198

M E C N I C A R A C I O N A L




DR. ING. LIBERTO ERCOLI
Profesor Titular




DINMICA ANALTICA






-2006-

UNIVERSIDAD TECNOLGICA NACIONAL
FACULTAD REGIONAL BAHA BLANCA
DEPARTAMENTO INGENIERA MECNICA
199
CAPTULO V

DINMICA ANALTICA

Desde que Newton enunci formalmente como axiomas las leyes del movimiento
(Principia Mathematica, Londres, 1686) la Mecnica fue expandindose como ciencia a
travs de numerosos aportes tanto desde la fsica como desde la matemtica.
El mtodo de la dinmica analtica o de Lagrange presentado un siglo despus
(Mcanique Analytique, Pars, 1788), constituye un punto de vista completamente
diferente al de sus predecesores. Ms que seguir el movimiento de cada masa individual
de un sistema, Lagrange introdujo coordenadas generalizadas (q
j
) en igual cantidad que
los grados de libertad del sistema (k). Suele decirse que el esfuerzo colectivo de
organizacin de la Mecnica del Siglo XVIII culmin con Lagrange, es decir, con la
casi perfeccin formal de la Mecnica Clsica. A partir de aqu se entra en el terreno
didctico.
El mtodo es aplicable a un gran conjunto de problemas de partculas y de cuerpos
rgidos que abarca desde los ms sencillos hasta los ms complejos. Las ventajas de este
procedimiento sobre los mtodos convencionales, por las razones que se indican a
continuacin, son de gran importancia.
En gran parte, el mtodo de Lagrange reduce todo el campo de la esttica, de la
dinmica de partculas y de la dinmica de los cuerpos rgidos a un solo procedimiento
que implica las mismas etapas bsicas, independientemente del nmero de masas
consideradas, del tipo de coordenadas empleadas, del nmero de restricciones o
vnculos sobre el sistema y de que stos y el marco de referencia estn o no en
movimiento. Por lo tanto, los mtodos especiales se reemplazan por un mtodo general
nico.
Pueden utilizarse una gran variedad de coordenadas generalizadas. Es decir, que las
ecuaciones de Lagrange son vlidas para cualquier sistema de coordenadas (inerciales o
una combinacin de inerciales y no inerciales) que resulten adecuadas para representar
la configuracin del sistema. Estas conducen directamente a las ecuaciones del
movimiento en cualquier sistema de coordenadas que se escoja, aunque en ningn caso
a la integracin de las mismas. No se requiere introducir primero el mtodo vectorial
formal y luego hacer la traduccin a las coordenadas deseadas.
Las fuerzas de restriccin, para los casos de restricciones holnomas (en las que las
ecuaciones de ligadura o de vnculo pueden expresarse en funcin de las coordenadas
solamente, o de las coordenadas y el tiempo. En stas, el nmero de coordenadas
generalizadas es igual al nmero de grados de libertad) lisas, quedan eliminadas
automticamente y no aparecen en las ecuaciones de Lagrange. La eliminacin de estas
fuerzas por mtodos convencionales puede presentar dificultades enormes.
El mtodo de Lagrange est basado en gran parte en magnitudes escalares: energa
cintica (e), energa potencial (p), trabajo virtual (W), y en muchos casos, la funcin de
potencia (P). Todas ellas pueden expresarse generalmente sin ninguna dificultad en
cualquier sistema de coordenadas adecuado. Desde luego, la naturaleza vectorial de la
fuerza, la velocidad, la aceleracin, etc, debe tenerse en cuenta en el estudio de los
problemas de dinmica. Sin embargo, las ecuaciones de Lagrange, basadas en las
anteriores magnitudes escalares tienen en cuenta en forma completa y automtica estas
magnitudes vectoriales sin necesidad de recurrir a mtodos vectoriales formales. Por
complejo que sea un sistema, los trminos de la ecuacin del movimiento de Lagrange
consisten en las componentes adecuadas de la fuerza y la aceleracin expresadas en el
sistema de coordenadas elegido.
200
Afortunadamente, las ideas bsicas empleadas en la deduccin de las ecuaciones de
Lagrange son sencillas y de fcil comprensin. Si se presentan sin complicaciones
innecesarias, las nicas dificultades que puede encontrar el alumno promedio son las
que provienen de su deficiente preparacin en las ciencias bsicas. La aplicacin de las
ecuaciones de Lagrange a los problemas prcticos resulta notablemente sencilla an
cuando se trate de problemas complicados. Excepto en los problemas muy elementales,
el procedimiento es en general ms sencillo y requiere invertir menos tiempo que otros
mtodos.
Sobre la base de los estudios de Lagrange, en 1853 el matemtico irlands William R.
Hamilton introdujo el concepto de las funciones fuerza (energa potencial con signo
negativo). Sus ecuaciones cannicas transforman el sistema de k ecuaciones
diferenciales de segundo orden de Lagrange para el caso de sistemas holnomos
conservativos, en un sistema de 2k ecuaciones de primer orden, con la ventaja de inclur
una nica funcin, la hamiltoniana (H).
Por cuestiones de tiempo y espacio, este Captulo V de la Monografa de la ctedra
pretende presentar en forma resumida los principios bsicos de la dinmica de Lagrange
y ofrecer al alumno suficiente entrenamiento en las tcnicas fsicas y matemticas-
necesarias para aplicar sus ecuaciones. Debido a que esta teora abarca a la totalidad de
la Mecnica, es imposible en un apunte de esta naturaleza incluir los aspectos ms
sofisticados de la misma, posibilidad que se deja al estudiante con inquietudes a travs
de la lectura de la excelente y profusa bibliografa especializada. En cada apartado se
incluyen varios problemas ejemplos para facilitar la fijacin de conceptos, incluyendo el
problema tomado por la CONEAU en la prueba ACCEDE para todos los alumnos de
Ingeniera Mecnica del pas durante la acreditacin de la carrera. Asimismo, dado que
la aplicacin de las ecuaciones de Lagrange conduce en forma directa a las ecuaciones
diferenciales del movimiento, gran parte de ellas de muy complicada integracin, se
deja para los alumnos la resolucin de las mismas, incentivando la utilizacin de la
herramienta computacional mediante diferentes software de ingeniera.

