FACULDADE METROPOLITANA DE CAMAARI CURSO DE BACHARELADO EM ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO.

INTELIGNCIA ARTIFICIAL: APLICAO ROBTICA.

Camaari-Ba 2012

FACULDADE METROPOLITANA DE CAMAARI CURSO DE BACHARELADO EM ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO.

INTELIGNCIA ARTIFICIAL: APLICAO ROBTICA.

Pesquisa Bibliogrfica da disciplina Inteligncia Artificial a ser encaminhada ao Professor Dalzir Barros para avaliao e anlise. Referente 3 Unidade do curso de Bacharelado em Engenharia de Controle e Automao (Mecatrnica).

Cludia Cristina Guimares. Hagner Viera. Robson.

Camaari-Ba 2012

 sabido que s se progride quando h mudana. Mas no se pode esquecer que nem toda mudana significa progresso, embora todo progresso exija mudana. Aristteles

INTELIGNCIA ARTIFICIAL: APLICAO ROBTICA.

Sumrio
1. INTRODUO....................................................................................................05

2. APLICAES DA INTELIGNCIA ARTIFICIAL..............................................06

3. COMPUTAO EVOLUTIVA............................................................................08

4. IA APLICADA ROBTICA...............................................................................09

5. REDES NEURAIS EM IA....................................................................................09

6. ROBTICA INDUSTRIAL E ALGORISMOS DE PLANEJAMENTO..................14

7. ROBTICA EVOLUTIVA...................................................................................13

8. CONCLUSO.....................................................................................................15

9. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS...................................................................16

INTELIGNCIA ARTIFICIAL: APLICAO ROBTICA.

1. INTRODUO. O homem tem a capacidade nica de raciocnio e durante milhares de anos, ele procurou entender como o pensamos: isto , como um mero punhado de matria pde compreender, perceber, prever e manipular um mundo muito maior e muito mais complexo que ele prprio. O campo da inteligncia artificial vai ainda mais alm: ele tenta no apenas compreender, mas tambm construir entidades inteligentes. A inteligncia artificial uma das cincias mais recentes, teve incio aps a Segunda Guerra Mundial e, atualmente, abrange uma enorme variedade de subcampos, desde reas de uso geral, como aprendizado e percepo, at tarefas especficas como jogos de xadrez, demonstrao de teoremas matemticos, criao de poesia e diagnstico de doenas. A inteligncia artificial sistematiza e automatiza tarefas intelectuais e, portanto, potencialmente relevante para qualquer esfera da atividade intelectual humana.

A Gerao da Inteligncia Artificial (1943-1955) Pode-se dizer que o primeiro grande trabalho reconhecido como IA foi realizado por Warrem Macculloch e Walter Pitts (1943). De acordo com Russell e Norvig (2004), eles se basearam em trs fontes: o conhecimento da fisiologia bsica e da funo dos neurnios do crebro, uma anlise formal da lgica proposicional criada por Russell e Whitehead e a teoria da computao de Turing. Esses pesquisadores sugeriram um modelo de neurnios artificiais, no qual, cada neurnio era caracterizado por ligado ou desligado, desse modo, o estado de um neurnio era analisado como, equivalente em termos concretos a uma proposio que definia seu estmulo adequado (RUSSELL; NORVIG, 2004).Contudo, foi Alan Turing o primeiro a articular uma viso completa da IA em seu artigo de 1950 Computing Machinery and Intelligency. Entusiasmo Inicial e Grandes Expectativas (1952-1969) Este perodo foi marcado por grandes entusiasmos e expectativas, mas poucos progressos, John McCarthy, Hyman Minsky, Claude Shannon e Nathaniel Rochester foram os principais idealizadores da poca. Eles organizaram um seminrio de dois meses em Dartmouth, em 1956, onde havia mais seis participantes: Trenchard More (Princeton) , Arthur Samuel (IBM), Allen Newell e Herbet Simon (CMU) , Ray Solomonoff e Oliver Selfridge do (MIT) . Os destaques desse encontro foram: Allen Newell e Herbet Simon, com o programa de raciocnio Logic Theorist (LT). O seminrio no trouxe muitas novidades no campo da IA, contudo, apresentou os personagens mais importantes da histria. Nos vinte anos seguintes, o campo seria dominado por essas pessoas e por seus alunos e colegas do MIT, da CMU, de Stanford e da IBM (RUSSELL; NORVIG, 2004). Em 1969, a Universidade de Stanford desenvolveu o programa DENDRAL para desenvolver solues capazes de encontrar as estruturas moleculares orgnicas a partir da espectrometria de massa das ligaes qumicas presentes em uma molcula desconhecida. Na poca, personagens importantes como Edward Feigenbaum (antigo aluno de Herbert Simon), Bruce Buchanan (filsofo transformado em cientista de computao) e Joshua Lederberg

