MODELAMIENTO DE PERTURBACIN Y ACONDICIONAMIENTO DE SEAL PLANTA DE VELOCIDAD

IVONNE FERNADA LOZADA SANDOVAL CARLOS JAVIER CONDE SILVA MONICA ULLOA PEA

UNIVERSIDAD DE SAN BUENAVENTURA INGENIERA MECATRNICA CONTROL DIGITAL BOGOT D.C. 2012

ACONDICIONAMIENTO DE SEAL

Para el acondicionamiento de seal en la planta, se deben tener en cuenta las caractersticas elctricas de los elementos que la conforman.

Motor DC y Generador: El motor seleccionado, es el 2342012CR de la empresa alemana Faulhaber, y cuenta con un voltaje nominal de 12Vdc.

Enconder:

El encoder es el HEDM-5500-J13 de Avago Technologies con las siguientes caractersticas tcnicas:

En base a lo anterior, el enconder se alimentar con 5Vdc, por lo que cada pulso ser lgico (0-5Vdc). Arduino:

Es una placa basada en el micro controlador ATMega2560; Cuenta con 54 entradas digitales/pines de salida (de los cuales 14 pueden ser utilizados como salidas PWM), 16 entradas analgicas y un oscilador de cristal de 16 MHz. A continuacin, un resumen de sus principales caractersticas:

La tarjeta de Arduino se puede alimentar mediante fuente de voltaje externa (7-12 Vdc) o conectado a un pc mediante el puerto serial con que ste cuenta (5Vdc). Para el desarrollo del proyecto, se conectar al pc, con el fin de adems, adquirir datos y elaborar las grficas correspondientes al comportamiento dinmico de la planta. Las salidas digitales del Arduino equivalen a 0.5Vdc, y las anogas (pwm) abarcan un rango de 0-5Vdc. PC El computador permitir mediante el software Matlab, adquirir y analizar los datos que desciban el comportamiento dinmico de la planta (grficas, funcin de transferencia, etc). El computador se comunicar va serial con la tarjeta de Arduino, mediante sus pines Tx y Cx.

ACONDICIONAMIENTO La planta tendr una fuente de alimentacin externa de 12 Vdc con los cuales se alimentar el motor por medio del driver L293D, y cuya entrada ser la modulacin por ancho de pulso (PWM) proveniente del Arduino, con el fin de lograr variar su velocidad, segn se requiera. El encoder enva 1024 pulsos por revolucin. Dichos pulsos (5Vdc) se enviarn al arduino (son necesidad de acondicionar seal) y sern contados en una determinada cantidad de tiempo por el arduino para as determinar la velocidad con la que gira la carga y que de hecho, es nuestra variable de salida dominante en el sistema.

Cabe resaltar que la tarjeta de arduino cuenta con un pin de salida de 5Vdc que se pueden utilizar como fuente de alimentacin y que proporciona al igual que el resto de sus salidas y entradas, 40mA. Por tal motivo, inicialmente se propone alimentar los integrados con 5Vdc provenientes del arduino, sin embargo, se realizarn previas pruebas de laboratorio confirmando la cantidad de corriente que exigen los integrados (sensor, comunicacin con el pc, l293D y el opto acoplador)