V. 1. Ecuaciones de Lagrange para un punto

Sea un punto P de masa m sometido a una fuerza externa aplicada, resultante de las
cargas activas y reactivas, de componentes F
x
, F
y
, F
z
y multipliquemos cada una de las
componentes cartesianas escalares de la ecuacin del movimiento de Newton para m
por el desplazamiento virtual respectivo (arbitrario, infinitesimal, no necesariamente
sobre la trayectoria):

z z m z Fz
y y m y Fy
x x m x Fx



& &
& &
& &
=
=
=

Sumando miembro a miembro

( ) z z y y x x m z Fz y Fy x Fx & & & & & & + + = + + (5.1)

Pasemos ahora de coordenadas rectangulares a generalizadas. Para ello estableceremos
las relaciones funcionales de x, y, z con las q
1
, q
2
,, q
k
de la misma m (y del sistema
del cual forma parte) -siendo k = gl para sistemas holnomos (en los que las ecuaciones
de ligadura pueden expresarse en funcin de las coordenadas solamente o en funcin de
las coordenadas y el tiempo).
201
El sistema de dos grados de libertad de la figura constituye un sencillo ejemplo de estas
relaciones. En l:
















En general, se tendr:






Estas son las ecuaciones de las restricciones para el sistema de k gl del cual forma parte
m. No se estudiarn en este curso coordenadas rectangulares que sean funciones del
tiempo adems de q
j,
como as tampoco ejes coordenados y restricciones mviles).

Las variaciones (virtuales infinitesimales) de x, y, z en funcin de las variaciones de q
1
,
q
2
, q
3
, son:

x =


y =


z =


Como las q
i
son independientes, podemos examinar el movimiento para el efecto de la
variacin de una de ellas mientras mantenemos constantes las dems. Supongamos:

q
1
0; q
j
= 0 , j = 2, 3,, k
entonces




x

q
1
+ x q
2
+ + x q
k
q
1
q
2
q
k

y

q
1
+ y q
2
+ + y q
k
q
1
q
2
q
k

z

q
1
+ z q
2
+ + z q
k
q
1
q
2
q
k

x
1
= l
1
sen q
1
y
1
= l
1
cos q
1

x
2
= l
1
sen q
1 +
l
2
sen (q
1
+ q
2
)
y
2
= l
1
cos q
1 +
l
2
cos (q
1
+ q
2
)
x
1
= x
1
(q
1
)
y
1
= y
1
(q
1
)
x
2
= x
2
(q
1
, q
2
)
y
2
= y
2
(q
1
, q
2
)

Ecuaciones de
las
restricciones
para dos gl
x =
1
(q
1
, q
2
, , q
k
)
y =
2
(q
1
, q
2
, , q
k
)
z =
3
(q
1
, q
2
, , q
k
)

As,
202



x =


y =


z =


Sustituyendo en la (5.1), se obtiene:

