunicao.
Barra de Edio Mostra/Oculta barra de botes de edio.
Barra de Blocos Mostra/Oculta barra de edio de blocos de funo.
Barra de Pgina Mostra/Oculta barra de botes de pgina.
Barra de Status Mostra/Oculta barra de status.
Grade Mostra/Oculta grade na rea de edio.
Tag/Endereo Troca o modo de exibio das variveis na rea de edio, entre tag
simblico e endereo absoluto.
Erros de Compilao Mostra caixa comos erros gerados durante a compilao do
projeto.
Localizao dos Erros Habilita a exibio em destaque dos locais onde esto os
erros de compilao.
Informaes de Compilao Mostra caixa comas informaes sobre a compilao
como arquivos gerados e seus tamanhos.
Tabela de Endereos Mostra caixa com as variveis utilizadas no programa com
seus respectivos endereos e tags.
TabeladeParmetrosUsurioMostracaixacomumatabelaparaconfigurar as mensagens.
Tutorial Software WLP
157
4.4 Menu- Pgina ___________________________________________
Este menu (figura 19) contm todas as funes relativas manipulao das pginas do pro
jeto conforme descrio a seguir.
Figura 19 Menu Pgina
Inserir Antes Insere uma nova pgina antes da pgina atual.
Insere Depois Insere uma nova pgina depois da pgina atual.
Exclui Exclui do projeto a pgina atual.
Anterior Vai para a pgina anterior..
Seguinte Vai para a pgina seguinte.
Vai para... Vai para a pgina selecionada atravs de uma caixa que abrir na tela.
4.5 Menu - Inserir
Este menu (figura 20) contmtodas as funes relativas a insero de componentes no pro-
grama emladder conforme descrio a seguir.
Figura 20 Menu Inserir
Apontador Habilita mouse coma funo de apontador utilizada para marcar reas
de edio e modificar parmetros dos blocos ladder.
Apaga Elemento Habilita mouse coma funo de apagar elementos j inseridos na
rea de edio do ladder.
Comentrio Habilita mouse coma funo de inserir comentrios na rea de edio
do ladder.
Ligao Submenu para inserir ligaes entre componentes ladder.
Contatos Submenu para inserir contatos na rea de edio do ladder.
Bobinas Submenu para inserir bobinas na rea de edio do ladder.
Blocos de Funo Submenu para inserir blocos de funo na rea de edio do ladder.
158
Tutorial Software WLP
Figura 21 Menu Construir
Compilar Compila o projeto atual verificando erros e gerando o cdigo binrio que
poder posteriormente ser transferido para a placa.
Depurao Ativa/Desativa informaes de compilao.
4.7 Menu - Comunicao______________________________________
Este menu (figura 22) contmtodas as funes relativas comunicao coma placa; trans-
ferncia de programa e monitorao on-line conforme descrio a seguir.
4.6 Menu - Construir
Este menu (figura 21) contmtodas as funes relativas a compilao do projeto conforme
descrio a seguir.
Figura 22 Menu Comunicao
Tutorial Software WLP
159
Transmitir programa do usurio Transmite programa do usurio para a placa.
Transmitir Parmetros Programveis Transmite funo/unidades dos parmetros
programveis.
Monitorao On-line Ativa/Desativa monitorao on-line do programa ladder..
Monitorao de Variveis Abre/Fecha caixa para monitorao de variveis.
Trend de Variveis Abre/Fecha caixa para monitorao grfica de variveis atravs
de trend (grfico de tendncia).
Monitorao de Entradas/Sadas Abre/Fecha caixa para monitorao de entradas
e sadas digitais.
Configuraes Abre caixa para configurao da comunicao serial entre o PCe a placa.
4.8 Menu - Ajuda _____________________________________________
Neste menu esto todas as funes relativas a ajuda do software WLPconforme descrio a
seguir.
Figura 23 Menu Ajuda
Tpicos de Ajuda Exibe tpicos de ajuda do software WLP..
Sobre o WLP... Exibe informaes relativas ao software WLP.
5. CRIANDO UM PROGRAMA EM LADDER _______________________
Comumnovo projeto embranco criado e conhecidas todas as funcionalidades do ambiente
de edio pode-se criar o programa emladder. Oexemplo apresentado extremamente sim-
ples, pormservir para ilustrar alguns aspectos do ambiente de edio e da programao.
