Universidad De Concepcin o

Facultad De Ingenier a Departamento De Ingenier Elctrica a e

Tarea 2
Sistemas de Control 549 160

Control de Direccionamiento de un Satlite e

Nombre : Pablo Riquelme Jara. Fecha : 05 De Noviembre Del 2012. Profesores : Jaime A. Rohten C. Eduardo Maurelia

Tarea 2 Sistemas de Control 549160

1.

Problema
Fig. 1 muestra el mismo sistema que la Tarea 1, pudiendo modelarlo en L.A. con las ecuaciones de estado x = Ax + Bu + Ep , y = Cx + Du + F p. En esta tarea se pedir calcular y determinar en forma a expl cita el error en S.S. para distintos controladores. Siendo tambin un punto importante el estudio e de estabilidad mediante L.G.R. para el sistema y controladores dados.

(a)

(b)

Fig.1. Antena Satelital (a) real,(b) abstraccin o

a) Encuentre la expresin de la funcin de transferencia del sistema en L.A. hyu(s) y o o hyp(s). Simule y obtenga vao para una velocidad o = 50 [rad/seg] con tl = 10[N ], luego en t = 1[seg] aumente el torque a tl = 41,25[N ], por ultimo cambie el valor de va en t = 2[seg] para lograr o = 50[rad/seg]. Graque , , ia, tl, va, para 0 t 3 utilizando ahora la funcin de transferencia. o b) Escoja entre un controlador hc(s) = kc, hc(s) = kc(s + )/s, de manera de lograr cero error en S.S. para entrada tipo escaln y para perturbaciones del tipo escaln. o o Necesitan del mismo controlador ambos requerimientos? Simule el sistema con el controlador escogido y ref = (/2)u(t 1) y tl = 2u(t 6) para 0 t 12 graque , , ia, tl, va, para ambos controladores con = 1 y kc = 10. c) Suponga que las dinmicas mecnicas son mucho ms lentas que la dinmica de la a a a a corriente, por lo que esta ultima puede ser despreciada. Encuentre la nueva repre sentacin lineal xr = Ar xr + br u + er p, yr = cr xr + du + dp. , donde y dena la o funcin de transferencia para el sistema reducido hyur(s) y hypr(s). Simule como en o a), para el sistema de orden reducido comparando ambos resultados, y luego simule como en b) tambin para el sistema de orden reducido. e d ) Dibuje el LGR del sistema de orden completo y reducido para hc(s) = kc para kc > 0 y kc < 0 (ambos en un unico grco destacando adecuadamente cada uno). a e) Repita d) pero considerando hc(s) = kc(s + )/s. f ) Determine los valores de kc para los cuales hay despegues y/o aterrizajes del L.G.R. para ambos controladores, considerando el sistema reducido y completo. Graque nuevamente el L.G.R. e identique las ra ces en L.C. para las ganancias anteriores. g) Determine los valores de kc para los cuales el L.G.R. presenta ra marginalmente ces estables para ambos controladores, para el sistema de orden reducido y completo. Graque nuevamente el L.G.R. e identique las ra ces en L.C. para las ganancias anteriores. h) Para la discretizacin del sistema en L.A. de c) con T = 0,05[seg], y xr (kT + T ) = o Ard xr (kT ) + brd u(kT ) + erd p(kT ), y(kT ) = crd xr (kT ) + dd u(kT ) + fd p(kT ), repita d) para hc(z) = kc y hc(z) = kc(z )/(z 1) con = 0,95. i ) repita f ), g) pero en el caso de h).

Pablo O. Riquelme J.

Problema a)
Encuentre la expresin de la funcin de transferencia del sistema en L.A. hyu(s) y hyp(s). o o Simule y obtenga vao para una velocidad o = 50[rad/seg] con tl = 10[N ], luego en t = 1[seg] aumente el torque a tl = 41,25[N ], por ultimo cambie el valor de va en t = 2[seg] para lograr o = 50[rad/seg]. Graque , , ia, tl, va, para 0 t 3 utilizando ahora la funcin de transferencia. o Modelo Lineal Las matrices de la representacin en variables de estado queda como: o x = Ax + Bu + Ep, 0 A = 0 0 1
b J k La

y = Cx + Du + F p E= 0
1 J

k , J Ra La

0 B = 0 ,
1 La

, C = (1 0 0), D = 0, F =0

A continuacin, aplicado transformada de Laplace, resulta o sx(s) = Ax(s) + Bu(s) + Ep(s) y(s) = Cx(s) En donde, de (1) se obtiene x(s)(sI A) = Bu(s) + Ep(s) De (2) se obtiene y(s) = Cx(s) As resulta lo siguiente , y(s) = (sI A)1 Bu(s) + (sI A)1 Ep(s) C y(s) = C(sI A)1 Bu(s) + C(sI A)1 Ep(s) Entonces, se denen hyu(s) = C(sI A)1 Bu(s) hyp(s) = C(sI A)1 Ep(s) Luego, resulta y(s) = hyu(s) + hyp(s) = x(s) = y(s) C = x(s) = (sI A)1 Bu(s) + (sI A)1 Ep(s) (1) (2)

Pablo O. Riquelme J.

Aplicando simulacin a travs de MatLab y considerando los valores denidos por o e enunciado, se obtienen los siguientes:

Fig.3.Graco: Voltaje va

Fig.4.Graco: Posicin o

Fig.5.Graco: Corriente ia

Fig.6.Graco: Velocidad Angular

Fig.7.Graco: Perturbaciones tl

Finalmente, es posible compara de mejor forma la evolucin del sistema superponiendo o las gracas anteriores, para un mejor anlisis, es decir: a

