Introduccin a los GPS

Por Camilo A. Rada G.

Copyright 2001

Introduccin

Los sistemas de posicionamiento satelital son conocidos comnmente por la sigla GPS, la que significa Global Position System, o bien "Sistema de Posicionamiento Global". Como su nombre lo explica, es un sistema que permite a los usuarios de todo el mundo conocer su posicin con una exactitud increble. Es adems un sistema gratuito que asegura disponibi-lidad un 100 % del tiempo en toda la superficie del globo terrqueo. El sistema GPS es parte de la era espacial, pues su funcionamiento esta fundamentalmente basado en la actividad de un conjunto de satlites (llamado Constelacin), que transmiten

continuamente a la tierra la informacin necesaria para el posicionamiento. El sistema GPS ms comnmente utilizado en las aplicaciones civiles, es el manejado por el Departamento de defensa de los Estados Unidos (DoD), el que consta de una de las constelaciones ms numerosas. Su nombre es NAVSTAR. La cadena que permite el funcionamiento de este sistema consta bsicamente de tres partes: Los satlites, que generan la seal para el posicionamiento, estableciendo un sistema de referencia tipo "faros espaciales", que permiten calcular posiciones.

La seal, que transporta la informacin desde los satlites hasta el receptor, es unidireccional para los usuarios, ya que el receptor de GPS no transmite ningn tipo de seal al satlite. Los usuarios, que son quienes poseen un receptor de la seal GPS, el que hace el clculo efectivo de la posicin y entrega adems multitud de funciones que facilitan la navegacin.

Un cuarto segmento a ser considerado, es el sector de control, que con estaciones a lo largo de todo el mundo

monitorea y constantemente enva informacin a los satlites para que estos la transmitan a los usuarios, entregando datos precisos y actualizados. El sistema de GPS, fue diseado con el propsito de permitir a usuarios en tierra, conocer un nico dato: la posicin, y son los receptores los que calculan informacin derivada de sta tal como la velocidad, errores, etc. Adems existen hoy numerosos modelos de receptores que entregan valiosas herramientas para la navegacin, tanto terrestre, como martima y area.

Como funciona
Ya conociendo la estructura bsica del sistema, el funcionamiento queda claramente explicado tras detallar el principio geomtrico bsico en que se basa el posicionamiento. Este es el de Triangulacin. La idea es sencilla y podemos comenzar a entenderla con un modelo simple del proceso. Dado que esto es difcil de entender en tres dimensiones, lo haremos primero en un espacio plano. Imaginemos una hoja de papel con tres puntos llamados a, b y c.

resulto ser de 15 cm. De todos los puntos en que podamos estar, cules estn a 15 cm de b? Los puntos a 15 cm de b, forman otra circunferencia, sta en torno a b y de radio 15 cm. Luego los puntos que estn a 10 cm de a y a 15 de b, son aquellos en los que ambas circunferencias se interceptan.

Luego, supongamos que nosotros estamos parados en algn punto desconocido del papel. En principio no sabemos donde. Luego, de algn modo nos enteramos que estamos a una distancia de 10 cm del punto a. Esto nos permite saber algo de nuestra posicin pues ahora solo podemos estar en alguno de los puntos que estn a 10 cm de a, esto es, los puntos que forman una circunferencia en torno a a con 10 cm de radio. Luego, estando ya bastante menos perdidos sobre nuestra hoja de papel, hemos conseguido de algn modo conocer nuestra distancia a b, la que

As, nuestra posicin queda restringida slo a 2 puntos, En cual de estos estamos? Esta pregunta slo la podremos resolver tomando una tercera referencia, que en nuestro caso ser el punto c. Digamos que logramos medir tambin nuestra distancia respecto a este punto.

Resulto ser de 8 cm, as entonces, nuestra escena aparecera del siguiente modo. Donde nuestra posicin est ahora perfectamente determinada en el nico punto donde se interceptan las tres circunferencias entorno a a, b y c, de radios 10, 15 y 8 cm respectivamente. En tres dimensiones la situacin es anloga, pues si conocemos la distancia a un punto, por ejemplo 10.000 Km, nuestra posicin queda restringida a la superficie de una esfera centrada en el punto de referencia y de 10.000 Km de radio. Luego conociendo la distancia a un segundo punto sabremos que estamos en algn lugar de la circunferencia que resulta de interceptar dos esferas. Podemos notar que con dos puntos a distancia conocida vamos un paso ms atrs que en el caso bidimencional, pues an tenemos una gran incerteza respecto a nuestra ubicacin. Prosigamos con el posicionamiento. Consigamos otro punto de referencia a distancia conocida, la esfera en torno a ste punto cortar nuestra circunferencia en dos nicas posiciones. Aqu solo un cuarto punto de referencia nos permitir discernir cul de esas posiciones corresponde a la verdadera. As podemos ver que para el caso tridimensional, son necesarios 4 puntos de referencia para determinar una posicin, aunque en la realidad suposiciones de sentido comn nos permitirn prescindir de una de dichas referencias. Los puntos de referencia en el caso GPS son los satlites, as para que el sistema funcione como recin sealamos, es necesario conocer de algn modo la

distancia a cada satlite, y su posicin, lo que no es un tema menor, pues en el papel del primer ejemplo los puntos estaban fijos, pero en la realidad nuestros puntos de referencia se mueven a 15.000 Km/h, por lo que resultar imprescindible un mecanismo que nos permita conocer con extraordinaria precisin la posicin en el espacio de cada satlite y en cada momento. El segundo punto clave es el de conocer la distancia al satlite, para esto nos basamos en el hecho de que las seales del satlite, por ser de naturaleza electromagntica al igual que la luz, viajan a la misma velocidad que esta ltima, es decir a 300.000 kilmetros por segundo, o bien 1.080.000.000 Km/h, as el camino recorrido por la seal (distancia al satlite) ser el tiempo que tardo la seal en dicho recorrido, multiplicado por la velocidad con que viaj. Una analoga sencilla: La distancia recorrida por un auto que viaja a 60 Km/h en 3,4 horas es: 60 [Km/h] 3,4 [h] = 204 [Km]

Ms adelante estudiaremos como podemos nosotros saber el tiempo de viaje de la seal. Por ahora podemos entenderlo del siguiente modo: La seal trae consigo la siguiente informacin "fui emitida a las 15:45 h", entonces si yo la

recibo a las 15:46 h significa que el tiempo de viaje fue de un minuto. Esperando que hasta este punto las bases del posicionamiento queden claras, solo falta explicar por que en algunas oportunidades no es necesario un cuarto satlite para determinar una posicin.

Sucede que al momento de conocer nuestra distancia a tres satlites, la posicin, como vimos, queda restringida a dos nicos puntos, uno de los cuales suele estar a una altitud descabellada, por lo que podemos descartarlo y suponer que estamos situados en el otro punto. Sin embargo ya veremos como un cuarto satlite nos permitir coordinar los relojes para obtener una extraordinaria precisin en los clculos.

Los Satlites
Los satlites cumplen la fundamental labor de transmitir la seal para el posicionamiento a los usuarios en tierra. Como ya hemos visto son necesarios varios satlites para calcular una posicin, adems para lograr la cobertura deseada son necesarios an ms satlites. Todo este conjunto de satlites trabajando de manera coordinada es conocido con el nombre de constelacin. La ms comnmente utilizada por receptores civiles es la Norteamericana NAVSTAR, sin embargo tambin esta operativa GLONASS a cargo del gobierno Ruso, y la unin europea tambin esta en proceso de terminar su propia constelacin: GALILEO. Actualmente existen receptores que trabajan de manera conjunta con NAVSTAR y GLONASS, logrando una mayor cobertura y precisin. pues el sistema fue creado originalmente para uso militar, pero en la proclamacin presidencial de Ronald Reagan, este dispuso a principios de 1980 (el primer satlite fue lanzado en febrero de 1978), que el sistema de GPS estara a disposicin de todos los ciudadanos, pero tomando las precauciones necesarias para evitar el mal uso de esta tecnologa (SA, "Accesibilidad selectiva"). Los satlites siguen rbitas en torno a la Tierra, a 22,2 Km de altitud, y con un periodo de 12 horas. Las 24 rbitas se disponen slo en seis planos orbitales, de forma que en cada uno de ellos hay cuatro satlites, y as cada punto de las seis rbitas, ve pasar un satlite cada 3 horas. Estas rbitas estn en planos inclinados en 55 respecto del plano del ecuador terrestre, y entre ellas estn inclinadas en 60 (6 60 = 360 = circunferencia completa).