Para criar o programa siga os passos a seguir:
1 passo - Selecione funo inserir contato normalmente aberto
Figura 24 Seleciona contato NA
160
Tutorial Software WLP
2 passo Leve o cursor at a clula da linha 0 e coluna 0
Figura 25 Posiciona na lin 0 / col 0
3 passo - D umclique como mouse nessa clula
Figura 26 Insere contato NA
4 passo - Aperte a tecla ESC ou selecione a funo apontador
Figura 27 Seleciona funo apontador
5 passo Leve o mouse at ao contato inserido
Figura 28 Posiciona contato inserido
Tutorial Software WLP
161
6 passo - D umclique duplo emcima do contato. Aseguinte caixa ser exibida (Figura 29).
Figura 29 - Caixa de propriedades do contato
Esta a caixa de propriedades do contato, nela pode-se redefinir o tipo do contato conforme
figura 30.
Figura 30 Tipo do contato
Nessacaixa tambm definidoo tipo de endereo utilizado pelocontato, conforme figura 31.
Figura 31 Tipo de endereo
Definido o tipo de endereo, deve-se definir o endereo propriamente. Cada tipo temuma faixa
vlida de endereos que sempre apresentada na prpria caixa de propriedades. Nesse exem-
plo, o endereo definido como entrada digital 1 conforme figura 32.
Figura 32 Entrada digital 1
162
Tutorial Software WLP
Como pode-se observar, a entrada digital 1 a 1 entrada do carto. Ela sempre denomi-
nada como Prpria. Os endereos denominados como Drive correspondema entradas ou
sadas do Drive onde esta placa est conectada.
Nesta mesma caixa de propriedades existe o boto Tag. Este boto serve para definir qual
o smbolo que ir identificar este endereo. Para definir o smbolo clique sobre o boto Tag.
A caixa a seguir (figura 33) ser exibida:
Figura 34 Caixa de definio do Tag
Ao clicar emOK esse Tag ser armazenado no projeto e ser utilizado emtodos os lugares
onde existir o endereo em questo. O boto Tag muda e aparece um asterisco na frente
(*Tag) indicando que o endereo em questo j tem um Tag definido. Definir um Tag ao
endereo facilita identificar se o endereo esta sendo ou no utilizado no projeto, pois todos
que tmTag aparecemcomumasterisco no boto *Tag.
A ferramenta localizar permite identificar se o endereo emquesto est sendo utilizado no
programa.
Aps definir o endereo e o Tag clique no boto OK da caixa de propriedades do contato.
Omesmo ter ento sua representao de acordo coma figura 35.
Figura 35 Contato NA
Figura 33 Caixa de definio do Tag
Nessa caixa defini-se o Tag ou smbolo do endereo e uma descrio sobre o endereo em
questo conforme figura 34.
Tutorial Software WLP
163
Para que seja mostrado na tela o Tag ao invs do endereo do contato, clique no boto
Tag/Endereo do menu Exibir. Ento, o contato aparecer da seguinte maneira (Figura
36):
Figura 36 Contato NA com Tag
7 passo - Selecione funo inserir bobina.
Figura 37 Seleciona bobina.
8 passo - V como cursor at a clula da linha 0 e coluna 9.
Figura 38 Posiciona na lin. 0 / col. 9
9 passo - D umclique como mouse nessa clula.
Figura 39 Insere bobina
10 passo - Aperte a tecla ESC ou selecione a funo apontador.
Figura 40 Seleciona funo apontador
164
Tutorial Software WLP
11 passo - V com o mouse at a bobina inserida.
Figura 41 Posiciona bobina inserida
12 passo - D um clique duplo em cima da bobina. Aseguinte caixa (Figura 42) ser exibida:
Figura 42 Caixa de propriedades da bobina
Nesta caixa possvel realizar a configurao do endereo para a sada digital n. 1 (a
configurao das sadas feita da mesma forma que a das entradas, descrita anteriormente
no 6 passo), como Tag = QX_K1 e descrio = Contator K1 conforme figura 43.
Figura 43 Propriedades da bobina
Tutorial Software WLP
165
13 passo Para interligar a entrada digital 1 coma sada digital 1, selecione inserir ligao
horizontal.
Figura 44 Seleciona ligao horizontal
14 passo - V commouse at umas das clulas entre a entrada digital 1 e sada digital 1.
