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PolytechMontpellier STE3

- 1 -


METHODES MATHEMATIQUES
POUR LINGENIEUR

Calcul Diffrentiel
2009

1- Notions de base
2- Drives directionnelles et partielles
3- Diffrentiabilit
4- Coordonnes cylindriques et sphriques
5- Oprateurs diffrentiels


Franck Nicoud
04 67 14 48 46
06 73 05 51 40
nicoud@math.univ-montp2.fr
http://www.math.univ-montp2.fr/~nicoud/

PolytechMontpellier STE3
- 2 -


Objectifs pour ltudiant :

A la fin de la matire, ltudiant doit pouvoir :

1) calculer la diffrentielle dune fonction de plusieurs variables,
2) Calculer la matrice Jacobienne et le Jacobien dune fonction plusieurs variables
3) Reprsenter les iso-lignes dune fonction de 2 variables
4) calculer le gradient et le Laplacien dun champ scalaire, la divergence et le rotationnel dun
champ vectoriel.




Dans ce cours on tudie la gnralisation de la notion de drivabilit aux fonctions de
plusieurs variables. Notre objet dtude sera typiquement une fonction f dfinie sur une partie
U de
n
R et valeurs dans
p
R .

Ce type de fonction est en effet capital pour la description de nombreuses situations
physiques. Par exemple, la concentration en un certain polluant dune rivire est reprsente
mathmatiquement par une application de trois variables du type :
) , , ( ) , , (
:
3
z y x C z y x
U C
a
R R

Ici U dsigne le volume de lespace tridimensionnel
3
R occup par le lit de la rivire, ( ) z y x , ,
sont les coordonnes cartsiennes dun point contenu dans la rivire et ( ) z y x C , , reprsente la
concentration en ce point. Cette description permet danalyser le taux de pollution moyen
dans la rivire. Dans le cas dun vnement intense, comme par exemple le dversement
accidentel dune grande quantit de polluant, il est ncessaire de suivre lvolution temporelle
de la concentration en chaque point du lit de la rivire. La description mathmatique du
phnomne sera alors base sur une fonction de quatre variables :
) , , , ( ) , , , (
:
4
t z y x C t z y x
U C
a
R R

On peut galement tre amen dcrire un phnomne pour lequel une fonction valeur
vectoriel est ncessaire. Par exemple, la concentration de polluant ( ) z y x C , , dpend de la
vitesse de leau dans le lit de la rivire. Cette quantit est bien reprsente par une fonction
vectorielle du type :
( ) ) , , , ( ), , , , ( ), , , , ( ) , , , ( ) , , , (
:
3 4
t z y x w t z y x v t z y x u t z y x V t z y x
U V
=

r
a
r
R R


On notera la norme euclidienne usuelle sur les espaces vectoriels
n
R et
p
R et ou bien
le produit scalaire usuel.



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1- NOTIONS DE BASE

De mme que lon peut dfinir tout vecteur x de
n
R partir de ses composantes
( )
n
x x x ,..., ,
2 1
, on pourra dfinir ) (x f , vecteur de
p
R , partir de ses fonctions
composantes ( ) ) ( , ), ( ), (
2 1
x x x
p
f f f . Pour tout { } p i ,..., 2 , 1 ,
i
f est une fonction de U
dans R.
Remarque : dans le cas de
2
R ou
3
R on utilisera souvent la notation ( ) y x, ou
( ) z y x , , plutt que ( )
2 1
, x x ou ( )
3 2 1
, , x x x

La i
me
projection canonique (ou i
me
application coordonne) est une fonction
valeurs relles dfinie par :
i
p
i
x a x
R R :

Si f est une application de
n
R valeurs dans
p
R alors la i
me
fonction composante
est telle que ( ) ) ( ) ( x x f f
i i
= , soit f o
i i
f = . On peut dfinir p fonctions
composantes partir de f.

f tant dfinie sur une partie U de
n
R et valeurs dans
p
R , on appelle i
me

application partielle de f en U x la fonction dune variable relle dfinie par :
) ,..., , , ,..., , ( ) (
:
1 1 2 1
) (
) (
n i i i i
p
i i
x x t x x x x t p t
U p
+
+ =

f
R
x f
x f
a

o
i
U est la partie de R dfinie par { } U x x t x x x x t U
n i i i i
+
+
) ,..., , , ,..., , ( :
1 1 2 1
R .
On peut dfinir n applications partielles partir de f.