NAVSTAR consta en principio de 24 satlites que dependen del Departamento de Defensa de los EE.UU.,

De esta forma los observadores que se encuentren a latitudes mayores que 55,

nunca tendrn un satlite de la constelacin NAVSTAR sobre sus cabezas. Con sta configuracin se logra que siempre se observen al menos 4 satlites, desde cualquier lugar y en cualquier momento, sin embargo es ms frecuente observar 7, 8 o 9 satlites. A pesar de que el nmero de satlites vara con los aos, (siempre en aumento) podemos calcular que con 24 satlites un da promedio, observaremos: 4 satlites 5 satlites 6 satlites 7 satlites 8 satlites 9 satlites 10 satlites 11 satlites 12 satlites 0.01 % del tiempo. 0.04 % del tiempo. 2.80 % del tiempo. 23.55 % del tiempo. 39.13 % del tiempo 27.31 % del tiempo. 6.77 % del tiempo. 0.41 % del tiempo. < 0.01 % del tiempo.

Por lo que el 90 % del tiempo observaremos entre 7 y 9 satlites. Cada satlite tiene un peso de 908 Kg, y su tamao es de 5,2 m de punta a punta con los paneles solares extendidos.

Poseen dos antenas, una para recibir informacin desde el sector de control, y otra para transmitir continuamente a los usuarios, lo que hace con una potencia de 50 Watts. Poseen adems paneles solares para abastecerse de energa elctrica. Y un reflector lser que permite un preciso seguimiento por parte de las estaciones de control y monitoreo. La vida de los satlites oscila entre los seis y diez aos, el ms duradero fue el SVN-3 que oper durante trece aos y medio. Los satlites de NAVSTAR son continuamente monitoreados por estaciones a lo largo de todo el mundo, las que vigilan sus trayectorias y generan la informacin que los usuarios deben conocer para poder calcular con exactitud la posicin de cada satlite en el espacio. Esta informacin es transmitida por las estaciones de control a los satlites, para que estos mismos las hagan llegar a los usuarios. En la siguiente figura podemos ver la distribucin homognea en longitud de las distintas estaciones de control.

La Seal
La seal, es la encargada de llevar del satlite al receptor toda la informacin necesaria para el posicionamiento. Esto es aquella que nos permitir conocer la distancia al satlite, y la que contiene los parmetros necesarios para calcular la posicin del satlite en el espacio. Para esto ltimo existen dos conjuntos de datos independientes y complementarios. stos son El Almanaque Las Efemrides El Almanaque es aquel que contiene la informacin orbital de todos los satlites operativos, con sta el receptor puede calcular la posicin de toda la constelacin en un momento dado, pero sin la precisin necesaria para el posicionamiento, es decir permite conocer a grosso modo la configuracin actual de la constelacin. Un mismo Almanaque es vlido por un periodo largo de tiempo, por lo que cada vez que encendemos un receptor, ste usa la informacin contenida en el ltimo almanaque obtenido para plotear la pagina de inicio (ver figura), pero principalmente para saber cules de los satlites son ms factibles de conectar desde su posicin estimada (o ingresada aproximadamente por el usuario) y as agilizar el proceso de adquisicin de satlites. Un almanaque contiene la siguiente informacin para cada satlite (esta fue extrada directamente del almanaque de un GPS en funcionamiento)

**** Week 88 almanac for PRN-5 *********** ID: 5 Health: 0 Eccentricity: 2.7461051940E-0003 Time of Applicability(s): 2.3347200000E+0005 Orbital Inclination(rad): 9.3652766942E-0001 Rate of Right Ascen(r/s): -8.1374817995E-0009 SQRT(A) (m^1/2): 5.1536376953E+0003 Right Ascen at TOA(rad): -5.2549701184E-0002 Argument of Perigee(rad): 4.0800592303E-0001 Mean Anom(rad): 1.2823086977E+0000 Af0(s): 2.9659271240E-0004 Af1(s/s): 0.0000000000E+0000 week: 88

Donde se indica la fecha en semanas, el numero de identificacin del satlite al que se va a referir, el ndice de salud de dicho satlite, el tiempo de aplicacin del la informacin (en segundos y equivalente a unos cuantos das) y una serie de datos orbitales que permiten calcular la posicin del satlite en cualquier momento. Dado que el Almanaque contiene informacin de todos los satlites, un mismo Almanaque es transmitido de manera simultnea por toda la constelacin.

Las Efemrides, son correcciones de enorme precisin al almanaque. Son especficas de cada satlite y permiten calcular su ubicacin con la precisin necesaria para el posicionamiento. Son calculadas en las estaciones de control y enviadas a cada satlite en particular. Es decir, se calculan las Efemrides del satlite 21, y se le envan para que el mismo satlite 21 se las transmita a todos sus usuarios. Las Efemrides son constantemente actualizadas, la mayora de los receptores buscan actualizaciones cada 30 minutos. Las Efemrides completas se transmiten cada 30 segundos en paquetes de 10 segundos, de esta manera lo que hace nuestro receptor es: Con el Almanaque estima con que satlites se podra comunicar. Luego trata de encontrar la seal de los satlites elegidos.

lo que ya no necesita seguir bajando el resto de las efemrides. Una vez adquiridas las efemrides de al menos tres satlites, podemos comenzar a calcular nuestra posicin si es que la calidad de la seal y la geometra de los satlites lo permite.

La segunda funcin de la seal, y sin duda la ms importante, es la de entregar un mecanismo para calcular la distancia al satlite. Como vimos anteriormente ste problema se puede reducir al de conocer el tiempo de retardo de la seal, dado que conocemos la velocidad a la que viaja. Esto se resuelve a travs de un ingenioso sistema. El satlite est continuamente "cantando" una extraa secuencia de pulsos "on" "off", secuencia nica para cada satlite, que por su forma azarosa, es conocida como cdigo pseudoaleatoreo.

Una vez encontrada comienza a bajar las efemrides de dichos satlites, en lo que tardara un mnimo de 30 segundos y un mximo de 40 si no hay ningn problema al recibir cada paquete de informacin. Sin embargo a la hora que baja un paquete, puede darse cuenta de que los datos que tiene en memoria son an vlidos, con

Luego, en tierra, el receptor internamente "canta" la misma secuencia. Ambos comenzaron al mismo tiempo (esta afirmacin incluye una complejidad adicional que luego explicaremos), lo que nos permite calcular el tiempo de viaje de la seal como el desface entre la secuencia recibida desde el satlite y la reproducida por el receptor.

As, si encontramos que el desface x es por ejemplo de 0,08 segundos, la distancia al satlite ser: 0.08 [s] 300.000 [Km/s] = 24.000 [Km] Donde 300.000 [Km/s] es la velocidad con que viaja la seal (velocidad de la luz).

La segunda banda llamada L2 transmite el "servicio de posicin exacto" o PPS (Precise Positioning Service), a este protocolo slo tienen acceso los receptores autorizados (militares de EE.UU., asociados y algunos civiles aprobados). Provee de precisiones muy

Los satlites emiten las seales en dos bandas dentro del rango de las microondas. Cada banda transporta un servicio de posicionamiento, se diferencian en que uno es pblico y menos preciso, mientras que el otro es de uso restringido, (principalmente militar) y mucho ms preciso que el anterior. La primera banda llamada L1 est a 1575.42 MHz, y transmite el "servicio de posicin estndar" o SPS (Standard Positioning Service), que es la seal de uso civil, la que estubo expuesta al SA (Selective Availability ), que por seguridad, degradaba considerablemente la precisin de los posicionamientos alterando las efemrides.

superiores dado que entre otras cosas trabaja a doble frecuencia, disminuyendo los errores de refraccin atmosfrica. Sin embargo, el performance de los posicionamientos civiles se incremento considerablemente partir de las 12:00 pm del primero de Mayo del ao 2000, pues el SA fue desactivado, sin intenciones de aplicarlo nuevamente. La seguridad sigue siendo controlada, por el DoD de los EE.UU. pues han demostrado ser capaces de denegar el acceso a las seales GPS a los pases que no sean de la OTAN, esto sin afectar al resto del planeta.

Desde entonces es fcil obtener precisiones inferiores a los 10 metros. Sin embargo esto es muy inferior a los estndares del PPS, pues ste funciona con dos frecuencias simultneamente. Sin embargo, el DoD pretende implantar seales abiertas en doble frecuencia durante el ao 2003. Esto permitir a los GPS civiles tener la misma precisin que la de los militares. Incluso se est pensando en incluir una tercera frecuencia que empezar a emitirse durante el ao 2005. Todo esto abrir grandes expectativas, ya que la precisin de estos sistemas sera suficiente para guiar autos, personas ciegas, seguir objetos de valor, etc. Sin embargo para poder trabajar con ms de una frecuencia, tendrn que ser remplazados los actuales receptores por unos capacitados para manejar esta nueva tecnologa. Es ahora el momento de discutir el problema no menor de la sincronizacin de relojes. Pues hasta el momento podemos conocer nuestra posicin bajo el supuesto de que los relojes del receptor y el satlite estn perfectamente sincronizados, pues sin ello no se puede suponer que ambos empezaron la secuencia del cdigo pseudoaleatoreo de manera simultnea. Cmo logramos esto? Por el lado del satlite es fcil pues estos poseen relojes atmicos de Cesio y Rubidio de precisiones superiores a 0.0000000000001 segundos (10-12), sin embargo el reloj de nuestros receptores no es mucho mejor que los que muchos de nosotros usamos en nuestras casas. Cmo lo solucionamos entonces?