Fig.8.Graco: Evolucin del Sistema L.A. en el Tiempo mediante Laplace o

Comentarios Generales Es posible subdividir el anlisis del graco en 3 partes: a Para 0 < t < 1 Se observar que en el t = 0,060[s] que la corriente sufre un incremento considerable, esto debido a la presencia de una bobina en el sistema elctrico que se e carga de corriente a un cierto punto mximo que es ia = 137,7[A] y descarga a de forma constante. Sabemos que tanto el voltaje de entrada y como las perturbaciones se mantienen constantes en este intervalo. La posicin experimenta un crecimiento de manera ms paulatina, debido a o a que la velocidad angular a la que se ve afectada crece de manera constante hasta mantenerse estable, lo anterior ocurre porque la las perturbaciones y la bobina actan en ese punto vindose reejado en la ecuacin de va en funcin u e o o de la velocidad angular . Para 1 < t < 2 Si bien es cierto que el voltaje de entrada se mantiene nuevamente constante, pero como a su vez este depende de las perturbaciones del sistema y de la velocidad angular, entonces es de esperar que un aumento en las perturbaciones se traduzcan en un consumo mayor de corriente para mantener un crecimiento constante en la posicin a lo largo de este intervalo de tiempo. o Luego como se observa que el aumento del torque de 10[N] a 41.15[N] que corresponde a las perturbaciones del sistema, repercuten en importantes cambios, en primer lugar el decrecimiento de la curva de velocidad angular y en segundo el aumento de la corriente ia ambas efectan un leve cambio en la pendiente u de la curva de posicin, sin poder hacer nada ya que es un S.L.A.(sistema de o lazo abierto). Para 2 < t < 3 Ahora se mantiene constante las perturbaciones, por ende se procede aumentar la unica variable que es posible modicar es decir va para que la velocidad angular pueda retomar su punto de equilibrio y alcance el valor deseado en el sistema, la bobina vuelve a cargarse con corriente ia , hasta llegar a su punto estable en base al voltaje obtenido tras el alza sometida es decir va = 207,5[V ] a lo largo de este intervalo de tiempo. Al Comparar el sistema L.A. mediante los mtodos utilizados, es decir, Transfore mada de Laplace y anlisis matricial, es posible concluir que no hay cambios ni en a el comportamiento, ni en la respuesta del propio sistema, pero lo que vale la pena resaltar el fcil manejo matemtico que se presenta en este primer mtodo a la hora a a e de aplicar un anlisis ms expedito. a a 5

Problema b)
Escoja entre un controlador hc(s) = kc, hc(s) = kc(s + )/s, de manera de lograr cero error en S.S. para entrada tipo escaln y para perturbaciones del tipo escaln. Necesitan o o del mismo controlador ambos requerimientos? Simule el sistema con el controlador escogido y ref = (/2)u(t 1) y tl = 2u(t 6) para 0 t 12 graque , , ia, tl, va, para ambos controladores con = 1 y kc = 10. El error en estado estacionario del sistema, es denido como ess = l e(t) = l s e(s) m m
t s0

Donde el error es resultado de la diferencia de e(s) = yd (s) ys (s) Adems, se considera que kst (s) = 1 y ys (s) = y(s), luego a Se sabe que y(s) = hyu(s)v(s) + hyp(s)p(s) En donde v(s) = ha(s)hc(s)e(s), reemplazando resulta y(s) = hyu(s)ha(s)hc(s)e(s) + hyp(s)p(s) Entonces, obtenemos e(s) = yd (s) y(s) e(s) = yd (s) hyu(s)ha(s)hc(s)e(s) + hyp(s)p(s) e(s) + hyu(s)ha(s)hc(s)e(s) = yd (s) + hyp(s)p(s) e(s)(1 + hyu(s)ha(s)hc(s)) = yd (s) + hyp(s)p(s) e(s) = hyp(s) 1 yd (s) + p(s) 1 + hyu(s)ha(s)hc(s) 1 + hyu(s)ha(s)hc(s)

As considerando que la entrada y las perturbaciones son del tipo escaln, es decir , o yd (s) = 1 y p(s) = 1 , entonces el error en estado estacionario resulta como: s s ess = l s m
s0

1 1 hyp(s) 1 + 1 + hyu(s)ha(s)hc(s) s 1 + hyu(s)ha(s)hc(s) s 1 hyp(s) + 1 + hyu(s)ha(s)hc(s) 1 + hyu(s)ha(s)hc(s)

ess = l m

s0

Aplicando, algebra de l mites, es decir, el l mite de la suma es la suma de los limites, se obtiene 1 hyp(s) ess = l m + l m s0 1 + hyu(s)ha(s)hc(s) s0 1 + hyu(s)ha(s)hc(s) 6

Ahora, considerando ha(s) = 1 y escogiendo un controlador de la forma hc(s) = kc(s+) , resulta s ess = l m s s hyp(s) + l m s0 s + hyu(s)kc(s + ) s0 s + hyu(s)kc(s + ) = ess = 0

Por lo tanto, considerando todo lo anterior se logra cero error en S.S. Aplicando simulacin a travs de MatLab y considerando los valores denidos por enuno e ciado, es decir Basndonos en el sistema de lazo cerrado, que se dene en funcin de los bloque que a o conforman el sistema de lazo abierto, entonces y(s) = hyu(s)ha(s)hc(s)e(s) + hyp(s)p(s) Donde, el error es resultado de la diferencia de e(s) = yd (s) y(s) Adems, considerando hst = 1 y ha = 1, obteniendo a y(s) = hyu(s)hc(s)(yd (s) y(s)) + hyp(s)p(s) y(s) = hyu(s)hc(s)yd (s) hyu(s)hc(s)y(s) + hyp(s)p(s) y(s) + hyu(s)hc(s)y(s) = hyu(s)hc(s)yd (s) + hyp(s)p(s) y(s)(1 + hyu(s)hc(s)) = hyu(s)hc(s)yd (s) + hyp(s)p(s) Luego, resulta y(s) = hyp(s) hyu(s)hc(s) yd (s) + p(s) 1 + hyu(s)hc(s) 1 + hyu(s)hc(s)

Obteniendo los siguientes:

Fig.9.Graco: Posicin o

Fig.10.Graco: Velocidad Angular

Fig.11.Graco: Corriente ia

Fig.12.Graco: Voltaje va

Fig.13.Graco: Perturbaciones tl

Finalmente, es posible compara de mejor forma la evolucin del sistema superponiendo o las gracas anteriores, para un mejor anlisis, es decir: a

Fig.14.Graco: Evolucin del Sistema L.C. en el Tiempo mediante Laplace o

Pablo O. Riquelme J.