(geneticista premiado com um prmio Nobel) constituram equipe para resolver o problema e o DENDRAL foi capaz de solucionar graas ao seu modo automtico de tomar decises. A Inteligncia Artificial se Torna uma Indstria (De 1980 At a Atualidade) O primeiro sistema especialista comercial bem-sucedido, o R1, iniciou sua operao na Digital Equipament Corporation (DEC). O programa contribuiu para configurar pedidos de novos sistemas de computador; em 1986, ele j fazia a empresa faturar cerca de 40 milhes de dlares por ano. Em 1988, o grupo de IA da DEC j possua 40 sistemas especialistas entregues, com outros sendo produzidos (CHARNIAK; MCDERMOTT, 1985). A Du Pont tinha 100 desses sistemas em uso e 500 em desenvolvimento, economizando aproximadamente 10 milhes de dlares por ano. Quase todos os conglomerados importantes dos Estados Unidos possuam seu prprio grupo de IA e estavam usando ou investigando sistemas especialistas. Nos ltimos anos, houve uma revoluo no trabalho em Inteligncia Artificial, tanto no contedo quanto na metodologia. Agora, mais comum usar as teorias existentes como bases, em vez de propor teorias inteiramente novas, fundamentar as afirmaes em teoremas rigorosos ou na evidencia experimental rgida, em vez de utilizar como base a intuio e destacar a relevncia de aplicaes reais em vez de exemplo de brinquedos (RUSSELL; NORVIG, 2004). 2. APLICAES DA INTELIGNCIA ARTIFICIAL. A inteligncia artificial um ramo da Cincia da Computao cujo interesse fazer com que os computadores pensem ou se comportem de forma inteligente. Por ser um tpico muito amplo, IA tambm est relacionada com psicologia, biologia, lgica matemtica, lingustica, engenharia, filosofia, entre outras reas cientficas, conforme mostra a Figura 1.

Vale destacar algumas aplicaes desenvolvidas por esse sistema que podem ser assim explicitadas porm sero abrangidas aqui as referentes aplicao robtica:
2.1_Sistemas Especialistas

Um Sistema Especialista uma importante rea da IA, desenvolvido a partir das necessidades de processamento das informaes no numricas, um sistema especialista capaz de apresentar concluses sobre um determinado tema, desde que devidamente orientado e alimentado. uma forma de sistema baseado no conhecimento e foi especialmente projetado para emular a especializao humana de algum domnio especfico. Este sistema foi construdo por uma base de conhecimento formada de fatos, regras e heursticas sobre o domnio, tal como um especialista humano faria, e deve ser capaz de oferecer sugestes e conselhos aos usurios e, tambm, adquirir novos conhecimentos e heursticas com essa interao (BARONE, 2003). Na dcada de 70, os primeiros sistemas especialistas que obtiveram sucesso em seus objetivos foram os sistemas DENDRAL, citado anteriormente, e o MYCIN . A partir dessa poca, vrios sistemas foram desenvolvidos para atuao em diferentes domnios, como por exemplo, agricultura, qumica, sistemas de computadores, eletrnica, engenharia, geologia, gerenciamento de informaes, direito, matemtica, medicina, aplicaes militares, fsica, controle de processos e tecnologia espacial (BARONE, 2003). 2.2_ Robtica Os robs so agentes fsicos que executam tarefas manipulando o mundo fsico. Para isso, eles so equipados com efetuadores como pernas, rodas articulaes e garras (RUSSELL; NORVIG, 2004). Os efetuadores tm o nico propsito de exercer foras fsicas sobre o ambiente. Os robs tambm esto equipados com uma diversidade de sensores, que lhes permitem perceber o ambiente: cmeras, ultrassom , giroscpios , acelermetros . A maior parte de robs atuais se enquadra em trs tipos de categorias: manipuladores, mveis e hbridos. Os manipuladores, ou braos robs, esto fisicamente ancorados (ou fixos) ao seu local de trabalho, como por exemplos os robs de linha industrial. O movimento do manipulador em geral envolve uma cadeia inteira de circulaes controlveis, permite que esses robs coloquem seus efetuadores em qualquer posio dentro do local de trabalho. Os manipulares so a maioria, quando se trata de robs, existem mais de um milho de unidades instaladas em todo o mundo e sua utilizao esta focada no ramo industrial (RUSSELL; NORVIG, 2004). Os robs mveis se deslocam pelo ambiente usando rodas, pernas ou mecanismos parecidos. Eles foram projetados para entrega alimentos em hospitais, mover contineres em docas de carga e tarefas semelhantes (Ide, 2004). Os robs mveis podem ser classificados em quatro tipos: Veculos Terrestres no tripulados (Unmanned Land Vehicle - ULV): robs como o NAVLAB que realiza a navegao autnoma sem condutor em autoestradas. Veculos Areos no tripulados (Unmanned Air Vehicle - UAV): utilizados para vigilncia, pulverizao de lavouras, operaes militares, dentre outras atividades do ramo. Veculos Autnomos subaquticos (Autonomous Underwater Vehicle AUV): usados em exploraes no fundo do mar.