( )
1
1 1 1
1
1 1 1
q
q
z
z
q
y
y
q
x
x m q
q
z
Fz
q
y
Fy
q
x
Fx
|
|

\
|

& & & & & & (5.2)

Analicemos cada uno de los miembros de esta igualdad:

a) Miembro izquierdo:

Recordemos que hemos definido como trabajo a:
( )
(5.3) : es


real" " ento desplazami ds con
, cos
2 2 2
Fzdz Fydy Fxdx dW
dz dy dx ds
k Fz j Fy i Fx F
k dz j dy i dx l ds r d
r d F Fds r d F dW
+ + =
+ + =
+ + =
+ + = =
=
= =




Consideremos ahora un desplazamiento arbitrario, infinitesimal cualquiera s, no
necesariamente sobre la trayectoria dada. A este desplazamiento se lo llama virtual:
s (x, y, z). El trabajo virtual realizado por la fuerza F para ese s, es

W = F s cos (F, s) = Fx x + Fy y + Fz z (5.4)

que es el lado izquierdo de la (5.1).
Se v por lo tanto que el lado izquierdo de la (5.1) es el trabajo W efectuado por la
fuerza F durante el desplazamiento virtual q
1
.
Llamando fuerza generalizada Q
1
a la cantidad dentro del parntesis en (5.2), Q
1
q
1

ser el trabajo virtual efectuado. Ntese que una fuerza generalizada es una magnitud
de tal naturaleza que el producto Q
j
q
j
es el trabajo realizado por todas las fuerzas
activas (sin incluir fuerzas inerciales ni de restriccin) cuando nicamente q
j
vara en
una cantidad + q
j
(dejando constantes todas las dems coordenadas y el tiempo).
Estas fuerzas generalizadas no son siempre fuerzas en el sentido corriente de la palabra.
y

q
1


q
1

z

q
1


q
1

y

q
1


q
1

203
Por ejemplo, si q
j
es un ngulo , entonces Q

debe ser un momento, a fin de que Q

sea un trabajo.
Segn Wells, los desplazamientos virtuales y el trabajo virtual desempean un papel
muy importante como medios para llegar a un fin en la dinmica analtica, pero una vez
que han cumplido su til objetivo, desaparecen de escena.

b) Miembro derecho:

Partamos de la identidad

|
|

\
|

=
|
|

\
|

1 1 1
q
x
dt
d
x
q
x
x
q
x
x
dt
d
& & & &

As :

|
|

\
|

|
|

\
|

1 1 1
q
x
dt
d
x
q
x
x
dt
d
q
x
x & & & &

Por otra parte, de las ecuaciones de restricciones:

x = (q
1
, q
2
, , q
k
) resulta

...
2
2
1
1
q
q
x
q
q
x
dt
dx
x & & &

= =

donde es: x& = f(q
j
,
j
q& ) y
j
q& = v
j

1
2
2
2
2 1
2
1
1
1
1
1 1
2
1

q
q
q
x
q
q q
x
q
q
q
x
q
q q
x
q
x
&
&
&
& &
&
&
& &
&

+
|
|

\
|

en la cual, el primer sumando es nulo porque xq
j
es funcin solamente de q
j
y el
ltimo sumando se anula por cuanto
2
q& f(
1
q& ), ya que son independientes.

1 1
q
x
q
x

&
&
(procedimiento de eliminacin de puntos)

reemplazando ms arriba:

|
|

\
|

=
|
|

\
|

=
|
|

\
|

|
|

\
|

2

2

2
1
2
1
1 1 1
x
q
x
q
q
x
x
q
x
x
dt
d
q
x
x
& &
&
&
&
&
&
& & &

204
|
|

\
|

|
|

\
|

|
|

\
|

|
|

\
|

|
|

\
|

|
|

\
|

2 2

,
2 2

similitud por y ,
2 2

2
1
2
1 1
2
1
2
1 1
2
1
2
1 1
z
q
z
q dt
d
q
z
z
y
q
y
q dt
d
q
y
y
x
q
x
q dt
d
q
x
x
& &
&
& &
& &
&
& &
& &
&
& &


Este miembro de la (5.2), automticamente tiene en cuenta todas las fuerzas inerciales.
En efecto, los trminos como, x 2m , mr ,
2
&
&
& & x m , etc., aparecen en las expresiones de
este miembro.