Comentarios Generales Es posible subdividir el anlisis de los grcos, de la siguiente forma a a Para 0 < t < 1 Sabemos que por la estructura que presenta la entrada al sistema L.C. se ve sometida a un retardo de 1 [s], es por eso que nuestro sistema no reacciona en este intervalo de tiempo. Para 1 < t < 6 Se observa que tanto la corriente como el tensin sufren de incrementos bruscos o en t=1.212 [s] y t=1.091 [s], respectivamente debido a que la bobina se est cara gando para luego contrarrestar con una ca que compensa para disminuir el da brusco cambio de velocidad al que est sometido el sistema, generando as que a la posicin tienda a estabilizarse en 2.5 [s], que representa la posicin deseada. o o Con respecto a las perturbaciones, el sistema no se ve afectado por ellas, entonces es lgico que estas sean siempre nulas, a lo largo de todo el intervalo de o tiempo. Para 6 < t < 12 Ahora, se aplica un incremento de 2 unidades en las perturbaciones, con la cual se ve reejado en la oscilacin que sufre la posicin, que reacciona de o o forma posterior a la velocidad angular y es por este motivo que sufren aumentos nuevamente tanto la corriente como la tensin en t=6.2 [s] y t=6.788 [s], o respectivamente de forma de regular la posicin deseada, la cual se vuelve a o estabilizar en t=8 [s]. Vale considerar que el sistema L.C. esta diseado de forma que le es posible mantener n cero error en S.S. a lo largo del transcurso del tiempo, debido a que se escogi un o controlador hc(s) que cumpla con este propsito. o

Pablo O. Riquelme J.

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Problema c)
Suponga que las dinmicas mecnicas son mucho ms lentas que la dinmica de la coa a a a rriente, por lo que esta ultima puede ser despreciada. Encuentre la nueva representacin o lineal xr = Ar xr + Br u + Er p, yr = Cr xr + Du + F p. , donde y dena la funcin de trans o ferencia para el sistema reducido hyur(s) y hypr(s). Simule como en a), para el sistema de orden reducido comparando ambos resultados, y luego simule como en b) tambin para e el sistema de orden reducido. Al calcularlos vectores propios de la matriz de lazo abierto, es decir, ayudado con el comando eig(A) en MatLab, se obtiene 0 V pLA = 8,4879 98,1787 Entonces en base a las magnitudes, es posible despreciar la dinmica de la corriente, en a el desarrollo matemtico. Se analiza las ecuaciones lineales, como a = b tl k ia J J J R k va ia = ia + La La La = As se denen las matrices de forma de despreciar la corriente del sistema. , = = 0 0 = 1
b J

0 0 va

A= 0 0

0 0

1
b J

= = =

B=

= (1 0) 0 1 J tl

C = (1 0) E= 0 1 J

As la nueva representacin lineal resultante tiene la siguiente forma , o xr = Ar xr + Br u + Er p ; yr = Cr xr + Du + F p Donde se consideran, las matrices D=0 y F=0 , en la ecuacin anterior. o

Pablo O. Riquelme J.

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Ahora, considerando las estructuras de las ecuaciones propuestas en a), resultan hyur(s) = Cr (sI Ar )1 Br u(s) hypr(s) = Cr (sI Ar )1 Er p(s) y(s) = hyur(s) + hypr(s) Luego, considerando las estructuras de las ecuaciones propuestas en b), se obtiene y(s) = hypr(s) hyur(s)hc(s) yd (s) + p(s) 1 + hyur(s)hc(s) 1 + hyur(s)hc(s)

Aplicando simulacin a travs de MatLab y considerando los valores denidos por enuno e ciado, se obtienen los siguientes:

Fig.15.Graco: Sistema Orden Reducido de L.A. en a) de la Posicin o

Fig.16.Graco: Sistema Orden Reducido de L.A. en a) de la Velocidad Angular

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Fig.17.Graco: Sistema Orden Reducido de L.A. en a) de la Perturbacin tl o

Es posible compara de mejor forma la evolucin del sistema superponiendo las gracas o anteriores, para un mejor anlisis, es decir: a

Fig.18.Graco: Comparacin Orden Reducido de L.A en a) o

De manera anloga para el otro caso, resulta a

Fig.19.Graco: Sistema Orden Reducido de L.C. en b) de la Posicin o

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Fig.20.Graco: Sistema Orden Reducido de L.C en b) de la Velocidad Angular

Fig.21.Graco: Sistema Orden Reducido de L.C en b) de la Perturbacin tl o

Es posible compara de mejor forma la evolucin del sistema superponiendo las gracas o anteriores, para un mejor anlisis, es decir: a

Fig.22.Graco: Comparacin Orden Reducido de L.C en b) o

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Comentarios Generales Si bien es cierto que dentro de las dinmicas mecnicas, tanto la posicin como le a a o velocidad angular son lentas y la corriente presenta una dinmica mucho ms rpida, a a a entonces es posible despreciarla, esto se muestra de manera sencilla, al calcular los valores propios de la matriz de lazo abierto. Para el Sistema de Orden Reducido en L.A. Se observa que al eliminar la corriente como variable de estado, el sistema se sigue comportando de manera estable y no presenta modicaciones en su comportamiento, resultado ser cierta la conclusin anterior. o Adems, el sistema sigue presentando las caracter a sticas de la entrada, es decir sin retardo y al aumentar la posicin se ve reejado el aumento de la velocidad o angular en el transcurso de intervalo de tiempo 0 < t < 1, hasta el aumento de las perturbaciones del sistema, el cual genera un disminucin vele de la o pendiente de posicin, pero retoma su curso al volverse nuevamente estable o de la mano con la velocidad angular en el intervalo de tiempo 1 < t < 3, respectivamente. Para el Sistema de Orden Reducido en L.C. Se observa nuevamente que al eliminar la corriente como variable de estado, el sistema se sigue comportando de manera estable y no presenta modicaciones en su comportamiento de L.C., resultado ser nuevamente cierta la conclusin o anterior para este nuevo caso. As tambin el sistema presenta las mismas caracter , e sticas de la entrada, es decir un retardo, el cual se encuentra presente en el intervalo 0 < t < 0,5 luego, en 0,5 < t < 6 como hay un incremento brusco de la posicin que se o ve reejado en un valor peak de 4,7 en la velocidad angular, la cual disminuye paulatinamente hasta lograr una estabilidad, as en el intervalo 6 < t < 12 se aprecia un aumento en las perturbaciones, causando esta vez oscilaciones en las curvas tanto de posicin como de velocidad angular leves las cuales retoman su o estabilidad rpidamente, a lo largo del transcurso de este intervalo de tiempo. a

Pablo O. Riquelme J.