On dit que la fonction f est continue en U
0
x si :
< < > > ) , , 0 , 0
0 0
f(x f(x) x x x U
On dit que f est continue sur U si f est continue en tout point de U. Cette dfinition
tend celle dj connue pour les fonctions relles une seule variable (obtenue en
remplaant les normes par des valeurs absolues). Comme pour les fonctions relles, la
continuit peut galement tre dfinie comme ) ( ) ( lim
0
0
x f x f
x x
=

. Il faut souligner que


pour garantir la continuit de f en
0
x cette condition doit tre vrifie quelque soit la
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manire dont le point x tend vers le point
0
x . Par exemple, dans
2
R , voici trois
manires de tendre vers lorigine :


+
= 0 , x y x
+
= 0 , 0 y x

= 0 , 0 x y
Cette distinction rend la notion de continuit moins triviale pour les fonctions
plusieurs variables quelle ne lest pour les fonctions dune seule variable. Par exemple
la fonction dfinie sur
2
R par

+
=
) 0 , 0 ( ) , (
) 0 , 0 ( ) , ( 0
) , (
2 2
y x si
y x
xy
y x si
y x a nest pas
continue. Pour sen convaincre, il suffit de constater que
0 ) 0 , 0 (
2
1
) , ( lim
) 0 , 0 ( ) , (
= =

f f x x
x x
, mme si
) 0 , 0 ( 0 ) , 0 ( lim ) 0 , ( lim
) 0 , 0 ( ) , 0 ( ) 0 , 0 ( ) 0 , (
f f f = = =

y x
y x
.

Quelques proprits classiques sur la continuit sont donnes ci-dessous :
o la continuit est stable par combinaison linaire : si f et g (deux fonctions
dfinies sur
n
U R et valeurs dans
p
R ) sont continues en U
0
x alors
pour tout couple de rels ) , ( la fonction g f + est continue en
0
x ,
o la continuit est stable par combinaison : si f est une fonction dfinie sur
n
U R et valeurs dans
p
R et continue en U
0
x , si g est une fonction
dfinie sur
p
V R et valeurs dans
q
R et continue en V ) (
0
x f , alors
lapplication f g o est continue en U
0
x
o toute fonction construite partir de combinaison, multiplication, quotient de
fonctions continues est continue. Par exemple la fonction
y
x
y
x
y
x
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( ) { }
2
cos
2
) , (
0 , 0 :
xy
e
y x
x
a
R R f

est continue sur son domaine de dfinition.
o si f est continue alors toutes les applications partielles qui lui sont associes
sont continues. Attention : la rciproque est fausse ! Par exemple considrons
encore lapplication dfinie sur
2
R par

+
=
) 0 , 0 ( ) , (
) 0 , 0 ( ) , ( 0
) , (
2 2
y x si
y x
xy
y x si
y x a .
Les deux fonctions partielles de f en 0 sont identiquement nulles, donc
continues sur R et notamment en 0. Par contre la fonction f nest pas continue
en 0.
o on cite galement un rsultat clbre (hors cadre de ce cours) : limage dun
compact par une fonction continue est compacte.


2- DERIVEES DIRECTIONNELLES ET PARTIELLES
f tant dfinie sur un ouvert U de
n
R et valeurs dans
p
R , on considre un vecteur v
de
n
R et un lment
0
x de U. On dit que f admet une drive en
0
x suivant le vecteur
v si la limite suivante existe :
t
t
t
) ( ) (
lim
0 0
0
x f v x f +

. Dans ce cas on note ) (


0
x
v
f

cette
limite.
Remarques :
o dans cette dfinition la variable t est un rel et la drive ) (
0
x
v
f

, si elle
existe, est un vecteur de
p
R
o si ) (
0
x
v
f

existe alors pour tout rel non nul on montre que


) ( ) (
0 0
x
v
f
x
v
f


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Si la drive directionnelle ) (
0
x
v
f

existe pour tout vecteur


n
R v et si de plus
lapplication (dfinie sur
n
R valeurs dans
p
R ) ) (
0
x
v
f
v

a est linaire alors on dit


que f est Gteaux-diffrentiable en
0
x .
f tant dfinie sur un ouvert U de
n
R et valeurs dans
p
R , on note ( )
n
e e e ,..., ,
2 1
la
base canonique de
n
R . Si f admet une drive en U
0
x suivant le vecteur
i
e on dit
que f admet une drive partielle dans la direction
i
x . On note
) ( ) (
0 0
x
e
f
x
f
i i
x

cette drive.
Par dfinition, la drive partielle ) (
0
x
f
i
x

est donc gale


t
t
i
t
) ( ) (
lim
0 0
0
x f e x f +

.
En introduisant les composantes ) ,..., , , ,..., , (
, 0 1 , 0 , 0 1 , 0 2 , 0 1 , 0 n i i i
x x x x x x
+
de
0
x , on obtient
encore
t
x x x x x x x t x x x
n i i i n i i i
t
)) ,..., , , ,..., (( )) ,..., , , ,..., ((
lim
, 0 1 , 0 , 0 1 , 0 1 , 0 , 0 1 , 0 , 0 1 , 0 1 , 0
0
+ +

+ f f
. Si
on note
) (
0
x f
i
p la i
me
application partielle de f en
0
x , cette limite scrit plus
simplement
t
p t p
i i
t
) 0 ( ) (
lim
) ( ) (
0
0 0
x f x f

, qui nest autre que la drive de


) (
0
x f
i
p en 0. Par
consquent les diffrentes drives rencontres jusqualors sont lies par la relation :
( ) ) 0 ( ) ( ) (
'
) (
0 0
0
x f
x
e
f
x
f
i
i i
p
x
=

. On remarque que la drive partielle de f dans la


direction
i
x sobtient en figeant les variables
i j
x

et en drivant alors f par rapport
i
x .