Volviendo a la ecuacin (5.2):

( ) ( )
( )
1 1
1
2 2 2
1
2 2 2
1
2 2 2
1
1 1 1

resulta ,
2
1
: es como pero
2
1
2
1
q
e
q
e
dt
d
Q
z y x m e
q z y x
q
z y x
q dt
d
m q Q Wq

+
|
|

\
|

=
+ + =
)
`

+ +

+ +

= =
&
& & &
& & & & & &
&



Repitiendo el proceso para q
2
, q
3
, , q
k
se llega a:

k 1,2,..., j ; = =

|
|

\
|

j
j j
Q
q
e
q
e
dt
d
&
(5.5)

que son las ecuaciones de Lagrange para un punto material sometido a cualquier clase
de fuerza.
Estas k ecuaciones de segundo orden para cada grado de libertad j, darn la ecuacin de
movimiento del punto material que corresponde a cada grado de libertad.

V.1.1.) Aplicaciones Ejemplo (Punto material bajo una fuerza cualquiera).
Obtencin de las expresiones para las fuerzas generalizadas. Observamos que para la
aplicacin de las ecuaciones (5.5) deben calcularse las fuerzas generalizadas
correspondientes a cada coordenada q
j
, que se hace mediante el trabajo virtual.
1. Consideremos el movimiento de un proyectil (m) con respecto a un sistema de
ejes rectangulares como inerciales. Tomaremos: x q
1
; y q
2
; z q
3
.
Solucin. Ser:


( )
j
2 2 2 2
Fq Fz Fy, Fx, : das generaliza fuerzas las y
2
1
2
1

+ + = =
+ + =
z y x m mv e
k x j y i x v
& & &
& & &

205

Aplicando la (5.5):

|
|

\
|

0
0
0

dt
d

z
e
y
e
x
e
q
e
z m
y m
x m
q
e
z m
z
e
y m
y
e
x m
x
e
q
e
j j j
& &
& &
& &
&
&
&
&
&
&
&
&

= =
= =
= =

mg Fz z m
Fy y m
Fx x m
& &
& &
& &
0
0


mg F
z mg W
z
z
=
=
y
: As

Que son las ecuaciones diferenciales del movimiento (Ver en este caso las coincidencias
con las de Newton)

2) Una esfera perforada de masa m se desliza libremente a lo largo de un alambre
parablico rgido, cuya forma est dada por y = bx
2
. Hallar la ecuacin del movimiento
en el plano xy.
Solucin:
Por estar confinado a una lnea (el alambre), el movimiento posee slo un grado de
libertad. Tomando como q
j
a x e y; la ecuacin del vnculo es y = bx
2
.

( )
( )
( )
2 2 2
2 2 2 2
2 2
4 1
2
1

4
2
1
2 pero
2
1
: As
x b x m
x x b x m e x bx y
y x m e
+ =
= + = =
+ =
&
& & & &
& &

Aplicando (5.5)


( ) ( )
( ) ( ) 1 4 4 1
tanto; lo por y
4
8 4 1 ; 4 1
2 2 2
2 2
2 2 2 2 2 2
= = = + +
=

+ + =
|
|

\
|

+ =

j Q Fx xb x m x b x m
xb x m
x
e
q
e
x x mb x b x m
q
e
dt
d
x b x m
x
e
q
e
j
j
j j
& & &
&
& & &
&
&
& &


Para hallar F
x
supongamos que el eje y es vertical y que la nica fuerza aplicada es la
atraccin de la gravedad. Imprimiendo a la esfera un desplazamiento +x,
Las F
qj
salen de que, despreciando
la resistencia del aire, la nica
fuerza es la atraccin de la
gravedad en - k

206
necesariamente se mover una distancia correspondiente +y por el alambre (ver Fig.).
El trabajo hecho por la fuerza de gravedad ser W=-mgy
Pero segn la ecuacin de la restriccin, y=2bxx



Por lo tanto, W=-2mgbx x=Fx x, de donde
mgbx Fx 2 =


y la ecuacin del movimiento queda

( ) mgbx xb x m x b x m 2 4 4 1
2 2 2 2
= + + & & &

A los fines ilustrativos, consideramos una fuerza F aplicada a la esfera mediante un
hilo en el plano x-y, cuya direccin est dada por los cosenos directores y , que se
mantienen constantes.

( )


cos

j sen i f f + =

Para un desplazamiento pequeo, se tiene segn (5.4):
( )
( ) f mg f bx f bx f mgbx Fx
x f bx f mgbx
x bx y
x f y f y mg W




+ = + + =
+ + =
=
+ + =
2 2 2
y 2 2 - W
tiene se , 2 como y





Permaneciendo inalterado el miembro izquierdo de la ecuacin de movimiento.

3) Sea el pndulo de masa m de la figura sostenido por una banda elstica de constante
k y longitud r
0
cuando no est estirada.

