Geodesia Zepeda

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GEODESIA
RENÉ ZEPEDA G.
agosto 2005
René Zepeda G.
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PARTE I – CONCEPTOS BÁSICOS DE GEODESIA
COORDENADAS ASTRONÓMICAS
Todos los cuerpos en la Tierra están sujetos al campo gravitacional, resultante de la

fuerza de atracción ejercida por la Tierra y la fuerza centrífuga.
Superficies equipotenciales W=constante, denominados “geopes”.
Líneas de fuerza perpendiculares a los geopes: líneas de fuerza de campo =
verticales, representa la dirección del vector gravedad (eje de plomo o eje principal del
teodolito).
Latitud astronómica: ángulo entre la vertical e su proyección ecuatorial.
Meridiano astronómico: plano vertical paralelo al eje de rotación terrestre
Longitud astronómica: ángulo diedro entre el y el meridiano astronómico y el
meridiano medio astronómico de Greenwich (origen).
Por consecuencia del movimiento de los polos terrestres que alteran el eje de rotación
y consecuentemente del ecuador, las coordenadas astronómicas son función del
tiempo. Deben ser reducidas a una misma época.
SUPERFICIES DE REFERENCIA
En geodesia se relacionan 3 superficies:
1. Superficie física terrestre: donde se realizan las operaciones de medida

2. Superficie del modelo geométrico de referencia, elipsoide de revolución: donde se
realizan los cálculos geodésicos
3. Geoide, superficie que representa la forma real de la Tierra en función de su
campo gravitacional; es una superficie equipotencial; un geope que más se
aproxima al Nivel Medio del Mar (NMM); coincide con la superficie de los océanos
en reposo extendida idealmente sobre los continentes; es una superficie
“horizontal”; es el origen para las altitudes o altura ortométrica (distancia por la
vertical de un punto al geoide). Se obtiene por nivelación geométrica asociada a
gravimetría.
Uno de los problemas geodésicos más importantes y complejos es la determinación

de la separación entre geoide y elipsoide (ondulación geoidal)
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z ide
pso
Ge P
óid Eli
e SUPERFICIE
H TERRESTRE
GEOIDE
y N h
x
ELIPSOIDE
h=H+N
les
tica
ver
sup
equip erficie
otenc
ial
ión
trac
cen sa
con de ma
GEOMETRÍA DEL ELIPSOIDE
Elipsoide de revolución: cuerpo geométrico generado por la rotación de una elipse

alrededor del eje menor, el eje menor coincide con el eje polar terrestre.
FQ + F´Q = constante = 2·a
En el elipsoide tri-axial: a=c=b Æ esfera

c=b Æ elipsoide de revolución
El elipsoide de revolución es la “forma matemática de la Tierra”, donde se realizan los

cálculos
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F φ F´ 90+φ X
o
a d
x2 z2
Ecuación de la elipse generatriz: + =1
a2 b2
z2 x2 + y2
Ecuación del elipsoide de revolución: =1 +
a2 b2
La excentricidad es la distancia focal expresada en términos del semi eje mayor (a)
FO d
e= =
a a
2
d a2 − b2 b2
e2 = = = 1−
a2 a2 a2
El achatamiento es la razón de la diferencia entre los semi ejes, respecto del semi eje
mayor:
a−b b
Achatamiento (f): f= = 1−
a a
2 2
a − b b2
1a excentricidad (e): e2 = = 1 −
a2 a2
a2 − b2 a2
2a excentricidad (e’): e' 2 = = 2 −1
b2 b
Otras relaciones:
e' 2 e2
e2 = 2 ⋅ f − f 2 e2 = e' 2 =
1 + e' 2 1− e2
b
a= = b ⋅ 1 + e' 2 b = a ⋅ (1 − f ) = a ⋅ 1 − e 2 b 2 = a 2 ⋅ (1 − e 2 )
1− f
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COORDENADAS GEODÉSICAS
Basadas en un elipsoide de revolución generado por una elipse girada en torno al eje
polar; es el modelo matemático de la Tierra.
Altura elipsoidal
Eje polar
P1
Z Sección 1er
vertical
h
P Sección
Meridiano origen meridiana
b
Latitud
Z1
a
φ Y
O R
Q X1
λ
Y1
Plano
ecuatorial
X
Longitud
Sección Normal: sección que contiene la normal al elipsoide en P

Sección Meridiana: sección normal particular, contiene el eje menor (polar)
Sección 1º vertical: perpendicular a la sección meridiana en P
Gran Normal: segmento PQ de la normal; desde P hasta el eje polar
Pequeña Normal: segmento PR, hasta el plano ecuatorial
Meridiano Geodésico: intersección de la sección meridiana con el elipsoide
Paralelo Geodésico: intersección de un plano paralelo al ecuador y el elipsoide, es
un círculo
Latitud Geodésica: ángulo formado por la normal en P y su proyección en el
ecuador; (-) al sur del ecuador; varía de +90º a -90º
Longitud Geodésica: ángulo formado entre el meridiano origen y la sección
meridiana en P; (-) al este de Greenwich; varía 0º a 360º o a +/-180º
Altura Geométrica o Elipsoidica: distancia por la normal entre el elipsoide (P) y el
punto P1
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Desvío de la Vertical (δ): ángulo entre la vertical local (en P1) y la normal al elipsoide;
ayuda a transformar magnitudes astronómicas a geodésicas:
Componente meridiana ξ = φa – φ
Componente 1º vertical η = (λa – λ) cos φ = (Aa – A) cot φ
Ecuación de Laplace: A = Aa – (λa – λ) sen φ
Usada en astronomía geodésica para orientar redes geodésicas. En vértices de
triangulación que se realizan determinaciones astronómicas de azimut y longitud, se
denominan “puntos de Laplace”
SISTEMA GEODÉSICO
PSAD-56 SAD-69 WGS-84 SIRGAS2000
Elipsoide Internacional 24 GRS-67 WGS-84 GRS-80
a 6378388 6378160 6378137 6378137
1/f 297 298.25 298.257223563 298.257222101
b 6356911.946 6356774.719 6356752.3142 6356752.3141
e2 0.00672267002 0.00669454185 0.00669437999 0.00669438002
2
e´ 0.00676817020 0.00673966080 0.00673949674 0.00673949678
RADIOS DE CURVATURA DE SECCIONES NORMALES
En un punto sobre el elipsoide pasa un número infinito de planos normales, la

intersección de estos con el elipsoide forman las secciones normales, todas ellas con
curvatura diferente, pero hay dos principales, mutuamente perpendiculares, cuyas
curvaturas son máxima (sección normal meridiana) y mínima (sección normal del
primer vertical), con radios de curvatura denotados por M y N respectivamente.
Gran Normal (N): distancia normal al elipsoide entre el punto y la intersección con eje
Z (H)
Pequeña Normal (N’): distancia normal al elipsoide entre el punto y la intersección con
ecuador
x2 z2
Elipse meridiana: + =1 (1)
a2 b2
∆τ var iación de dirección de la tan gente τ

Curvatura = =
∆S var iación del arco S
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1
Radio de curvatura R = (2) M’
K
Según [Gemael, Rapp, Zakatov], para una z´

M
curva plana z = f(x), el radio de curvatura
b a
es:
3 b
 dz 2  2 z
1 + ( dx ) 
R=   (3) ψ φ
2
d z µ
dx 2 a
x
dz
la tangente (pendiente) en el punto(x,y) es: = tg(90 + φ) = − cot g φ (4)
dx
x2 z2
pero. de 2
+ 2
=1 → b 2 x 2 + a 2 z 2 = a 2b 2 (5) , diferenciando:
a b
dz − b 2 x − cos φ
b 2 x ⋅ dx + a 2 z ⋅ dz = 0 → = 2 = → b 2 x ⋅ sen φ = a 2 z ⋅ cos φ (6)
dx a z sen φ
al cuadrado: b 4 x 2 ⋅ sen 2 φ − a 4 z 2 ⋅ cos 2 φ = 0 (7)
multiplicando la (5) por (-b2 sen2φ) y sumando a la (7):

b 2 sen φ
z= 1
(8)
(a 2 cos 2 φ + b 2 sen 2 φ) 2
de la misma manera se encuentra x:

a 2 cos φ
x= 1
(9)
(a 2 cos 2 φ + b 2 sen 2 φ) 2
pero e 2 =
a2 − b2
→ x=
a 2 cos φ
y z=
( )
a 1 − e 2 sen φ
(10)
1 1
a2 2
(1 − e sen 2
φ) 2 2
(1 − e sen 2
φ) 2
PRIMER CAMINO:
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diferenciando:
−1 −3
dx = a( −senφ(1 − e 2 sen 2 φ) 2 − 21 cos φ ⋅ e 2 ⋅ 2senφ ⋅ cos φ ⋅ (1 − e 2 sen 2 φ) 2 )dφ
(11)
2
= a ⋅ senφ(1 − e sen φ) 2 −3
2 [− (1− e sen φ) + e
2 2 2 2
⋅ cos φ dφ ]
dx − a(1 − e 2 )sen φ
= (12) [Rapp]
dφ 2 2
3
(1 − e sen φ) 2
dz a(1 − e 2 ) cos φ
análogamente: =
dφ (1 − e 2 sen 2 φ) 3 2
d2 z 1 dφ 1 1
reemplazando en la 2ª derivada de: = = (13)
dx 2 sen 2 φ dx sen 2 φ dx
dφ
3
d2 z − (1 − e 2 sen φ) 2
= (14)
dx 2 a(1 − e 2 )sen 3 φ)
dz d2 z
reemplazan do y en R:
dx dx 2
a ⋅ (1 − e 2 )
Designando por M el radio de curvatura M= 3 (15)
(1 − e 2 ⋅ sen 2 φ) 2
De la figura:
x = N cosφ y z = N’ senφ
a
N= (16)
1 − e ⋅ sen 2 φ
2
N
2 z=N´senφ
a ⋅ (1 − e )
N' = (17)
1 − e 2 ⋅ sen 2 φ Nsenφ
φ
φ
N' = N(1 − e 2 ) (18)
x=Ncosφ
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SEGUNDO CAMINO:
2
2 2 dz dz 2 dx 2  dx 
ds = M ⋅ dφ = dz + dx = dz 2 + dx 2 = dz + = dz 1 +  
dz dz 2 dz 2  dz 
dz dx
pero = − cot g φ → = − tg φ
dx dz
dz a(1 − e 2 ) cos φ
=
dφ (1 − e 2 sen 2 φ) 3 2
dz 1 dz
ds = 1 + tg 2 φ = = M ⋅ dφ → M=
cos φ cos φ dφ
a(1 − e 2 )
luego: M = 3
(1 − e 2 sen 2 φ) 2
Secciones principales (para un punto):