Asumamos el error en el reloj de los receptores, y supongamos que encendemos nuestro GPS en el campo. ste se conectar primero a tres satlites, con lo que determinar su posicin, pero esta estar algo equivocada pues la distorsin en la hora del GPS produce errores al calcular tanto la distancia como la posicin de los satlites. Luego nos conectaremos con un cuarto satlite, calcularemos la distancia que nos separa de l, pero debido a nuestros errores, la posicin que habamos calculado no se ubicar sobre la esfera imaginaria en torno al cuarto satlite y del radio encontrado. Es decir, parecera que estamos a una distancia (por ejemplo 200 metros) de dicha esfera. Luego asumiendo que nuestro principal error est dado por el tiempo, podemos intentar sumar un pequeo intervalo de tiempo al reloj del receptor y hacer todos los clculos nuevamente. Encontraremos por ejemplo que la distancia que nos separa ahora de la esfera es de 250 metros, tras encontrarnos que la diferencia aument, probamos restar un pequeo intervalo de tiempo al reloj, hacemos nuevamente los clculos y encontraremos por ejemplo que ahora estamos slo a 170 metros de la esfera. Luego seguimos modificando nuestro reloj hasta encontrar el ajuste que minimiza la distancia a dicha esfera. (el procedimiento lgico seguido aqu no es exactamente el correcto, pero el concepto es idntico), y ser este ajuste el que nos sincroniza con los relojes atmicos de los satlites, luego lo aplicaremos a nuestro receptor y con l realizaremos todos los clculos. De este modo logramos transformar un econmico GPS en un verdadero reloj atmico.

Notemos que la precisin alcanzada es increble, lo podemos ver si pensamos que se obtienen posiciones con errores inferiores a 10 metros, mientras

que un error en el retraso de la seal de 0.00000003 segundos, se producira un error en la estimacin de la distancia de 100 metros ms para un satlite dado.

El Receptor
El Receptor, como su nombre lo dice, es el eslabn del sistema a cargo del usuario, y que tiene la labor de "escuchar" a los satlites, y slo eso, pues no emite nada, de hecho los satlites no se dan cuenta de la existencia de los receptores, por lo tanto la Tierra podra estar "tapizada" de receptores, millones de ellos y es sistema jams se recargara, de echo funcionara tan bien como si hubiera slo un receptor en todo el mundo. La funcin base del receptor es la de calcular su posicin, esto es, realizar todo el proceso de triangulacin que hemos descrito adems de las correcciones pertinentes. De este modo el receptor GPS, o simplemente GPS, ms sencillo slo calculara su posicin, pero los actuales GPS disponibles para el pblico en general entregan una enorme cantidad de funciones, tales como clculos de velocidades, trayectorias, errores, etc... Junto con todo esto se ha acuado toda una terminologa que facilita la comunicacin entre los usuarios de GPS, adems de generar estndares para el manejo y funcionamiento de los distintos receptores. As para facilitar el entendimiento del texto siguiente, esbozaremos aqu un pequeo glosario.

Waypoint, o punto de ruta. ste consiste en un set de coordenadas (latitud, longitud y a veces altitud) asociadas a un cierto nombre asignado por el usuario. Usualmente estos nombres son cortos (6 a 8 caracteres),

sin embargo muchos receptores permiten tambin asociar un breve comentario e incluso un icono. Track, Tracklog, Se refiere a la trayectoria registrada y almacenada por el GPS. Usualmente es de buena resolucin, contando con varios cientos y hasta miles de puntos. Ruta, Es una secuencia ordenada de Waypoints, que describen a grosso modo una trayectoria dada, comnmente constan de varias decenas de Waypoints. EPE, Error estimado en la posicin. El clculo del error es algo bastante complejo y hasta algo "esotrico" para algunos. Pero la realidad es que prcticamente todos los receptores entregan un error asociado a la posicin (dato que puede llegar a ser tan valioso como la posicin misma), es comnmente llamado EPE y se refiere a un valor estimado del error horizontal, se puede entender como que si el EPE es de 18 metros, las coordenadas que entrega el GPS, caen en realidad en un punto que muy probablemente esta dentro de un circulo de 18 metros de radio en torno a m. DOP, Diluicin de la precisin, este es un valor numrico asociado a la geometra de los satlites en el cielo, mientras ms bajo sea su valor: mejor. Podemos de alguna forma relacionarlo con el concepto geomtrico sealado por el volumen del slido (imaginario) que tiene como vrtices a los satlites (en uso

para el posicionamiento) y al receptor. As si los satlites estn muy alineados, dicho volumen ser bajo y el DOP alto, en cambio si los satlites

estan, muy separados el volumen ser grande y el DOP bajo. Otros conceptos como Datum, Grid, y Uso horario los explicaremos ms adelante.

Partes y Funcionamiento
Las distintas firmas fabricantes de receptores GPS, equipan sus distintos modelos de variadas partes y funciones. Pero es evidente que algunos componentes son comunes a todos, por ejemplo el receptor mismo. Al respecto de este hay algunas cosas que comentar. La primera es que al contrario de receptores de radio y televisin, el tema de la sensibilidad de la antena carece de importancia, pues para el funcionamiento correcto del GPS la seal debe provenir directamente desde el satlite, dado que las seales que han rebotado antes de llegar al receptor han recorrido caminos ms largos y produciran errores en el posicionamiento. De este modo en la prctica se recibe una seal til y un montn de seales fantasma intiles y que no hacen ms que confundir al receptor. Debido a ste fenmeno conocido como Multipath (caminos mltiples, ver figura) , el tener una antena ms sensible no aporta mucho ms que nuevas y ms dbiles seales fantasma. Lo realmente importante aqu es el algoritmo interno que maneja el GPS para discernir entre las seales directas de las indirectas. Adems del tema de la sensibilidad es importante destacar el hecho de que no todos los receptores tienen idnticas capacidades de comunicacin.

As, existen receptores monocanal y multicanal. Por ejemplo, el antiguo Garmin 38 es un receptor monocanal, capaz de manejar hasta 8 satlites, pero dado que posee un solo canal de comunicacin, lo que en realidad hace es "escuchar" a un satlite, luego al otro, luego al otro y as sucesivamente, En cambio el e-trex de la misma firma, posee un receptor multicanal de 12 canales paralelos, lo que significa que es capaz de "escuchar" a 12 satlites de manera simultnea, es decir, es el equivalente a tener a 12 Garmin 38 trabajando en conjunto. Esto ofrece evidentemente muchas ventajas. Entre ellas la posibilidad de disminuir la poca del GPS, esto es el tiempo que tarda en actualizar su posicin. Pronto veremos la importancia que tiene esto. Respecto a la antena, resta decir que una de las diferencias importantes, recae en la movilidad de la antena, pues algunos modelos permiten conectarles una antena externa, lo que abre la posibilidad de ponerla en un lugar ms accesible a la seal directa del satlite independiente de la ubicacin del receptor mismo. Otra parte del Hardware comn a la gran mayora de los receptores es la pantalla y la memoria. Respecto a la primera, comnmente se suele subestimar su importancia. En el mercado podemos encontrar pantallas en blanco y negro, escala de grises y color, tema que no es el punto crucial. Lo importante es cuanta informacin nos puede entregar de manera simultnea y clara. Esto depender bsicamente del tamao de la pantalla, su resolucin y tambin de su capacidad para desplegar colores. El

punto es sencillo, buscar las pantallas de mayor resolucin y tamao, siempre que esto no obstaculice la maniobrabilidad del aparato. Y con colores o tonos de gris en la medida que esto no signifique un costo mucho mayor.