Solucin:
Es un caso de 2 gl .
Tomemos r y como coordenadas q
j
, luego
Ntese que la expresin no resulta ser sencillamente
igual a la correspondiente en x de una fuerza

207





( )
2 2 2
2
1

&
&
&
&
r
r r m e
r r r v
+ =
+ =











Aplicando la (5.5):

&
&
&
&
& 2
mr
e
r m
r
e
q
e
j
=

0
2
2
2
=

+ = |

\
|

= |

\
|

=
|
|

\
|

e
mr
r
e
q
e
r mr mr
e
dt
d
r m
r
e
dt
d
q
e
dt
d
j
j
&
&
& & &
&
& &
&
&

= +
=

F r mr mr
F mr r m
r
&
&
& &
&
& &
2
2
2


Las fuerzas generalizadas pueden hallarse por dos mtodos:
a) Trabajos virtuales: damos a m un desplazamiento arbitrario s, con r y sufriendo
cambios positivos +r y + . El trabajo total de la gravedad y de la banda elstica es:
( ) r r r k h mg W
tot

0
=
Ambos trabajos son (-) porque deben hacerse contra la banda y la gravedad para obtener
desplazamientos (+) de r y de .
Pero de la figura, h es:



208

















( ) [ ] r mg r r k mgrsen
r r r k r sen r mg W
TOT


cos
) ( ) cos (
0
0
=
=


As el trabajo correspondiente a un cambio de r nicamente, es
( ) [ ] , cos
0
r F r mg r r k W
r r
= =

de donde: ( ) cos
0
mg r r k F
r
+ =

y similarmente:

mgrsen F = .
b) Por aplicacin directa de (5.2), es
j
z
j
y
j
x j
q
z
F
q
y
F
q
x
F Q

=
Las componentes x e y de las fuerzas sobre m, son:


0 ; ; cos
0 ; cos ;
es
cos
como pero
cos ) (
) (
0
0
=

=
=
=
=

z
rsen
y
r
x
r
z y
sen
r
x
q
x
r y
rsen x
r r k mg Fy
sen r r k Fx
j


( ) [ ]
( ) ( )
[ ]

mgrsen
sen r r k mg r sen r r k F Q
mg ) r k(r
mg sen r r k
r r k mg sen r r k Fr Q
=
+ = =
+ =
= + + =
= + = =

) ( cos ) ( cos ) (
cos
cos cos
cos cos ) (
0 0 2
0
2 2
0
0
2
0 1



209
V.2. Ecuaciones de Lagrange para fuerzas conservativas

Si

p k
z
p
j
y
p
i
x
p
F
du r d F dW
k
z
u
j
y
u
i
x
u
F
u F
=

=
=
= =

=
=

: es
dp, - du como y



Se ha visto en (5.2) que la fuerza generalizada para la variacin de la coordenada q
j
, es:

j
z
j
y
j
x j
q
z
F
q
y
F
q
x
F Q

=
Puede entonces escribirse
( ) (5.5) 0
: sea o
: (5.5) en
=

|
|

\
|

|
|

\
|

=
|
|

\
|

=
p e
q q
e
dt
d
q
p
q
e
q
e
dt
d
q
p
q
z
z
p
q
y
y
p
q
x
x
p
Q
j j
j j j
j j j j
j
&
&


Introduciendo la llamada funcin de Lagrange o funcin lagrangiana

L = e p

y tomando en cuenta que en los problemas de Mecnica p no resulta ser funcin
de la velocidad, ( )
j
q f p & , resulta

0 =

|
|

\
|

j j
q
L
q
L
dt
d
& &
j=1,2,,k (5.6)

Que son las ecuaciones de Lagrange para un punto material bajo la accin de
fuerzas conservativas.






210
V.2.1. Aplicaciones de Ejemplo. Punto material bajo fuerzas conservativas.

1) Tomemos para el anlisis el pndulo elstico del apartado V.1.1.3.