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Problema d)
Dibuje el L.G.R. del sistema de orden completo y reducido para hc(s) = kc para kc > 0 y kc < 0 (ambos en un unico grco destacando adecuadamente cada uno). a Aplicando simulacin a travs de MatLab y considerando los valores denidos por enuno e ciado, se obtienen los siguientes: Sistema de Orden Completo

Fig.23.Graco: L.G.R. de Orden Completo con kc > 0

Fig.24.Graco: L.G.R. de Orden Completo con kc < 0

Luego, es posible compara de mejor forma la evolucin del sistema superponiendo las o gracas anteriores, es decir 16

Fig.25.Graco: L.G.R. del Sistema de Orden Completo

Sistema de Orden Reducido

Fig.26.Graco: L.G.R. de Orden Reducido con kc > 0

Fig.27.Graco: L.G.R. de Orden Reducido con kc < 0

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Luego, es posible compara de mejor forma la evolucin del sistema superponiendo las o gracas anteriores, es decir

Fig.28.Graco: L.G.R. del Sistema de Orden Reducido

Comentarios Generales De las gracas de L.G.R. es posible argumentar lo siguiente Para el caso del Sistema de Orden Completo, se identican de la Fig.25 los siguientes polos: p1 = 96; p2 = 8,6 y p3 = 0 respectivamente, de los cuales se analizaran respecto a su valor en kc, es decir Con kc < 0, se tiene que el polo p = 98 es atra con otro polo p = 8,49, do los cuales despegan aproximadamente en -67 donde es posible argumentar que como el despegue se realiza dentro del semiplano izquierdo, el sistema se mantiene estable, no as el polo p = 0 es cual tiende al innito positivo. Con kc > 0, se tiene que el polo p = 0 es atra con otro polo p = 8,49, do los cuales despegan aproximadamente en -4.1 donde es posible argumentar que como el despegue se realiza dentro del semiplano derecho, el sistema se vuelve inestable, luego el polo p = 98 es cual tiende al innito negativo. Para el caso del Sistema de Orden Reducido, se identican de la Fig.28 los siguientes polos: p1 = 8,33 y p2 = 0 respectivamente, de los cuales se analizaran respecto a su valor en kc, es decir Con kc < 0, se tiene que el polo p = 8,33 tiende al innito negativo y el polo p = 0 tiende hacia el innito positivo, donde es posible argumentar que con un valor de kc menor estricto que cero el sistema se vuelva inestable en algn u punto. Con kc > 0, se tiene que el polo p = 8,33 es atra con otro polo p = 0, do los cuales despegan aproximadamente en -4.1 en angulo recto ,donde es posible argumentar que como el despegue se realiza dentro del semiplano izquierdo, el sistema se mantiene estable para un valor de kc mayor estricto que cero.

Pablo O. Riquelme J.

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Problema e)
Repita d) pero considerando hc(s) = kc(s + )/s. Aplicando simulacin a travs de MatLab y considerando los valores denidos por enuno e ciado, se obtienen los siguientes: Sistema de Orden Completo

Fig.29.Graco: L.G.R. de Orden Completo con kc > 0

Fig.30.Graco: L.G.R. de Orden Completo con kc < 0

Luego, es posible compara de mejor forma la evolucin del sistema superponiendo las o gracas anteriores, es decir

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Fig.31.Graco: L.G.R. del Sistema de Orden Completo

Sistema de Orden Reducido

Fig.32.Graco: L.G.R. de Orden Reducido con kc > 0

Fig.33.Graco: L.G.R. de Orden Reducido con kc < 0

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Luego, es posible compara de mejor forma la evolucin del sistema superponiendo las o gracas anteriores, es decir

Fig.34.Graco: L.G.R. del Sistema de Orden Reducido

Pablo O. Riquelme J.

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Comentarios Generales De las gracas de L.G.R. es posible argumentar que: Para el caso del Sistema de Orden Completo, se identican de la Fig.31 los siguientes polos: p1 = 97,7; p2 = 8,49; p3 = 0; p4 = 2,7 1017 y un cero: n1 = 1, respectivamente, de los cuales se analizaran respecto a su valor en kc, es decir Con kc < 0, se tiene que el polo p = 97,7 es atra con otro polo p = 8,49, do los cuales despegan aproximadamente en -67 donde es posible argumentar que como el despegue se realiza dentro del semiplano izquierdo, no as el polo p = 2,7 1017 es cual tiende al innito positivo, provocando as que el sistema completo se vuelva inestable, luego para un kc menor estricto que cero existe un sobrepaso en el sistema. Con kc > 0, se tiene que el polo p = 2,7 1017 es atra con otro polo do 17 p = 0, los cuales despegan aproximadamente en 2,7 10 donde es posible argumentar que el despegue se realiza dentro del semiplano izquierdo en primera instancia pero luego estos son repelidos el uno al otro hacia el semiplano derecho en donde el sistema se vuelve inestable, adems el polo p = 97,7 es a cual tiende al innito negativo, luego para un kc mayor estricto que cero existe un sobrepaso en el sistema. Para el caso del Sistema de Orden Reducido, se identican de la Fig.34 los siguientes polos: p1 = 8,34; p2 = 2,7 1017 ; p3 = 0 y un cero: n1 = 1, respectivamente, de los cuales se analizaran respecto a su valor en kc, es decir Con kc < 0, se tiene que polo p = 8,34 tiende al innito negativo y este a su vez es atra por el cero n = 1, adems el polo p = 0 tiende hacia el innito do a positivo, donde es posible argumentar que con un valor de kc menor estricto que cero el sistema se vuelva inestable en algn punto. u Con kc > 0, se tiene que el polo p = 8,34 es atra por el cero n = 1, do 17 adems el polo p = 2,7 10 a es atra con otro polo p = 0, los cuales do despegan aproximadamente en 2,7 1017 donde es posible argumentar que el despegue se realiza dentro del semiplano izquierdo, con lo cual es posible argumentar que el sistema se mantiene estable para un valor de kc mayor estricto que cero.