Si on suppose que f admet des drives partielles suivant toutes les directions en
0
x , il
en est de mme pour ses fonctions composantes
i
f . On appelle alors matrice
jacobienne de f en
0
x la matrice de taille n p dlment gnrique
|
|

\
|

) (
0
x
j
i
x
f
. On
note ) (
0
x f D cette matrice dont lexpression est :

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=
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) (
0 0
2
0
1
0
2
0
2
2
0
1
2
0
1
0
2
1
0
1
1
0
x x x
x x x
x x x
x f
n
p p p
n
n
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
D
L
M O M M
L
K
(1)

o lorsque n=p, on dfinit le jacobien de f en
0
x comme le dterminant de la
matrice jacobienne de f en
0
x . On note :
( ) ) ( det
) ,..., , (
) ,..., , (
) (
0
2 1
2 1
0
x f x
f
D
x x x D
f f f D
Jac
n
n
= = (2)
cette quantit relle,
o lorsque la fonction est valeurs relles (p=1), la jacobienne est une matrice
ligne. Sa transpose est une matrice colonne appele gradient de f. On note :

= = =
n
t
x
f
x
f
x
f
x Df f f grad
M
2
1
0
) ( (3)

3- DIFFERENTIELLE
On a vu prcdemment que plusieurs types de drives peuvent tre introduits dans le cas
dune fonction vectorielle plusieurs variables. De fait, chacune de ces drives ne donne
quune information partielle sur les variations de la fonction f (information dans une
direction donne, pour une des composantes de f). La notion de diffrentielle est alors
introduite pour permettre une description complte des variations de f au voisinage dun
point
0
x . Cette notion vise donc gnraliser la notion de drive dune fonction relle
une seule variable.

Rappelons tout dabord la dfinition de la drive dans le cas dune fonction de R dans R :
t
x f t x f
x f
t
) ( ) (
lim ) ( '
0 0
0
0
+
=

(4)
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Bien sr, dans ce cas particulier,
0
x est un rel fix et les quantits t, ) (
0
x f et ) ( '
0
x f
sont elles aussi relles. Cette dfinition ne peut pas tre gnralise au cas des fonctions
de plusieurs variables puisque la division par t (qui est alors un vecteur de
n
R ) nest pas
dfinie. Cette difficult est surmonte en observant que la dfinition de la drive de f en
0
x ci-dessus implique que
( )
0
) ( ' ) ( ) (
lim
0 0 0
0
=
+ +

t
x tf x f t x f
t
. En posant t x x + =
0
, on
trouve galement
( )
0
) ( ' ) ( ) ( ) (
lim
0
0 0 0
0
=

x x
x f x x x f x f
x x
(5)
Autrement dit, lapplication
) ( ' ) ( ) (
0 0 0
x f x x x f x + a
est la meilleure approximation affine quil est possible de trouver pour f au voisinage de
0
x . En effet, la relation (5) permet dobtenir
) ( ) ( ' ) ( ) ( ) (
0 0 0 0
x x o x f x x x f x f + + = (6)
o ) (
0
x x o est une fonction ngligeable devant ) (
0
x x au voisinage de
0
x .
Remarque : ce rsultat tait en fait dj connu puisque :
1. ) ( ' ) ( ) (
0 0 0
x f x x x f y + = nest rien dautre que lquation de la tangente au
graphe de f en
0
x
2. lquation (6) est en fait le dveloppement limit de f en
0
x lordre 1
Alternativement, lquation (6) peut se rcrire sous la forme :
) ( ) ( ' ) ( ) (
0 0 0
t o x tf x f t x f + + = + , avec 0
) (
lim
0
=

t
t o
h
(7)

On approxime donc ) (
0
t x f + au voisinage de
0
x x = (ou alternativement 0 = t ) par
) (
0
x f augment de la valeur prise par lapplication linaire ) ( '
0
x tf t a . Cest cette
dernire relation que lon gnralise pour dfinir la notion de diffrentielle.