El tema de la memoria es algo ms complejo, pues las especificaciones tcnicas tienden a marear un poco ms. En principio nos va a importar la cantidad y si se pueden reemplazar los datos o no. Todos los GPS tienen un sector de memoria para la informacin del usuario, sta siempre se puede editar, borrar, etc. Y vara considerablemente en tamao entre unos modelos y otros, lo que incidir en cuntos puntos podremos almacenar, cual ser la resolucin de los Tracks, la posibilidad de comentar los Waypoints, etc. Otro sector de la memoria almacena los datos de sistema del GPS, bsicamente el software interno (firmware) que hace los clculos y maneja internamente el GPS. Esta parte de la memoria es fija e irremplazable en algunos modelos, mientras que en otros no. Estos ltimos abren la posibilidad de actualizar el Firmware del GPS, pero tambin la de que por algn error la

memoria se borre o falle parcialmente dejando inutilizado el GPS. Similar razonamiento, muestra que los que traen fijo este sector de la memoria no permiten la actualizacin pero son en general ms confiables. Vale la pena destacar el hecho de que la actualizacin del Firmware puede ser til en el sentido de que las ltimas versiones de estos programas internos suelen traer algunas funciones nuevas y corrigen errores de versiones anteriores. Pero el hecho mismo de actualizarlo es un tema delicado, pues a pesar de que normalmente resulta bien, un error durante este proceso puede dejar el receptor completamente inutilizable. Como ya hemos comentado antes, el tema de la exactitud del reloj resulta ser crucial. Mientras el GPS est efectuando posicionamientos hay modos, como ya vimos de corregir desviaciones en la hora, pero mientras el GPS est apagado nos interesa tambin que el tiempo corra con buena precisin para facilitar los ajustes durante el prximo encendido. Para esto adems de dotar a los receptores de buenos relojes, se considera el hecho de que la marcha de estos relojes varia si cambiamos el voltaje de la pila o si variamos la temperatura del oscilador. Por esto a los receptores se les incorpora un voltmetro y un termmetro, los que permiten hacer correcciones a la marcha del tiempo eliminando as la influencia de estos parmetros. Podemos ver que esta informacin existe internamente en nuestros GPS, si entramos en esas secretas pginas de diagnostico, aqu mostramos por ejemplo la de un Garmin III plus, sealando la posicin de los datos de voltaje (566 =

5,66 volts) Celsius).

temperatura

(grados

Como ya sabemos el sistema GPS, nos permite conocer solamente nuestra posicin (lo que ya es bastante), pero en la prctica, vemos que adems de eso, se nos entrega informacin acerca de nuestra velocidad y rumbo. El GPS calcula el primero mediante el sencillo procedimiento de tomar la distancia entre dos posiciones consecutivas y dividirla por el tiempo que tardamos recorrerla. Hasta aqu parece no haber inconvenientes. Supongamos ahora que tenemos un GPS con unos 5 aos de antigedad, monocanal con una poca de 4 segundos (recordemos que ste es el tiempo entre dos clculos sucesivos de posicin). En este GPS cuando yo miro la posicin estoy viendo datos con una antigedad mxima de 4 segundos, cosa que no sucede con la velocidad. Imaginemos que mi GPS toma en este momento una posicin, cuatro segundos despus toma otra y calcula una velocidad que es en realidad la velocidad promedio durante los cuatro segundos pasados, luego debo esperar cuatro

segundos ms para que dicha velocidad se actualice, de modo que puedo llegar a ver informacin con hasta 8 segundos de antigedad, efecto que se hace ms evidente con cambios bruscos de velocidad. Notemos que 8 segundos es bastante tiempo para estos efectos.

Con lo anterior podemos ver la importancia que tiene la poca de un receptor en las aplicaciones dinmicas, los ms modernos GPS suelen tener pocas de 1 segundo, por lo que la informacin entregada no tiene antigedades mayores que 2 segundos, tiempo bastante razonable.

Distintos modelos de GPS, traen Hardware adicional. Desde detalles como luz en la pantalla, hasta sistemas para transmitir e-mails mediante el uso de otras constelaciones especficas para esos propsitos.

se espera que el tiempo mejore, mientras que si baja, es probable que empeore. Por otro lado, cuando nos estamos moviendo, los cambios de presin sern debidos principalmente al las variaciones en nuestra altitud (ver figura)

Entre los dos casos anteriores, hay otros dos que gozan de ser extremadamente tiles y relativamente sencillos. Me refiero a la incorporacin de Brjula magntica y barmetro, este ltimo ms comn (varios modelos de Magellan y Garmin). El barmetro, como sabemos, es capaz de medir la presin atmosfrica lo que tiene dos aplicaciones fundamentales. La primera es que cuando estamos estticos, las variaciones de presin, nos indicarn la posible evolucin del tiempo atmosfrico, pues cuando la presin sube

especialmente si trabajamos en escalas de tiempo de minutos, por lo que el dato baromtrico le permitir al GPS calcular su altitud con mayor precisin, pues las medidas satelitales de altitud son en general bastante pobres debido a fenmenos que veremos ms adelante. Luego, permitir adems calcular velocidades de ascenso y descenso con una precisin jams obtenida por los mtodos satelitales que estamos utilizando. As se obtiene una rica combinacin entre dos medidas independientes de la temperatura, una con mucho ruido

pero sin sesgos (GPS) y otra sin ruido, pero con importantes sesgos. El segundo accesorio que habamos comentado, es la brjula magntica, para entender sus ventajas, analicemos los problemas de la brjula que incorporan los GPS basndose en el posicionamiento satelital. Estas brjulas de partida sealan el rumbo en que nos estamos moviendo, por lo que carecen de sentido cuando estamos detenidos, adems este dato de rumbo, por ser (al igual que la velocidad) obtenido de una diferencia de posiciones, sufre retrasos de hasta 2 pocas. Sin embargo el principal problema es que para pequeas velocidades, la diferencia de desviacin (respecto a la posicin real) de las mediciones consecutivas que

usamos para calcular el rumbo, puede ser comparable (y frecuentemente lo es) con el desplazamiento realizado entre dichas mediciones, por lo tanto podemos obtener errores bastante grandes en el rumbo. Consideremos adems que a velocidades pequeas, como mientras caminamos, es muy fcil cambiar de rumbo bruscamente, y muy seguido, lo que dado el retraso de esta informacin (a veces mayor a 2 segundos) y los errores al calcular el rumbo, hacen que la "brjula satelital" sea absolutamente intil en algunas situaciones. Sin embargo, a velocidades altas y sin cambios bruscos de rumbo, (como viajando en automvil), tiene un precisin inigualable, y la posibilidad nica de sealar el norte real y no slo el

magntico. De hecho algunos GPS usan la brjula magntica, bajo cierta velocidad (determinada por el usuario) y la satelital sobre ella. Parece necesario, hacer nfasis en la capacidad del GPS de sealar la direccin al norte real, pues la diferencia entre los nortes magntico y real, puede superar con creces los 45 grados.

Se puede ver las variaciones en dicha desviacin (o declinacin magntica), observando las curvas de una carta isognica, que representan puntos de igual declinacin magntica. En la figura de la pgina anterior se muestra una carta isognica de Norteamrica.

Utilidades de navegacin
Estas utilidades permiten registrar, almacenar, ordenar y generar informacin til para la navegacin terrestre, martima y area. Todo esto utilizando el dato bsico obtenido por el GPS: La Posicin. Y digo bsico y no principal, pues en muchas aplicaciones este dato como tal, carece de importancia, y son las funciones de las que hablaremos ahora, las que le dan verdadera utilidad. Goto La funcin Goto (Go to = Ir a), calcula continuamente el rumbo y distancia desde la posicin actual hasta el Waypoint sealado como destino. Algunas versiones adems sealan la desviacin respecto a la ruta recta ideal desde donde se llamo la funcin Goto hasta el punto de destino. trayectoria determinada por un Track o una Ruta, algunas versiones simplifican el track actual antes de hacer el seguimiento, adems comnmente calcula la desviacin respecto a la ruta registrada, la distancia que resta por recorrer, y estima el tiempo que tardaremos en llegar a nuestro destino. Proyeccin de puntos Esta funcin permite crear un punto teniendo otro como base, de forma que dado un Waypoint crearemos otro especificando la direccin y distancia a la que se encuentra del punto de referencia. Los GPS que incorporan brjula magntica, permiten determinar la direccin a un punto visible, por lo que queda al usuario slo el estimar la distancia.

En la imagen se muestra como un GPS e-trex summit en el que se ha activado la funcin Goto al punto A-ALFA, muestra la distancia a dicho punto, la direccin que hay que seguir para llegar y nuestra posicin actual. Tracback En este caso, el GPS seala continuamente el rumbo necesario para seguir una

En la imagen se muestra la pantalla en un e-trex summit (posee brjula magntica) en la que se ha fijado visualmente el rumbo a un destino, la opcin PROYECC. permite ingresar una distancia y con ello crear un punto a dicha distancia en direccin 292T (la T significa trae, es decir norte real).

Ploteo Esta, es una funcin de suma importancia, pues nos permite visualizar la distribucin espacial de los waypoints que tenemos registrados, de la trayectoria que hemos recorrido o que tenemos que recorrer, y en algunos casos adems traen un mapa de base, que muestra el perfil de la costa junto con los principales caminos y ciudades. Muchas veces podemos adems crear un waypoint en cualquier lugar que elijamos del mapa.

Perfil de altitud En los GPS equipados de barmetro, est la opcin de crear un perfil altitudinal de una trayectoria, esto es la evolucin de la altitud temporalmente, o a medida que avanzamos en el sentido horizontal.

En la imagen se muestra un ploteo sencillo del track VUELO en un e-trex summit.

En la imagen el perfil de altura del mismo track VUELO, en el que se sealan las altitudes mnimas, mximas y la longitud del track. Nearest Funcin sencilla que busca en la base de waypoints los que se encuentren ms cercanos a la posicin actual.

