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MECA 2755 Pneumatique

1: Air comprim et Composants

Anne acadmique 2001 - 2002, Q1

Le cours en un clin doeil


S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 S8 S9 S10 S11 S12 S13 S14 Introduction Capteurs 1 Capteurs 2 Pneumatique: installation, composants Pneumatique: circuits logiques Electro-pneum.: composants et logique Robots : historique, classification... Robots : programmation, prhenseurs... Robots: gnration trajectoires Automates : technologie/programmation Automates : programmation (grafcet) Automates et bus de terain Cames et indexeurs mcaniques Ligne de production (Visite Eurogal) All H.B. H.B. P.F. P.F. P.F. J.C.S. J.C.S. J.C.S. P.F. P.F. P.F. P.F. All Capteurs Actionneurs

Super actionneu

Automatisation squentielle

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Introduction - Historique Air comprim Installation: composants Cylindres pneumatiques Distributeurs Capteurs Montage installation
3

Historique et Enjeux
Il y a 2000 ans, Ktesibios comprime lair pour accrotre la porte d un canon pneumatique

ssa nce uiss a

...

pui

1857 : Creusement du tunnel sous le mont Cnis (Alpes) - foreuses pneumatiques, avance: 2m/jour au lieu de 60cm/jour

1890 : Victor Popp : rseau sous-terrain dair comprim sous Paris (6 bar) 1960 : Premires cellules logiques pneumatiques (algbre Boolenne) . 2000 - commande: lectro-pneumatique, automates, bus de terrain - puissance: vrins sans tige, compacts (course 10 mm), rotatifs, 4...

co m nce mand e

Fournisseurs - Utilisateurs
Fournisseurs:
Compresseurs: Atlas Copco, Bauer, Boge, Gardner-Denver, Technofluid... Vrins, distributeurs, accessoires: Norgren, Festo, Bosch, SMC, Air Logic, Technofluid... Pompes, moteurs, : Atlas Copco, Enerfluid, Gas, Unicum, ...

Utilisation:
- Manutention, Conditionnement (soulever, indexer, bloquer, ) - Mise en forme matriaux (usinage, dcoupe, soudage, ) - Robots de translation

Secteurs: - Automobile
- Emballage - Bois - Papeterie - Verre - Agro-Alimenaire - Textile - etc... - etc... 5

Cadence !!! Robustesse !!! Fiabilit !!!

Pneumatique et Systmes Automatiss


Informaticiens lectriciens Pneumaticiens
6
Companie Usine

Temps Type Type de rponse dchange de Profils


hrs min sec msec ... Pneumatique, lectropneumatique

Automates

Cellules Terrain

cyclique

Automaticiens

Atelier

vnementiel

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Air comprim, source dnergie


Bar (pression relative)

150

Air comprim en bouteille (plonge)

Pression relative = Pression manomtrique

40 20 10 7 1

Navigation (mcanisation)

Pneumatique industrielle Technique de rgulation/mesure

P. atmosphrique

0
Technique du vide

-1

Air comprim: applications (1)


Moteurs rotatifs ( palettes ) P : 1 10 kW Vmax: 30 000 t/min Moteurs piston P : 3 30 kW Vmax: 5 000 t/min
Atlas Copoco

Outillage

Air comprim: applications (2)


Vide
venturi

Vide Multi-jecteurs

Travail linaire mcanis

Venturis haute cadence (Convum)

construction simple/robuste rglage simple de la vitesse pas de surcharge possible pas de surpuissance possible

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Air comprim: applications (3)


Dispositifs complets
Combinaison avances + serrage

Combinaison moteur + frein Palan

Avance-bande

Unit de forage Combinaison

Robot pneumatique
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Pneumatique >< Hydraulique


Hydraulique :
Force suprieure 50 000 N p : 300 bar Positionnnement intermdiaire des vrins (et prcis) Vitesses davance rgulire (huile incompressible)