Figura 45 Posiciona entre contato NA e bobina
15 passo - D umclique nessa rea e o programa criar a ligao entre a entrada e a sada
(Figura 46).
Figura 46 Primeiro exemplo emladder
16 passo - Conforme figura 47, o programa est pronto.
Figura 47 Programa exemplo pronto
166
Tutorial Software WLP
17 passo - Nesta etapa deve-se compilar o programa. Para isto, clique no boto compilar.
Figura 48 Boto de compilao
Durante a compilao a caixa de status da compilao ser exibida (Figura 49), indicando o
andamento da compilao.
Figura 49 Caixa status da compilao
Aps a compilao outra caixa aparecer (Figura 50), indicando se algum erro de compila-
o foi gerado.
Figura 50 Caixa resultados da compilao
Tutorial Software WLP
167
Caso exista algumerro de edio do programa, os mesmos sero mostrados durante a com-
pilao. Por exemplo, se faltou uma ligao horizontal, na compilao aparecer o seguinte erro
de compilao (Figura 51).
Figura 51 Exemplo de erro de compilao
Os erros gerados foramos seguintes:
c:\weg\wlp v4.01\projects\tutor1\tutor1.ldd (Pgina 01, Ln 00, Col 09) :Advertncia C201 :
elemento no est conectado esquerda.
c:\weg\wlp v4.01\projects\tutor1\tutor1.ldd (Pgina 01, Ln 00, Col 00) :Advertncia C203 :
lgica incompleta.
Sempre informada a pgina, a linha e a coluna onde foi encontrado o erro. Se a opo
Localizao dos erros do menu Exibir estiver habilitada a clula onde est o erro ficar com
uma borda vermelha conforme figura 52.
Figura 52 Clula com erro de compilao
168
Tutorial Software WLP
18 passo - Nessa etapa deve-se transferir o programa do usurio para a placa emquesto.
Para isso, inicialmente, verifica-se a configurao da comunicao serial.
Para configurar a comunicao serial tanto a configurao na placa quanto no software WLP
devemser as mesmas.
Configurao da placa feita pelos parmetros P764 e P765 conforme figura 53.
Figura 53 Parmetros configurao comunicao serial
Configurao do software WLP feita na opo Configuraes... no menu Comunicao
(Figura 54).
Figura 54 Caixa configurao comunicao serial
So trs as configuraes fundamentais para o funcionamento da comunicao serial:
1 Porta serial onde est conectado o cabo de comunicao entre o computador e a placa.
2 Endereo da placa na rede modbus que deve ser o mesmo do parmetro P764 da placa.
3 Taxa de transmisso (Baud rate) da comunicao serial que deve ser a mesma do
parmetro
P765 da placa.
Uma vez feita essa configurao, verifique se o cabo de comunicao est conectado entre a
porta serial do computador e o conector serial da placa. Verifique tambmse o conversor est
energizado.
P764 (*) Endereo da PLC na rede 1...247 1
P765 (*) Baud rate da RS-232
1 = 1200bps
2 = 2400bps
3 = 4800bps
4 = 9600bps
5 = 19200bps
6 = 38400bps
4
Tutorial Software WLP
169
Para transferir o programa clique no boto de transferncia de programa . A seguinte
caixa aparecer (Figura 55):
Figura 55 Caixa informaes de download
Esta caixa mostra informaes importantes relativas a transferncia do programa. Ela apre-
senta o equipamento destino conectado via serial, o nome do arquivo a ser transferido e a
data e hora que o mesmo foi compilado. Para transferir o programa clique Sim ou Yes. A
transferncia ser iniciada. Deve ficar bem claro que durante a transferncia do programa a
placa estar inativa, no executando nenhum programa. Se existirem sadas ligadas ou o
conversor estiver habilitado, as mesmas sero desligadas e o conversor desabilitado.
Durante a transferncia de programa aparecer a seguinte caixa (Figura 56).
Figura 56 Caixa status do download
Esta caixa mostra o status da transferncia de programa, que ao finalizar apresentar a se-
guinte mensagem(Figura 57):
Figura 57 Caixa sucesso na transferncia do programa
170
Tutorial Software WLP
Se a transferncia ocorreu com sucesso a placa comear a executar o novo programa do
usurio.
Obs.: O parmetro P763 da placa tem a funo de desabilitar o programa do usurio. Para
que o programa seja executado normalmente o mesmo deve estar emzero.