Sección meridiana, radio de curvatura mínimo
Sección 1o vertical (acimut 90º), radio de curvatura máximo
Radio de curvatura de la sección meridiana (M):
a ⋅ (1 − e 2 )
M= 3
(1 − e 2 ⋅ sen 2 φ) 2
Radio de curvatura de la sección del primer vertical (N):
a
N=
1 − e 2 ⋅ sen 2 φ
Radio de curvatura de una sección normal cualquiera con acimut α (Rα):

Teorema de Euler:
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2 2
1 cos α sen α N⋅M
= + Æ Rα =
Rα M N N ⋅ cos α + M ⋅ sen 2 α
2
En los Polos α = 90º En el Ecuador α = 0º

a2 b2
Sección meridiana MP = NP = R oP = ME =
b a
Sección 1er vertical M P = NP NE = a
b
Radio medio de curvatura (Ro) R o = MN =
1 − e ⋅ sen 2 φ
2
Radio de un paralelo (r): r = N ⋅ cosφ
r tiene valor máximo en el ecuador (=a) y nulo en los polos
LONGITUD DE UN ARCO DE ELIPSE MERIDIANA
[Geodesia Geométrica, DMA 1982, Richard

Rapp]
S
Para el caso de un arco circular: S = R·α
Arco MM’ de la elipse meridiana . Radio de α
curvatura no varía. R
y
P’
ds P
b ∆φ
a O φ x
Q
M
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Z
∆λ
C
B
D
A
a o Y
b
X
El radio de curvatura (M) de la sección meridiana es expresado como:
ds = M ⋅ dφ
de ese modo el arco S se obtiene integrando:
φ2 φ2
S= ∫φ1 ds = a ⋅ (1 − e 2 ) ⋅ ∫φ1 (1 − e 2 ⋅ sen 2 φ) −3 / 2 dφ
Haciendo: W = (1 − e 2 ⋅ sen 2 φ)
φ2 φ2 1
∫φ1 ds = a ⋅ (1 − e 2 ) ⋅
W3
dφ∫φ1
Usando el desarrollo en serie de McLaurin:
1 3 2 15 4 35 6 315 8
= 1+ e sen 2 φ + e sen 4 φ + e sen 6 φ + e sen 8 φ + ...
W3 2 8 16 128
Se reemplazan las potencias de senφ por ángulos múltiples:
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1 1
sen 2 φ = − cos 2φ
2 2
3 1 1
sen 4 φ = − cos 2φ + cos 4φ
8 2 8
15 15 3 1
sen 6 φ = − cos 2φ + cos 4φ − cos 6φ
16 32 16 32
35 7 7 1 1
sen 8 φ = − cos 2φ + cos 4φ − cos 6φ + cos 8φ
128 16 32 16 128
1 1
s = a ⋅ (1 − e 2 ) ⋅ [A ⋅ (φ 2 − φ1) −
⋅ B ⋅ ( sen 2φ 2 − sen 2φ1 ) + ⋅ C ⋅ ( sen 4φ 2 − sen 4φ1 ) −
2 4
1 1 1
− ⋅ D ⋅ ( sen 6φ 2 − sen 6φ1 ) + ⋅ E ⋅ ( sen 8φ 2 − sen8φ1 ) − ⋅ F ⋅ ( sen10 φ 2 − sen10 φ1 )] + ...
6 8 10
3 45 176 11025 43659

A = 1+ ⋅ e2 + ⋅ e4 + ⋅ e6 ⋅ e8 + ⋅ e 10 + ...
4 64 256 16384 65536
3 15 525 2205 72765
B = ⋅ e2 + ⋅ e4 + ⋅ e6 + ⋅ e8 + ⋅ e 10 + ...
4 16 512 2048 65536
15 105 2205 10395
C= ⋅ e4 + ⋅ e6 + ⋅ e8 + ⋅ e 10 + ...
64 256 4096 16384
35 315 31185
D= ⋅ e6 + ⋅ e8 + ⋅ e 10 + ...
512 2048 131072
315 3465
E= ⋅ e8 + ⋅ e 10 + ...
16384 65536
693
F= ⋅ e 10 + ...
131072
Para el cuadrante meridiano: φ1 = 0º ; φ2 = 90º Æ s = a(1-e2) A π/2

Para SAD69 Æ s = 10.002.001,23m [Rapp]
Zakatov en 1962:
[ 1 3 3 3 15 1
s = a ⋅ ∆φ ⋅ 1− e2 ⋅ ( + ⋅ cos2φm ) − e4 ⋅ ( + ⋅ cos2φm − ⋅ cos4φm ) + ⋅ e2 ⋅ ∆φ2 ⋅ cos2φm ]
4 4 64 16 64 8
Se considera exacta para líneas hasta 600km

Zakatov simplificada:
Mm = radio de curvatura de la latitud media.
1
s = Mm ⋅ ∆φ ⋅ [1+ ⋅ e 2 ⋅ ∆φ2 ⋅ cos 2φm ] precisión 1mm hasta aprox. 400 km
8
.Para distancias muy cortas se puede simplificar por:
s = M m ⋅ ∆φ precisión 1mm hasta aprox. 1 km
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LONGITUD DE UN ARCO PARALELO

Puntos de longitudes λ1 y λ2 en el mismo paralelo, sea L el arco:
r = N cosφ
L = r ⋅ ∆λ = N ⋅ cos φ ⋅ ∆λ
(Calcular la distancia por el paralelo desde el Meridiano Greenwich a Santiago)
(tarea: calcular y graficar 1” de arco meridiano y paralelo para diferentes
latitudes en Chile)
ÁREA DE UN CUADRILÁTERO ELIPSOIDICO

Considerar el área en el elipsoide limitada por meridianos y paralelos conocidos (d y
d ).
AB = CD = M dφ
AD = BC = N cosφ dλ
Ärea diferencial: dA = AB * AD = M N cosφ dφ dλ
φ2 λ 2 φ2
A= ∫∫ ∫
M ⋅ N ⋅ cos ϕ ⋅ dϕ ⋅ dλ = (λ 2 − λ 1 ) M ⋅ N ⋅ cos ϕ ⋅ dϕ
φ1 λ1 φ1
Área de la zona elipsoidica (dφ x 2π)

A ' = 1 + 21 e 2 + 38 e 4 + 16
5 e 6 + 35 e 8 +
128
63 e10
256
B' = 61 e 2 + 16
3 e 4 + 3 e 6 + 35 e 8 +
16 192
45 e10
256
C' = 3 e 4 + 1 e 6 + 5 e 8 + 45 e10
80 16 64 512
1 e +6 5 8 15 10
D' = 112 256
e + 512 e
E' = 5 e 8 + 3 e10
2304 512
φ 2 + φ1
∆φ = φ 2 − φ 1 y φm =
2
Área del cuadrilátero elipsóidico (dφ x dλ)
A = 2 ⋅ b 2 ⋅ ∆ λ [ A '⋅sen ∆ φ ⋅ cos φ m − B '⋅sen 3 ∆ φ ⋅ cos 3 φ m + C '⋅sen 5 ∆ φ ⋅ cos 5 φ − − ...]
φ + φ1
∆φ = φ 2 − φ 1 ; ∆λ = λ 2 − λ 1 yφ m = 2
2
APROXIMACIÓN ESFÉRICA
En ciertos problemas la aproximación esférica (considerar la Tierra como esfera)
puede ser suficiente, para triángulos geodésicos pequeños.
Se adopta una familia de esferas con radios entre b2/a y a2/b, que son los radios
medio de curvatura en el ecuador y en los polos, respectivamente.
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A cada triángulo corresponde un radio R 0 = M ⋅ N calculado en función de la latitud

media del triángulo.
2⋅a +b
Radio de esfera con media aritmética de los 3 ejes: R=
3
Radio de una esfera de igual área que el elipsoide (RA):
AE 2 3 4 5
RA = = b ⋅ (1 + ⋅ e 2 + ⋅ e 4 + ⋅ e 6 + ⋅ e 8 + ...)
4π 3 5 7 9
Radio de una esfera de igual volumen que el elipsoide (RV):
4 4
VESFERA = ⋅ π ⋅ R 3V VELIPSOIDE = ⋅ π ⋅ a 2 ⋅ b
3 3
R V = 3 a 2 ⋅ b = a6 (1 − e 2 )
CURVAS SOBRE EL ELIPSOIDE

SECCIONES NORMALES RECÍPROCAS
Sección normal directa respecto al punto “A”: sección normal en A que contiene el
punto.
Sección normal recíproca respecto al punto “A”: sección normal en C que contiene el
punto.
En general, para puntos distintos, las normales en A y C no son coplanares Æ
secciones normales directa e inversa no son coplanares Æ “camino” normal A-C ≠
“camino” normal C-A.
Coplanares solo si los puntos están en la misma latitud o misma longitud.
Se fuera posible calar con un teodolito, instalado en el elipsoide según la normal, los
planos de observación A-C es diferente a C-A, o sea, son diferentes direcciones.
Para punto más al sur Æ curva directa más al sur.
Secciones normales no definen un triángulo geodésico.
El mejor camino entre los dos puntos es una curva, generalmente reversa,
comprendida entre los planos directo y recíproco, denominada línea geodésica.
SEPARACIÓN ENTRE SECCIONES NORMALES RECÍPROCAS
Considérense dos puntos sobre el elipsoide (A y B) en diferentes latitudes y

longitudes. Al estar a diferentes latitudes sus normales no son colineales (no se
intercectan en el mismo punto sobre el eje de rotación). La visual directa (A→B) está
contenida en la sección normal A→B, mientras que la visual recíproca (B→A) está en
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la sección normal recíproca B→A. Esto quiere decir que la intersección entre los
planos directo y reciproco se produce en la cuerda AB.
Normal en B
Z
Sección Normal BÆA
Normal en A
Sección Normal AÆB
B
a Y
φB
φA
A
NB
NA
φB φA
Sección normal B-A

B
Sección normal A-B
Ángulo entre
planos normales
cuerda A-B
A
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En la práctica interesan las diferencias en distancia y acimut entre secciones

normales recíprocas.
Ángulo auxiliar (β [Gemael]

e 2 ⋅ (N1 ⋅ senφ1 − N ⋅ senφ) ⋅ cos φ
tgβ =
N + e 2 ⋅ (N1 ⋅ senφ1 − N ⋅ senφ) ⋅ senφ
Ángulo ortogonal (V):
[Gemael] V = β ⋅ senA
A: acimut
Z: ángulo cenital
1 2 S
[Rapp]: V= ⋅ e ( ) ⋅ cos 2 φ m ⋅ sen2A
2 N1
S: distancia geodésica
A: acimut
Para S = 100km; φm = 45º; A = 45º : V = 6” (valor máximo en A = 45º)
Separación acimutal (θ):

