Preliminares Matemticos a

Facultad de Ciencias de la Electrnica o

Benemrita Universidad Autnoma de Puebla e o

Maestr en Ciencias de la Electrnica, Opcin en Automatizacin a o o o Fernando Reyes Corts e

Sistemas Lineales y Servomecanismos/Otoo 2012 n

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Vectores

Matrices

Funciones denidas positivas

Gradiente

Jacobianos

1 MATLAB
Figura:

Figura 4: MATLAB.

MATLAB signica matrix laboratory (laboratorio matricial) MATLAB Lenguaje de programacin para matrices. o Cdigo fuente o toolbox Simulink
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2 Vectores
En general un espacio vectorial sobre un campo F consta de un conjunto V en el que est denida a una operacin de suma (la cual satisface las propiedades de un grupo abeliano conmutativo), o junto con una operacin de multiplicacin denida entre elementos de V y elementos de F tal o o que esta operacin asocia escalares, distribuye escalares, distribuye vectores y posee elemento o identidad y tambin el elemento neutro. e Notacin o La notacin o representacin de un vector no es unica, hay varias representaciones entre las ms usadas o o a se encuentran las siguientes: x , y , z , , , IRn x , y , z , , , IRn1 x1 x2 x = . = x1 x2 xn . . xn

; con xi IR para i = 1 n.

Si x , y , z IRn x + y = y + x IRn x + (y + z ) = y + (x + z ) = z + (y + x ) IRn

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Si IR y x IRn x1 x1 x1 x1 x2 x2 x2 x2 x = . = . = . = . = x . . . . . . . . xn xn xn xn Norma euclidiana La norma de un vector x IRn se le denomina norma euclidiana y est representada por: x IR+ . a
2 2 2 x = x1 + x2 + + xn = x > 0 x = 0 01 02 x = 0 x = 0 = . . . . 0n n 2 i=1 xi

xTx

x =norm(x,2) x =sqrt(dot(x,x))

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La interpretacin geomtrica de la norma euclidiana x de un vector x IRn es la l o e nea diagonal desde las coordenadas cartesianas (x1 , x2 , , xn ) hasta el origen del sistema de referencia cartesiano (ver gura 4).

Figura:

Figura 2: Interpretacin geomtrica de la norma euclidiana: x I 3 . o e R

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Producto interno vectorial

Considere los siguientes vectores x , y IRn , el producto interno vectorial se dene como:

x y = x T y = x1 y1 + x2 y2 + + xn yn x y = x y cos() donde es el ngulo denido entre los vectores x y y . a El producto interno entre vectores (dot product) x y , es una operacin denida sobre dos vectores x , y o IRn de un espacio euclidiano cuyo resultado es un nmero o escalar. Esta operacin permite analizar las u o propiedades de proyeccin geomtrica, ortogonalidad en dos y tres dimensiones. o e

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Producto interno vectorial

Propiedades del producto interno:

x y = x T y = x1 y1 + x2 y2 + + xn yn x y = x y cos()

Conmutativa x y = y x . 2 2 2 x = x1 + x2 + + xn , y =

2 2 2 y1 + y2 + + yn

Figura:

Figura 3: Producto interno vectorial.

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Una matriz es un arreglo rectangular de datos o nmeros, tienen n renglones por p columnas; u la notacin matemtica ms comn para representar a una matriz es: A IRnp . Matrices o a a u con una sola columna o rengln signican vectores para MATLAB, por ejemplo x IRn1 o o y IR1n , respectivamente. Especial signicado representan los escalares cuya interpretacin o 11 para propsitos de programacin corresponde a una representacin de matriz del tipo IR . o o o

Figura:

Figura 4: Componentes de una matriz A(i, j ).

Los elementos del i-simo rengln o de la j -sima columna de una matriz A son denotados como: A(i, j ), e o e la expresin A(3, 4) representa un elemento de la matriz que se encuentra localizado en el tercer rengln y o o cuarta columna.