Solucin:
Sabemos que: ( )
2 2 2
2
1

&
& r r m e + =
La energa potencial acumulada en el resorte ser:
( )
2
0
2
1
r r k p
r
=
y la energa potencial gravitatoria :
cos mg p
g
=

( )
( ) ( )

cos
2
1
2
1
,
cos
2
1

2
0
2 2 2
2
0
mgr r r k r r m L As
mgr r r k p p p
g r
+ + =
= + =
&
&

Aplicando la ecuacin (5.6):

( )
( )

= + +
= +
=

+ =

+ =

=
|
|

\
|

0 2
0 cos r - r k mr - r m
: Luego
cos
2

2
0
2
0
2
2 2

mgrsen r mr mr
mg
mgrsen
L
mg r r k mr
r
L
q
L
mr r mr
L
dt
d
r m
r
L
dt
d
q
L
dt
d
mr
L
r m
r
L
q
L
j
j j
&
&
& &
&
& &
&
& & &
&
&
& &
&
&
&
&
&
&
&


2) Tomemos para el anlisis el problema tomado en la prueba ACCEDE a los
alumnos de Ingeniera Mecnica del pas durante el proceso de acreditacin de
carreras ante la CONEAU.
Se desea montar un motor elctrico sobre una plataforma, articulada a la
fundacin en un eje horizontal AB, de manera de asegurar la tensin en la correa
trapezoidal por accin del peso del motor.










211
El peso del grupo motor polea - soporte es
W = 400 N y su centro de gravedad tiene la
posicin G.
El motor gira en el sentido horario,
suministrando un par de M = 15 Nm a =
1500 rpm.
Calcular la frecuencia de vibracin
fundamental del sistema en [Hz] para el motor
detenido, asumiendo el esquema simplificado
de la figura. Suponer que una correa de la
longitud necesaria para este montaje posee una rigidez k = 10.000 N/cm para el
movimiento de aumento de la distancia entre ejes de poleas. El momento de inercia
polar se considera nulo.

Solucin:

La energa cintica de este sistema de 1 gl es sencillamente:
2 2
2
1

&
mr e =
Para la energa potencial, puede escribirse una expresin aproximada en el caso
de pequeos desplazamientos angulares (sen ):


4
cos
4
cos
4 4

r rsen x
sen r sen rsen h
= =
= = =



4
cos
2
1
2
1
4
2 2 2 2

kr x k p
sen mgr h mg p
r
g
= =
= =


0
4 4
cos
: ordenando y
0
4 4
cos
: Luego
4
cos
4
;
4
cos
2
1
4 2
1

2
2 2 2
2 2
2 2
2 2 2 2 2
= + +
= + +
=

= |

\
|

sen
r
g
m
k
mgrsen kr mr
kr mgrsen
L
q
L
mr
L
dt
d
mr
L
q
L
kr sen mgr mr L
j
j
& &
& &
& &
&
&
&
&
&

212

De donde:
4
cos
2 2

m
k
=


Hz f
s
rad
s m
N
m
N
m
k
62 , 17
2
73 , 110
81 , 9
400
10
2
2
4
cos
2
6
= =
= = =

V.3 Ecuaciones de Lagrange para un sistema de puntos materiales

Las ecuaciones de Lagrange tienen poca utilidad para estudiar el movimiento de un solo
punto material. Su utilizacin principal reside en el anlisis de sistemas de puntos
materiales, particularmente en los de mltiples grados de libertad.
Sea un sistema de n puntos materiales y representemos con i al i-simo de ellos; en la
(5.5):

k j Q
q
e
q
e
dt
d
n
i
ji
n
i j
i
j
i
,....., 2 , 1
1 1
= =

|
|

\
|

= =
&


pero

=
m
i
i
e
1
es la energa cintica de todo el sistema, y

jL j j
n
i
ji
Q Q Q Q + + + =

=
K
2 1
1
es la fuerza generalizada resultante que elimina
las fuerzas interiores del sistema, puesto que

=
=
n
i
i
F
1
int
0
Entonces: (5.5.a) ,..., 2 , 1 k j Q
q
e
q
e
dt
d
j
j j
= =

|
|

\
|

&


Que son las ecuaciones de Lagrange para un sistema general de puntos materiales,
conservativo o no.

y: (5.6.a) ,..., 2 , 1 0 k j
q
L
q
L
dt
d
j j
= =

|
|

\
|

&



Que son las ecuaciones de Lagrange para un sistema de puntos materiales sometido a la
accin de fuerzas conservativas.
Donde e y L = e p, son los trminos energticos totales del sistema.
Como antes, existen tantas ecuaciones como gl, k.