Dfinition : f tant dfinie sur un ouvert U de
n
R et valeurs dans
p
R , la diffrentielle
de f en U
0
x est une application linaire de
n
R dans
p
R , note
0
x
df
, telle que :
) ( ) ( ) ( ) (
0
0 0
h o h df x f h x f
x
+ + = + , avec 0
) (
lim
0
=

h
h o
h
(8)
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On montre que si elle existe, la diffrentielle est unique.
Si f admet une diffrentielle en tout point de U on dit que f est diffrentiable sur U.
On peut alors considrer lapplication df de U dans lensemble des applications
linaires de
n
R dans
p
R , et dfinie par
x
df x a . Si cette application est
continue, on dit que f est continment diffrentiable (ou de classe C
1
) sur U.

Proprits :
la diffrentiabilit est stable par combinaison linaire : si f et g (deux fonctions
dfinies sur
n
U R et valeurs dans
p
R ) sont diffrentiables en U
0
x alors
pour tout couple de rels ) , ( la fonction g f + est diffrentiable en
0
x et sa
diffrentielle est
0 0
x x
dg df +
la diffrentiabilit est stable par combinaison : si f est une fonction dfinie sur
n
U R et valeurs dans
p
R et diffrentiable en U
0
x , si g est une fonction
dfinie sur
p
V R et valeurs dans
q
R et diffrentiable en V ) (
0
x f , alors
lapplication f g o est diffrentiable en U
0
x . Sa diffrentielle est la compose
des diffrentielles, soit
0 0 0
) (
) (
x x f x
df dg f g d o o =
si f est diffrentiable en
0
x alors f est continue en ce point
si f est diffrentiable en
0
x alors f est Gteaux-diffrentiable en ce point et de plus
) ( ) ( ,
0
0
v df x
v
f
R v
x
=


n
(9)
En effet, crivant lquation (8) pour le vecteur v h t = o t est un rel et v est un
vecteur non nul fix de
n
R , on obtient immdiatement, par linarit de
0
x
df :
h
h o v
v df
x f h x f
x
) (
) (
) ( ) (
0
0 0
+ =
+
t
. La norme de v tant fixe, le dernier terme
de cette galit tend vers zro lorsque 0 t si bien que
) (
) ( ) (
lim
0
0 0
0
v df
x f h x f
x
=
+

t
t

si f est diffrentiable en
0
x alors f admet des drives partielles dans toutes les
directions et { } ) ( ) ( ) ( , ,..., 2 , 1
0
0 0 i
i i
x
n i e df x
e
f
x
f
x
=

o
i
e est le i
me
vecteur
de la base canonique de
n
R . Par linarit de la diffrentielle on en dduit que:
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=
n
i
i
i
n
x
1
0
) ( ) ( ,
0
h x
f
h df R h
x
(10)
o les composantes de h dans la base canonique de
n
R sont ) ,..., , (
2 1 n
h h h .
La matrice associe la diffrentielle de f en
0
x dans les bases canoniques de
n
R
et
p
R contient en j
me
colonne les composantes du vecteur ) ( ) (
0
0
x
f
e df
x
j
j
x

= .
Cest donc par dfinition ) (
0
x f D , la matrice jacobienne de f en
0
x .
On utilise souvent la notation diffrentielle pour largument de la diffrentielle (h
devient dx,). On note donc

=
n
i
i
i
dx
x
1
0
) ( ) (
0
x
f
dx df
x
(11)
ou bien, avec une notation lgrement abusive mais trs rpandue:

=
n
i
i
i
dx
x
1
f
df (12)
Dans cette notation, dx est la variable microscopique ou locale, contrairement x
ou
0
x qui sont des variables macroscopiques ou globales. Il faut bien voir que la
diffrentielle agit sur la variable locale alors que la fonction agit sur la variable
globale. La relation (12) exprime la valeur de la diffrentielle de f en x applique
au vecteur dx. La notation abusive consiste note simplement df cette quantit
qui nest en fait autre que ) (dx df
x
.
Comme toujours il est ncessaire de bien comprendre o vivent les diffrents
termes de cette dernire relation : les
i
dx sont des rels (composantes du vecteur
dx de
n
R ) et les ) (
0
x
f
i
x

sont des vecteurs de


p
R (drives partielles de f dfinie
de
n
R dans
p
R ). Au final on trouve bien que la valeur prise par la diffrentielle
de f en x une fois applique au vecteur dx est un vecteur de
p
R

Dans le cas dune fonction de
n
R dans R, la relation (12) indique que le vecteur
gradient de f est tel que
dx grad dx R dx
x
, ) ( , f df df
n
= = (13)
De ce rsultat on peut dduire que le vecteur gradient est perpendiculaire aux
surfaces de niveau de f, orient vers les grandes valeurs de la fonction. Par
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exemple, considrons une application f valeurs relle diffrentiable sur
2
R . Une
reprsentation pratique de cette fonction consiste tracer les lignes sur lesquelles
la fonction f est constante :
o Si on choisit
1
dx dx = , tangent une courbe de niveau, alors
( )
1
1
1
, 0 ) ( dx grad
dx
f
dx f df
x
= =