N B
A
A’
S
2θ/3
θ/3
A1
Ángulo en el plano tangente (horizontal) en N

[Gemael]: θ = β ⋅ senA ⋅ cot gZ
e2 S 2
[Rapp]: θ= ⋅ ( ) ⋅ cos 2 φ m ⋅ sen2A
4 N1
e2 S 2 tgφ1 S
[Jordan]: θ= ⋅ ( ) ⋅ cos 2 φ1 ⋅ senA 12 ⋅ (cos A 12 − ⋅ )
2 N1 2 N1
Para φm = 0º y A = 45º
S 200km 100km 50km
θ” 0,36” 0,09” 0,023”
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S 150km 100km 30km
θ” 0,057” 0,032” 0,003”
En la práctica se hacen correcciones a distancias > 30km
SEPARACIÓN ENTRE ARCOS

En el punto medio entre A y C, la separación “L” será máxima:
e 2 ⋅ S 3 ⋅ cos 2 φ ⋅ sen2A
[Gemael]: L=
16 ⋅ N 2

S 200km 100km 50km
L máximo 0,050m 0,006m 0,0008m
S 150km 100km 30km
L máximo 0,013m 0,0038m 0,0001m
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REDUCCIONES GEODÉSICAS ANGULARES
1- Corrección del acimut debido a la altura del punto observado

Las direcciones se miden entre puntos sobre la superficie terrestre, sin embargo los
cálculos se efectúan sobre la superficie del elipsoide, por lo tanto existe influencia de
la altura del punto visado en el acimut calculado.
Desde A se cala B, a altura h.
Acimut deseado: A;
Acimut observado: Ah
Puesto que el elipsoide es achatado, se debe considerar la diferencia (A – Ah)
B
A
Ah b’
B´ δ2
A
NB
NA
S
[Rapp] δ2 = ⋅ e 2 ⋅ cos 2 φ m ⋅ cos A AB
Mm
h
δ = A − Ah = ⋅ e2 ⋅ cos2 φm ⋅ sen2A AB ⋅
2Mm
La corrección no depende de la distancia entre los puntos. Esta corrección se aplica

solamente cuando el punto calado (B) está en altura, independiente si el punto origen
(A) de las visadas está en altura.
(tarea: hacer gráfico de corrección por altura, para diferentes latitudes)
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LÍNEA GEODÉSICA
B
normal B-A
Geodésica entre
AyB
A normal A-B
meridiano
tangente
B
Para obtener un único triángulo elipsóidico, los vértices deben estar

conectados por líneas geodésicas.
Línea geodésica, yacente a una superficie, es la que en todos sus puntos el plano
osculador es normal a la superficie
9 Es única entre dos puntos
9 Es la distancia más corta sobre la superficie
9 En el plano es una recta
9 En una esfera es un arco de círculo máximo
9 En el elipsoide es reversa (curvatura espacial) ; no es plana
Propiedad importante: la normal principal de la geodésica coincide, en cualquier
punto, con la normal del elipsoide. La normal (principal) está contenida dentro del
plano osculador que pasa por tres puntos infinitamente cercanos en la curva. La
sección normal no tiene esta propiedad.
característica: r senA = constante
(¿Paralelos y meridianos son líneas geodésicas?)
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2- Corrección ángulo geodésica – sección normal.

Se necesita transformar el acimut de una sección normal en el acimut correspondiente
de la línea geodésica, ya que esta representa sin ambigüedad el lado de un triángulo
geodésico.
La línea geodésica divide el ángulo “θ” de las secciones normales recíprocas (excepto
en los casos de acimut 90º o 270º), en razón 1:2, estando siempre más cerca de la
sección normal directa. Designando por “τ” la corrección:
N B
r = N cos φ
N cosφ sen A = cte = K
A
A’ Ecuador A = 90º Æ K = N
S Meridiano A = 0 Æ K = 0
2θ/3
θ/3
A1
θ" e2 ⋅ S2 S ⋅ sen2φ ⋅ senA
τ" = = A '− A = ⋅ [cos 2 φ ⋅ sen2A − ] ⋅ ρ"
3 2 2N
12N
θ" e2 ⋅ S2
τ= = A '− A = 2
⋅ cos 2 φ ⋅ sen2A
3 12N
(tarea: calcular la reducción anterior para diferentes distancias en azimut 45º)
Si los dos puntos están sobre el mismo meridiano, solo existe una sección normal
entre ellos, la geodésica es el meridiano (τ = 0). Pero .....
Si los dos puntos están sobre el mismo paralelo, solo existe una sección normal entre
ellos, sin embargo la geodésica NO coincide con esta sección normal. La geodésica
estará fuera de las secciones normales. La diferencia no influye en la distancia.
René Zepeda G.
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3- Corrección por deflexión de la vertical.
(cenit geodésico)
Z ξ
e meridiano
η
Z’
Debido a que las mediciones no se efectúan sobre el elipsoide y sí sobre la Tierra

verdadera, bajo influencia del campo gravitacional, los ángulos se miden en la
horizontal local (perpendicular a la vertical) y deben ser llevados al plano
perpendicular a la normal del elipsoide.
La diferencia se llama deflexión de la vertical, con componentes ξ (componente
meridional) y η (componente en el 1er vertical).
1
δ 3 = − (ξsenA AB − η cos A AB ) ⋅ ⋅ ρ"
tgZ
Z: distancia cenital del punto observado = (90-φ)
1
δ3 = − (ξsenAAB − ηcosAAB) ⋅ ⋅ ρ"
tg(90− φ)
Esta corrección es normalmente muy pequeña
Corrección total:
Ac =Ao +δ+τ+δ3
René Zepeda G.
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REDUCCIONES GEOMÉTRICAS
Para convertir la distancia electrónica en distancia geodésica se deben efectuar

algunas correcciones geométricas.
1- Reducción de distancia geométrica a distancia inclinada
REDUCCIÓN DE DISTANCIAS ELECTRÓNICAS.
Se debe considerar que los distanciómetros, incorporados a las Estaciones Totales

(ET), determinan las distancias electrónicamente, y es por ello que la magnitud
original de la distancia está afectada principalmente de dos factores, constante del
prisma y refracción atmosférica.
Constante de prisma: usualmente las ET traen incorporada, en su configuración, los

valores de las constantes de los diversos prismas que pueden ser utilizados, o bien,
se considera una constante cero para el prisma que usa por defecto.
Refracción atmosférica: generalmente la obtención de la distancia electrónica es

calibrada para valores de una atmósfera estándar, es decir para 12ºC de temperatura,
60% de humedad y 1013 mb de presión. De las tres variables que influencian la
distancia, la humedad es la que menos la afecta, no así la temperatura y la presión.
Entre los diversos modelos de corrección por refracción, se encuentra el siguiente:
 0.2904 * P 
D(ppm ) = 281.8 −  
1 + 0.003660 * T 
D(ppm): es la corrección resultante en Partes Por Millón de la distancia

P y T: presión em mb y temperatura en ºC, respectivamente, al instante de la
medición
La sensibilidad de la corrección es del orden de 1 ppm por cada 1ºC de variación de

temperatura y 3 ppm para cada 10 mb de variación de presión, de esa manera, en
trabajos de precisión geodésica, los valores de temperatura y presión deben ser
tomados, al instante de la medición, con precisión absoluta de 1ºC y 3 mb,
respectivamente.
Como resultado de las correcciones anteriores, se obtiene la distancia geométrica

(DG) entre los centros del distanciómetro y del prisma.
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Sean los datos de terreno:

i: altura instrumental
m: altura del prisma
Z´: ángulo cenital observado
DG: distancia geométrica
m-i
DG
Z m
Di
Z´
Cz
i
Di
Dh
Cálculo de la distancia inclinada (Di).

Di puede ser determinada por medio de la expresión proveniente de la aplicación del
teorema del coseno:
Di = DG 2 * (m − i) 2 − 2 * DG * (m − i) * cos Z´
Cálculo de la distancia horizontal (Dh).

Dh se determina a partir de Di y el ángulo cenital Z reducido a la línea.
René Zepeda G.
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c
z
Di´ m c
Di
Z
α (m-i)
DH
i Z
Dh
Di = Di´– c
c= (m-i) sen(z) (válido para distancias sobre 200 metros)
2- Reducción al horizonte.
La distancia electrónica (Di) es inclinada y la distancia horizontal (Dh) es:
Dh = Di * cosα ; α = ángulo vertical respecto al horizonte, o

Dh2 = Di2 - ∆H2 ; ∆H = desnivel
Siendo la corrección Ch = Dh – Di = (Di2 - ∆H2)1/2 – Di
3- Reducción al geoide (NMM).

A Dh B terreno
Designando por H la altura ortométrica conocida
(al geoide) de la base, o del lado de la poligonal; hm
por De el lado proyectado en el elipsoide: Dr NMM
S elipsoide
sea la corrección Ce = Dh – Dr
H H2 Rm
CP = Dh ⋅ ( − + ...)
R R2
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R: radio de la sección normal del acimut. Fórmula de Euler. En ciertos casos se

puede tomar un radio medio.
(notar semejanza con la corrección al NMM, deducida por otro camino)
1 sen 2 A cos 2 A
= +
RA N M
En rigor la corrección debe hacerse al elipsoide (superficie donde serán realizados los
cálculos), pero recordar que H = h – N, y cuando N ó h eran desconocidos
(antiguamente), los geodestas reducían las bases al geoide, no obstante los cálculos
de la triangulación fueran realizadas en el elipsoide.
Reducción al elipsoide
Otra forma de realizar la reducción al elipsoide, es a través de un factor de escala

debido a la altura (h) sobre el elipsoide, denominado factor de escala debido a la
altura (Kh).
De la semejanza de triángulos:
Dh R + h
= = constante para un mismo h = Kh
De R
Kh relaciona (como factor de escala) Dh y De.
R +h R +H+N
Kh = =
R R
Si no se conoce h (elipsoidal), se debe usar H (ortométrica) y N (ondulación geoidal).