E por ltimo, os Viajantes Interplanetrios, como o rob Sojourner mostrado na Figura 2. O terceiro tipo de robs o hbrido: rob mvel equipado com manipuladores. Eles incluem o rob humanoide, como o mostrado na Figura 3. Os robs hbridos podem utilizar os efetuadores adicionais em campos mais amplos que os manipuladores fixos, porm seu trabalho ser torna muito mais difcil, pois eles no possuem a rigidez que um ponto de fixao oferece. O campo da robtica no se limita apenas aos trs tipos citados acima, existem tambm os dispositivos protticos (membros artificiais para seres humanos), ambientes inteligentes (casas superequipadas de sensores e efetuadores) e sistemas com vrios corpos, nos quais a ao robtica alcanada por enxames de pequenos robs cooperativos (STAIRS; REYNOLDS, 2006).

3. COMPUTAO EVOLUTIVA.

4. IA APLICADA ROBTICA Uma das aplicaes da IA mais complexas est na Robtica. A Robtica pode ser definida como a rea da engenharia que estuda a construo de mquinas capazes de realizar certas tarefas de forma autnoma [2]. Por sua prpria natureza, a Robtica uma rea multidisciplinar, que envolve o estudo das mais variadas reas, como: matemtica, fsica, engenharia mecnica, engenharia eltrica, computao, etc. A robtica tm se desenvolvido em uma velocidade vertiginosa nos ltimos anos, e desta forma tm se mostrado um campo muito frtil para inovaes tecnolgicas em todas as reas que a compe. A IA uma das tecnologias chave deste desenvolvimento, pois permite a construo de robs mais inteligentes, capazes de tomar decises dentro de ambientes no estruturados, ou diante de situaes novas. Desta forma, tanto a robtica pode ser usada como laboratrio para testes das tcnicas de construo de sistemas inteligentes da IA, como a IA pode ser usada como uma ferramenta para a resoluo dos novos desafios a que a expanso da robtica submete os criadores de robs. A Robtica tambm pode ser usada como um laboratrio experimental para ensino e pesquisa em IA, pois os desafios referentes ao controle inteligente de robs representam amplo territrio para as aplicaes das tcnicas de IA, tanto isoladamente quanto combinadas em sistemas de alta complexidade. Schafer [3] descreve a utilizao de kits educacionais de robtica para promover o ensino da IA entre os alunos de seu curso de Cincia da Computao, obtendo bons resultados. A metodologia descrita pelo autor foi a de apresentar o contedo terico da disciplina e durante as aulas propor desafios em que os