= et le vecteur gradient est donc


orthogonal au vecteur
1
dx , donc la ligne de niveau,
o Si on choisit
2
dx dx = , orthogonal la ligne de niveau
1
f f = , alors
0 ) ( ,
1 2
< = f f df f
2 x 2
dx dx grad et le vecteur gradient est colinaire
au vecteur
2
dx et de sens oppos. Il est donc bien orient vers les grandes
valeurs de f puisque lon a choisi ici
2 1
f f > . Bien sur le mme rsultat est
obtenu lorsque lon choisi la situation inverse, savoir
2 1
f f <

Attention : Lexistence de drives partielles dans toutes les directions en
0
x
nentrane pas ncessairement la diffrentiabilit de f en ce point. Par contre on
peut montrer que f est continment diffrentiable en
0
x si et seulement si f admet
des drives partielles continues dans toutes les directions en
0
x .

Diffrentielles exactes : Etant donne une application linaire de
n
R dans
p
R dfinie par

=
n
i
i i
dx
1
) ( : x g dx L a , il est utile de savoir sil existe une application f de
n
R dans
dx
2

dx
1

y
x
f=f
2
< f
1

f=f
1

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p
R dont la diffrentielle en x est

=
n
i
i i
dx
1
) (x g . Si tel est le cas on dit que L est une
diffrentielle exacte dont la primitive est f.
On montre quune condition ncessaire et suffisante pour que

=
n
i
i i
dx
1
) (x g soit une
diffrentielle exacte est que ( ) { }
i
j
j
i
x x
n j i


g
g
, ,..., 2 , 1 ,
2
. Pour cela on remarque tout
dabord que, si i et j sont deux indices fixs, on obtient par identification entre L et df :
i
i
x

=
f
g et
i
j
x

=
f
g . Drivant ces deux relations par rapport
j
x et
i
x respectivement,
on obtient le rsultat annonc en remarquant que
j i i j
x x x x

=

f f
2 2
.



Changement de variables :
On suppose que la variable macroscopique
n
R x peut tre paramtre et vue
comme une fonction dune variable relle t. Chaque composante de x est alors une
fonction de t et pour toute application f de de
n
R dans
p
R on peut trouver une
fonction g dfinie de R dans
p
R telle que :
( ) ) ( ) ( ),..., ( ), ( ) ( ,
2 1
t t x t x t x
n
n
g f x f R x = = .
Si on sintresse la drive de g par rapport t (on suppose donc que les
fonctions ) ( : t x t x
i i
a sont drivables) on peut utiliser la diffrentielle de f et
crire :

= =
n
i
i
i
dt
dx
x dt
d
t
1
) ( '
f f
g ,
o
dt
dx
i
nest autre que la drive de ) ( : t x t x
i i
a par rapport t.

Exemple : On considre la fonction
) cos( ) , (
:
2
y x y x
f
a
R R
et on suppose que x et y
sont des fonctions de t rel :
2
: t t x a et
3
: t t y a . On a alors
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( )
3 2
cos ) ( ) , ( t t t g y x f = = . La drive de g peut sobtenir en drivant
( )
3 2
cos ) ( t t t g = directement (en utilisant les rgles de drivations classiques), soit
( ) ( )
3 4 3
sin 3 cos 2 ) ( ' t t t t t g = . On peut galement passer par la diffrentielle de f,
soit dy y x dx y df ) sin( ) cos( = , puis utiliser t
dt
dx
t x 2 ;
2
= = et
2 3
3 ; t
dt
dy
t y = =
pour obtenir de mme ) sin( 3 ) cos( 2
3 4 3
t t t t
dt
df
=

Dans le cas plus gnral, la variable macroscopique
n
R x ne peut pas tre
paramtre laide dune seule variable relle t. Elle peut par contre tre relie
une autre variable macroscopique
n
R y Chaque composante de x est alors une
fonction des composantes ( )
n
y y y ,..., ,
2 1
de y :
( )
( )
( )

=
=
=
n n n
n
n
y y y x x
y y y x x
y y y x x
,..., ,
,..., ,
,..., ,
2 1
2 1 2 2
2 1 1 1
M


Pour toute application f de
n
U R dans
p
R on peut alors exprimer les drives
partielles par rapport aux variables ( )
n
x x x ,..., ,
2 1
en fonction des drives
partielles par rapport aux variables ( )
n
y y y ,..., ,
2 1
. Cest encore une fois la
diffrentielle de f qui permet de faire le lien. Partant de