En caso de desconocer N, que en Chile varía entre 10 y 30 metros, aproximadamente
respecto a WGS-84, se introduce un error, por ejemplo a N=20 m:
R + ∆N 6378000 + 20
∆K ∆N = = = 1.00000470 = 4.7 mm
km
R 6378000
Nótese que aquí se ha usado un radio aproximado R=6378 km, debido a que siendo
la variable del numerador (∆N ó h) de la expresión de Kh, muy pequeña respecto al
radio, la precisión de Kh casi no es afectada.
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COORDENADAS CARTESIANAS.
Comenzaron a tener uso más amplio con la geodesia satelital y los sistemas de
referencia globales.
Los cálculos 3-dimensionales se facilitan, pero tiene el inconveniente que es no es
apto a la cartografía.
Altura elipsoidal
Eje polar
P1
Z Sección 1er
vertical
h
P Sección
Meridiano origen meridiana
b
Latitud
Z1
a
φ Y
O R
Q X1
λ
Y1
Plano
ecuatorial
X
Longitud
N
N´ z=(N+h)senφ
x=(N+h)cosφ
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Relación entre coordenadas geodésicas y cartesianas.
d = (N + h) cos φ = X2 + Y 2
X = d ⋅ cos λ
Y = d ⋅ senλ
N' = N ⋅ (1 − e 2 )
N: Gran Normal
N’: Pequeña Normal
X = (N + h) ⋅ cosφ ⋅ cosλ
Y = (N + h) ⋅ cosφ ⋅ senλ
Z = ( N ⋅ (1 − e 2 ) + h) ⋅ senφ
Fórmulas directas de Bowring.
Z1 + b ⋅ e' 2 ⋅sen 3 ψ
φ = arctan[ ]
d − a ⋅ e 2 ⋅ cos 3 ψ
Y
λ = arctan[ 1 ]
X1
d
h = −N
cosφ
a2 − b2
2 a exentricidad : e' 2 =
b2
valores auxiliares :
2 2
d = (X +Y )
a⋅Z
ψ = arctan[ ]
b⋅d
SISTEMAS DE REFERENCIA CONVENCIONAL
Sistema de Referencia Celeste Convencional (CCRS): Eje Xc apunta al equinoccio

vernal medio de las 12h del 1º de enero de 2000 (día Juliano 2451545,0 – J2000); eje
Zc apunta en la dirección del polo norte celeste medio de la misma época; eje Yc
completa el sistema dextrógiro.
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Sistema de Referencia Terrestre Convencional (CTRS):

Geocéntrico; centro de masa de la Tierra (Tierra y atmósfera) coincide con el
origen
Fijo a la Tierra - ECEF
Orientación dada por el BIH (Bureau International de L’Heure) en la época 1984,0
Sin rotación
Eje Z en la dirección del polo terrestre convencional (CTP); eje X en la dirección del
meridiano medio de Greenwich . Se recomienda usar el elipsoide GRS80. El CTRS
es definido como un ITRF (International Terrestrial Reference Frame) el cual es
mantenido por el IERS (International Earth Rotation Service)
La transformación entre CCRS y CTRS se efectúa usando rotaciones que consideran

precesión, nutación rotación y orientación de la Tierra (incluyendo el movimiento del
polo)
Precesión: movimiento secular cónico del eje de rotación respecto a la eclíptica
Nutación: movimiento del eje de rotación respecto del eje de la figura; es parte del
movimiento del polo
ITRS (International Terrestrial Reference System), es la idealización de un sistema

CTRS definido por el IERS.
ITRF (International Terrestrial Reference Frame), es el Marco de Referencia Terrestre
Internacional del IERS - International Earth Rotation Service (Servicio Internacional de
la Rotación Terrestre) es un referencial geocéntrico global de orden científico,
tetradimensional
SIRGAS - Sistema de Referencia Geocéntrico para las Américas. Sistema ITRF y
elipsoide GRS80 (del WGS84). Materializado por 58 estaciones en ITRF 1995,4. En
la prática identico al WGS84. En Chile 8 estaciones SIRGAS.
SIRGAS2000, materialización en el año 2000 de SIRGAS, referencia ITRF2000, es el
nuevo Sistema Geodésico en Chile.
SISTEMAS DE REFERENCIA.
Sistema Geodésico: adopta un elipsoide de referencia fijado espacialmente respecto
al cuerpo terrestre.
Los sistemas de referencia continentales o nacionales no son geocéntricos y a veces
no paralelos al CTS.
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Un sistema de referencia puede ser :

DEFINIDO: sistema abstracto
Ð IDEAL: para no ser implementado
Ð CONVENCIONAL: asociado a la implementación (constantes y modelos
físicos), ejemplo es el ITRF
REALIZADO: asume características físicas. Un sistema realizado es una Red de
Referencia.
La realización no siempre corresponde a la definición. La realización depende de las

técnicas utilizadas. Ejemplo, SAD-69 es definido de forma única y realizado de
formas diferentes.
Se puede definir un sistema local pero al realizarlo se introducen errores. Al

relacionar estos pueden aparecer rotaciones producto de las deformaciones naturales
de la realización.
ORDEN PRECISIÓN PRECISIÓN

CATEG REDES ORDEN
“CLÁSICO” PPM 1/X
GEODINÁMICA
AA - 0,01 100.000.000
ITRF - SIRGAS
REF NAC PRIMARIA
A - 0,1 10.000.000
DEFORMAC
REDES LOCALES
B - 1 1.000.000
INGENIERÍA
CONTROL
C 1er orden 10 100.000
MAPEO
? D 2o orden 20 50.000
SISTEMAS GLOBALES DE REFERENCIA.
El posicionamiento con GPS, así como su homólogo ruso GLONASS (GLobal

NAvigation Satellite System), requiere sistemas de referencia bien definidos y
consistentes, globales y geocéntricos, esto implica que consideran todo el globo
terrestre y tienen su origen en el centro de masa de la Tierra.
Sistema ITRF.
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El Sistema de Referencia Terrestre Internacional – ITRF (International Terrestrial

Reference Frame), materializa un sistema global de carácter científico establecido por
el Servicio Internacional de Rotación Terrestre - IERS (International Earth Rotation
Service) y está materializado por redes geodésicas continentales implantadas a
través de técnicas geodésicas espaciales modernas.
Debido a la precisión alcanzada en la implantación y a los movimientos tectónicos
sufridos en la corteza terrestre, las coordenadas asignadas a las estaciones deben
ser reducidas a una época de referencia común t0. Significa esto la puesta en
práctica de la geodesia global 4D (tetra-dimensional), donde a las coordenadas
geocéntricas 3D les son asignadas sus variaciones o velocidades, o sea, las
coordenadas pasan a tener validez respecto a una determinada época.
SISTEMA WGS-84.
El Sistema Geodésico Mundial 1984 – WGS-84 (WorldGeodetic System 1984), es el
sistema de referencia para el GPS y compatible con un ITRF básicamente bajo los
siguientes aspectos:
Posición: geocéntrico, con origen en el centro de masa de la Tierra, incluyendo
océanos y atmósfera;
Orientación:
Ð eje Z en la dirección del Polo de Referencia IERS;
Ð eje X en la intersección del Meridiano de Referencia IERS y el plano ecuatorial;
Ð eje Y completa el sistema ortogonal dextrógiro (sentido mano derecha).
Al sistema cartesiano se asigna un elipsoide denominado también de WGS-84. Este

elipsoide posee los parámetros del Sistema Geodésico de Referencia 1980 – GRS-
80.
Refinamientos del WGS-84 han llevado a la realización del denominado WGS-84
(G730), WGS-84 (G873) y WGS-84 (G1150). El último WGS-84 es compatible con
ITRF2000
Los parámetros del WG-S84 son:

Semieje mayor: a = 6 378 137m
Achatamiento: f =1 / 298,257 223 563
Velocidad angular de la Tierra: ω = 7 292 115 *10-11 rad/s
Constante gravitacional: µ = 3 986 004,418 *108 m3/s2
René Zepeda G.
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SISTEMA SIRGAS.
La comunidad geodésica de América del Sur ha desarrollado un proyecto, aún en

ejecución, denominado SIRGAS (SIstema de Referencia Geocéntrico para las
Américas), con fines de adoptar, para el continente, una red de referencia de precisión
compatible con las técnicas modernas de posicionamiento, principalmente GPS.
SIRGAS adopta como sistema de referencia el ITRF y elipsoide del WGS-84, que en
la práctica es idéntico al WGS-84. El órgano representativo de Chile ante el Proyecto
SIRGAS, es el Instituto Geográfico Militar – IGM, responsable por la Red Geodésica
Nacional - RGN.
La materialización de SIRGAS se realizó en dos etapas, mayo de 1995 y marzo 2000.

La adopción de SIRGAS por parte de varios países sudamericanos como referencia
para los sistemas geodésicos nacionales, refleja la tendencia global de compatibilizar
éstos a las tecnologías modernas y Chile en el futuro no debe estar fuera de ese
contexto.
Chile cuenta oficialmente con 269 estaciones materializadas en SIRGAS2000.
SISTEMAS PSAD-56 Y SAD-69.
En las décadas de los años cincuenta y sesenta, para fines geodésicos y

cartográficos fueron definidos los sistemas de referencia sudamericanos Datum
Provisorio Sudamericano 1956 – PSAD-56, con su vértice de origen en La Canoa,
Venezuela y Datum Sudamericano 1969 – SAD-69, con origen en Chua, Brasil.
En Chile, el Instituto Geográfico Militar (IGM) implementó el PSAD-56 como sistema
de referencia oficial para el territorio nacional desde el extremo norte hasta la latitud
43º 30‘ Sur, lo que coincide aproximadamente con el límite entre las regiones X y XI.
En el sur de Chile se usa el SAD-69 como referencia cartográfica, como también el
datum Hito XVIII en el extremo sur de la XII Región. La cartografía sistemática escala
1/50 000 editada por el IGM es referida a los datums PSAD-56, SAD-69 e Hito XVIII,
en cada región correspondiente. Las cartas escala 1/25 000 son referidas al SAD-69.
Datum Elipsoide Semi-eje mayor (a) Achatamiento (1/f)

PSAD-56 Internacional (Hayford) 6 378 388m 297
SAD-69 SAD-69 (UGGI-67) 6 378 160m 298,25
Hito XVIII Internacional (Hayford) 6 378 388m 297
WGS-84 GRS-80 6 378 137m 298,257223563
René Zepeda G.
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Parámetros de Transformación entre Sistemas.
La transformación de coordenadas respecto a diferentes sistemas es de fundamental

relevancia al compatibilizar sistemas de referencia, especialmente en posicionamiento
por GPS, donde esta fase de cálculo se realiza de forma automática por los
programas que acompañan a los equipos y no siempre es clara la metodología ni los
valores utilizados, llevando en algunos casos, al usuario a realizar una transformación
poco rigurosa o incorrecta.
La figura ejemplifica la relación entre el datum GPS, WGS-84 y el datum SAD-69. Por
definición, ellos son considerados paralelos, habiendo en este caso solo translación
tridimensional entre sus orígenes, aunque en su materialización puedan existir
deformaciones que produzcan rotaciones. Por ese motivo, el trío de valores
correspondientes a tal translación, se denominan “parámetros de transformación” –
PT entre datums, a saber ∆X, ∆Y y ∆Z, los que deben ser adicionados (considerando
su signo) a las coordenadas cartesianas (X, Y, Z) del punto a ser transformado.
ZSAD-69
ZWGS-84
YSAD-69
XSAD-69
TZ YWGS-84
TX
TY
XWGS-84
Entre los diversos enfoques para la transformación de coordenadas, las formas más
usadas de aplicar los PT, son: las Ecuaciones Diferenciales de Molodensky y los
Modelos Cartesianos, aunque también existe el modelo de “Regresión Múltiple”,
basados en desarrollo polinomial. A continuación se muestran los dos primeros
modelos.
Ecuaciones Diferenciales Simplificadas de Molodensky.
René Zepeda G.
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Estas ecuaciones se usaron en el pasado, son de mediana precisión (decímetros)