alunos deveriam trabalhar em equipes e montar robs, incluindo hardware e software, que fossem capazes de dar conta dos desafios propostos. Muitas reas da IA podem ser abordadas por esta metodologia: Sistemas Baseados em Conhecimento e Regras, Sistemas Nebulosos, Redes Neurais Artificiais, Algoritmos Genticos, Raciocnio Baseado em Casos, etc. A construo de robs tambm estimula a criatividade dos alunos e faz dos mesmos um recurso de aprendizagem valioso assim como em desenvolvimento industrial. 5. REDES NEURAIS E IA EM ROBOS. Quando falamos sobre inteligncia artificial (IA) muitas pessoas pensam que as redes neurais devem ser como um crebro inteligente de um humano. Algumas dessas pessoas no imaginam como estas redes so to utilizadas hoje em dia. Vamos falar um pouco mais sobre isso, de uma forma simples e didtica. Onde mais existe uso de IA na robtica. Hoje no muito complicado contruir um rob simples alguns sensores e motores. A parte difcil faz-lo reagir ao mundo real com o esperado que ele o faa. Normalmente, quando o crebro do rob programado, so feitas verificaes nos estados dos sensores e informado como ele deve reagir uma circustncia particular, como encontrar um muro, uma linha no cho ou algo assim. Mas robs com mais sensores possuem reaes bem mais complexas. Programar estes sistemas mais complexos pode ser problemtico, se no forem utilizadas simples redes neurais. Uma rede neural possui duas fases: "conhecimento" e "aprendizado". Isso significa que um sistema inteligente possui algum conhecimento, tambm conhecido como experincia, e habilidade para aprender e aperfeioar. Exemplo, uma vez que voc queimou a mo no fogo, voc sempre recordar a dor e tentar evitar o calor. com a inteligncia artificial o que acontece a mesma coisa, mas em um nvel diferente. No atual mundo da IA, alguns passos iniciais precisam ser entendidos: como os neurnios interagem e como o crebro.funciona. Na eletrnica digital os neurnios podem ser interpretados como mltiplas entradas AND, OR ou XOR (E, OU ou OU Exclusivo). Mas na realidade o neurnio um elemento analgico com mltiplas entradas com diferentes sensibilidades. A soma destes sinais de entrada define a ativao no neurnio. O sinal de sada do neurnio pode ser processada como um resultada ou encaminhada a outra entrada de outro neurnio. Em uma rede neural normal um conjunto de elementos interconectados, onde cada um deles tem seus prprios sinais de entrada com algum sinal resultante de sada. como exemplo, a plataforma simples do rob:

A funo pode ser qualquer algoritmo lgico, um algoritmo finito ou, simplesmente, um conjunto de operaes em qualquer linguagem de programao. Mas entenda, esse algoritmo no uma reao a um ou a outro comando de entrada, mas descreve simplesmente o mtodo que usado pela rede neural. O ensino da rede neural feito atravs de exemplos: as entradas da rede so afetadas por algumas aes e os sinais de sada so comparados com a nossa reao prevista. Se ela diferir, ento ns dizemos que ocorreu um erro. A fim de reduzir este erro, as sensibilidades das entradas so reduzidas. Esse processo repetido muitas vezes at que a rede;reaja como;esperado. Alguma cincia tem que ser feita quando se escolhe a estrutura correta das redes neurais. Se a rede neural for muito pequena, ento ser ineficiente e no estar apta a aprender o que voc quer. Se ela ir possuir neurnios demais, ento aprender tomar muito mais tempo que o esperado. Depois do treinamento inicial, a rede neural pode ser utilizada para controlar a plataforma do rob. Ele pode aprender por si mesmo reagindo aos objetos do mundo real. Por exemplo: ele pode aprender a encontrar a maneira mais eficiente para virar-se para a luz com o nmero mnimo de colises e assim por diante. Olhando a fundo, existem muito mais coisas interessantes que fazem parte das redes neurais, como os algortmos genticos. Eles so usados para copiar o exemplo do mundo real, onde populaes diversas de redes neurais agem e podem duplicar-se de forma a gerar uma rede neural com finalidade mais especfica. Mas ainda cedo para falar sobre inteligncia artificial como sendo muito mais que um conjunto de "reflexos artificiais". 6. ROBTICA INDUSTRIAL E ALGORISMOS DE PLANEJAMENTO. Os robs industriais, utilizados na automao de processos de produo, so hoje uma realidade cada vez mais presente nas grandes indstrias, tais como as equipamentos, bem como comeam a aparecer em indstrias de mdio e pequeno porte. Estes robs executam tarefas complexas e de alto risco, tais como a soldagem de peas e montagem de componentes, a pintura e/ou limpeza de partes, transporte de peas, monitorao e segurana de