19 passo Com o programa rodando na placa, o mesmo pode ser monitorado na tela do
computador.
Aps a compilao e transferncia do programa na placa possvel monitorar o ladder pres-
sionando o boto de monitorao on-line . Neste momento o WLP tentar estabelecer a
comunicao com a placa testando a comunicao serial. Se no houverem problemas na
comunicao, a mensagem representada na Figura 58 aparecer na barra de status do
programa, localizada na parte inferior do WLP.
Figura 58 Status da monitorao on-line
Essa barra possui um indicador tipo LED da cor azul. Ele pisca indicando que a comunica-
o est em operao .
Caso ocorra alguma falha de comunicao uma caixa de mensagem ser exibida com a
informao da falha e possvel soluo.
Uma vez ativa a monitorao on-line, todas as ferramentas de edio ficaro desativadas e a
janela de edio mostrar o estado lgico do programa em ladder.
Para desativar a monitorao on-line basta pressionar o boto de monitorao on-line nova-
mente.
A seguir ser descrita a representao grfica do estado lgico para contatos e bobinas em
monitorao on-line :
CONTATONORMAL ABERTOCONDUZINDO
CONTATONORMAL ABERTONOCONDUZINDO
CONTATONORMALFECHADOCONDUZINDO
CONTATONORMALFECHADONOCONDUZINDO
BOBINAENERGIZADA
BOBINA DESENERGIZADA
Tutorial Software WLP
171
BOBINA NEGADAENERGIZADA
BOBINA NEGADA DESENERGIZADA
BOBINASETAENERGIZADA
BOBINASETADESENERGIZADA
BOBINARESETAENERGIZADA
BOBINARESETADESENERGIZADA
BOBINATRANSIOPOSITIVAENERGIZADA
BOBINATRANSIOPOSITIVADESENERGIZADA
BOBINADETRANSIONEGATIVAENERGIZADA
BOBINADETRANSIONEGATIVADESENERGIZADA
172
Tutorial Software WLP
Na tela a seguir est representada a monitorao on-line do programa do usurio emques-
to (Figura 59).
Figura 59 Monitorao On-line Ativa
Se a entrada digital 1 da placa for ativada a monitorao on-line dever aparecer como na
figura 60. Afigura indica que a entrada digital 1 est ativa e que ao executar o programa do
usurio a sada digital 1 tambmser ativada.
Figura 60 Entrada digital 1 ativada
Tutorial Software WLP
173
Acaixa de monitorao de entradas/sadas digitais tambmpode ser usada atravs do boto
conforme figura 61. Indica, assim como a monitorao do ladder, que ao ativar a entrada
digital 1 a sada digital 1 tambm ser ativada.
Figura 61 Caixa de monitorao entradas/sadas
Basicamente todo o ciclo de desenvolvimento do programa do usurio foi descrito nesses
dezenove passos. Informaes relativas ao hardware da placa, funcionamento dos blocos l-
gicos e monitorao on-line esto disponveis no manual da placa emquesto.
6. EXEMPLOS DE PROGRAMAS DO USURIO ___________________
6.1 Liga/desliga via botoeiras (Tutor2) ____________________________
Figura 62 Tutor2 (representao comtags)
174
Tutorial Software WLP
Figura 63 Tutor2 (representao comendereos)
Funcionamento:
Ao aplicar umpulso na entrada digital 1 (%IX1) a sada digital 1 (%QX1) ativada e selada
por seu prprio contato emparalelo coma entrada digital responsvel pela sua ativao. Ao
dar um pulso na entrada digital 2 (%IX2) o circuito aberto desativando a sada digital 1
(%QX1). Este mesmo programa poderia ser refeito da seguinte maneira utilizando bobinas
do tipo seta e reseta (Tutor3).
Figura 64 Tutor3 (representao comtags)
Figura 65 Tutor3 (representao comendereos)
6.2 Liga/desliga via parmetro do usurio (Tutor4) ___________________
Figura 66 Tutor4 (representao comtags)
Tutorial Software WLP
175
Figura 67 Tutor4 (representao comendereos)
Funcionamento:
Com o parmetro P800 igual a zero a sada digital 1 estar desligada, com o parmetro
P800 em 1 a sada digital 1 ser acionada.