En la imagen se muestra el mapa de Chile central en un Garmin III plus, este acepta mayores niveles de zoom, mostrando las carreteras y arterias principales de las ciudades, muestra adems todas las localidades, pueblos y un detallado perfil de la costa.

Pantalla de un e-trex summit en donde se muestran los puntos ms cercanos, sealando la distancia y direccin aproximada a la que se encuentra. Clculos astronmicos stos nos permiten saber la hora de salida y puesta de la Luna y del Sol, lo que muchas veces es til.

Algunos GPS sin embargo sacan un provecho mucho mayor de estas funciones, pues adjunta a la brjula "satelital" muestran las posiciones actuales de la Luna y/o el Sol, por lo que en el caso de que alguno de estos objetos sea visible, el usuario podr orientar correctamente la brjula del GPS y encontrar de manera fcil y econmica los puntos cardinales. Promediado de posiciones Esta funcin es de mucha utilidad para los que necesitan de gran precisin en la toma de coordenadas, pues promediando posiciones durante algunos segundos o minutos el error disminuye considerablemente, fenmeno an ms acusado luego de la desactivacin del SA.

Clculo de reas Algunos GPS, entregan la opcin de calcular el rea de un polgono cuyos vrtices son los puntos de una ruta o track. Dentro de los actuales equipos Garmin, uno de los pocos que incorpora esta funcin es el GPS 12. Grficas de presin Los GPS dotados de barmetro, sacan frecuentemente provecho de la utilidad de las variaciones de presin como elementos de prediccin climtica. Para esto generan grficas de la presin durante un periodo largo de tiempo, permitiendo al usuario ver claramente la tendencia que lleva y con ello la que seguir el tiempo atmosfrico. Obviamente esta funcin es til solo en los casos en que el usuario pasa inmvil periodos de al menos unas cuantas horas.

La imagen muestra un Garmin III plus, que poseyendo un EPE de 9 metros, ha logrado uno 6,5 metros luego de promediar 32 medidas distintas.

En la parte inferior de esta imagen se muestra una grfica de seguimiento de la presin atmosfrica durante 12 horas. Corresponde a la de un Garmin e-trex summit. Distancia y rumbo Funcin sencilla que nos permite saber la distancia entre dos waypoints y la direccin de uno al otro.

Bases de datos Algunos GPS, traen de fbrica bases de datos con localidades de todo el mundo. Los que traen mapas suelen incluir todas las que aparecen en los mismos. Estas bases de datos incluyen las coordenadas y a veces altitudes de cada ciudad o pueblo. Esto suele ser til para quienes utilizan el GPS como gua en sus viajes interurbanos.

Sera imposible enumerar todas las funciones que hay en todos los modelos de GPS, pero sin duda aqu hemos hablado ya de las ms importantes.

En la imagen se muestra la pantalla de acceso a la base de datos de localidades. Se muestra por ejemplo la ciudad de San Felipe, El pas al que pertenece, que tipo de localidad es (ciudad pequea), el rumbo al que se encuentra y la distancia que nos separa y, por supuesto sus coordenadas.

GPS y Mapas

Hasta antes de la aparicin de los actuales GPS, y otros sistemas digitales, toda la informacin geogrfica estaba contenida en mapas impresos, los que son incluso hoy en da la fuente primordial de informacin acerca del relieve y geografa. Esto hace evidente la enorme necesidad de saber compatibilizar ambos sistemas de manejo de informacin geogrfica, pues adems poseen ambos enormes virtudes que en conjunto son tremendamente poderosas. Hasta ahora hemos hablado de determinacin, registro y manejo de posiciones, pero Cmo se define una posicin? En un mundo de tres dimensiones como el en que vivimos son necesarios tres nmeros para definir una posicin en el espacio. Estos nmeros, llamados coordenadas, toman como referencia otros puntos, lneas o planos respecto a los cuales sealar la posicin de otros puntos cualesquiera. As, a la hora de establecer un sistema de coordenadas, lo primero que hay que hacer es ver que puntos son tiles como referencias. En el caso de la Tierra, dado que posee una forma aproximadamente esfrica, el nico punto que es claramente especial e identificable es el centro mismo de la Tierra, el que ser nuestro primer punto de referencia u origen. Luego usaremos el hecho de que la Tierra gira, por lo que podemos ocupar su eje de rotacin como un eje de referencia natural. Teniendo esto resulta razonable tomar el plano perpendicular al eje de

referencia y que contiene al centro de la Tierra como un plano de referencia tambin natural. Este plano se llama plano del ecuador o simplemente Ecuador, y los puntos de este plano que estn en la superficie de la Tierra forman la lnea del ecuador.

Ahora que tenemos casi listas nuestras referencias, comencemos a definir nuestras coordenadas. Mirando el dibujo aparece razonable definir la primera, como la distancia al centro, luego la siguiente podra ser un ngulo que se mida desde el ecuador hacia el eje de rotacin, por lo que su valor ira entre 0 y 90 grados en cada hemisferio, pero para distinguir un hemisferio del otro llamemos a uno de ellos Norte, en el que ste ngulo ser positivo y al otro Sur, donde ser negativo. Aterrizando un poco lo hasta aqu dicho, veamos que la coordenada medida

desde el centro resulta ser poco prctica, por lo que la reescalamos de manera que siga midindose desde el centro pero valga cero en toda la superficie, de forma que ser positiva sobre ella y negativa por debajo. Luego, dado que la superficie de la tierra es irregular, tendremos que inventarnos un modelo de superficie, llamado elipsoide, que ser diseado para que se aproxime lo mejor posible a la superficie de los ocanos. Esta coordenada la llamaremos Altitud, recordemos que se mide desde el centro de la Tierra, vale cero en su superficie y es positiva hacia fuera. La siguiente coordenada de la que hemos hablado, la llamaremos Latitud, y dado que definimos ya hemisferios Norte y Sur, llamemos Polo Norte al punto en que el eje de rotacin corta la superficie en el hemisferio Norte, y Polo Sur al punto donde la hace en el hemisferio Sur. Luego, la Latitud se mide desde el ecuador hacia los polos, de forma que vale 0 grados sobre el ecuador y + o - 90 grados en el hemisferio Norte o Sur

respectivamente. Sin embargo suele obviarse el signo, simplemente especificando el hemisferio sobre el que se encuentra el punto sealado (frecuentemente con una N o una S). Nuestra tercera y ltima coordenada la llamaremos Longitud, ser un ngulo medido sobre el ecuador, el problema es que no es posible encontrar un punto de referencia natural para definir el cero de Longitud, por lo que se debe tomar uno arbitrariamente. La historia decidi que ste fuera el observatorio real de Geenwich. As entonces, la Longitud se medir desde Greenwich hacia el este y el oeste, de 0 a 180 grados (ver figura). As, una posicin est determinada por su Latitud, Longitud y Altitud. Por ejemplo: Latitud Longitud Altitud S 30 12' 18.1" W 070 02' 24.0" 650 m.s.n.m.m.

Donde m.s.n.m.m. significa "metros sobre el nivel medio del mar". Llama la atencin el hecho de que para la altitud se especifique explcitamente es sistema de referencia, y para la Latitud y Longitud no. Pero antes de preocuparnos de eso, notemos que tanto para la latitud como la longitud se sealan con tres nmeros en vez de uno, En el caso de la latitud (anlogo al de la longitud) la coordenada se lee: "Latitud sur 30 grados 12 minutos y 18.1 segundos", donde de manera similar que con el tiempo (horas, minutos y segundos), un minuto corresponde a un sesentavo de grado y un segundo a un sesentavo de minuto, as las mismas coordenadas de arriba, las podemos ver escritas como

Latitud Longitud Altitud O bien

S 30 12.301' W 070 02.400' 650 m.s.n.m.m.

Latitud S 30.20501 Longitud W 070.04000 Altitud 650 m.s.n.m.m. Ntese que los ceros de la derecha se incluyen a pesar de que no incrementan el valor de la coordenada, esto se hace ya que indican el nivel de precisin o resolucin de la coordenada. Resta redondear un poco la terminologa sealando, que a las lneas de igual latitud se llaman "Paralelos", las de igual longitud "Meridianos" y a las de igual altitud "Cotas de nivel" o simplemente "Cotas" (ver figuras). Ahora, volvamos a nuestro tema pendiente: Por que las coordenadas de latitud y longitud no mostraban explcitamente su sistema de referencia, la respuesta corta es "porque lo hicimos

mal", como por desgracia muy frecuentemente se hace, producto del desconocimiento de estos sistemas de referencia, llamados DATUM. Aqu no nos interesar saber con precisin que es el Datum, pero es imprescindible dejar clara su vital importancia para la validez de las coordenadas.