=
n
i
i
i
dx
x
d
1
f
f et en
divisant par
j
y on obtient :
{ }

=


n
i j
i
i j
y
x
x y
n j
1
, ,..., 2 , 1
f g

Dans cette relation, lapplication g est dfinie par ) ( ) ( , y g x f R x =
n
U . Il
faut noter que bien souvent les physiciens et les ingnieurs ne font pas la
distinction entre f et g et parle de f vue comme une fonction de y . Le tout est de
bien comprendre ce dont on parle
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- 14 -
Exemple : On considre la fonction
2 2
2
) , (
:
y x y x
f
+

a
R R
et on introduit les
coordonnes polaires

=
=

sin
cos
r y
r x
. La fonction g des variables ) , ( r qui
reprsente la mme quantit physique que f (cest--dire qui est gale f en tout
point du plan) est telle que ) , ( ) , ( , ) , (
2
r g y x f y x = R . Puisque
2 2 2
r y x = + on trouve directement
2
) , ( r r g = . La drive partielle ) , ( r
r
g

est
alors videmment gale 2r. Cette drive peut galement se calculer sans
exprimer explicitement la fonction g en crivant :
sin 2 cos 2 ) , ( y x
r
y
y
f
r
x
x
f
r
r
g
+ =

. En utilisant

=
=
r y
r x
/ sin
/ cos

, on
retrouve bien le rsultat ) , ( r
r
g

=2r.

Les variations des variables macroscopiques sont relies entre elles par leur
Jacobien de la manire suivante :
n
n
n
n
dy dy dy
y y y D
x x x D
dx dx dx ...
) ,..., , (
) ,..., , (
...
2 1
2 1
2 1
2 1
= (14)

Par exemple dans le cas des coordonnes polaires et cartsiennes, on a le
rsultat classique:

rdrd drd
r D
y x D
dxdy = =
) , (
) , (


Dans le cas des coordonnes sphriques et cartsiennes, on a un autre
rsultat classique:


d d dr r d d dr
r D
z y x D
dxdydz sin
) , , (
) , , (
2
= =




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- 15 -
4- COORDONNEES CYLINDRIQUES ET SPHERIQUES
Hormis les coordonnes cartsiennes (notes ) , , (
3 2 1
x x x et associes la base
orthonorme ) , , ( k j i
r r r
), les coordonnes cylindriques et sphriques sont parfois trs utiles
pour reprsenter certaines situations physiques. On donne ici la dfinition de ces systmes
de coordonnes. Dans la suite, les points gomtriques O et M sont lorigine du systme
de coordonnes et le point courant respectivement.
Coordonnes cylindriques :
Les coordonnes cylindriques ) , , ( z r sont reprsentes dans la figure ci-dessous,
en mme temps que la base orthonorme ) , , (
z r
e e e

correspondante :

La distance entre le point courant M et laxe Oz est note r alors que le plan
(M,Oz) est repr par langle quil forme avec le plan (Ox,Oz). Laltitude du
point M dans la direction Oz est note z. Finalement, les coordonnes cylindriques
) , , ( z r [dans cet ordre] varient dans lensemble [ [ R R
+
2 , 0
*
.

Les relations suivantes peuvent tre obtenues partir de considrations
gomtriques :
o Vecteur position :
z r
e z e r OM + =
o Vecteur dplacement :
z r
e dz e rd e dr dM + + =


o Volume lmentaire : dz d dr r
o ( ) z r r x x x , sin , cos ) , , (
3 2 1
=
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- 16 -
o
|
|

\
|
+ =
3
1
2 2
2
2
1
, arctan , ) , , ( x
x
x
x x z r
o ( ) k j i j i e e e
z r
r r r r r
, cos sin , sin cos ) , , (

+ + =
o ( )
z r r
e e e e e k j i , cos sin , sin cos ) , , (

+ =
r r r


Coordonnes sphriques :
Les coordonnes sphriques ) , , ( r sont reprsentes dans la figure ci-dessous, en
mme temps que la base orthonorme ) , , (

e e e
r
correspondante :

La distance entre le point courant M et lorigine O est note r alors que le plan
(M,Oz) est repr par langle quil forme avec le plan (Ox,Oz). Finalement, le
rayon OM est repr par langle quil forme avec laxe Oz. Finalement, les
coordonnes sphriques ) , , ( r [dans cet ordre] varient dans lensemble
[ ] [ [ 2 , 0 , 0
*

+
R .

Les relations suivantes peuvent tre obtenues partir de considrations
gomtriques :
o Vecteur position :
r
e r OM =
o Vecteur dplacement :

e d r e rd e dr dM
r
sin + + =
o Volume lmentaire : d d dr r sin
2

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- 17 -
o ( ) cos , sin sin , cos sin ) , , (
3 2 1
r r r x x x =
o ( )
|
|

\
|
+ + + + =
1
2 2
3
2
2
2
1 3
2
3
2
2
2
1
arctan , / arccos , ) , , (
x
x
x x x x x x x r
o
|
|
|
|

\
|
+
+
+ +
=
j i
k j i
k j i
e e e
r
r r
r r r
r r r




cos sin
, sin sin cos cos cos
, cos sin sin cos sin
) , , (
o
|
|
|
|
|

\
|

+ +
+
=






e e
e e e
e e e
k j i
r
r
r
sin cos
, cos sin cos sin sin
, sin cos cos cos sin
) , , (
r r r



5- OPERATEURS DIFFERENTIELS
Certains groupements ou combinaisons de drives partielles apparaissent souvent
rptition lorsque lon fait du calcul diffrentiel. Il est donc utile de nommer ces
oprateurs diffrentiels et de bien comprendre leur signification physique.