Quando utilizamos parmetros como contatos, valores pares representamzero para o conta-
to, e valores impares representamumpara o contato.
6.3 Habilita/desabilita inversor e controla velocidade do inversor via
parmetro (Tutor5) ___________________________________________
Figura 68 Tutor5 (representao comtags)
176
Tutorial Software WLP
Figura 69 Tutor5 (representao comendereos)
Funcionamento:
- Habilitao do conversor :
Ocontedo do parmetro do usurio P800 utilizado para acionar o marcador de bit MX2000
na linha 1, j na linha 2 o contedo marcador de bit MX2000 transferido para o marcador de
bit do sistema SX0 que responsvel pela habilitao do conversor. Ento se o parmetro
P800 for zero o conversor estar desabilitado, se for umo conversor estar habilitado.
- Retorno de habilitao do conversor :
Na linha 5 o contedo do marcador de bit do sistema SX0 transferido para o marcador de
bit MX2002. Logo, o marcador de bit MX2002 indicar se o conversor est realmente habilitado.
Ao colocar o marcador de bit de sistema SX0 no destino (DST) do bloco transfer ele habilita
o conversor. Quando colocado na fonte (SRC) do bloco transfer ele indica se o conversor
est habilitado.
Tutorial Software WLP
177
- Referncia de velocidade pelo bloco set-speed :
Alinha 8 apresenta umbit que pulsa a cada ciclo de execuo do programa do usurio. Em
umciclo ele estar emume no outro emzero. Ele necessrio porque o bloco set-speed seta
a velocidade do conversor na transio positiva do seu bit de habilitao EN.
Na linha 9 est o bloco set-speed, que pega o contedo do parmetro do usurio P801 e
seta a velocidade do conversor. Em srie ao marcador de bit MX2001 bit de pulso est o
marcador de bit MX2002 bit de retorno de habilitao. Isso necessrio por que ao habilitar o
bloco set-speed com o conversor desabilitado a placa indicar E54.
- Retorno de velocidade real do conversor.
O contedo do marcador de word de sistema SW0 transferido para o marcador de word
MW7000, ou seja, no marcador de word MW7000 estar a velocidade real emrpm.
Para executar esse programa os seguintes parmetros do drive devemser os ajustados:
P202 = 4 (controle vetorial comencoder)
P220 = 0 (sempre local)
P221 = 11 (referncia local via PLC)
P224 = 4 (gira/pra local via PLC)
Para utilizar o controle escalar do conversor (P202=0, 1 ou 2) com variao de velocidade
via a placa PLC necessrio reescrever o programa conforme apresentado na figura 70.
Figura 70 Tutor6
178
Tutorial Software WLP
NestenovoexemploocontedodoparmetrodousurioP801transferidoparaoparmetro
do drive P121 que a referncia via teclas do conversor. Avelocidade real lida do parmetro
do drive P002. Essa a velocidade real do motor. Ahabilitao do conversor continua via a
placa PLC.
Para executar esse novo programa os seguintes parmetros do drive devemser ajustados:
P202 = 0, 1 ou 2 (controle escalar U/F)
P220 = 0 (sempre local)
P221 = 0 (referncia local via tecla)
P224 = 4 (gira/pra local via PLC)
6.4 Posicionamento relativo com curva S e curva T
(Tutor7)____________________________________________________
Para utilizar blocos de posicionamento obrigatrio que o conversor esteja emmodo con-
trole vetorial com encoder, isso necessrio porque todo posicionamento baseado no
retorno de posio dado pelo encoder. Para isso ajuste os seguintes parmetros do conversor:
P202 = 4 (controle vetorial comencoder)
P220 = 0 (sempre local)
P221 = 11 (referncia local via PLC)
P224 = 4 (gira/pra local via PLC)
Figura 71 Tutor7
Tutorial Software WLP
179
Funcionamento:
A habilitao do conversor feita da mesma maneira como apresentada no item5.3.
Ao ativar a entrada digital 1 a placa far o posicionamento do motor de acordo com os
parmetros de Posio, Velocidade, Acelerao, Jerk e Modo emcurva comperfil s.
Afigura a seguir, mostra o simulador da curva s, que se encontra na caixa de propriedades da
curva s (Figura 72).