Pneumatique :
p : 10 bar Force infrieure 50 000 N
pneumatique : alsage 350 mm, p = 6 bar

Installation peu coteuse (production air comp. centralise) Transport du fluide plus simple et bcp plus rapide: hydraulique : Vmax : 3 m/sec pneumatique: Vmax : 15 50 m/sec
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Pneumatique >< Electrique


si les temps de rponse ne sont pas critiques (1020 msec : OK) pour des machines squentielles simples dans les milieux hostiles - haute temprature plus frquent quon ne le pense... - dflagrants - humides - ... pour son faible cot dentretien qualification minimales requises
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Quand on est face lalternative , lactionnement pneumatique est prfr

En v

Ec

on o

mi

qu e

i ro nn em en t

Te ch niq ue

Cot de lair comprim


1. Dfinition : volume, dbit dair (ex. 1 m3, 3 litres/sec ) Toujours => volume dair libre cd : t= 0 C , p = patm 2. Cot de lair comprim: Trs petite installation (< 30 m3/h) : 2 3 FB/m3 Grande installation : 1 2 FB/m3 + cot schage : +10 % (rfrigration simple) +1530 % (absorption/adsorption) 3. Puissance lectrique requise (compresseur) : 10 CV = 7.36 kW pour Q = 1 m3 / minute
( 7.36 * 7 FB/kWh)/60 = 0.86 FB/m3 )
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Lair
1 bar (= 0.1 Mpa = 10 N/cm2), Densit : 1.293 kg/m3
1% autres
21% oxygne

78% azote

Hypothses gaz parfait :

(p . V) / T = cste

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Lair: pression absolue/relative


Pression Existante Pression Absolue
0,1 MPa

PRESSION RELATIVE (EFFECTIVE) Pression Atmosphrique

Vide
0 Pa

Sur le terrain Dans les formules !!

: Pression Relative, manomtrique : Pression Absolue (ex.: p.V=cste)


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Humidit
(cfr. MECA 2345)
Humidit relative =

Point de rose = temprature laquelle un volume dair est satur en vapeur deau: Au moindre refroidissement condensation

Quantit max. de vapeur d eau dans 1 m3 dair en fct de la temprature:

Quantit indpendante de la pression !


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Humidit: exemple
Soit un Compresseur : Q = 300 m3/h, air 20 C, H.R. = 75 % Lair est comprim 9 bar. La temprature dans le rservoir = 40 C. Question : Quantit deau condense? A 20 C, 1 m3 peut contenir 17.3 gr d eau. Le compresseur aspire donc :

Gaz parfait: (p V) / T = cste : V2 = 32 m3. Lair dans le rservoir contiendra:

Il y aura donc condensation de :

> 2 litres /h ! 18

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Installation pneumatique
AIR COMPRIME ELIMINATION DES CONDENSATS DESHUILAGE SECHAGE

FILTRATIO

AIR Vapeur d'eau Poussires Particules chimiques

+150C

+50C

+35C

Compresseur Filtre / Silencieux

Sparateur Rservoir

Scheurs Filtre
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Refroidisseur

Compresseurs (1)
2 types :
Compresseurs Dynamiques: Dynamiques air propuls (n. cintique) mis sous pression (n. potentielle)
1

Compresseurs Volumtriques: Volumtriques

Boyle-Mariotte
0.5 0.25
0.125 0.0625

1. Dynamiques
Radial: Axial:

16

Utilisation: grandes puissances Pression : max. 25 bar Dbit: jusqu 5000 m3/min

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Compresseurs (2)
2. Volumtriques
pistons: vis:

Utilisation: < 600 kW Pression : 4 13 bar Dbit: max. 80 m3/min multi-tags:

palettes:
Utilisation: petites industries Pression : jusque 150 bar Dbit: max. 500 m3/min Utilisation: < 100 kW Pression : 0.2 10 bar Dbit: max. 30 m3/min

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Chez nous ...