Este modelo posee la particularidad de transformar coordenadas, del primer datum al
segundo, en un solo modelo de ecuaciones, donde las coordenadas transformadas al
2o datum son dadas por: φ2 = φ1 + ∆φ , λ2 = λ1 + ∆λ y h2 = h1 + ∆h
1
∆φ = [(a1 ⋅ ∆f + f1 ⋅ ∆a) ⋅ sen2φ1 − TX ⋅ senφ1 ⋅ cosλ1 − TY ⋅ senφ1 ⋅ senλ1 + TZ ⋅ cosφ1 ]
M1
1
∆λ = [−TX ⋅ senλ1 + TY ⋅ cosλ1 ]
N1 ⋅ cosφ1
∆h = TX ⋅ cosφ1 ⋅ cosλ1 + TY ⋅ cosφ1 ⋅ senλ1 + TZ ⋅ senφ1 + (a1 ⋅ ∆f + f1 ⋅ ∆a) ⋅ sen2 φ1 − ∆a
∆φ = ∆φ ρ ∆λ = ∆λ ρ
a1 ⋅ (1 − e12 )
Con: M1 = ; e2 = 2 ⋅ f − f 2
2 2 3
(1 − e1 ⋅ sen φ1 )
a1 , f1 : parámetros del primer elipsoide

a2 , f2 : parámetros del segundo elipsoide
∆a = a2 – a1 , ∆f = f2 – f1
TX, TY, TZ : parámetros de translación entre los datums
Modelo Cartesiano.
Este modelo es exacto, se recomienda su uso.

La aplicación de las ecuaciones trigonométricas de transformación de coordenadas
geodésicas a cartesianas, y viceversa, comenzaron a emplearse preferentemente con
el advenimiento de las computadoras y aunque siendo este método de mayor número
fases analíticas, es de más fácil visualización en cuanto a su concepto.
René Zepeda G.
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Sist. Geodésico 1 Sist. Geodésico 1
(φ, λ, h)1 (X, Y, Z)1
MOLODENSKII CARTESIANO
Sist. Geodésico 2 Sist. Geodésico 2
(φ, λ, h)2 (X, Y, Z)2
Este se basa en la conversión a coordenadas cartesianas y aplicación por separado

de los PT, de acuerdo a las siguientes etapas:
Convertir las coordenadas geodésicas en el primer sistema a coordenadas
cartesianas en el mismo sistema: (φ,λ,h)1 Æ (X,Y,Z)
Aplicar los PT a las coordenadas cartesianas, trasladando el origen del sistema al
segundo sistema: (X,Y,Z)1 + (TX,TY,TZ) = (X,Y,Z)2
Convertir las coordenadas cartesianas del segundo sistema a coordenadas
geodésicas: (X,Y,Z)2 Æ (φ,λ,h)2
Valores de Parámetros de Transformación.

Considerando los sistemas geodésicos materializados según la región geográfica de
que se trate, los programas utilizados y la literatura técnica consultada indican
diferentes valores para los PT. Se muestra a título indicativo los valores de PT entre
diferentes datums, calculados y difundidos por la Agencia Nacional Estadounidense
de Imágenes y Mapas – NIMA, usados por muchos programas GPS y SIG:
TRANSFORMACIÓN VALORES [m] OBSERVACIÓN

TX = -270 ± 25 Válidos para Chile, al norte del paralelo 19ºS
PSAD-56 Æ WGS-84 TY = +183 ± 25 aproximadamente; calculados con 1
TZ = -390 ± 25 estación
TX = -305 ± 20 Válidos para Chile, al sur del paralelo 19ºS
PSAD-56 Æ WGS-84 TY = +243 ± 20 aproximadamente; calculados con 3
TZ = -442 ± 20 estaciones
TX = +16 ± 25 Válidos para Chile, al sur del paralelo 53ºS
Hito XVIII Æ WGS-84 TY = +196 ± 25 aproximadamente; calculados con 2
TZ = +93 ± 25 estaciones
TX = -75 ± 15 Válidos para todo Chile, calculados con 9
SAD-69 Æ WGS-84 TY = -1 ± 8 estaciones
TZ = -44 ± 11
René Zepeda G.
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Especial atención merecen las precisiones asociadas a los parámetros de translación.

Programas que acompañan los equipos GPS, pueden tener incorporados diversos
valores de PT, aplicados según diferentes modelos de transformación de sistemas,
incluyendo una opción para que el usuario imponga valores de PT y modelo de
transformación, según su propio criterio.
El año 2003, el IGM anunció oficialmente la adopción de SIRGAS2000 como nuevo

referencia geodésico para Chile. Junto a ello difundió las monografías de los 269
puntos que materializan el marco de referencia y los parámetros de transformación
con los sistemas clásicos, por zonas delimitadas en latitud, con precisión de ±5
metros:
SIRGAS A PSAD-56
17° - 26° 26° - 36° 36° - 49°
TX = 302 328 352
TY= -272 -340 -403
TZ = 360 329 287
SIRGAS A SAD-69
17° - 32° 32° - 36° 36° - 49° 49° AL SUR
TX= 59 64 72 79
TY = 11 0 -10 -13
TZ = 52 32 32 14
RELACIÓN GEOMÉTRICA ENTRE SISTEMAS GEODÉSICOS.
La transformación de sistemas se puede realizar de varias formas.

Parámetros geocéntricos
Ð 3 parámetros: solo translación (sistemas paralelos)
Ð 6 parámetros: translación (3) y rotación (3)
Ð 7 parámetros: translación, rotación y escala
Ð n parámetros: distorsiones
Modelos diferenciales: ej. Rapp, Veis, Molodensky, simplificadas de Molodensky,
Vincenty.
Modelos Cartesianos (o matriciales): más fáciles de “comprender”
René Zepeda G.
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Ángulos de Euler.
Z1 Z2 Z1 Z3 Z2
ω
ε ψ
Y3
Y2
ψ Y3
ω Y1 ε Y2
X1 ω ε
X2 X2 ψ
X2 X3
Haciendo rotar el eje Z en ω:
X`= d+a Y´ Y
Y´= -c+b
a X
ω
c d
a = Y senω ω
X´
Y´
b = Y cosω
c = X senω b ω
Y
d = X cosω
X´
X´= X cosω + Y senω X´
Y´= -X senω + Y cosω Z
ω
X
X´ cos ω senω 0 X
X´ cos ω senω X
= . ≡ Y´ = − senω cos ω 0 . Y
Y´ − senω cos ω Y
Z´ 0 0 1 Z
cos ω senω 0
R3(ω) = − senω cos ω 0
0 0 1
Haciendo rotar el eje Y en ε: X´ X

Z`= h+e
X´= -g+f e Z
ε
g h
ε
Z´
e = X senε X´
f = X cosε f ε
g = Z senε X
h = Z cosε Z´
Z´
X´= X cosε - Z senε ε
Z
Z´= X senε +Z cosε Y
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X´ cos ε 0 − senε X
X´ cos ε − senε X
= . ≡ Y´ = 0 1 0 . Y
Z´ senε cos ε Z
Z´ senε 0 cos ε Z
cos ε 0 − senε
R2(ε) = 0 1 0
senε 0 cos ε
 X1  X
Y  = R3 (ω) ⋅  Y 
 1
 Z1   Z 
 X2   X1  X
Y  = R1(ε ) ⋅  Y1  = R1(ε ) ⋅ R3 (ω) ⋅  Y 
 2
 Z2   Z1   Z 
 X3   X2   X
Y  = R2 (ψ ) ⋅  Y2  = R2 (ψ ) ⋅ R1(ε ) ⋅ R3 (ω) ⋅  Y 
 3
 Z3   Z2   Z 
 cos ω senω 0 1 0 0  cos ψ 0 − senψ 

R3 (ω) = − senω cos ω 0 R1(ε) = 0 cos ε senε  R2 (ψ ) =  0 1 0 
 0 0 1 0 − senε cos ε  senψ 0 cos ψ 
cos ω ⋅ cos ψ − senω ⋅ senε ⋅ senψ senω ⋅ cos ψ + cos ω ⋅ senε ⋅ senψ − cos ε ⋅ senψ 
R 3 ( ω) ⋅ R1( ε ) ⋅ R 2 ( ψ ) =  − senω ⋅ cos ε cos ω ⋅ cos ε senε 
 
 cos ω ⋅ senψ + senω ⋅ senε ⋅ cos ψ senω ⋅ senψ − cos ω ⋅ senε ⋅ cos ψ cos ε ⋅ cos ψ 
considerando que las rotaciones son pequeñas:

sen(α) = α ; cos(α)= 1 ; sen(α)sen(α) = 0
 1 ω − ψ

E = − ω 1 ε 
 ψ − ε 1 
 X 3  TX   1 ω − ψ   X1 
 Y  = TY  + k ⋅ − ω 1 ε   Y1 
 3   
 Z 3   TZ   ψ − ε 1   Z1 
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Generalizando:
 X 3   X
 Y  = Y  y k = 1 + ∆L
 3  
 Z 3   Z 
 
X = ∆X + X + ω ⋅ Y − ψ ⋅ Z + X ⋅ ∆L
Y = ∆Y + Y − ω ⋅ X + ε ⋅ Z + Y ⋅ ∆ L
Z = ∆ Z + Z + ψ ⋅ X − ε ⋅ Y + Z ⋅ ∆L
Este corresponde al modelo completo de 7 parámetros:

3 traslaciones de origen (TX, TY, TZ)
3 rotaciones (ω, ε, ψ)
escala (k)
Los sistemas geodésicos son (generalmente) definidos y realizados (casi) paralelos al

los sistemas convencionales; se utilizan mediciones modernas que no introducen
escala. Se eliminan las rotaciones y escala.
 X 3  TX   X1 
 Y  = TY  +  Y 
 3     1
 Z 3   TZ   Z1 
La estimación de parámetros se realiza mediante técnica de Mínimos Cuadrados,

usando como datos las coordenadas de varios puntos con coordenadas conocidas en
ambos sistemas.
René Zepeda G.
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ALTIMETRÍA.
P
SUPERFICIE
H TERRESTRE
GEOIDE
N h
ELIPSOIDE
h=H+N
La superficie de referencia altimétrica es el geoide, el cual está definido como la
superficie equipotencial (de igual valor de atracción gravitacional) que coincide con la
superficie de los océanos en reposo, extendida sobre los continentes, su
denominación más común es Nivel Medio del Mar – NMM. La altura sobre el geoide
(o sobre el NMM) se denomina “altura ortométrica”, también referida como altitud o
elevación.
La “altura ortométrica” se definie como la distancia vertical desde el geoide a un punto
en la superficie de la Tierra. La altura elipsóidica se mide por la normal al punto en la
superficie terrestre, como muestra la figura. Para fines prácticos ellas se consideran
colineales, aunque rigurosamente no lo son. La relación entre la superficie elipsoidal
y la superficie del geoide está dada por la “ondulación geoidal” , designada por “N”,
ella representa en un punto la altura del geoide respecto al elipsoide. El conocimiento
de este valor es necesario para la reducción de alturas elipsóidicas a alturas sobre el
NMM, de acuerdo a la expresión: h = H + N. La altura elipsóidica sólo interesa en
posicionamiento con GPS.
El tratamiento matemático del geoide es un problema complejo que se resuelve
puntualmente y el usuario debe recurrir a modelos geoidales. Los modelos existentes
están presentes en algunos programas computacionales de procesamiento GPS o se
puede recurrir externamente a modelos continentales o aún, modelos globales
modernos como el EGM96 (Earth Gravity Model 1996), para obtener valores de
ondulación. El EGM96 es de uso público y está a disposición un programa de
extracción automática, con su respectivo banco de datos, en el “web site” de la NASA
(http://cddisa.gsfc.nasa.gov/926/egm96/egm96.html o
http://164.214.2.59/GandG/wgs-84/egm96.html). Aún así, los usuarios deben estar
atentos a nuevos modelos globales, continentales o regionales mejor adaptados a
nuestro país.
René Zepeda G.
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APUNTE COMPLEMENTARIO
Preparado por René Zepeda G.
TOLERANCIA, PRECISIÓN, DEFORMACIÓN Y ESCALA
Para magnitudes lineales, se definen Tolerancia (T), como siendo el valor de deformación
máxima aceptable y Error, la discrepancia entre la medición sin corregir y la corregida (o
reducida), por lo cual debe cumplirse siempre que el error tiene que ser menor que la
tolerancia.
En los proyectos de ingeniería las precisiones, tolerancias y deformaciones son expresadas

de diferentes maneras, por ejemplo:
¾ una red GPS de apoyo con precisión de 21.8 PPM (partes por millón)
¾ STC con tolerancia de 1/45870
¾ deformación permitida de 1.00002180
Las tres expresiones citadas son equivalentes entre ellas.
Sea una longitud “L” que se puede deformarse, o variar, en una magnitud “dL”:
L dL
Partes proporcionales a la unidad (1/P):
dL
Si la deformación permitida es proporcional a L y dL es pequeño respecto a L, la razón
L
puede expresar su tolerancia, deformación o precisión.
Ejemplo, sean los valores:

L= 1183.446 m
dL=0.0258 m
dL
resulta para = 0.000021801
L
L 1
El inverso de este valor es = ≅ 45870
dL 0.000021801
dL 1
Rescribiendo ≅ , lo que finalmente indica la razón entre L y dL.
L 45870
René Zepeda G.
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1 dL
=
P L
Partes Por Millón (PPM):
Otra forma de expresar lo anterior es en Partes Por Millón (PPM) de la longitud L. Para el
dL
mismo ejemplo anterior, también puede interpretarse como la deformación de
L
0.000021801 partes en el total (la unidad)
Multiplicando este valor por 1 millón, resulta 21.8 millonésimos de L, o sea, 21.8PPM.
dL 1
PPM = ⋅ 10 6 = ⋅ 10 6
L P
Factor de Escala (k):
dL (L + dL )
Si es constante y la longitud resultante es (L+dL), la razón también es
L L
constante,
k = 1.000021801
k es un factor de escala específico (no debe ser confundido con otros factores de escala).
L + dL dL
k= = 1+
L L
Relación entre Precisión y Desnivel:
R+h
El factor de escala asociado a la reducción por altura es Kh = . Para desniveles
R
R + ∆h
(alturas relativas) tiene el mismo significado, K∆h =
R
Por lo tanto, si se conoce la tolerancia de deformación lineal K, esta puede ser asociada a un
desnivel, simplemente despejando ∆h = (K∆h ⋅ R) − R .
Adoptando un R=6378000 y reemplazando la tolerancia de 21.8PPM (k=1.000021801) en la

fórmula, resulta ∆h ≅ 139 m
El valor anterior se interpreta como el desnivel máximo permitido, respecto del plano de
referencia del PTL, hasta el cual no es necesario realizar correcciones a las distancias, para
que ellas sean consideradas dentro de tolerancia. Es decir, a mayor precisión (menor
tolerancia) hay más restricción respecto a los desniveles (menor desnivel entre PTLs).
René Zepeda G.
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PARTE II – CONCEPTOS BÁSICOS DE GPS
INTRODUCCIÓN AL GPS
El GPS (Global Positioning System), Sistema Global de Pocisionamiento, es un

sistema de radio navegación desarrollado por el Departamento de Defensa – DoD
(Department of Defense) de los Estados Unidos con fines de navegación militar.
En razón de su precisión y el grado de desarrollo de la tecnología de los
receptores, emergieron las aplicaciones de uso civil, tales como: navegación,
geodesia, topografía, señales de tiempo, etc. El servicio de posicionamiento
estándar - SPS (Standard Positioning Service) pone a disposición las señales de
uso civil 24 horas/día, en cualquier lugar del planeta, posibilitando la obtención de
tiempo (fecha/hora) y de coordenadas (latitud, longitud y altura) con precisión
nominal de 20 y 30 metros en las componentes horizontal y vertical
respectivamente, en el 95% de los casos
El principio básico del sistema permite calcular las coordenadas de un

observador (receptor GPS), el cualquier lugar de la Tierra y a cualquier hora,
basado en mediciones efectuadas entre el receptor y los satélites GPS que tienen
coordenadas conocidas a lo largo del tiempo.
Análogamente al principio de medición electrónica de distancias, en el método
conocido como “estación libre”, se trata de determinar coordenadas de un punto
(coordenadas desconocidas) a partir de mediciones de distancia a puntos de
coordenadas conocidas. En que el número de puntos conocidos debe ser al
menos igual al número de incógnitas), para haber una solución trivial.
De esa forma, el modelo de observación es:
Di = ( X Si − X R ) 2 + ( YSi − YR ) 2 + ( Z Si − Z R ) 2
René Zepeda G.
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S2
S1
S3
D1 D2
D3
ZWGS-84
Recepto
D4 S4
D5 YWGS-84
o
XWGS-84 S5
El principio geométrico del sistema permite determinar la posición de un receptor

(R), de coordenadas cartesianas geocéntricas (X,Y,Z)R, a partir de mediciones de
distancias (Di), efectuadas desde tierra, a puntos en el espacio (satélites), de
coordenadas conocidas (X,Y,Z)S.
La solución para determinar el vector (X,Y,Z)R, es tener tantas observaciones Di

como incógnitas y disponer de las coordenadas de los satélites. De lo anterior se
presentan dos principios fundamentales a ser estudiados:
1. obtener las coordenadas de los satélites (datos)

2. medir las distancias a los satélites (observaciones)
SEGMENTOS. El sistema está compuesto por tres segmentos, estos son:

segmento de control, segmento espacial y segmento usuario:
René Zepeda G.
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Segmentos GPS
Segmento
Espacial
• Colorado Springs
• Diego Garcia
• Ascension
• Kwajalein
• Hawaii
Segmento Segmento de
Usuário control
SEGMENTO DE CONTROL. El segmento de control y monitoreo del sistema está

compuesto por 5 estaciones, distribuidas por todo el globo en las zonas entre los
trópicos terrestres. La función básica es rastrear las señales de todos los satélites,
tomar datos meteorológicos, y retransmitir estos al centro de control. El centro de
control se encarga de la predicción orbital, cálculo de correcciones de los relojes de
los satélites, determinación de modelos ionosféricos e inyección de datos a los
satélites, los que serán transmitidos por los satélites y captados por las antenas de
los receptores GPS.
El segmento de Control materializa el sistema de referencia WGS-84, adoptado por
el sistema GPS.
René Zepeda G.
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El DMA (actualmente NIMA) adoptó el WGS-84 en 1987 y tuvo, hasta ahora, 3

refinamientos, resultando en las realizaciones denominadas WGS-84(G730)
(29/06/94), WGS-84(G873) (29/01/97) y últimamente WGS-84 (G1150) (01/02), G
indica la semana GPS. El último es compatible con ITRF2000 con precisión mejor
que 3 centímetros.
SEGMENTO USUARIO. Universo de receptores de señales GPS capaces de

recibir, decodificar y procesar las señales en diversas aplicaciones.
SEGMENTO ESPACIAL. Compuesto por los satélites GPS, denominados satélites

NAVSTAR (NAVigation Satellite with Time And Ranging). La constelación GPS
posee las siguientes características:
24 satélites en la constelación final;

6 planos orbitales inclinados 55º respecto al Ecuador, 4 satélites por plano;
órbitas a aproximadamente a 20.000 km de altura;
período de 12 horas siderales;
transmiteN datos en dos frecuencias, L1=1575,42MHz y L2=1227,60Mhz.

René Zepeda G.
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Los satélites del Bloque I fueron prototipos, los del Bloque II y IIA (advanced) son
de la 2ª generación, que serán reemplazados por la 3ª generación del Bloque IIR
(replenishment). Entre las nuevas capacidades de los últimos está en medir
distancias entre ellos. La 4ª generación serán los del Bloque IIF (follow-on), que
incorporarán las modernizaciones del sistema, por ejemplo, frecuencias adicionales
y relojes aún más precisos.
Más informaciones en: http://www.navcen.uscg.gov/
René Zepeda G.
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CONSTELACIÓN ACTUAL SATÉLITES BLOQUE II / IIA / IIR

satélite PRN SVN fecha frec. plano
*II-1 14 14-feb-89
II-2 2 13 10-jun-89 Cs B5
*II-3 16 18-ago-89
*II-4 19 21-oct-89
II-5 17 17 11-dic-89 Rb D6
*II-6 18 24-ene-90
*II-7 20 26-mar-90
*II-8 21 02-ago-90
II-9 15 15 01-oct-90 Cs D5
IIA-10 23 23 26-nov-90 Rb E5
IIA-11 24 24 04-jul-91 Cs D1
IIA-12 25 25 23-feb-92 Cs A2
*IIA-13 28 10-abr-92
IIA-14 26 26 07-jul-92 Rb F2
IIA-15 27 27 09-sep-92 Rb A4
IIA-16 1 32 22-nov-92 Cs F4
IIA-17 29 29 18-dic-92 Rb F5
*IIA-18 22 03-feb-93
IIA-19 31 31 30-mar-93 Rb C3
IIA-20 7 37 13-may-93 Rb C4
IIA-21 9 39 26-jun-93 Cs A1
IIA-22 5 35 30-ago-93 Cs B4
IIA-23 4 34 26-oct-93 Rb D4
IIA-24 6 36 10-mar-94 Cs C1
IIA-25 3 33 28-mar-96 Cs C2
IIA-26 10 40 16-jul-96 Cs E3
IIA-27 30 30 12-sep-96 Rb B2
IIA-28 8 38 06-nov-97 Rb A3
***IIR-1 42 17-ene-97
IIR-2 13 43 23-jul-97 Rb F3
IIR-3 11 46 07-oct-99 Rb D2
IIR-4 20 51 11-may-00 Rb E1
IIR-5 28 44 16-jul-00 Rb B3
IIR-6 14 41 10-nov-00 Rb F1
IIR-7 18 54 30-ene-01 Rb E4
IIR-8 16 56 29-ene-03 Rb B1
IIR-9 21 45 31-mar-03 Rb D3
IIR-10 22 47 21-dic-03 Rb E2
René Zepeda G.
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En los planes de modernización del sistema está la incorporación de una nueva

frecuencia L5 (1176.45 MHz) en el Bloque IIR y agregar señales de código C/A en
L2 y L5, mejorando las capacidades civiles del sistema.
Señal/SV Bloque R Bloque IIR-M (2005) Bloque IIF (2009?)