instalaes industriais, limpeza e reparo de dutos e tubulaes, etc [1]. Esta classe de robs geralmente possui uma programao nica que executada de maneira repetitiva e sequencial, de forma a cumprir suas funes. A dificuldade tcnica que tais robs impem, portanto, de um ponto de vista cientfico, corresponde ao desenvolvimento de algoritmos de planejamento das atividades a serem executadas pelo rob. Um exemplo prototpico de um rob deste tipo dado na figura 1 a seguir:

6.1_A Arquitetura Comportamentos

de

Subsuno

Robtica

Baseada

em

A partir da metade da dcada de 80, um grande movimento cientfico iria mudar de maneira radical as pesquisas envolvendo robtica e inteligncia artificial. Esse movimento foi liderado pelo pesquisador Rodney Brooks do MIT AI Lab. Basicamente, Brooks pregava [3] que havia algo de fundamentalmente errado na inteligncia artificial, e que para que uma inteligncia comparvel do ser humano pudesse ser obtida em sistemas artificiais, seria necessria uma mudana paradigmtica na maneira como as pesquisas em inteligncia artificial eram conduzidas. essa poca, eram populares as pesquisas em IA com os chamados toy problems, ou seja, problemas simplificados normalmente desvinculados do mundo real, que eram resolvidos por meio de algoritmos de busca, lgica matemtica [4] e os assim chamados sistemas especialistas [5]. Brooks pregava que a inteligncia artificial somente poderia prosperar se ospesquisadores deixassem as pesquisas em ambientes artificiais, e apostassem na robtica como ambiente de desenvolvimento [6]. As pesquisas em desenvolvimento envolvendo robtica utilizavam at ento um paradigma serial de processamento, como ilustrado na figura 4 a seguir:

A proposta de Brooks era substituir esse paradigma serial por um paradigma paralelo, que Brooks chamou de arquitetura de subsuno, ilustrado na figura 5.

Essa arquitetura de subsuno inaugurava a chamada Robtica baseada em Comportamentos como uma nova abordagem de pesquisa em inteligncia artificial. Duas mudanas significativas podem ser demarcadas aqui. A primeira delas foi a possibilidade de se descartar a viso de que para se agir de maneira inteligente, era necessrio se ter um modelo do mundo centralizado, como as arquiteturas da poca pregavam [7]. Tais modelos do mundo eram tipicamente definidos de maneira simblica, sem uma ligao explcita entre esses smbolos e fenmenos do mundo real que supostamente deveriam representar. A segunda mudana foi a constatao de que a inteligncia no poderia ser vista meramente como um processo computacional que tomava uma entrada e produzia uma sada, mas que, devido ao fato de que essa inteligncia existe em um agente que se encontra incorporado e em contato com um mundo, que possui uma dinmica implcita, o fenmeno da inteligncia deveria possuir tambm alguma componente dinmica. Com estas duas mudanas, o vocabulrio clssico da IA comeou a se tornar obsoleto, sendo que no mais haviam representaes explcitas de beliefs, desires e intentions, a prpria noo de ato de fala speech act se tornava obsoleta e junto com tais idias da IA, um grande nmero de dificuldades herdadas da chamada IA clssica pareciam desaparecer. Simultaneamente a esses desenvolvimentos, uma grande revoluo tambm se travava na rea de cincia cognitiva. Aps muitos anos onde o cognitivismo foi predominante como teoria para explicar as funes cognitivas humanas, uma nova proposta comeava a se delinear, fundamentada na Autopoise de Maturana e Varela [8]: a idia de uma mente incorporada [9]. Em outras palavras, uma mente s pode funcionar enquanto mente, caso tenha um corpo por meio do qual possa interagir com algum ambiente. Essa interao da mente com o corpo que acaba por proporcionar a cognio. Uma vez que a idia de mente incorporada se difundiu nas cincias cognitivas, abriu-se o caminho para que o conceito de mente pudesse sair da esfera das criaturas da natureza, e pudesse ser aplicado tambm a robs [10]. 7. ROBTICA EVOLUTIVA Alguns pesquisadores da rea de robtica, recentemente comearam a conjecturar sobre o fato de que, ao contrrio de seres vivos, uma diferena fundamental entre os corpos de robs e corpos de seres vivos o fato de que o corpo de robs sempre o mesmo. Apesar da mente do rob poder