213
V.3.1 Aplicaciones ejemplo. Sistemas de puntos materiales.

1) Se sujeta un anillo de masa m a uno de los extremos de una varilla uniforme de
longitud 2a y de masa 2m. El anillo se ensarta a un alambre liso, horizontal y rgido,
imponindole una velocidad ( ) x& sobre el alambre, mientras se da a la varilla un
movimiento oscilatorio en el plano vertical. Encontrar la ecuacin del movimiento.
Solucin:
Las coordenadas generalizadas son aqu x y .
Aplicando las ecuaciones (5.5.a).
La energa cintica del anillo ser
2
2
1
x m e
A
& =
y la de la barra
( )
A
G A A A B
r V m I V m e + + =
& &
2
2
1
2
2
1
2 2






( ) ( ) [ ]
( ) [ ]
a mV
i j sen a i mV ma mV
j i sen a k i mV a m mV e
A
A A
A A B



&
& &
& &
cos 2

cos

2
3
4

cos

2 2 2
3
1
2
1
2
2
1
2 2 2
2 2 2

+ + =
+ + + =



La energa cintica total:

m x a a m
e
m a x m x m
x
e
q
e
x a a x m x m e
j

cos 2
3
8
cos 2 2
cos 2
3
4
2
1
2
2 2 2 2
&
&
&
&
& &
&
&
&
& &
& &
=

+ =

\
|
+ + =



|
|

\
|

j
q
e
dt
d
&

sen x am m x a a
e
dt
d
sen am ma x m
x
e
dt
d
&
& & &
& &
&
& & &
& &
&
2 cos 2
3
8
2 cos 2 3
2
2
+ =
|

\
|

+ =
|

\
|

sen x am
e
x
e
q
e
j
&
&
2 ; 0 =

214
Luego:

Q a m
Q sen ma ma x m
x
=
= +
cos x ma 2
3
8
2 cos 2 3
2
2
& &
& &
& & &
& &


Para hallar las fuerzas generalizadas, en el desplazamiento virtual x se incrementa en x
y en . Slo hace trabajo el peso de la varilla, y como su centro de masa recorre una
distancia vertical a sen, se observa que:

W
T
= - 2 m g a sen = Q

Por lo tanto,

Q
x
= 0
Q

= - 2 m g a sen

y las ecuaciones de movimiento quedan:




gasen x a a
sen a a x
2 cos 2
3
8
0 2 cos 2 3
2
2
=
= +
& &
& &
& & &
& &


2) Una partcula P de masa m se encuentra sobre una mesa lisa horizontal, sujeta a una
cuerda larga e inextensible de longitud l que pasa por un agujero liso en su superficie.
El otro extremo de la cuerda soporta una partcula Q de masa km, que cuelga
libremente. Se impulsa a la partcula P a partir del reposo formando ngulos rectos con
la cuerda, con una velocidad ag 8 cuando est a una distancia a del agujero. Encontrar
las ecuaciones del movimiento para el sistema de dos partculas.

Solucin:
Las coordenadas generalizadas son r y .
La energa potencial de Q puede tomarse como:

p = - k m g (l - r)

y omitiendo un trmino constante:

p = k m g r

La energa cintica es:

( )
2 2 2 2
2
1
2
1
r km r r m e &
&
& + + =

( ) kmgr mr r k m L + + =
2 2 2
2
1
1
2
1

&
&

215
Aplicando las (5.6.a):

&
&
&
& &
2
; ) 1 ( mr
L
r k m
r
L
q
L
j
=

+ =

|
|

\
|

j
q
L
dt
d
&
m(k+1) r& & ;
&
&
& &
r mr mr 2
2
+

0 ;
2
=

+ =

L
mr kmg
r
L
q
L
j
&


Entonces, por (5.6):

m(k+1) r& & - 0
2
= + kmg mr
&

0 2
2
= +
&
&
& &
r mr mr



V.4 Ecuaciones de Hamilton

Las ecuaciones de Hamilton constituyen otra manera de expresar las ecuaciones
dinmicas del movimiento. En el apartado V.2, ecuacin (5.5) se ha visto que para el
caso de un sistema holnomo bajo la accin de fuerzas conservativas, es:

( ) p e
q q
e
dt
d
j j

=
|
|

\
|

&
j = 1, 2, , k

Introduciendo nuevas variables
j
relacionadas con las q
j
mediante

j
j
q
e
&

= (5.7)
las ecuaciones (5.5) toman la forma:


j
j
q
p e
dt
d

=
) (
(5.5)

que constituyen un sistema de k ecuaciones lineales que vinculan los k parmetros
j
y
permiten calcular las
j
q& en funcin de las p
j
, de las q
j
y de t, despus de reemplazar en
las ecuaciones de Lagrange las
j
q& por los valores obtenidos.
A estas nuevas variables
j
suelen denominrselas mpetus del sistema, y estn
directamente vinculadas al concepto de cantidad de movimiento cuando se trabaja con
las ecuaciones de Newton.
Si adems definimos ahora una funcin H dada por la ecuacin

216


= =
= =
k
j
j j
k
j
j j
L q p p e q p H
1 1
) ( & &

hallando su derivada parcial respecto a
j
y teniendo en cuenta la definicin (5.7), se
obtiene:


j
j
j
q
dt
dq
H
& = =

(5.8)