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Matriz cuadrada A IRnn La matriz se inicializa por corchetes A = [] Las entradas de una matriz puede ser de la siguiente forma: separando los elementos de un rengln o por espacios en blanco o por comas: A = [2, 3, 4, 78.3, 45] Es posible emplear unicamente espacios en blanco: A = [23478.345] Combinando comas y espacios en blanco es otra posibilidad de inicializar una matriz: A = [2, 34, 78.345] Usar el operador semicolon ; para indicar el n del rengln y generar otro ms o a A = [2, 3, 4; 5 6 8; 7, 8, 9] De tomarse en cuenta que el operador ; adems de emplearse en matrices tiene otra funcin cuando a o se inserta al nalizar una variable, constante o funcin desactiva la opcin de desplegado. o o Norma de una matriz La norma de una matriz A IRnn se le denomina norma espectral y est representada por: A IR+ . a max {AT A} A =

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Matrices

Considrese la siguiente matriz A IR44 e 1 3 3 2 0 3 4 12 A = 12 34 1 23 9 7 2 3 Se inicializa como: A=[1,3,3,2; 0, 3, 4,12; 12,34,1,23;9,7,2,3]. En general A(i, j ) = A(j , i) o A = AT . Si la matriz es simtrica, entonces se cumple A(i, j ) = A(j , i) o e T A=A . En MATLAB el operador que representa la matriz transpuesta es Debe tenerse cuidado con el empleo del operador , adems de su uso en matrices tambin se emplea en a e cadenas de caracteres.

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El operador colon : se puede emplear en matrices para referenciar a una porcin de la matriz. Por ejemplo, o 55 sea una matriz A IR 1 2 3 4 6 7 8 9 A = 11 12 13 14 16 17 18 19 21 22 23 24 5 10 15 20 25

Las referencias A(1 : 5, 1), A(1 : 5, 2), A(1 : 5, 3), A(1 : 5, 4), A(1 : 5, 5) representan los 5 renglones de las columnas j = 1 5, respectivamente 1 2 6 7 A(1 : 5, 1) = 11 A(1 : 5, 2) = 12 16 17 21 22 3 4 8 9 A(1 : 5, 3) = 13 A(1 : 5, 4) = 14 18 19 23 24
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Matrices

Para obtener las 5 columnas de cada rengln se representa por A(1, 1 : 5), A(2, 1 : 5), A(3, 1 : 5), A(4, 1 : o 5), A(5, 1 : 5) A(1, 1 : 5) = A(3, 1 : 5) = A(5, 1 : 5) = 1 2 3 4 5 A(2, 1 : 5) = 6 7 8 9 10 A(4, 1 : 5) = 16 17 18 19 20

11 12 13 14 15 21 22 23 24 25

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Existen varias formas para generar matrices bsicas en MATLAB, se pueden generar con funciones espea c cas, con funciones denidas por el usuario, o con el uso del operador colon :. A continuacin se enlistan o varias opciones para generar matrices bsicas en MATLAB: a Introduciendo una lista de elementos expl citos: A = [2, 3, 67; 5.3, 3.3, 2.4; 2, 9, 1] Cargando matrices de archivos de datos experimentales o externos en formato de columnas: matriz=load(datos.dat) Generando matrices usando funciones que retornan matrices: matriz=mi_matriz(n,m) Usando funciones de MATLAB por ejemplo: A=zeros(3,3). La tabla 12 muestra las opciones ms comunes (funciones especiales y por asignacin de datos) que permiten a o generar matrices bsicas. a