Pablo O. Riquelme J.

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Problema f )
Determine los valores de kc para los cuales hay despegues y/o aterrizajes del L.G.R. para ambos controladores, considerando el sistema reducido y completo. Graque nuevamente el L.G.R. e identique las ra en L.C. para las ganancias anteriores. ces Para determinar los valores, despegues como de aterrizajes del L.G.R de kc, es necea nimo, luego por denicin de o sario hacer dk = 0 que representa el punto de mximo o m ds L.G.R., tenemos 1 + kgr(s) = 0 As en base a los resultados obtenido a travs de MatLab, se realizan los clculos siguien, e a tes, es decir Sistema Reducido Para h(s) =
kc(s+) , s

entonces: = hyu(s) = 333,3 s2 + 8,333s

hyu(s) = C(sI A)1 Bu(s) En donde kgr(s) = kc(s + ) 333,3 s s2 + 8,333s

kgr(s) =

333,3kc(s + ) s3 + 8,333s2

As se obtiene 1 + kgr(s) = 0, es decir , 1+ 333,3kc(s + ) =0 s3 + 8,333s2

Considerando un = 1 y despejando kc, resulta 1= 333,3kc(s + 1) s3 + 8,333s2

s3 + 8,333s2 = 333,3kc(s + 1) kc = 1 s3 + 8,333s2 333,3 (s + 1)

Luego, aplicamos el operador derivada en kc e igualando a 0, es decir dkc =0 ds Adems, se sabe que a dkc 1 = ds 333,3 (3s2 + 16,666s)(s + 1) (s3 + 8,333s2 ) (s + 1)2 23

Al despejar, nalmente resulta 1 333,3 (3s3 + 16,666s2 + 3s2 + 16,666s s3 8,333s2 ) (s2 + 2s + 1) 2s3 + 11,333s2 + 16,666s s2 + 2s + 1 =0 =0

2s3 + 11,333s2 + 16,666s = 0 Donde, los valores de despegues como de aterrizajes del L.G.R son los siguientes s1 = 0 s2 = 2,8332 + 0,5529i s3 = 2,8332 0,5529i Para h(s) = kc, entonces: hyu(s) = C(sI A)1 Bu(s) En donde kgr(s) = = hyu(s) = s2 333,3 + 833,3s = = = kc = 0 kc = indeterminado kc = indeterminado

s2

333,3kc + 833,3s

As se obtiene 1 + kgr(s) = 0, es decir , 1+ Despejando kc, resulta 1= s2 333,3kc + 833,3s s2 333,3kc =0 + 833,3s

s2 + 833,3s = 333,3kc 1 2 (s + 833,3s) kc = 333,3 Luego, aplicamos el operador derivada en kc e igualando a 0, es decir dkc =0 ds Adems, se sabe que a dkc 1 = (2s + 833,3) ds 333,3 Al despejar, nalmente resulta 2s + 833,3 = 0

Pablo O. Riquelme J.

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Donde, les valor de despegue como de aterrizaje del L.G.R son los siguientes s1 = 416,65 = kc = 5, 2 Sistema Completo Para h(s) =
kc(s+) , s

entonces: = hyu(s) = 333,3 s3 + 106,7s2 + 833,3s 333,3kc(s + ) + 106,7s3 + 833,3s2

hyu(s) = C(sI A)1 Bu(s) En donde kgr(s) =

kc(s + ) 333,3 3 + 106,7s2 + 833,3s s s

kgr(s) =

s4

As se obtiene 1 + kgr(s) = 0, es decir , 1+ s4 333,3kc(s + ) =0 + 106,7s3 + 833,3s2 333,3kc(s + 1) s4 + 106,7s3 + 833,3s2

Considerando un = 1 y despejando kc, resulta 1=

s4 + 106,7s3 + 833,3s2 = 333,3kc(s + 1) 1 s4 + 106,7s3 + 833,3s2 kc = 333,3 (s + 1) Luego, aplicamos el operador derivada en kc e igualando a 0, es decir dkc =0 ds Adems, se sabe que a dkc 1 = ds 333,3 1 333,3 (4s3 + 320,1s2 + 1666,6s)(s + 1) (s4 + 106,7s3 + 833,3s2 ) (s + 1)2

Al despeja, nalmente resulta (4s4 + 320,1s3 + 1666,6s2 + 4s3 + 320,1s2 + 1666,6 s4 106,7s3 833,3s2 ) (s2 + 2s + 1) 3s4 + 217,4s3 + 1153,4s2 + 1666,6s s2 + 2s + 1 =0 =

3s4 + 217,4s3 + 1153,4s2 + 1666,6s = 0 Donde, los valores de despegues como de aterrizajes del L.G.R son los siguientes s1 = 0 s2 = 66,8389 s3 = 2,8139 + 0,6273i s4 = 2,8139 0,6273i 25 = = = = kc = 0 kc = 372, 74 kc = indeterminado kc = indeterminado

 Para h(s) = kc, entonces: hyu(s) = C(sI A)1 Bu(s) En donde kgr(s) = s4 = hyu(s) = 333,3 s3 + 106,7s2 + 833,3s

333,3kc(s + ) + 106,7s3 + 833,3s2

As se obtiene 1 + kgr(s) = 0, es decir , 1+ Despejando kc, resulta 1= s3 333,3kc + 106,7s2 + 833,3s s3 333,3kc =0 + 106,7s2 + 833,3s

s3 + 106,7s2 + 833,3s = 333,3kc 1 3 kc = (s + 106,7s2 + 833,3s) 333,3 Luego, aplicamos el operador derivada en kc e igualando a 0, es decir dkc =0 ds Adems, se sabe que a dkc 1 = (3s2 + 213,4s + 833,3) ds 333,3 Al despejar, nalmente resulta 1 (3s2 + 213,4s + 833,3) = 0 333,3 3s2 + 213,4s + 833,3 = 0 Donde, los valores de despegues como de aterrizajes del L.G.R son los siguientes s1 = 66,9867 s2 = 4,1466 = = kc = 367, 183 kc = 5, 076

Pablo O. Riquelme J.