Resulta que definir exactamente donde se encuentra el eje de la Tierra, el ecuador, y modelar la superficie, no son cosas triviales, lo que repercute en el hecho de que distintos pases lo han hecho de distinta forma, y han impreso sus mapas con distintos Datum. As encontramos que Un mismo lugar sobre la Tierra puede tener muchas coordenadas distintas, dependiendo del datum. As cada vez que entregamos una coordenada es IMPRESINDIBLE sealar a que datum est referida, pues si alguien la toma asignndole un datum errneo, generar errores en la posicin que pueden legar a ser bastante superiores a 700 m. Es como decir a alguien que cierto objeto esta en el Km 56 de la carretera. Sin especificar qu carretera. Si el que

recibe la informacin "le achunta" est todo bien, pero si no elige la carretera correcta puede ir a parar muy lejos. Para nuestro ejemplo anterior lo correcto sera Latitud Longitud Altitud S 30 12' 18.1" W 070 02' 24.0" 650 m.s.n.m.m.

Datum Porvisorio Sudamericado '56

Los GPS pueden funcionar con una enorme variedad de datums, de manera que hay que procurar que a la hora de llevar puntos del GPS al mapa o viceversa, el GPS este seteado con el mismo datum que se seala en el mapa. El datum con que los GPS trabajan por defecto es el WGS84, que el ms moderno y global, pero para quienes

trabajan en Chile, se encontrarn que toda la buena cartografa esta referida a los Datums Provisorio sudamericano de 1956 (en el centro y norte de Chile) y el Sudamericano de 1969 (en el sur de Chile) y es as por que estos funcionan mejor que el WGS84 en sus zonas respectivas. Para destacar la importancia de los datums, mostramos en la imagen de la pgina anterior un mapa, referenciado con el datum Provisorio Sudamericano de 1956, en que las mismas coordenadas se han ingresado referenciadas en el datum correcto y con cinco datums errneos, se muestran tambin las desviaciones que produce el error de datum. Los Datums utilizados son: Correcto: Provisorio Sudamericano '56 Errneos: Sudamericano '69 Prov. Sudamericano Chile '63 WGS84 Europeo '50 Tokio

Podemos entonces ver que en esta zona (segunda regin), los dos datum utilizados en los mapas Chilenos difieren en casi 370 metros, error que hara perder todos los beneficios del posicionamiento satelital. Insisto: CADA VEZ QUE ENTREGUEN COORDENADAS, SEALEN BAJO QUE DATUM SON CORRECTAS. Es importante sealar que por desgracia los GPS de Garmin y muchos otros, hacen un tratamiento distinto de la altura respecto de las dems coordenadas. Por ejemplo: En muchos, al guardar un Waypoint no registra la altitud, y el problema a mi juicio principal, es que la altitud mostrada en estos GPS es siempre la altitud (ortomtrica) respecto al geoide WGS84, por lo que siempre la altitud del GPS va a diferir con la sealada en los mapas que utilizan un datum y geoide distinto al WGS84.

Coordenadas UTM y UPS

Por qu usar otro tipo de coordenadas si ya entendimos otras? La respuesta tiene bastantes fundamentos, uno de ellos es el hecho de que al mirar las coordenadas geogrficas de 2 puntos, o sobre un mapa, las distancias no resultan nada intuitivas, es decir cunto es un minuto y tres segundos en distancia?, la respuesta, adems de ser un numero complicado, es variable, pues a medida que nos acercamos a los polos, los meridianos estn cada vez ms juntos. Esta aparente falta de naturalidad de las coordenadas geogrficas, se da porque la forma de la Tierra nos forz, por simplicidad, a distribuir nuestras coordenadas en una esfera, y a pesar de que sabemos que la Tierra es redonda, comnmente nuestra cabeza trabaja con una Tierra plana, debido a que ambas concepciones vienen a ser equivalente cuando nos restringimos a una porcin no muy grande de terreno. Este es el hecho que aprovechan las coordenadas UTM, pues aproximan la superficie curva de la Tierra, como si estuviera compuesta de multitud de pequeos rectngulos con algunos cientos de kilmetros por lado, por lo tanto al utilizarla, trabajamos de manera ms intuitiva sealando la posicin de un punto, diciendo que est tantos metros al norte de alguna referencia y tantos al este de otra. UTM significa "Universal Transverse Mercator" (proyeccin universal transversal de Mercator), y por ser una aproximacin a la realidad, tiene errores, los que son cada vez mayores a medida que nos acercamos a los polos. Por esto, en las zonas polares no se aplican las coordenadas UTM y son

reemplazadas por las coordenadas UPS (Universal Polar Stereographic). Dado a que la mayora de la gente vive y trabaja en las zonas cubiertas por el sistema UTM, nos centraremos en su estudio dejando las UPS para otra oportunidad. Las coordenadas UTM dividen al planeta en numerosas zonas que luego supondremos planas. Para hacer la divisin utilizaremos como base el sistema de coordenadas geogrficas que ya conocemos. Primero dividimos la Tierra en 60 bandas paralelas a los meridianos llamadas husos, estas tiene un ancho de 6 grados de longitud (6 60 = 360). As el primer huso va del meridiano 180W al 174W, el segundo del 174W al 168W y as sucesivamente. Los llamaremos por su nmero refirindonos as al huso 22 o al huso 54.

Luego volvemos ahora a dividir la Tierra, esta vez en bandas paralelas a los paralelos, crearemos 20 bandas. Las designaremos con letras de la C a la X (omitiendo la O y la I, por su similitud a los nmeros 0 y 1), las comenzaremos a contar desde el paralelo 80S y tendrn un ancho de 8 grados a excepcin de la banda 20 que tiene un ancho de 12 grados. Notemos que todas las bandas anteriores a la N (de Norte) caen en el hemisferio Sur, y desde la N en adelante (incluyendo la N) lo hacen en el hemisferio Norte. Chile est ubicado en las zonas (husos) 18 y 19, desde la banda F a la K. Una designacin de zona de cuadricula, seala sobre que divisin UTM estn referidas ciertas coordenadas, una sera por ejemplo 18K o 19G.

El sistema UTM, no afecta la coordenada de altitud, pero si reemplaza la latitud y la longitud. En ste sistema, la latitud es reemplazada por el Northing, el que se mide de sur a norte, estableciendo que vale 0 Km en el polo sur, y cercano a 10.000 Km en el ecuador, pero en el ecuador mismo vuelve a valer 0 Km, para seguir creciendo hacia el norte. La segunda coordenada, es el Easting, sta reemplaza a la latitud, crece de este a oeste. Para entenderla, hablemos un poco ms de las zonas UTM. Cada Zona esta delimitada por dos meridianos con 6 de diferencia, por ejemplo, en Chile, los meridianos 78W y 72W delimitan la zona 18, luego llamaremos meridiano central de la zona 18 al 75W. En cada zona, el Easting en todo el meridiano central, vale 500 Km por definicin (ver figura en pgina anterior). As dado que las zonas UTM ms anchas tienen menos de 700 Km, el Easting nunca va a ser negativo, y en general nunca va a estar muy cerca de 100 ni de 1.000 Km. De este modo, si hablamos con una resolucin de 1 metro, el Northing Siempre va a constar de 7 dgitos (pues en el paralelo 80S vale ya 1.118.414 m), y el Easting de 6. Notemos que las zonas UTM son ms anchas sobre el ecuador y cada vez ms delgadas hacia los polos, pero el Easting vale siempre 500 Km sobre el meridiano central. Vale la pena sealar que el verdadero origen de una zona UTM es el punto donde el meridiano central corta al ecuador. As, en el origen las coordenadas valen por definicin 500 Km Este y

10.000 Km Norte para el hemisferio sur (o 0 Km Norte para el hemisferio Norte). Al suponer que la Tierra es plana, aunque sea a pedazos, estamos introduciendo errores, uno importante de conocer en especial cuando trabajamos con mapas que traen el Grid (o cuadriculado) en coordenadas UTM, es que la nica lnea de igual Easting que coincide con una norte - sur, es aquella que recorre el meridiano central, todas las dems lneas no indican realmente la direccin norte, siendo cada vez ms acusada esta diferencia a medida que nos alejamos del meridiano central. Esta desviacin viene debidamente calculada e informada en los buenos mapas, se llama Convergencia de cuadricula y se referencia al centro del mapa. De el mismo modo las lneas de igual Northing, tampoco son verdaderas lneas este oeste, excepto aquella que coincide con el ecuador. De manera anloga, la desviacin es cada vez ms pronunciada a medida que nos acercamos a los polos. Las coordenadas UTM de un punto dado se ven entonces de la siguiente forma (utilizamos aqu el mismo ejemplo que para las coordenadas geogrficas) Huso 19J Easting 0399894 Northing 6657991
Datum Porvisorio Sudamericado '56

Altitud 650 m.s.n.m.m. Aunque en realidad frecuentemente observaremos 19J 0399894 6657991
Datum Porvisorio Sudamericado '56

650 m.s.n.m.m.