L1 C/A * * *
L1 P/Y * * *
L1 M * *
L2 Civil * *
L2 P/Y * * *
L2 M * *
L5 Civil *
René Zepeda G.
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ÓRBITA DE UN SATÉLITE
Z satélite
perigeo
anomalía
i f a·(
1-
argumento del
perigeo
ω Y
ecuador Ω i
ascención recta del nodo ascendente
nodo ascendente
γ (X)
equinoccio
vernal
Elementos del movimiento kepleriano del satélite (órbita normal)

a semi-eje mayor de la elipse
e excentricidad
i inclinación (entre ecuador y elipse)
Ω ascención recta (del nodo ascendente)
ϖ argumento del perigeo
f anomalía (posición del satélite en el plano de la órbita)
La órbita de un satélite GPS es calculada previamente, es decir es predicha, por el

segmento de control. Una órbita de un satélite en particular es definida para un
arco de 28 horas, dividida en intervalos de 4 horas, con superposición (traslape) de
1 hora, la cual es inyectada en la memoria de los satélites al menos 1 vez por día,
en forma de elementos keplerianos y sus perturbaciones.
Uso de satélites artificiales Æ conocimiento de la posición de satélites en órbita

terrestre, sometidos a fuerza gravitacional y perturbaciones.
Fuerzas perturbadoras
gravitacionales
Ð no esfericidad y no homogeneidad de la Tierra
Ð atracción de cuerpos celestes (luna, sol, planetas)
Ð mareas terrestres y oceánicas
René Zepeda G.
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No gravitacionales
Ð roce atmosférico
Ð presión de radiación solar
Otras perturbaciones
Ð roce con partículas en la atmósfera
Ð radiación térmica del satélite
Ð campo magnético terrestre
Efemérides GPS para cada satélite (fuente: Seeber G., 1994)

parámetros de tiempo unidades
toe tiempo origen de las efemérides s
toc tiempo origen del reloj s
a0, a1, a2 coef. Polinomio de correc. reloj satélite s, s/s, s/s2
iod número de identificación arbitrario (issue of data) -
elementos keplerianos
a raíz de a metros
e excentricidad -
io inclinación en toe rad
Ω0 ascensión recta del nodo ascendente en toe rad
ω0 argumento del perigeo rad
M0 anomalía media en toe rad
parámetros perturbadores
∆ν corrección al movimiento medio rad/s
Ω τοδ variación de ascensión recta rad/s
i dot variación de la inclinación rad/s
CUS amplitud harmónico seno de corr. del argumento de latitud rad
CUC amplitud harmónico cos de corr. del argumento de latitud rad
CIS amplitud harmónico seno de corr. de la inclinación rad
CIC amplitud harmónico cos de corr. de la inclinación rad
CRS amplitud harmónico seno de corr. del radio vector m
CRC amplitud harmónico cos de corr. del radio vector m
René Zepeda G.
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SEÑAL GPS
Actualmente cada satélite transmite informaciones moduladas en dos frecuencias

de la banda L, generadas a partir de una fundamental fo=10,23MHz:
L1=1575,42 MHz, longitud de onda λ=19cm;

L2=1227,60 MHz, longitud de onda λ=24cm.
Son tres las modulaciones de las portadoras:
Código binario de Adquisición Bruta o Grosera - C/A (Coarse Aquisition)
en L1, de uso civil;
Código binario Preciso - P (ó Y) en L1 y L2, de uso restringido;
Mensaje de navegación (NAVDATA) en L1 y L2.
Código Duración Frecuencia Longitud de onda λ

266.4 días
P(Y) 10,23MHz 29 metros
(7 por sat.)
C/A 1 milisegundo 1,023MHz 293 metros
Códigos. Los códigos son secuencias binarias (combinación de ceros y unos) de

formación seudo aleatoria, llamados Ruidos Seudo Aleatórios – PRN (Pseudo
Random Noise), modulados en las frecuencias portadoras. Las principales
características de los códigos son:
El Código C/A es modulado solo en la portadora L1, a una frecuencia de 1,023

MHz, en períodos de 1 milisegundo. Cada satélite transmite un código diferente.
El Código P es modulado en ambas portadoras (L1 y L2) a una frecuencia de 10,23

MHz, su duración es de 266,4 días y es separado en segmentos de 7 días. A cada
satélite se le asigna un segmento de 7 días del código PRN (P ó Y), que identifica a
cada satélite en particular, esto es, cada satélite transmite un segmento de una
semana PRN de las 37 disponibles, todos ellos comenzando a las 0 horas TUC
(Tiempo Universal Coordinado) de cada Domingo. Este código puede ser
encriptado por la técnica Anti Spoofing–AS (Anti Fraude), resultando el código Y.
René Zepeda G.
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La señal es descrita por Langley como:
SL1(t) = A P(t)Wi(t)D(t)cos(wt+Φ) + A C(t)D(t)sen(wt+Φ)

SL2(t) = B P(t)Wi(t)D(t)cos(wt+Φ)
A,B: amplitud del código P

P(t): secuencia del código P
W: criptografía del código P
D: Datos de navegación
C: amplitud del código C/A
w: frecuencia portadora L1
Φ: ruido de la fase
Los códigos son secuencias binarias y estos no alteran la fase, pero en razón del
código P, ser de largo período es de difícil acceso.
Mensaje de Navegación
Los datos de navegación son modulados en ambas portadoras a una tasa de 50

bps, con duración de 30 segundos, resultando un mensaje de 1500 bits,
denominado data frame, dividido en 5 subcuadros:
Cuadro del mensaje:
Coeficientes corrección reloj del satélite
Subcuadro 1 Número semana GPS, salud del satélite
Edad de los datos
Subcuadro 2 Parámetros orbitales
Subcuadro 3 Cont. parámetros orbitales
Almanaque satélites 25 a 32
Modelos ionósfera, dif. de tiempo GPS-TUC
Subcuadro 4 Información AS
Salud satélites 25 a 32
Mensajes especiales
Almanaque satélites 1 a 24
Subcuadro 5
Salud satélites 1 a 24
En cada cuadro se transmiten dos palabras especiales TLM`(telemetry) y HOW

(hand over word). TLM es alterada cuando se transmiten mensajes a los satélites.
René Zepeda G.
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HOW contiene información sobre TOW (time of week) del siguiente subcuadro, es
decir, permite acceso al tiempo GPS.
Los subcuadros se repiten en todos los cuadros, hasta que sean renovados,
mientras que los subcuadros 4 y 5, al ser compuestos de 25 páginas, cada cuadro
contendrá una de sus páginas, haciendo que la transmisión de un mensaje
completo dure 12,5 minutos.
30 segundos
1 cuadro =
1 2 3
5 subcuadros
4 5
6 segundos
1 subcuadro =
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
10 palabras
0.6 segundos
1 palabra =
30 bits
0.02 segundos
Son dos las observables usadas en posicionamiento GPS: seudo-distancia a partir

del código C/A y fase de la onda portadora L1 o L1 y L2. Cada una de las
observables será tratada en tópicos separados.
En síntesis, el mensaje de navegación o NAVDATA es un conjunto de datos

transmitidos por cada satélite y está compuesto principalmente por:
efemérides de los satélites: información que refleja el movimiento del satélite en

su órbita y permite calcular la posición de este al instante de la medición;
almanaque: información simplificada sobre la posición de todos los satélites de
la constelación;
tiempo del sistema: posibilita el sincronismo del receptor al tiempo GPS;
correcciones a los relojes de los satélites: factores de corrección de tiempo;
numero de identificación del satélite;
estado (salud) del satélite, entre otros.
René Zepeda G.
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OBSERVABLES GPS
Recordando que las señales GPS son:
SL1(t) = A P(t)Wi(t)D(t)cos(wt+Φ) + A C(t)D(t)sen(wt+Φ)

SL2(t) = B P(t)Wi(t)D(t)cos(wt+Φ)
A,B: amplitud del código P

P(t): secuencia del código P
W: criptografía del código P
D: Datos de navegación
C: amplitud del código C/A
w: frecuencia portadora L1
Φ: ruido de la fase
... y el modelo matemático básico de la observación de distancias es:
Di = ( X Si − X R ) 2 + ( YSi − YR ) 2 + ( Z Si − Z R ) 2
S2
S1
S3
D1 D2
D3
ZWGS-84
Recepto
D4 S4
o
D5 YWGS-84
XWGS-84 S5
… el sistema permite, al menos, dos tipos de observaciones:
1. seudodistancia a partir del código C/A