26

Aplicando simulacin a travs de MatLab y considerando los valores denidos por enuno e ciado, se obtienen los siguientes: Sistema de Orden Completo

Fig.35.Graco: L.G.R. de Orden Completo con hc(s) = kc

Fig.36.Graco: L.G.R. de Orden Completo con hc(s) =

kc(s+) s

Pablo O. Riquelme J.

27

Sistema de Orden Reducido

Fig.37.Graco: L.G.R. de Orden Reducido con hc(s) = kc

Fig.38.Graco: L.G.R. de Orden Reducido con hc(s) =

kc(s+) s

Comentarios Generales Si bien es cierto que las ganancia calculadas en la parte terica concuerdan en de foro ma muy cercana a las que arroja el graco en la simulacin a travs de MatLab, cabe o e resaltar que este tipo de ganancias hacen que el sistema aun no oscile, ya que presenta polos reales, luego si es sistema tomara valores de ganancia ms elevados, los polos se a volver complejos llegando a producir rebalses. an
Pablo O. Riquelme J.

28

Problema g)
Determine los valores de kc para los cuales el L.G.R. presenta ra ces marginalmente estables para ambos controladores, para el sistema de orden reducido y completo. Graque nuevamente el L.G.R. e identique las ra en L.C. para las ganancias anteriores. ces Para determinar los valores que presenta el L.G.R. cuando las ra son marginalmente ces estables, es necesario denir d(s) n(s)

Re(d(jc )) + Re(kc n(jc )) = 0 Im(d(jc )) + Im(kc n(jc )) = 0 a nimo, luego por Luego, es necesario hacer dk = 0 que representa el punto de mximo o m ds denicin de L.G.R., tenemos o 1 + kgr(s) = 0 As en base a los resultados obtenido a travs de MatLab, se realizan los clculos siguien, e a tes, es decir Sistema Reducido Para hc(s) =
kc(s+) , s

entonces: = hyu(s) = s2 3,333 + 8,333s

hyu(s) = C(sI A)1 Bu(s) En donde kgr(s) = kc(s + ) 3,333 s s2 + 8,333s

kgr(s) =

3,333kc(s + ) s3 + 8,333s2

As se obtiene 1 + kgr(s) = 0, es decir , 1+ 3,333kc(s + ) =0 s3 + 8,333s2 = s3 + 8,333s2 + 3,333kc(s + ) = 0

Considerando un = 1, resulta s3 + 8,333s2 + 3,333kc(s + 1) = 0

s=j

(j)3 + 8,333(j)2 + 333,3kc((j) + 1) = 0 j 3 8,333 2 + j3,333kc + 3,333kc = 0

Pablo O. Riquelme J.

29

As separando la parte real de la parte imaginaria e igualando a 0, es decir , Re{} = 0 Im{} = 0 = = 8,333 2 + 3,333kc = 0 3 + 3,333kc = 0 (1) (2)

En donde, despejando de (2) y reemplazando en (1) resulta 1 = 0 2 = = kc = 0 = = kc = 0 kc = 0

3,333kc

3 = 3,333kc Para hc(s) = kc, entonces: hyu(s) = C(sI A)1 Bu(s) En donde kgr(s) =

hyu(s) =

s2

333,3 + 8,333s

s2

333,3kc + 8,333s

As se obtiene 1 + kgr(s) = 0, es decir , 1+ 333,3kc =0 + 8,333s = s2 + 8,333s + 333,3kc = 0

s=j

s2

(j)2 + 8,333(j) + 333,3kc = 0 2 + j8,333 + 333,3kc = 0 As separando la parte real de la parte imaginaria e igualando a 0, es decir , Re{} = 0 = 2 + 333,3kc = 0 = 8,333 = 0 (2) (1)

Im{} = 0

En donde, despejando de (2) y reemplazando en (1) resulta 1 = 0 Sistema Completo Para hc(s) =
kc(s+) , s

kc = 0

entonces: = hyu(s) = s3 333,3 + 106,7s2 + 833,3s

hyu(s) = C(sI A)1 Bu(s)

Pablo O. Riquelme J.

30

En donde kgr(s) = kc(s + ) 333,3 3 + 106,7s2 + 833,3s s s = kgr(s) = s4 333,3kc(s + ) + 106,7s3 + 833,3s2

As se obtiene 1 + kgr(s) = 0, es decir , 1+ 333,3kc(s + ) =0 + 106,7s3 + 833,3s2 = s4 +106,7s3 +833,3s2 +333,3kc(s+) = 0

s4

Considerando un = 1, resulta s4 + 106,7s3 + 833,3s2 + 333,3kc(s + 1) = 0

s=j

(j)4 + 106,7(j)3 + 833,3(j)2 + 333,3kc((j) + 1) = 0 4 j106,7 3 833,3 2 + j333,3kc + 333,3kc = 0 As separando la parte real de la parte imaginaria e igualando a 0, es decir , Re{} = 0 Im{} = 0 = = 4 833,3 2 + 333,3kc = 0 106,7 3 + 333,3kc = 0 (1) (2)

En donde, despejando de (2) y reemplazando en (1) resulta 1 = 0 = kc = 0 = kc = 232,6089 2 = 1,7674 kc 3 = 1,7674 kc = kc = 232,6089 Para hc(s) = kc, entonces: hyu(s) = C(sI A)1 Bu(s) En donde kgr(s) = s3 = hyu(s) = s3 333,3 + 106,7s2 + 833,3s

333,3kc + 106,7s2 + 833,3s

As se obtiene 1 + kgr(s) = 0, es decir , 1+ s3 333,3kc =0 + 106,7s2 + 833,3s

s3 + 106,7s2 + 833,3s + 333,3kc = 0

s=j

Pablo O. Riquelme J.

31

(j)3 + 106,7(j)2 + 833,3(j) + 333,3kc = 0 j 3 106,7 2 + j833,3 + 333,3kc = 0 As separando la parte real de la parte imaginaria e igualando a 0, es decir , Re{} = 0 Im{} = 0 = = 106,7 2 + 333,3kc = 0 3 + 833,3 = 0 (1) (2)

En donde, despejando de (2) y reemplazando en (1) resulta 1 = 0 2 = 3 = 833,3 833,3 = = = kc = 0 kc = 266,7 kc = 266,7

Aplicando simulacin a travs de MatLab y considerando los valores denidos por o e enunciado, se obtienen los siguientes: Sistema de Orden Completo con hc(s) =
kc(s+) s

Fig.39.Graco: Voltaje va

Pablo O. Riquelme J.