Una forma ms resumida e igualmente correcta sera 19J3998946657991

Datum Porvisorio Sudamericado '56

Norte, a continuacin hablaremos un poco de cada uno de ellos:

650 m.s.n.m.m. Donde siempre los seis primeros dgitos son el Easting y los siguientes siete el Northing. Otro elemento importante a la hora de trabajar con mapas es el concepto de escala, esta seala la razn entre las longitudes medidas en el mapa y las reales. Es decir, si un mapa es a escala 1:50.000, significa que una unidad de longitud (pueden ser centmetros, milmetros, pulgadas, etc.) equivale 50.000 unidades en la realidad. As, si una quebrada aparece de 1 centmetro de ancho, en la realidad tendr 50.000 cm = 500 m = 0.5 Km. O si un ro tiene 10 pulgadas de largo en la realidad se extender por 500.000 pulgadas = 12.700 m = 12.7 Km = 7.9 millas. La cartografa nacional es comn de encontrar en las escalas 1:1.000.000 1:500.000 1:250.000 1:100.000 1:50.000 Notemos que un mapa 1:1.000.000 cubre una superficie 4 veces mayor que uno 1:500.000, y 16 veces superior a la abarcada por un mapa 1:250.000 y 100 veces superior que la de uno 1:100.000. Nos daremos cuenta al usar GPS y/o mapas, que existen distintos tipos de

Norte Real o Astronmico, es la direccin en la que est el Polo norte geogrfico, que es el punto donde el eje de rotacin terrestre corta a la superficie, es claramente identificable a travs de observaciones astronmicas. Norte Magntico, es la direccin que sealan las brjulas magnticas, las que se alinean con las lneas de campo magntico terrestre. Este norte seala aproximadamente en la direccin del polo norte magntico, que a diferencia del geogrfico no es un punto bien definido, si no que ms bien determina un rea difusa que adems est en continuo movimiento. Por ejemplo, desde el ao 1999 al 2000, el polo norte magntico se movi ms de 80 Km y se situ en una posicin aproximada de 79 42' Norte y 106 45' Oeste (en la referencia no se sealaba el datum, para variar), en pleno ocano glaciar rtico.

Generalmente

resulta

de

mucho

lo que permite estimar la declinacin actual. Sin embargo los datos muchas veces son bastante antiguos, lo que sumado a que las variaciones de la declinacin magntica son algo caticas, hacen difcil determinar este dato con precisin. Para una fecha dada podemos encontrar cartas isognicas, estas muestran las lneas de igual declinacin magntica sobre la superficie (ver figura en pgina 20).

inters conocer la desviacin del norte magntico respecto al real, o bien declinacin magntica. Este dato es frecuentemente sealado en los mapas (ver figura en pgina anterior), y debido a que cambia constantemente se seala tambin su variacin anual,

Norte de cuadrcula, esta es la direccin en que apuntan las lneas verticales en la cuadrcula de un mapa (lneas de igual Easting en el caso UTM), su desviacin varia de una carta topogrfica a otra, por lo que viene sealada en algunas de ellas.

Interface

La interface permite el intercambio de informacin desde y hacia el GPS, lo que abre una enorme gama de posibilidades para el anlisis y procesamiento de la informacin obtenida con nuestros receptores en terreno. Usualmente, utilizaremos este medio para intercambiar informacin entre GPS's o bien entre un GPS y una herramienta de procesamiento digital externa, como puede ser una Palm, una calculadora, un computador porttil o simplemente un PC. Toda posibilidad de intercambio de informacin debe ir acompaada de un conjunto de convenciones que permitan una correcta comunicacin y entendimiento de las partes involucradas. Esto es un "Protocolo de comunicacin". Nuestros GPS son en general compatibles con varios protocolos. Hay desde los ms simples con salidas de texto ascii, algunos especficos de cada marca, o bien otros muy generalizados como el NMEA, que permite una salida continua de informacin en tiempo real, con la que se puede hacer Moving Map (seguimiento en vivo de nuestra posicin sobre un mapa), permite tambin controlar pilotos automticos en embarcaciones y muchas otras cosas. La funcin ms bsica y evidente que podemos encontrar al conectar nuestros GPS a un PC, es por ejemplo aprovechar la enorme capacidad de almacenamiento de datos que tienen estas mquinas, cosa que siendo muy til se ve apocada por el enorme poder que tienen

las aplicaciones de manejo de informacin geogrfica. Como sinopsis del potencial bsico del que trataremos, sealemos la posibilidad de digitalizar y calibrar mapas, mostrar sobre ellos los puntos y rutas obtenidas en terreno, disear nuevas rutas para luego descargarlas al GPS, calcular reas, distancias, manejar grandes volmenes de informacin, generar estadsticas y mucho ms. Lo primero que necesitamos para cualquiera de estas cosas, es un software que sea capaz de comunicarse con el GPS, esto no es nada difcil de encontrar, pues existe multitud de programas capaces de hacerlo, algunos son desarrollados por las mismas empresas fabricantes de GPS's, otros son software comerciales de grupos independientes, y finalmente hay tambin muchos, gratuitos y de muy buena calidad, creados por particulares aficionados al mundo de los GPS y de la programacin. Es por todo esto entonces, que intentaremos ser lo ms generales posible, sin casarnos con ningn programa en particular, pero dejando en claro los conceptos y funciones bsicas que todos tienen en comn. Digitalizacin de Mapas Esto consiste simplemente en transformar un mapa comn a algn formato digital. En su forma ms simple esto podra ser simplemente una imagen Tiff, Bmp, Jpeg, Gif o cualquier otra, de manera ms

profesional estos seran mapas digitales en formatos vectoriales, los que permiten un manejo mucho mas flexible y completo de la informacin geogrfica, pero tienen el gran inconveniente de que para su creacin es necesario un largo y delicado proceso manual de digitalizacin, con un artefacto especial como lo es una mesa de digitalizacin. Enfoqumonos entonces en el primer caso, para el cual necesitamos slo de un mapa y un escner. El primer paso es crear la imagen en s, para esto escanemos el mapa procurando evitar utilizar los mrgenes de la imagen, pues son los ms notoriamente distorsionados durante este proceso. Mucha gente intenta crear una gran imagen uniendo varios trozos independientes, lo que resulta muy engorroso y da pocos frutos ya que buena parte de los software permiten un manejo gil de pequeos mapas contiguos pero independientes. En sntesis es mejor trabajar con fragmentos de mapa que con grandes imgenes. El formato a elegir para el almacenamiento, es variable, pero se

recomienda el Gif, dado que conserva toda la resolucin de la imagen disminuyendo exclusivamente el nmero de colores, y dado que los mapas tienen en general pocos colores, este formato resulta apropiado. El siguiente paso, es el de calibrar la imagen, esto es sealar al programa las coordenadas de distintos puntos de la imagen de manera que ste pueda calcular la frmula de conversin que lleva pixeles a coordenadas geogrficas o UTM, en teora dos puntos seran suficientes, pero para minimizar los errores en general se recomienda utilizar al menos cuatro puntos de calibracin. Con esto, ya estamos bastante avanzados, dado que ahora basta descargar una ruta del GPS, un track o un waypoint, para plotearlo sobre el mapa. Podremos tambin sealar una serie de vrtices sobre el mapa para calcular superficies o simplemente distancias. Podemos adems observar grficas altitudinales de una ruta, ver la evolucin en la velocidad, editar un track y muchas otras funciones.

Apndice I Errores en el posicionamiento satelital

Es importante preguntarnos por que nuestras mediciones no son exactas, la respuesta natural es por que existen numerosos errores a lo largo del proceso, a continuacin comentaremos algunos de los principales errores. Error en las Efemrides. Este, es un error derivado de imprecisiones a la hora de seguir los satlites desde tierra y calcular las Efemrides que ellos retransmitirn a los usuarios. Este error produce en las mediciones desviaciones de aproximadamente 8,2 m hasta el 95 % del tiempo. Estabilidad estndar de la frecuencia En el segmento espacial del sistema GPS, la frecuencia de la seal emitida por los satlites tiene una estabilidad dada, la que a pesar de ser bastante buena, llega a producir errores en las mediciones de hasta 6.5 m el 95 % del tiempo. Aceleraciones desconocidas del satlite El satlite, adems de ser influenciado por la gravedad de la Tierra, la Luna y el Sol, sufre aceleraciones provenientes de otros cuerpos celestes, o de impactos con pequeos trozos de material o cualquier otra cosa que se pueda imaginar. Todo lo que en conjunto logra que el satlite sufra aceleraciones imponderables que incidiMultipath rn en las mediciones, generando errores del orden de 2 m el 95 % del tiempo. Retraso atmosfrico En los razonamientos anteriores, siempre supusimos que la velocidad de la seal era constante, cosa que no es completamente cierta, pues las microondas al igual que la luz, disminuyen su velocidad al viajar por un medio material tal como el agua, el vidrio o simplemente el aire (fenmeno llamado refraccin). Esto es corregido mediante estimaciones tericas del retraso de la seal basndose en un modelo atmosfrico dado. Pero finalmente resulta que dichas predicciones no entregan siempre buenas correcciones, agregando con ello un error a las medidas del orden de 20 m para el SPS que funciona con una sola frecuencia, y de unos 8 m para el PPS. (el 95% del tiempo). Ruido y resolucin del receptor Los receptores en s generan radiaciones similares a las emitidas por los satlites, sumando con ello un "ruido" que degrada la calidad de la seal. Adems cada receptor tiene una resolucin dada sobre la seal, lo que impide distinguir pequeos detalles de sta. Estos efectos combinados pueden llegar a generar errores de 3 m un 95 % del tiempo.