On se restreindra ici aux applications de trois variables valeurs dans Rou
3
R . On se
dote pour la suite des fonctions suivantes :
o Une fonction vectorielle V dfinie de la manire suivante :
( ) ) ( ), ( ), ( ) , , (
:
3 2 1 3 2 1
3 3
x x x V(x)
R R V
V V V x x x =

a

o ) , , (
3 2 1
x x x sont les coordonnes cartsiennes. Une telle fonction peut par
exemple tre utilise pour reprsenter le vecteur vitesse au sein dun fluide. Si
lespace est repr par les coordonnes cylindriques ) , , ( z r ou sphriques
) , , ( r on note respectivement ( ) ) ( ), ( ), ( x x x
z r
V V V

ou ( ) ) ( ), ( ), ( x x x

V V V
r
les
fonctions composantes de V.

o Une fonction scalaire T dfinie de la manire suivante :
(x)
R R
T x x x
T
a ) , , (
:
3 2 1
3

.
Une telle fonction peut par exemple tre utilise pour reprsenter la pression, la
temprature, la concentration en nitrates au sein dun fluide.



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- 18 -
Le gradient:
On a vu prcdemment que les drives partielles dune fonction valeurs relles (p=1)
peuvent tre combines pour former le vecteur gradient de cette fonction dont une
proprit fondamentale a ensuite t dduite (Eq. 13) :
dx grad dx R dx
x
, ) ( , f df df
n
= =
Cette proprit peut en fait tre vue comme la dfinition du vecteur gradient : cest le
vecteur (on montre aisment quil est unique) dont le produit scalaire avec tout
dplacement dx, soit dx grad , f , est gal la diffrentielle de f applique dx, soit
) (dx
x
df . Cette dfinition est videmment indpendante du systme de coordonnes utilis
(coordonnes cartsiennes, cylindriques, sphriques, ). Le gradient apparait alors
comme un oprateur intrinsque ayant ses proprits propres. On a par exemple dj vu
que le vecteur gradient est orthogonal aux lignes de niveau, dirig vers les grandes valeurs
de la fonction. Ces proprits en font un outil de choix pour la modlisation de certains
phnomnes physiques comme la diffusion. Il sagit dun processus molculaire qui
conduit mlanger les zones chaudes avec les zones froides, ou les rgions pollues avec
les rgions qui le sont moins. Dun point de vue de lingnieur, il est utile, voire
indispensable, de disposer dune reprsentation macroscopique de ce phnomne
microscopique ; on utilise pour cela des lois dites lois gradients . Par exemple, on
modlise le flux de chaleur
T
q li la diffusion dans un corps par la loi de Fourier :
T
T
grad q = dans laquelle T est la temprature, le coefficient de diffusion et le signe
moins indique que la chaleur diffuse du chaud vers le froid. De manire similaire, la loi de
Fick permet de modliser le flux de diffusion
C
q dune espce dans un fluide :
C D
C
grad q = , o D est le coefficient de diffusion pour lespce considre, C sa
concentration volumique.

Exprim dans les systmes de coordonnes cylindriques et sphriques, le vecteur gradient
prend respectivement les expressions suivantes :
Coordonnes cylindriques :
t
z
f f
r r
f
f

1
grad
Coordonnes sphriques :
t
f
r
f
r r
f
f

=
sin
1 1
grad
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- 19 -
Evidemment, en coordonnes cartsiennes, la relation (3) donne directement la forme bien
connue :
t
x
f
x
f
x
f
f

=
3 2 1
grad (15)



La divergence :
Cest un oprateur dfini sur
3
R valeurs dans R qui est par dfinition la trace (somme
des termes diagonaux) de la matrice jacobienne ) (x f D dfinie dans lquation (1). Cette
dfinition est videmment intrinsque et ne dpend pas du systme de coordonnes choisi.
La divergence revt une importance capitale en mcanique des fluides en particulier et
dans les sciences de lingnieur en gnral ; elle apparait en effet naturellement lorsque
lon crit des bilans (de masse, de quantit de mouvement, dnergie, ) sur des lments
de volume de petite taille afin de dduire des quations de conservation. Par exemple,
pour un fluide incompressible, le principe de conservation de la masse scrit localement
sous la forme : 0 ) ( div = V .