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Funciones especiales para generar matrices bsicas a
Nombre de la funcin o zeros(n,m) ones(n,m) rand(n,m) randn(n,m) magic(n) Descripcin y caracter o sticas Genera una matriz IRnm donde todos sus elementos son cero. Genera una matriz IRnm donde todos los elementos tienen el valor 1. Genera una matriz IRnm donde las entradas son elementos aleatorios distribuidos de manera uniforme. Genera una matriz IRnm donde las entradas son elementos aleatorios distribuidos normalmente. Retorna una matriz cuadrada IRnn donde las entradas son nmeros u 2 . El n mero n debe ser mayor o igual a 3. enteros desde 1 hasta n u Genera una matriz rectangular IRnm donde los elementos con ndices (i, j ) tal que i = j tienen el valor de 1, y para entradas i = j tienen valor de 0. Si n = m, entonces la matriz es cuadrada y diagonal. Genera una matriz rectangular IRnm donde todos los elementos de la matriz A adquieren el valor del escalar . Cuando n = m, entonces retorna una matriz cuadrada. Genera una matriz rectangular desde un archivo ASCII o de texto load(nombre_archivo.tex); el archivo puede tener datos experimentales y asignarlos a una matriz para su procesamiento o anlisis. a
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eye(n,m)

A(1:n, 1:m)=

A=load

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Operaciones con matrices

A = As + Ask A + AT As = 2 A AT Ask = 2

As matriz simtrica. e Ask matriz antisimtrica. e Ejemplo: A = As Ask 2 1 1 = 2 1 = 2 3 5 2 3 2 1 + 1 5 3 5 2 3 2 1 1 5 3 5 = = 2 2 2 5 0 1 1 0

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Funciones de energa

V (x ) = x T Ax = x T As + Ask x = x T As x + x T Ask x = x T As x x T Ask x = 0 Ejemplo: A = As = Ask = 2 3 1 5 2 2 2 5 0 1 1 0

T

V (x ) = x V (x ) = V (x ) =

2 3 x x = 1 1 5 x2 2 2 2 5 0 1 1 0

2 3 1 5

x1 = x1 x2 x2

2 3 1 5

x1 2 2 = 2x1 + 5x2 + 4x1 x2 x2

x1 x2 x1 x2

x1 2 2 = 2x1 + 5x2 + 4x1 x2 x2 x1 = x1 x2 x2 x1 = 0 x2

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Funciones denidas positivas

Una funcin denida positiva V : IRn IR+ se denota como V (x ) > 0 satisface lo siguientes requisitos: o V (x ) > 0 x = 0 IRn . V (x ) = 0 x = 0 IRn . V (x ) + si x 0 x + . Ejemplos: V (x ) V (x ) V (x ) V (s) = = = = x2 cosh(x ) 1 x4 2 2 4x1 + 8x2 + 2x1 x2

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Gradiente

Sea V : IR IRn El gradiente de una funcin escalar se denota por: o Ejemplo:

V (x ) x

V (x ) IRn

2 2 V (x ) = x1 + 2x1 x2 + 8x2 2 2 x1 + 2x1 x2 + 8x2 V (x ) = V (x ) = x x 2 2 x1 + 2x1 x2 + 8x2 2x1 + 2x2 x1 = = 2 2 x1 + 2x1 x2 + 8x2 2x1 + 16x2 x2

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Sea f : IRn IRm La matriz jacobiano J (x ) = IRmn se dene de la siguiente manera: f 1 (y ) f 1 (y ) f 1 (y ) x2 xn x1 f 2 (y ) f 2 (y ) f 2 (y ) f (y (x )) x1 x2 xn = . J (x ) = . . . x . . . . . f m (y ) f m (y ) f m (y ) x1 x2 xn
f (y (x )) x

Por ejemplo: f (y ) = J (x ) =
2 x1 + 2x1 x2 sen(x1 ) cos (x2 )
2 (x1 +2x1 x2 ) x1 2 (x1 +2x1 x2 ) x2

= 2x1 + 2x2 2x1 cos (x1 ) cos (x2 ) sen(x1 ) sen(x2 )

(sen(x1 )cos(x2 )) x1

(sen(x1 )cos(x2 )) x2

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