Compresseurs (3)

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Dbit dune installation


P p
p1
4 6 4 6 2 8 2 8 0 bar 0 bar

P2 [bar]
p2
Pression de sortie (absolue) 11 9 7 6 5 3 0 0 10 20 30 40 50 Dbit 23 Nl/min 1,1 MPa 0,9 MPa 0,7 MPa 0,5 MPa 0,3 MPa Pression dentre (absolue)

p1

Pression entre

Pression sortie

Eau:

hypercritique

Air:

(cas sous-critique)

Coefficient de dbit Kv dun lment: Kv : tabli avec p1 = 6 bar et p2= 5 bar (Vn mesur)
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Dbit dune installation


Kv: Ordres de grandeur () :

Exemple:

25

Consommation dair comprim


L

Volume dair pour le remplissage:


D

Exemple:
3 aller-retour/cycle pneumatique

tcycle= 6 sec Dbit:

Dans la pratique : tableaux de consommation

On effectue le calcul pour linstallation complte + 25 50 % cause des fuites !


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Consommation dair comprim


Fuites !!!!!

Exemple: Canalisation de diamtre = 20 mm Fissure semi-circulaire de 0.1 mm = fuite de 2 mm de diamtre p = 6 bar ~2 FB/m3 240 l/min dair libre 20 30 FB/h. 100 000 FB/an !!!
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Choix des canalisations ?


7 bar

1 2 2 9000 l/min

2 mbar/m
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Installation pneumatique
eau huile impurets solides

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Scheur frigorifique
Air humide By-pass
Air sec Air humide

Air sec Sparateur de condensats


M Appareil de refroidissement Sparateur de condensats

Au labo:

Performance: Point de rose : 2 4C


Technofluid
30

Canalisations vers cellules


Alimentation Toutes les pentes vers un coin

Col de cygne

Purgeurs

Canalisation d'alimentation avec vannes d'arrt

Dbit Alimentation

Canalisation principale Pente 1cm/m

Purge

Vanne darrt

Purge
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Scheurs
Par absorption
(produit hygroscopique)

Par adsorption
(dessicant)

Na C l

Sili cag el

Technofluid

Performance: Point de rose : in/out : 5 10C

Performance: Point de rose : 40 -70C


32

Unit de conditionnement (FRL)

33

Unit de conditionnement (FRL)


Rgulateur Vanne d'arrt Filtre
2 6 4 8 0

Lubrificateur

Alimentation

Machine

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Unit de conditionnement (FRL)


Filtre air centrifugeur

Mouvement centrifug Filtre fin (25 5 ) Dme / zone infrieure calme

A C B D

Purge (D: automatique ou E: manuelle)


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Unit de conditionnement (FRL)


Filtre lubrificateur
rglage fin en pratique : le coup du mouchoir ! huile goutte goutte

mise sous pression

brouillard dhuile

micro-brouillard

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Unit de conditionnement (FRL)


Rducteur de pression Soupape de scurit

glage

ressort

diaphragme

Pression

oupape tige

casserole pression
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Cylindres pneumatiques

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Cylindres : simple effet


Tige rentre

Tige Sortie

Simplicit de raccordement En cas de coupure : retour instantan dans la position de repos


40

Cylindres : double effet

Les plus rpandus

41

Cylindres: construction
Fond Vis d'amortissement Piston Bague d'amortissement Bague de guidage Joint racleur Joint de piston Segment porteur Tube Joint d'amortissement
42

Tige de piston

Cylindres: amortissement
porte damortissement

43

Cylindres : fixation
Plaque de fond

Chape femelle sur la tige

Tourillon mle sur le corps Articulation dquerre


44

Flambage tige - course max.


1. 3.

2.

Exemple: fixation 1a; diamtre 16 mm : course ?