evoluir,utilizando-se tcnicas de aprendizado, o corpo permanece sempre o mesmo, ao contrrio de seres vivos, cujos corpos esto sempre sendo modificados. Segundo alguns destes pesquisadores, essa restrio poderia limitar as potencialidades de evoluo das mentes dos prprios robs, uma vez que em seres vivos essa evoluo ocorre em co-evoluo com as mudanas dos corpos. A partir desta observao, surgiu uma nova modalidade de estudos na rea de robtica, que acabou sendo conhecida como robtica evolutiva. Nesta rea, tanto o sistema de controle como o prprio corpo dos robs so desenvolvidos de maneira evolutiva. bvio que grande parte do processo se d por meio de simulao. Entretanto, alguns prottipos de robs que tiveram um bom desempenho em suas tarefas podem ser construdos e utilizados no mundo real, tal como o exemplo da figura 22.

Os trabalhos de pesquisa em robtica evolutiva esto em grande parte associados a uma outra rea de pesquisa conhecida como vida artificial, contribuindo de maneira significativa para o entendimento das origens da vida, bem como da inteligncia.

8. CONCLUSO A inteligncia artificial um campo que est sendo pesquisado e aprimorado em grande escala nos ltimos anos, alm das reas citadas acima, a IA faz parte de muitas outras reas. Hoje tm-se as Redes Neurais e os conceitos de Aprendizagem, alm das grandes inovaes no mundo tecnolgico aplicados em reas que no se achava possvel sua utilizao. Na medicina, por exemplo, existem robs que auxiliam nas cirurgias e em alguns casos o mdico apenas precisa control-los e sua presena na sala nem se faz necessria. Outro grande exemplo da utilizao da IA no mundo dos games e jogos eletrnicos, linguagens com PROLOG e LISP, aplicam seus conceitos em algoritmos cada vez mais inteligentes e nos jogos mais reais a mquina simula os acertos e erros de quem est por trs de tudo isso, os controladores humanos. A IA ainda tabu dependendo do assunto abordado, ainda no se sabe se o homem vai ser capaz de criar a real inteligncia artificial, ou ao menos desvendar os princpios do crebro humano que a base sua criao. Hoje, o que se sabe que seus conceitos desenvolvidos ao longo de anos tm trazido grandes benefcios para humanidade e que de um modo geral ela sempre vai inovar e evoluir gradativamente.

9. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS BARONE, Dante. Sociedades Artificiais: A Nova Fronteira da Inteligncia nas Mquinas. 1. ed. Porto Alegre: Bookman, 2003. CHARNIAK, Eugene; MCDERMOTT, Drew. A Bayesian Model of Plan Recognition. Massachusetts: Addison-Wesley, 1985. HAUGELAND, John. Artificial Intelligence: The Very Idea. Massachusetts: The MIT Press, 1985. KURZWEIL, Ray. The Age of Spiritual Machines. Massachusetts: The MIT Press, 1990. LOPES, Silvana. Sistemas Especialistas Universidade Federal de Rondnia, 2008. na Educao. Ariquemes:

MONARD, Maria Carolina; BARANAUKAS, Jos Augusto. Aplicaes de Inteligncia Artificial: Uma Viso Geral. So Carlos: Instituto de Cincias Matemticas e de Computao de So Carlos, 2000. POOLE, D.; MACKWORTH, A. K.; GOEBEL, R. Computational Intelligence: A Logical Approach. Oxford: Oxford University, 1998. RUSSEL, Stuart; NORVIG, Peter. Inteligncia Artificial. 2. Ed. Rio de Janeiro: Campos, 2004. STAIR, Ralph M.; REYNOLDS, George W. Princpios de Sistemas de Informao. So Paulo: Thomson, 2006