32

Fig.40.Graco: Posicin o

Fig.41.Graco: Corriente ia

Fig.42.Graco: Velocidad Angular

33

Fig.43.Graco: Perturbaciones tl

Sistema de Orden Completo con hc(s) = kc

Fig.44.Graco: Voltaje va

Fig.45.Graco: Posicin o

34

Fig.46.Graco: Corriente ia

Fig.47.Graco: Velocidad Angular

Fig.48.Graco: Perturbaciones tl

Pablo O. Riquelme J.

35

Comentarios Generales Para la resolucin de las gracas se utilizaron kc = 232,66 para el caso del Sistema o de Orden Completo con hc(s) = kc(s + )/s y kc = 266,8 para el caso del Sistema de Orden Completo con hc(s) = kc, respectivamente. Resultando ser estos valores de kc cr ticos obteniendo como respuestas, oscilaciones marginalmente estable en el sistema. Respecto a los Sistemas de Orden Reducidos, es posible arma que nunca se vuelven inestable esto debido principalmente a que los valores calculados en forma terica o arrojan como resultado que el valor de kc = 0, lo que implica que sus polos nunca resultaran ser nmeros imaginarios puros en su totalidad. u

Pablo O. Riquelme J.

36

Problema h)
Para la discretizacin del sistema en L.A. de c) con T = 0,05[seg], y xr (kT + T ) = o Ard xr (kT ) + brd u(kT ) + erd p(kT ), y(kT ) = crd xr (kT ) + dd u(kT ) + fd p(kT ), repita d) para hc(z) = kc y hc(z) = kc(z )/(z 1) con = 0,95. El equivalente discreto del sistema, es posible calcularlo con ayuda del siguiente comando Hyud = c2d(hyu_planta, Ts) %%% Hyud es la funcin Hyu discretizada. o El cual se le entregan la funcin de transferencia en Laplace, donde luego se utilizara en o el plano Z (discreto) en el mismo intervalo de tiempo en que se desarrolla la funcin, de o los cuales se obtienen valores para los controladores correspondientes a utilizar. Luego, aplicando simulacin a travs de MatLab y considerando los valores denidos o e por enunciado, se obtienen los siguientes: L.G.R. para Sistema Reducido Discreto con hc(z) = Kc.

Fig.49.Graco: L.G.R. del Sistema Reducido Discreto con kc > 0

Fig.50.Graco: L.G.R. del Sistema Reducido Discreto con kc < 0

37

Fig.51.Graco: L.G.R. del Sistema Reducido Discreto con hc = kc

L.G.R. para Sistema Reducido Discreto con hc(z) =

Kc(z0,95) (z1)

Fig.52.Graco: L.G.R. del Sistema Reducido Discreto con

Kc(z0,95) (z1)

>0

Fig.53.Graco: L.G.R. del Sistema Reducido Discreto con

Kc(z0,95) (z1)

<0

38

Fig.54.Graco: L.G.R. del Sistema Reducido Discretocon

hc(z) =

Kc(z0,95) (z1)

Comentarios Generales

Sabemos de ante mano que para que el sistema permanezca estable en el caso discreto, los valores que pueden tomar las ganancias en los controladores, deber estar presentes dentro de la circunferencia unitaria, de lo contrario el sistemas oscilatorio, es decir inestable. Es posible observar de las gracas de L.G.R Reducido Discreto que para las dos diferente valore que pueden tomar los controladores, el sistema se puede hacer marginalmente estable, esto es posible de realizar si se logra calcular la ganancia que se encuentra en la periferia de la circunferencia unitaria. Por otro lado si analizamos los despegues podemos llegar a la conclusin que estos o ocurren solo para ganancia positivas, de forma contraria, es decir para ganancia negativa, donde el sistema se puede llegar a comportar de forma estable como inestable en un intervalo de tiempo.

Pablo O. Riquelme J.

39

Problema i)
epita f ), g) pero en el caso de h). En primera instancia se pretende analizar el plano z de la misma forma que sea estado trabajando con el plano de la frecuencia, es decir Para el caso de f ), se tiene Sistema Reducido con un controlador hc(z) = kc hyu(z) = 0,00254z 2 + 0,00411z + 0,000215 z 3 1,67z 2 + 0,667z 0,004828

Adems, se considera un kgr(z), de la forma a kgr(z) = kc(0,002543z 2 + 0,004108z + 0,000215) z 3 1,67z 2 + 0,667z 0,004828

As igualando para un 1 + kgr(z) = 0 y despejando kc, se obtiene , kc(0,002543z 2 + 0,004108z + 0,000215) =0 1+ z 3 1,67z 2 + 0,667z 0,004828 kc = z 3 1,67z 2 + 0,667z 0,004828 0,002543z 2 + 0,004108z + 0,000215
dkc dz

Entonces, se aplica el operador derivada, es decir dkc = dz

= 0, resultando

2,534 103 z 4 8,15 103 z 3 + 14,72 103 + 685 106 z 1,628 104 (0,002543z 2 + 0,004108z + 0,000215)2

Luego, el valor de despegue de los polos en el plano z resulta ser de PZ1 = 2,5519 PZ2 = 0,8192 Sistema Reducido con un controlador hc =
kc(z0,95) z1

0,00254z 2 + 0,00411z + 0,000215 hyu(z) = 3 z 1,67z 2 + 0,667z 0,004828 Adems, se considera un kgr(z), de la forma a

40

kgr(z) =

kc(z 0,95)(0,002543z 2 + 0,004108z + 0,000215) (z 1)(z 3 1,67z 2 + 0,667z 0,004828)

As igualando para un 1 + kgr(z) = 0 y despejando kc, se obtiene , 1+ kc = kc(z 0,95)(0,002543z 2 + 0,004108z + 0,000215) =0 (z 1)(z 3 1,67z 2 + 0,667z 0,004828)

z 4 2,67z 3 + 2,337z 2 0,6718z 0,004828 0,002543z 3 + 1,697 103 z 2 3,680 103 z 2,042 104
dkc dz