Figura 72 Simulador de curva s
Nesse exemplo a curva s foi programada composio 5 rotaes, ou seja, umposicionamento
de 5 voltas no eixo do motor, comvelocidade igual a 1000rpm, acelerao igual a 180 rpm/s e
jerk igual 500rpm/s. Pode-se observar as diversas curvas comsua variao durante o tempo,
onde a posio est em vermelho, a velocidade empreto, a acelerao em verde e o jerk em
azul.
Nesse exemplo o posicionamento foi executado em2.913s, conforme eixo x do grfico.
Esses parmetros podem ser alterados para conseguir a resposta desejada. Deve ficar bem
claro que esse simulador terico e que durante o posicionamento podero acontecer outras
situaes com limitaes de corrente em funo da carga que podero mudar o perfil do
posicionamento.
Umposicionamento relativo significa que o mesmo ser feito a partir do ponto onde se encon-
tra o eixo. Por exemplo, se programamos um posicionamento relativo de 5 voltas com sinal
positivo significa que o eixo dar 5 voltas no sentido horrio a partir do ponto que est e, se for
negativo ser no sentido anti-horrio.
180
Tutorial Software WLP
Outra coisa importante no posicionamento so as unidades utilizadas na programao que
so definidas no menu Projeto, opo Unidades conforme figura 73.
Figura 73 Caixa unidade das constantes
Essas configuraes de unidades s so vlidas para parmetros de posicionamento cons-
tante. Quando foremutilizados parmetros de posicionamento commarcadores de word ou
parmetros de usurio, as unidades de posicionamento so fixas sendo: posio= rotaes,
velocidade=rpm, acelerao=rpm/s e jerk=rpm/s.
Ao ativar a entrada digital 2 a placa far o posicionamento do motor conforme parmetros
de Posio, Velocidade, Acelerao e Modo em curva comperfil t.
A figura a seguir mostra o simulador da curva t, que se encontra na caixa de propriedades
da curva t (Figura 74).
Figura 74 Simulador de curva t
Tutorial Software WLP
181
Neste exemplo a curva "t" foi programada com posio 5 rotaes, com velocidade igual a
1000rpm, acelerao igual a 180 rpm/s. Pode-se observar as diversas curvas comsua variao
durante o tempo, onde a posio est emvermelho, a velocidade empreto e a acelerao em
verde. Neste exemplo o posicionamento foi executado em2.578s. Ao comparar essa curva "t"
com a curva "s", posicionada num tempo maior, pode-se observar que possui um perfil de
velocidade bemmenos agressivo que a curva "t". Acurva "t" impe variaes mais bruscas na
velocidade do motor e por conseqncia na carga acionada.
6.5 Posicionamento absoluto com curva S e curva T (Tutor8) ___________
No exemplo anterior foi realizado o tipo de posicionamento relativo, o qual sempre execu-
tado a partir do ponto onde o eixo do motor encontra-se no momento. Agora ser introduzido o
conceito de posicionamento absoluto.
Oposicionamento absoluto sempre referenciado a umponto definido como zero. Por exem-
plo, ao executar umposicionamento absoluto de 2 rotaes, comsinal positivo, o carto bus-
car o ponto que est a 2 rotaes, no sentido horrio, do ponto definido como zero. Se no
inicio do posicionamento a posio atual for menor que a posio desejada o eixo ir se
movimentar no sentido horrio. Se a posio atual for maior que a posio desejada o eixo ir
se movimentar no sentido anti-horrio. Veja a figura 75.
Figura 75 Escala virtual posicionamento absoluto
Imagine que seja possvel enxergar uma espcie de escala virtual, que a cada volta do eixo
do motor no sentido horrio corresponde a avanar 1 nessa escala. E que a cada volta no
sentido anti-horrio corresponde a recuar 1 nessa escala.
Se o eixo est na posio -2 nessa escala, ou seja, a -2 voltas do ponto zero, e executar um
posicionamento absoluto de 2 voltas comsinal positivo, ento o eixo ter que dar 2 voltas no
sentido horrio para chegar ao ponto zero e mais 2 voltas no sentido horrio para chegar
posio2 voltas positivo. assimque funciona oposicionamento absoluto, semprereferenciado
a umponto definido como zero.
Na verdade este ponto zero definido atravs de um bloco especial de posicionamento.
Este bloco chamado de busca de zero mquina, que umbloco que ser utilizado somente
para definir o ponto zero para todos os posicionamentos absolutos. Veja o programa a seguir
(Tutor8).