45

Cylindres : Force / vitesse


Deux outputs utiles 1. Force

D F+
pousse

d Ftraction

En ralit: Force statique = 95% de Ftho Force dynamique < 70 % de Ftho Frottement et ... Contre-pression INDISPENSABLE!!! 46

Cylindres : Force / vitesse


2. Vitesse

Cylindre double effet

rgulateurs distributeur
12 4 2 10

Arrive d air comprim


5 1 3

47

Cylindres : Evolution pression

0-1: 4: 4-5 : 5. 9:

temps inversion distributeur (5 50 msec) p = W/A a bouge p > W/A on acclre. ps sinflchit vers le haut p = W/A vitesse stabilise entre dans la zone damortissement : ps

W = .mg

48

Cylindres : Evolution pression

.. . mx+Cx=F-W .. quilibre : x = 0 F . x = (F - W) / C W
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Cylindres : Dispositions
Accroissement course Synchronisation

roue dente

crmaillre

Accroissement force

50

Cylindres spciaux
Units de couple Cylindres compact soufflet

Cylindres sans tige (chariot guid)

51

Cylindres spciaux (2) : sans tige


ex. : Lintra (Norgren/Martonair)

Application:

Mouvement ET guidage

52

Cylindres spciaux (3) : sans tige


Ben voyons ...

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Distributeurs
( pr-actionneurs )
The figure Nombre dorifices X/ Y

Nombre de positions

1 : alimentation 2, 4 : vers actionneurs 3, 5 : chappement


55

Distributeurs 2/2
12 2 1 10

56

Distributeurs 3/2
12 3 12 3

2 1

2 1

57

Distributeurs 3/2: en situation


Au repos Actionn

58

Distributeurs 5/2
4 14 5 1 3 2 12

14

4 1

12

4 14

2 12 14

2 12

59

Distributeurs 5/2: symbolique

4 14

2 12 14

2 12 1 3

1 3

+ 5

repos

actionn

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Distributeurs 5/3
Position mdiane ouverte
4 14 2 12

14

12

513

5 4 14 2 12

3 4 14 2 12

Position mdiane ferme


4 2 12

3
14

14

12

513

2
14

3 14

2 12

12

1 3
5 1 3 5 1 3

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Distributeurs : construction
1. tiroir
avec joints

sans joints

Impulsion min: 25 msec

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Distributeurs : construction
2. clapet
12 3 12

2 1

2 1

Faible cot petit dplacement 12 => grand dbit utiliss pour des commandes mcaniques (ex. fin de course)

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Distributeurs : construction
Mcanismes de commande

Bouton poussoir

Bouton encastr

Bouton Bouton champignon rotatif

Cl

Arrt durgence avec cl

1/8

Galet Galet escamotable

Pilote Poussoir pression

Pilote lectropneumatique

Levier
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Capteurs de fin de course


Pneumatique/action mcanique Electrique/action mcanique
13 21 14 22

Pneumatique/action pneumatique

Electrique/action pneumatiq

Electrique/action magntique
/ ...

contact reed
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Montage des circuits: cylindres


1. Choix des cylindres sur base du Cahier des Charges :
Effort dsir (ex. force de forage) Course dsire (profondeur de forage) Simple/double effet Fixations possibles Conditions de travail

2. Placement du cylindre :

Attention lalignement si fixations sans rotule Pousse ou Tire mais en principe ne guide pas (sauf vrins sans tige cfr. cours de conception mcanique
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Montage des circuits: distributeurs


1. Type sur base du Cahier des Charges :
bistable, monostable, 5/2, 3/2, ... command lectriquement, pneumatiquement, ...

2. Taille (orifices) : sur base du dbit ncessaire (vitesse cylindre)

en thorie : Vrification des dbits sur base du Kv du distributeur, ... . Sur le terrain : abaques et rgles de bonne pratique

(Catalogue 2001)

3. Montage :
en lots
1

mme au labo!

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Montage des circuits: canalisation


1. Section
en fonction des orifices et Kv des distributeurs

2. Matriau
Dans les livres : rgles de bonne conduite En pratique : on voit de tout : au bon plaisir du client (galva, inox, nylon, cuivre, etc )
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Armoires de commande
Un exemple simple ...

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