Puisquil est dfini sur
3
R , loprateur divergence ne peut tre appliqu qu une fonction
valeurs dans
3
R telle que la fonction V dfinie plus haut. En coordonnes cartsiennes,
son expression est la suivante :
( )
3
3
2
2
1
1
) ( tr ) ( div
x
V
x
V
x
V
D

= = x f V (16)
En coordonnes cylindriques et sphriques on montre que la divergence prend
respectivement les formes suivantes :
Coordonnes cylindriques :
z
z r
x
V V
r r
rV
r

1 1
) ( div V
Coordonnes sphriques :

x
V
r
V
r r
V r
r
r

=
sin
1
sin
sin
1 1
) ( div
2
2
V




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- 20 -
Le Laplacien :
Cest un oprateur dfini sur R valeurs dans R qui est par dfinition la combinaison
des oprateurs divergence et gradient :
( ) T T grad div = (16)
Cette dfinition est videmment intrinsque puisque base sur les oprateurs divergence et
gradient ; elle ne dpend pas du systme de coordonnes choisi. Le Laplacien apparait
naturellement lorsque lon crit des bilans de quantits pouvant tre ventuellement
diffuses. Par exemple, pour la concentration dun polluant quelconque (note C par la
suite) dilu dans de leau, le principe de conservation de la masse de polluant fera
intervenir la divergence du vecteur flux de diffusion
C
q . Comme indiqu plus haut, ce
type de flux est souvent modlis laide dune loi de type gradient (loi de Fick) faisant
intervenir le gradient de la concentration en polluant. Au final, on obtient bien la
divergence du gradient de la concentration, cest--dire le Laplacien de la concentration.

En combinant les expressions donnes plus haut pour la divergence et le gradient, on
obtient les relations suivantes :
Coordonnes cartsiennes :
2
3
2
2
2
2
2
1
2
x
T
x
T
x
T
T

=
Coordonnes cylindriques :
2
2
2
2
2
1 1
z
T T
r r
T
r
r r
T

+
|

\
|


Coordonnes sphriques :
2
2
2 2 2
2
2
sin
1
sin
sin
1 1

+
|
|

\
|

+ |

\
|

=
T
r
T
r r
T
r
r r
T


Le Rotationnel :
Cest un oprateur vectoriel dfini sur
3
R valeurs dans
3
R qui mesure, dans un fluide,
la propension des particules tourner autour dun point fixe. Une situation bien connue
dans laquelle le rotationnel est non nul est celle dune tornade ou dun cyclone ; les
particules fluides tournent en effet autour de lil du cyclone qui peut tre vue comme
laxe de rotation. Not V rot , le rotationnel a, comme les oprateurs prcdemment
dcrits, des expressions diffrentes en fonction du systme de coordonnes choisi. Dans le
cas des coordonnes cartsiennes, nous donnons ici une criture mnmotechnique faisant
intervenir le dterminant dune matrice de taille 3:
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- 21 -

=
2
1
1
2
1
3
3
1
3
2
2
3
3 2 1
3 2 1
det
x
V
x
V
x
V
x
V
x
V
x
V
V V V
x x x
k j i
r r r
V rot (17)
Exprim dans les systmes de coordonnes cylindriques et sphriques, le rotationnel prend
respectivement les expressions suivantes :
Coordonnes cylindriques :

\
|

r
z r
z
V
r
rV
r
r
V
z
V
z
V V
r
1
1
V rot
Coordonnes sphriques :

|
|

\
|

\
|

|
|

\
|

r
r
V
r
rV
r
r
rV V
r
V
V
r
1
sin
sin
1
sin
sin
1
V rot

On observe pour lensemble des oprateurs que les expressions sont plus complexes en
coordonnes sphriques (et dans une moindre mesure cylindriques) quen coordonnes
cartsiennes. Cela est du au fait que la base orthonorme ) , , ( k j i
r r r
est constante alors que
les bases ) , , (
z r
e e e

et ) , , (

e e e
r
dpendent de la position du point courant M (voir par
exemple les expressions du vecteur position OM et de sa diffrentielle, le vecteur
dplacement dM ).

Proprits :
On pourra montrer titre dexercice les rsultats classiques suivants :
( ) 0 div = rotV
( ) 0 = T grad rot
( ) V grad V V + = T T T div div
( ) T U U T TU grad grad grad + =
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- 22 -
( ) V grad rotV V rot + = T T T
( ) ( ) V V grad rotV rot = div (qui utilise le Laplacien dun vecteur)

Vecteur symbolique nabla :
Dans de nombreux ouvrages les oprateurs diffrentiels sont crits partir du vecteur
symbolique nabla dfini par :

=
3
2
1
x
x
x

On vrifie alors aisment en coordonnes cartsiennes que les oprateurs prcdents
peuvent scrire laide de de la manire suivante :
T T = grad
scalaire produit le est o , div = V V
T T T T
2
: galement not , = =
ctoriel produit ve le est o = T V rot