Anti
horrio
Horrio
182
Tutorial Software WLP
Figura 76 Tutor8 / Pgina 1 de 2
Funcionamento:
Nessa primeira pgina est o bloco de busca de zero. Esse bloco deve ser sempre o primeiro
a ser executado, devido a sua funo de definir a posio zero para os posicionamentos ab-
solutos.
Ao habilitar o bloco busca de zero atravs da entrada ENo motor ir girar conforme parmetros
programados de velocidade, acelerao e sentido. Enquanto o motor estiver girando o bloco
aguardar o sinal da chave de zero que est conectada na entrada ZEROSW do bloco, ao
receber esse sinal o bloco entender que essa a posio zero. Maiores detalhes do bloco
busca de zero verificar junto ao manual do carto.
Tutorial Software WLP
183
Figura 77 Tutor8 / Pgina 2 de 2
Funcionamento:
Nessa segunda pgina esto dois blocos de posicionamento curva s programados como
absoluto. Umdeles programado para a posio +10 (Positivo 10.00) e outro para a posio -
10 (Negativo 10.00). Ainda nessa mesma pgina existem trs blocos TRANSFER lendo o
valor de trs parmetros do sistema que so:
P756 Sinal da posio real (0=negativo, 1=positivo)
P757 Posio real (rotaes)
P758 Posio real (frao de volta, graus/10)
Para que fique mais claro, o resultado obtido nesses trs parmetros aps a execuo de
cada umdos blocos apresentado nas figuras 78, 79 e 80.
Aps a execuo do bloco busca de zero mquina (Figura 78).
184
Tutorial Software WLP
Figura 78 P756=1, P757=0 e P758=0
Aps a execuo do bloco de posicionamento curva s com posio +10.00 (Figura 79).
Figura 79 P756=1, P757=10 e P758=0
Aps a execuo do bloco de posicionamento curva s com posio -10.00 (Figura 80).
Figura 80 P756=0, P757=10 e P758=0
Tutorial Software WLP
185
6.6 Leitura de entrada analgica (0-10)Vcc + converso para unidade de
engenharia (Tutor9) _________________________________________
Figura 81 Tutor9
Funcionamento:
Na linha 1 a entrada analgica 1 do conversor (IW101) transferida para o marcador de
word MW7000.
Na linha 3 o marcador MW7000 convertido para ponto flutuante e armazenado no marcador
de float MF9000.
Na linha 6 o marcador de float MF9000, que tem o contedo da entrada analgica AI1 (0 a
10Vcc = 0 a 32767) multiplicado pelo valor mximo da unidade de engenharia. Neste exemplo
foi usado 3000 e o resultado armazenado no marcador de float MF9002.
Na linha 9 o marcador de float MF9002 divido pelo range da entrada analgica (0 a 32767),
e o resultado armazenado no marcador de float MF9003, que j a entrada analgica
convertida para a unidade de engenharia (0 a 3000).
186
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Na linha 13 o marcador de float MF9003 convertido para inteiro e armazena no marcador
de word MW7001.
Basicamente a entrada analgica de 0 a 10Vcc que temseu contedo representado como 0
a 32767 convertida para uma unidade de engenharia com escala 0 a 3000 e armazenado
nos marcadores MF9003 e MW7001.
6.7 Leitura de entrada analgica 4-20mA + converso para unidade de en-
genharia (Tutor10) ___________________________________________
Figura 82 Tutor10 / Pgina 1 de 2
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187
Figura 83 Tutor10 / Pgina 2 de 2
Funcionamento:
Na linha 2 da pgina 1 a entrada analgica 1 do conversor (IW101) transferida para o
marcador de word MW7000.
Na linha 4 da pgina 1 o marcador MW7000 convertido para ponto flutuante e armazenado
no marcador de float MF9000.
Na linha 7 da pgina 1 subtrado o offset dos 4mA do marcador de float MF9000 e armaze-
nado no marcador de float MF9001.
Na linha 11 da pgina 1 o marcador de float MF9001 limitado em(0 a 26214), onde (32767-
6553=26214), e armazenado no marcador de float MF9002.
Na linha 1 da pgina 2 o marcador de float MF9002, que armazena o contedo da entrada
analgicaAI1 (4 a 20mA= 0 a 26214), multiplicado pelo valor mximo da unidade de enge-
nharia, neste exemplo foi usado 3000, e o resultado armazenado no marcador de float
MF9003.