De igual forma, derivando parcialmente a H respecto de q
j
se obtiene


j
j
j
dt
d
q
H

& = =

(5.9)

Las ecuaciones (5.8) y (5.9) forman 2k ecuaciones diferenciales de primer orden que
reemplazan a las ecuaciones de Lagrange que, como se ha visto, son de segundo orden.
Se denominan Ecuaciones de Hamilton, siendo H la funcin de Hamilton o funcin
hamiltoniana.
Como medio para analizar la mayor parte de los problemas aplicados, este mtodo no es
tan conveniente como el de Lagrange. Su utilidad crece en problemas que se tratan por
tcnicas de transformacin, perturbacin, mecnica estadstica y cuntica.

V.4.1. Aplicaciones ejemplo. Ecuaciones de Hamilton.

1) Consideremos nuevamente el caso del proyectil del Ejemplo V.1.1.1.
Es mgz z y x m L + + = ) (
2
1
2 2 2
& & &
de donde
x m
x
L
&
&
=

=
1
; y m& =
2
; z m& =
3

por lo tanto
L q q q L q H
j
j
j
+ + = =

=
3 3 2 2 1 1
3
1
& & & &

mgz
m m m
m
m m m
+ + + + + = ) (
2
1
2
2
3
2
2
2
2
2
1 3
3
2
2
1
1

( ) mgz
m
+ + + =
2
3
2
2
2
1
2
1


las ecuaciones (5.8) en este caso, dan:

z
m
H
y
m
H
x
m
H
& & & = =

= =

= =

3
3
2
2
1
1
; ;

y las (5.9)
217

3
3
2
2
1
1
; 0 ; 0 & & & = =

= =

= =

mg
z
H
q
H
y
H
q
H
x
H
q
H


Estas son las 2k = 6 ecuaciones de Hamilton.
Tomando la derivada de las (5.8) con respecto al tiempo y eliminando
j
de las (5.9) se
obtienen las ecuaciones usuales del movimiento. Es decir,

m
z
H
dt
d
m
y
H
dt
d
m
x
H
dt
d
3
3
2
2
1
1
) ( ; ) ( ; ) (

&
& &
&
& &
&
& & = =

= =

= =

z m y m x m & & & & & & & & & = = =
3 2 1
; ;

Reemplazando ahora en (5.9)


mg z m
y m
x m
=
=
=
& &
& &
& &
0
0


Estas ltimas tres ecuaciones son las relaciones halladas por aplicacin directa de las
ecuaciones de newton primero y de Lagrange despus. Por lo tanto, es evidente que las
ecuaciones de Hamilton en este problema no presentan ninguna ventaja.

2) Analicemos el movimiento sobre un plano horizontal liso de un punto material
de masa m sujeto a una fuerza elstica.

Solucin:

Aqu las coordenadas x e y son
independientes. Luego:
q
1
= x ; q
2
= y

La energa potencial del resorte es:
) (
2
1
2 2
y x k p
r
+ =
y la energa cintica de la masa:
) (
2
1
2 2
y x m e & & + =
Luego:
) (
2
1
) (
2
1
2 2 2 2
y x k y x m p e L + + = = & &
De (5.7):

y m
y
e
q
e
x m
x
e
q
e
&
&
&
&
=

=
=

=
2
2
1
1

Por lo tanto:
218
( )
2 2
2
2
2
2
2
1 2
2
2
1
1
1
2
1
2
1
y x k
m m
m
m m
L q H
j
j j
+ +
|
|

\
|
+ + = =

=

&
( ) ( )
2 2
2
2
1
2
2
1
2
1
y x k
m
+ + + =
Luego, de (5.8):
y
m
H
x
m
H
& & = =

= =

2
2
1
1
;

y de (5.9):

2
2
1
1

&
&
= =

= =

ky
y
H
q
H
kx
x
H
q
H

Ahora:
x
m
H
dt
d
& &
&
= =
|
|

\
|

1
1

x m& & & =

1

y
m
H
dt
d
& &
&
= =
|
|

\
|

2
2

y m& & & =

2


y reemplazando en (5.9)
kx x m = & & x
m
k
x = & &
ky y m = & & y
m
k
y = & &
Estas ltimas son las ecuaciones diferenciales de dos movimientos oscilatorios
armnicos en x e y. El movimiento del punto P resulta entonces de la composicin de
dos MOA ortogonales de pulsacin
m
k
= , dando lugar a la correspondiente figura
de Lissajouss.