Dado que ya hemos hablado de este problema, diremos solamente que el ruido y degradacin de la seal producida por este fenmeno, aportan a los errores de las medidas con desviaciones de hasta 2.4 m durante un 95 % del tiempo. Todos estos errores combinados a la accin de muchos otros menores, terminan por generar en las medidas incertezas de entre 16 y 23 metros (durante un 95 % del tiempo) para el SPS, y de 13 m para el PPS. Estos nmeros son cantidades razonables como para establecer nuestra

confianza en mediciones que supuestamente se realizaron con en EPE de 5 o 4 metros, consideremos tambin en todo caso que nuestros equipos pueden mejorar la precisin utilizando medidas redundante sobre muchos satlites (hasta 12 generalmente). El tema es delicado, pero hay que tratarlo seriamente, pues tal como es correcto decir que hay un error de 23 m el 95 % del tiempo tambin lo es decir que hay un error de 1 metro el 5 % del tiempo (por ejemplo, el nmero no es real) o bien de 100 m el 1 % del tiempo (por ejemplo, el nmero no es real).

Apndice II Problemas en la determinacin de altitudes

Es un hecho relativamente conocido, que los GPS obtienen al determinar altitudes generan errores mucho mayores a los de la posicin horizontal, pero A que se debe esto? La respuesta es ms sencilla de lo que parece, pues habla bsicamente de que la geometra idnea para la determinacin de posiciones horizontales es antagnica con la requerida para determinar altitudes. Me explico: Si yo quisiera determinar una posicin con gran exactitud, la configuracin ideal de los satlites (supongamos 4 para el ejemplo) seria aquella en que los cuatro satlites se encuentran a 45 sobre el horizonte y en direcciones opuestas del cielo, como formando un gigantesco cuadrado. Luego si mi intencin realmente fuese determinar altitudes, la configuracin predilecta seria aquella en que uno de los satlites est justo sobre mi cabeza, mientras que los otros tres forman un tringulo a muy baja altura sobre el horizonte (idealmente 0). De todo esto observamos dos cosas: La primera es que el receptor tendr que elegir si privilegia la altitud o la posicin horizontal a la hora de elegir sus satlites. Y la segunda es que la configuracin idea para la determinacin de altitudes es en general bastante impracticable pues las seales de los satlites muy bajos sobre el horizonte son las ms dbiles e incluso imperceptibles cuando hay rboles o montaas a nuestro alrededor. Adems si llegsemos a captarlas estaran enormemente degradadas por los efectos de refraccin atmosfrica y multipath. Todo esto entonces se confabula para generar el fenmeno que comentbamos respecto a la diferencia de precisin entre las lecturas de posicin horizontal y de altitud.

Indice
A Accesibilidad selectiva..........................................7 Adquisicin de satlites.........................................9 Algoritmo............................................................15 Almanaque............................................................9 ejemplo..............................................................9 Altitud...........................................................19, 27 determinacin..................................................40 Antena externa....................................................16 B Banda....................................................................... L1....................................................................11 L2....................................................................11 Barmetro......................................................19, 24 Bmp.....................................................................36 Brjula.................................................................24 Brjula magntica...............................................19 Brjula satelital...................................................20 C Clculo de reas..................................................24 Clculos astronmicos........................................23 Calibracin..........................................................37 Campo magntico................................................34 Carta isognica..............................................21, 35 Centro de la Tierra..............................................26 Cdigo pseudoaleatoreo......................................10 Constelacin......................................................7, 9 Convergencia de cuadricula................................33 Coordenadas........................................................26 resolucin........................................................28 Cotas de nivel......................................................28 Cuadrcula...........................................................35 D Datum..................................................................28 errores..............................................................29 Datum Porvisorio Sudamericado '56...................29 Datum Sudamericano de 1969............................30 Declinacin magntica........................................35 Departamento de Defensa.....................................7 Digitalizacin......................................................36 Distancia y rumbo................................................... funcin.............................................................24 DoD.................................................................2, 11 DOP.....................................................................14 E E-Mail.................................................................19 Easting.................................................................33 Ecuador...............................................................26 Efemrides.......................................................9, 10 Efemrides............................................................... transmisin......................................................10 Eje de rotacin.....................................................26 EPE......................................................................14 poca.............................................................16, 17 Error....................................................................14 Errores.................................................................38 de efemrides..................................................38 de multipath.....................................................38 devidos a la resolucin del reeptor..................38 en la altitud......................................................40 en la posicin horizontal.................................40 por aceleraciones desconosidas.......................38 por refraccin atmosfrica...............................38 por ruido del receptor......................................38 Escala..................................................................34 Escner................................................................37 Estaciones de control.............................................8 F Firmware.............................................................16 actualizacin....................................................17 G GALILEO.............................................................7 Garmin.................................................................16 Geenwich.............................................................27 Gif.......................................................................36 GLONASS............................................................7 Goto.....................................................................22 GPS......................................................................... Significado........................................................2 Grados.................................................................27 Grficas de presin..............................................24 Grid.....................................................................33 I Interfase...............................................................36 J Jpeg.....................................................................36 L Laptop.................................................................36 Latitud.................................................................27 Longitud..............................................................27 Luna.....................................................................23 Luz...................................................................5, 11 Luz........................................................................... velocidad...........................................................5 M m.s.n.m.m............................................................27 Magellan..............................................................19 Mapas..................................................................26

Mapas vectoriales................................................37 Memoria..............................................................16 Mercator..............................................................31 Meridiano central................................................33 Meridianos...........................................................28 Minutos...............................................................27 Monocanal...........................................................16 Multicanal...........................................................16 Multipath.......................................................15, 40 N Navegacin..........................................................22 NAVSTAR....................................................2, 7, 8 Nearest.................................................................23 NMEA.................................................................36 Norte........................................................................ astronmico.....................................................34 de cuadrcula...................................................35 magntico........................................................34 real...................................................................34 Norte real.............................................................21 Northing..............................................................33 O Orbitas...................................................................7 OTAN..................................................................11 P Pgina de inicio.....................................................9 Pginas de diagnostico........................................17 Palm.....................................................................36 Pantalla................................................................16 Paralelos..............................................................28 PC........................................................................36 Perfil de altitud....................................................23 Plano del ecuador............................................7, 26 Planos orbitales.....................................................7 Ploteo...................................................................23 Polos....................................................................27 Posicin...............................................................27 posicionami-ento...................................................5 Posicionamiento....................................7, 9, 10, 15 PPS......................................................................11 Precisin..............................................................12 Presin.................................................................19 Promediado de posiciones...................................24 Protocolo de comunicacin.................................36 Proyeccin de puntos..........................................22 Puntos de referencia..............................................5 R receptor..................................................................3 Receptor..............................................................14 Refraccin atmosfrica........................................40 Reloj....................................................................17 Relojes...................................................................6 precisin..........................................................13 Relojes atmicos.................................................12 Ronald Reagan......................................................7 Rumbo.................................................................20

Rusia......................................................................7 Ruta.....................................................................14 S SA..............................................................7, 11, 24 SA............................................................................ desactivacin...................................................11 Satlite..................................................................... antenas...............................................................8 peso...................................................................8 relojes..............................................................12 salud..................................................................9 tamao...............................................................8 satlites..................................................................2 Satlites.................................................................7 geometra.........................................................10 nmero observable............................................8 vida til..............................................................8 Segundos.............................................................27 seal.......................................................................3 Seal................................................................9, 15 Seal........................................................................ bandas..............................................................11 desface.............................................................10 Sensibilidad.........................................................15 Sincronizacin.....................................................12 Software..............................................................36 Sol.......................................................................23 SPS......................................................................11 T Termmetro.........................................................17 Tiempo atmosfrico......................................19, 24 Tiff.......................................................................36 Tracback..............................................................22 Track...................................................................14 Tracklog..............................................................14 Triangulacin........................................................4 U Unin europea.......................................................7 UPS.....................................................................31 Usuarios.................................................................8 UTM..............................................................31, 37 UTM........................................................................ bandas..............................................................32 cuadricula........................................................32 husos................................................................32 resolucin........................................................33 zonas................................................................32 V Velocidad............................................................17 Voltmetro...........................................................17 W Waypoint.............................................................14 WGS84................................................................29