Na linha 4 da pgina 2 o marcador de float MF9003 dividido pelo range da entrada analgica
que 26214 e o resultado armazenado no marcador de float MF9004 que j a entrada
analgica convertida para a unidade de engenharia (0 a 3000).
Na linha 8 da pgina 2 o marcador de float MF9004 convertido para inteiro e armazenado no
marcador de word MW7001.
Resumidamente a entrada analgica de (4 a 20)mAque temseu contedo representado como
6553 a 32767 convertida para uma unidade de engenharia comescala 0 a 3000 e armaze-
nado nos marcadores MF9004 e MW7001.
Para ativar a entrada analgica de (4 a 20)mA do conversor, deve-se ligar a chave para tal
funo.
188
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6.8 Controle da velocidade do motor atravs de bloco PID (Tutor11)
Figura 84 Tutor11 / Pgina 1 de 5
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189
Figura 85 Tutor11 / Pgina 2 de 5
Funcionamento:
As duas primeiras pginas do projeto so iguais ao projeto anterior que simplesmente con-
vertema entrada analgica (4-20)mA para uma unidade de engenharia.
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Figura 86 Tutor11 / Pgina 3 de 5
Funcionamento:
Nesta pgina feita a leitura do set-point do bloco PID, que ajustado via parmetro do
usurio, P800, e limitado o seu valor na mesma escala da entrada analgica.
Tambmnessa pgina feita a leitura dos ganhos Kp, Ki e Kd do bloco PID, que so ajusta-
dos via parmetros do usurio, P801, P802 e P803. Aqui os mesmos so divididos por 100
para obter uma melhor resoluo de ajuste.
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Figura 87 Tutor11 / Pgina 4 de 5
Funcionamento:
Nesta pgina feita a leitura do valor mximo e valor mnimo da sada do bloco PIDque ser
usado para controlar a velocidade do motor. Esses valores esto sendo retirados dos
parmetros P133 e P134 que j so ajustados para velocidade mnima e mxima do motor.
Nesse exemplo existe uma temporizao entre a atuao desses blocos transfer. Isto
necessrio porque a leitura dos parmetros do drive lenta e consome umtempo considervel
da CPU. Dessa maneira melhora-se o desempenho do controle emquesto, visto que no
necessria uma leitura contnua desses parmetros.
Aqui encontra-se o bloco PID, cujo correto funcionamento depende do tratamento dos
parmetros realizados nas etapas anteriores.
192
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Figura 88 Tutor11 / Pgina 5 de 5
Nesta pgina feita a habilitao do conversor e controle de velocidade conforme citado no
item5.3. Anica diferena aqui, e muito importante, que o bloco setspeed tema sua velo-
cidade ajustada pela sada do PID. Isso pode ser observado na linha 8 e 11 dessa pgina.
Estratgia de controle :
O controlador PID modula sua varivel manipulada (OUT) para que a varivel de processo
(FEEDBACK) se iguale a referncia (REFERENCE). Ou seja, o PIDatua indiretamente sobre
a varivel de processo atravs do atuador ou varivel manipulada, e a varivel de processo
a resposta do processo ao estmulo gerado pelo atuador ou varivel manipulada.
Normalmente definimos a diferena entre REFERENCE e FEEDBACK como sinal de erro
do controlador, ou seja, Erro=(REFERENCE-FEEDBACK), e dizemos que o PIDencontra um
valor para a sada (OUT) emque o erro do controlador seja igual a zero.
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Exemplo PID (Controle de presso):
Figura 89 Exemplo controle de presso
Nesse exemplo (Figura 89) o inversor controla a velocidade de um motor (OUT) que est
acoplado a uma bomba. Junto a tubulao dessa bomba existe um sensor de presso que
realimenta (FEEDBACK) o inversor comumsinal (4 a 20)mAproporcional a presso do siste-
ma. Ento, ao aumentar a velocidade do motor aumenta a presso nessa linha. Ao diminuir a
velocidade do motor diminui a presso nessa linha.
Este o objetivo da malha de controle PID: modular (aumentar ou diminuir) a velocidade do
motor de modo a manter uma determinada presso na linha (REFERENCE). O programa
ladder pode ser didaticamente representado conforme figura 90.
Figura 90 Exemplo bloco PID (controle de presso)

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