Entonces, se aplica el operador derivada, es decir dkc = dz

= 0, resultando

10,15z 6 3,386 103 z 5 3,65z 4 + 17,73z 3 8,58z 2 + 4,10z 3,14 104 (0,002543z 3 + 1,697 103 z 2 3,680 103 z 2,042 104 )2

Luego, el valor de despegue de los polos en el plano z resulta ser de PZ1 = 2,5930 PZ2 = 1,0883 Para el caso de g), se tiene Utilizando el criterio de estabilidad de Routh, el cual ayuda a la hora de calcular las respectivas ganancias del sistema y denir el controlador, dicho lo anterior, es posible calcular Sistema Reducido con un controlador hc = kc 0,003644z + 0,003172 z 2 1,659z + 0,6592

hyu(z) =

Adems, se considera un kgr(z), de la forma a kgr(z) = kc(0,003644z + 0,003172) z 2 1,659z + 0,6592

As igualando para un 1 + kgr(z) = 0 y despejando kc, se obtiene , 1 + f rackc(0,003644z + 0,003172)z 2 1,659z + 0,6592 = 0 z 2 1,659z + 0,6592 + kc(0,003644z + 0,003172) =0 z 2 1,659z + 0,6592 Ahora utilizando el numerador para reconocer los valores de las ganancia que realizan que sistema se vuelva marginalmente estable, es decir z 2 1,659z + 0,6592 + kc(0,003644z + 0,003172) se puede separar los valores de z n , para obtener z 2 + z(0,003644kc 1,659) + (0,003172kc + 0,6592) Entonces, se aplica un cambio de variable del tipo z = A=1 41
1+R , 1R

resultando

B = 0,003644kc 1,659 C = 0,003172kc + 0,6592 Luego, se resuelve A( De donde, se deduce que R2 (A B + C) + 2R(A C) + (A + B + C) = 0 Reemplazando los valores, denido anteriormente, se obtiene R2 (3,3182472103 kc)+R(681,6103 6,344103 kc)+200106 +6,816103 kc = 0 Ahora, se genera una matriz de la forma 2 R | 3,3182 472 103 kc 200 106 + 6,816 103 kc R1 | 681,6 103 6,344 103 kc 0 0 6 3 R | 200 10 + 6,816 10 kc 0 As resolviendo el sistema con operaciones de algebra de matrices, resultan las ecuaciones , 3,3182 472 103 kc = kc < 7030, 08 = = kc < 107,44 kc < 0,029 1+R 2 1+R ) + B( )+C =0 1R 1R

681 103 6,344 103 kc > 0 200 106 + 6,816 103 kc

Luego, solo cumple el valor 107,44 , para que hayan valores negativos en algn coeciente u de la ecuacin ante el criterio de estabilidad de Routh. o Sistema Reducido con un controlador hc =
kc(z0,95) z1

hyu(z) =

0,003644z + 0,003172 z 2 1,659z + 0,6592

Adems, se considera un kgr(z), de la forma a kgr(z) = kc(z 0,95)(0,003644z + 0,003172) (z 1)(z 2 1,659z + 0,6592)

As igualando para un 1 + kgr(z) = 0 y despejando kc, se obtiene , 1+ kc(z 0,95)(0,003644z + 0,003172) =0 (z 1)(z 2 1,659z + 0,6592)

(z 1)(z 2 1,659z + 0,6592 + kc(z 0,95)(0,003644z + 0,003172) =0 z 2 1,659z + 0,6592 Ahora utilizando el numerador para reconocer los valores de las ganancia que realizan que sistema se vuelva marginalmente estable, es decir (z 1)(z 2 1,659z + 0,6592 + kc(z 0,95)(0,003644z + 0,003172) se puede separar los valores de z n , para obtener 42

z 3 + z 2 (0,003644kc 2,659) + z(2,3182 2,898 104 kc) + (0,6592 3,0134 103 kc) = 0 Entonces, se aplica un cambio de variable del tipo z = A=1 B = 0,003644kc 2,659 C = 2,3182 2,898 104 kc D = 0,6592 3,0134 103 kc Luego, se resuelve A( 1+R 3 1+R 2 1+R ) + B( ) + C( )+D =0 1R 1R 1R
1+R , 1R

resultando

De donde, se deduce que R3 (A B + C D) + R2 (3A B C + 3D) + R(3A + B C 3D) + (A + B + C + D) = 0 Reemplazando los valores, denido anteriormente, se obtiene R3 (23,408104 kc)+R2 (1,363212,39103 kc)+R(400106 +0,012974kc)+(340106 kc) = 0 Ahora, se genera una matriz de la forma 3 R | 2 3,408 104 kc 400 106 + 0,012974kc 2 | 1,3632 12,39 103 kc R 3,40 104 kc 1 545,28106 +0,0172kc1,60104 | R 3,40 104 kc 3 kc 1,363212,3910 0 0 4 R | 3,40 10 kc 0 As resolviendo el sistema con operaciones de algebra de matrices, resulta , kc < 5868, 54 kc < 109, 93 kc > 0 0,0320 < kc < 105,2 Luego, solo cumple el valor kc = 96 , para que hayan valores negativos en algn coeciente u de la ecuacin ante el criterio de estabilidad de Routh. o
Pablo O. Riquelme J.

43

Luego, aplicando simulacin a travs de MatLab y considerando los valores denidos o e por enunciado, se obtienen los siguientes: L.G.R. para Sistema Reducido Discreto con hc(z) = Kc.

Fig.55.Graco: Voltaje va

L.G.R. para Sistema Reducido Discreto con hc(z) =

Kc(z0,95) (z1)

Fig.58.Graco: Voltaje va

44

Comentarios Generales Sistemas reducidos y Discretos Sabemos que para el anlisis de los despegues y aterrizajes para ambos casos los a valores de ganancias negativa provocan que el sistema no oscile, es decir se estabiliza. Es posible vericar en las gracas que los valores obtenido en Matlab son muy cercanos a los realizados en forma terica pero se da para este caso en que los o polos sean menores al del despegue, entonces producen que el sistema sea estable y no presente oscilaciones, en donde se observa que al aterrizar un polo, este vuelve a quedar dentro de la circunferencia unitaria, en cambio el otro tiende a menos innito.

Pablo O. Riquelme J.

45