2. fase de la(s) onda(s) portadora(s) L1 y L2
René Zepeda G.
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observable
fase(s) portadora(s)
código C/A
L1 / L2
λ = 300m
λ = 0.2m
posicionamiento
navegadores
autónomo –
±10m
alta precisión
DGPS / SIG
relativo geodesia
±0.3 a 3m
± (mm + 1 a 2 ppm)
POSICIONAMIENTO CON CODIGO C/A.
POSICIONAMIENTO AUTÓNOMO.
El fundamento básico del posicionamiento a partir del código C/A, es la
determinación de distancias a partir del tiempo de propagación del código
generado en el satélite, comparado con una réplica del mismo generado por el
receptor. El código generado en el satélite llega “atrasado” un cierto lapso “∆t”, que
corresponde al tiempo demorado por la señal desde el satélite hasta el receptor.
Debido a que la señal en el vacío viaja a la velocidad (conocida) de la luz “c”, se
puede determinar la distancia “D”, al satélite mediante la expresión D = c ⋅ ∆t , D
es conocida como “seudodistancia”.
10001001101011001011001101001
satélite
∆t receptor
D = c * ∆T
La obtención de ∆t es realizada por correlación máxima de producto binario entre
las señales recibida y del receptor GPS.
Precisión de la seudodistancia (SD): según Wells, la resolución de una onda

electromagnética es dada por 1/100 de su longitud de onda, pero con los avances
el la microelectrónica en los últimos 10 años, especialmente los superconductores,
el ruido de los circuitos se ha reducido mejorando la resolución hasta 1/1000. Si se
René Zepeda G.
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considera la frecuencia del código C/A (1,023 MHz), su longitud de onda es

aproximadamente de 300 metros, por lo tanto la actual precisión posible para una
medición de seudodistancia, es del orden de 0.3 metros.
Cada satélite lleva osciladores atómicos, como patrón de tiempo, de cesio o

rubidio, con estabilidad de 10-12 y 10-13 (∆t/t), formando una base de tiempo muy
preciso. Por otro lado los receptores, por su costo, llevan osciladores de cuarzo,
con estabilidad inferior al patrón atómico, 10-7 (∆t/t) por lo tanto existe una falta de
sincronismo (∆t) entre el tiempo GPS y el tiempo mantenido en el receptor
(denotado anteriormente por dtr), que es tratado como una incógnita más en el
sistema de ecuaciones del modelo matemático utilizado. Existe también una
corrección al sincronismo de los relojes de los satélites (∆T) (denotado
anteriormente por dtS), cuyos factores del polinomio de corrección son transmitidos
en el mensaje de navegación.
tGPSs = ts – ∆Ts
tGPSr = tr – ∆tr
De esa forma la ecuación de seudo distancia queda:
SDi = ( X Si − XR ) 2 + ( YSi − YR ) 2 + ( Z Si − Z R ) 2 + c∆t r − c∆T s
Si se considera la distancia geométrica receptor-satélite como ρrs:

ρ Si = ( X Si − XR ) 2 + ( YSi − YR ) 2 + ( Z Si − Z R )2 (1)
SDi = ρ rS + c∆t r − c∆T s + ε + I + T
S
SDi = ( X Si − XR ) 2 + ( YSi − YR ) 2 + ( Z Si − Z R ) 2 r + c∆t r − c∆T s + ε + I + T
ε: errores de medición de SD
I: efecto de refracción ionosférica
T: efecto de refracción troposférica
Para el caso de 4 medidas de seudo distancias a 4 satélites, de acuerdo a la

figura, se tienen las expresiones:
René Zepeda G.
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SD S1 = ( X Si − XR ) 2 + ( YSi − YR ) 2 + ( Z Si − Z R ) 2 S1 + c ⋅ ( ∆t − ∆TS1 )
SD S2 = ( X Si − XR ) 2 + ( YSi − YR ) 2 + ( Z Si − Z R ) 2 S2 + c ⋅ ( ∆t − ∆TS2 ) ( 2)
SD S3 = ( X Si − XR ) 2 + ( YSi − YR ) 2 + ( Z Si − Z R ) 2 S3 + c ⋅ ( ∆t − ∆TS3 )
SD S 4 = ( X Si − XR ) 2 + ( YSi − YR ) 2 + ( Z Si − Z R ) 2 S 4 + c ⋅ ( ∆t − ∆TS 4 )
SD es la seudo distancia observada a cada satélite por el receptor

ρ es la distancia real (geométrica) de cada satélite al receptor;
(X,Y,Z)Si son las coordenadas de cada satélite considerado, calculadas a partir de las
efemérides
(X,Y,Z)R son las coordenadas incógnitas del receptor GPS
c es la velocidad de la luz (constante en el vacío)
∆T es la corrección de sincronismo del reloj de cada satélite, dado en el mensaje
de navegación del satélite
∆t es la corrección de sincronismo incógnita del reloj del receptor.
El sistema presenta 4 incógnitas: XR, YR, ZR, y ∆t a ser resueltas, lo que implica
poseer un mínimo de 4 ecuaciones, que en la práctica significa medir o rastrear al
menos 4 satélites simultáneamente y de esa manera obtener coordenadas del
receptor.
Este modelo básico está presente en todos los receptores GPS y el sistema de
ecuaciones se calcula continuamente, normalmente cada 1 segundo, la solución es
llamada de “posicionamiento autónomo”, o sea, respecto a un solo receptor, con
precisión de ±10 metros
GPS DIFERENCIAL – DGPS.

El modo DGPS se basa el principio en que estaciones próximas, distantes hasta
algunas centenas de kilómetros, están sujetas a errores comunes, principalmente
debido a la SA (Disponibilidad Selectiva) cuando está activada y efectos
atmosféricos, afectando la medición de las SD en forma casi idéntica.
atmósfera
est. A
sup. terrestre est. B
René Zepeda G.
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Una forma de remover este efecto en una estación es conocer los mismos efectos
en otra estación, denominada de referencia o estación base. La estación base
debe rastrear simultáneamente la constelación visible de satélites.
Base Movil
Un receptor GPS instalado en una estación base de coordenadas fijas, efectúa

medidas de seudo distancias erróneas. Al compararse las coordenadas
determinadas con las coordenadas fijas es posible calcular una corrección a cada
seudo distancia medida en la misma estación. Este procedimiento se conoce como
GPS Diferencial o DGPS. Aplicando las mismas ecuaciones citadas anteriormente:
Observación en la Base (B):

SDB S1 = ( X Si − XB ) 2 + ( YSi − YB ) 2 + ( Z Si − Z B ) 2 S1 + c ⋅ ( ∆t B − ∆TS1 )
SDB S 4 = ( X Si − XB ) 2 + ( YSi − YB ) 2 + ( Z Si − Z B ) 2 S 4 + c ⋅ ( ∆t B − ∆TS 4 )
SD : seudo distancias medidas en el receptor base; es la medición

fundamental;
dSD : correcciones a las seudo distancias, también llamadas
diferenciales;
(X,Y,Z)Si : coordenadas de cada satélite considerado, calculadas a partir de
las efemérides;
(X,Y,Z)B : coordenadas fijas del receptor GPS base.
Siendo SDi observaciones desde B y si las coordenadas de B (XB,YB,ZB) son

conocidas, se puede determinar una SDi teórica, la diferencia entre ellas es una
corrección diferencial dSDi, la que puede ser usada en otra estación considerada
cercana.
René Zepeda G.
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Las SDi de un receptor móvil (M) están sujetas a los mismos errores de B, en ese
caso esas SDi pueden ser corregidas previas al cálculo de la posición:
SD M S1 + dSD S1 = (X S1 − X M ) 2 + (YS1 − YM ) 2 + (Z S1 − Z M ) 2 + c ⋅ ( ∆t M − ∆TS1 )

...
SD M SN + dSD SN = (X SN − X M ) 2 + (YSN − YM ) 2 + (Z SN − Z M ) 2 + c ⋅ ( ∆t M − ∆TS1 )
SDM : seudo distancias medidas en el receptor móvil

dSDi: correcciones diferenciales a las SDi generadas de los datos de B
(X,Y,Z)Si : coordenadas de cada satélite considerado, calculadas a partir de
las efemérides;
(X,Y,Z)R : Coordenadas del receptor móvil (M) corregidas (DGPS).
Dependiendo de la calidad de procesador de código C/A que utilice el receptor

Base, métrico (1/100 de λ) o submétrico (1/1000 de λ), las coordenadas corregidas
tendrán una precisión del orden de ±3 a ±0,3 metros, respectivamente (sin
considerar otro errores). Cabe destacar que esta solución requiere sólo de una
observación para poder resolver la coordenada.
Intervalo de grabación de datos. Se asume que una corrección DGPS tiene una
validez en torno de 20 a 30 segundos, o sea, un receptor remoto puede usar una
corrección generada en una época con 20 segundos de “antigüedad” y aún
mantener su precisión nominal. Por este motivo los intervalos de grabación en la
estación base y remota no necesariamente deben ser iguales. En la estación base
se usan comúnmente intervalos entre 5 y 15 segundos, pudiendo ser incluso
mayores, intervalos menores no mejoran las correcciones y aumentan
innecesariamente el tamaño de los archivos. Para la estación remota se
recomiendan intervalos entre 1 y 5 segundos, o mayores en el caso de
levantamientos dinámicos con el receptor en baja velocidad.
Siendo que las posiciones pueden ser todas corregidas, la principal ventaja del
modo DGPS es la rapidez, de la toma de datos, y su desventaja es el límite de
precisión (hasta aprox. ±0,3 metros).
Entre las principales aplicaciones se encuentra el mapeo para SIG (posiciones

DGPS de elementos punto, línea y polígono con atributos), hidrografía (DGPS en
tiempo real) y navegación en general.
René Zepeda G.
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OBSERVACIÓN DE LA FASE PORTADORA
Principio. Una observable más precisa que la seudo distancia es la fase de la

onda portadora, la principal ventaja reside en el hecho de que la longitud de onda
(~0,20m) de las portadoras es mucho menor que la del código C/A (~300m),
lográndose precisiones hasta del orden de los milímetros.
El problema geométrico de la medida de distancias satélite-receptor puede también

ser solucionado usando las portadoras L1 ó, L1 y L2 combinadas.. Para este
propósito la distancia se obtiene, dicho en forma simple, contando el número de
ciclos (N) multiplicado por su longitud. Entretanto su gran desventaja es que, por
usar un patrón del tipo sinusoidal, en que debe contarse el número entero de ciclos
de onda portadora, procedimiento analítico que no es inmediato.
S2
S1
S3
Φ1 Φ2
Φ3
ZWGS-84
Recepto D = N*λ
Φ4 S4
D5 YWGS-84
o
XWGS-84 Φ5
Sea una onda portadora (Φ), Φ S la fase generada en el satélite y Φ r la fase de
comparación generada en el receptor. La fase observada en el receptor, en ciclos,

en un instante (t) es la frecuencia de la diferencia entre ellas y es dada por:
Al sintonizar una señal el receptor observa longitudes de onda, en forma de

fracción de λ, después de eso, el receptor solo cuenta ciclos sucesivos
(continuos).
René Zepeda G.
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El receptor no conoce el Nº entero de ciclos que hay entre el receptor y el satélite.

N, es llamada ambigüedad entera ambigüedad de la fase
---> portadora del satélite
---> portadora recibida
Fr(Φ)=fracción de ciclo
Num. de ciclos
Int(Φ;to,t)=num. de
ciclos enteros recibidos
N(to)=entero inicial
tiempo
Φ rs [ciclos] = Φ r (t r ) - Φ s (t s ) + Nrs + ∆ ion + ∆ trop ( 4)
tr : Instante de recepción de la señal en la estación r

ts : Instante de transmisión de la señal en satélite s
Φ: fase observada a cada satélite por el receptor, en unidades de
ciclos
N: número entero de ciclos de onda a cada satélite, llamados de
ambigüedades enteras
∆ion, ∆trop: correcciones debido a refracción ionosférica y troposférica,
respectivamente
ρ
El tiempo de propagación ( t r − t s ) = es compuesto por la parte geométrica y los
c
efectos de refracción,
ρ = λ * N = c * ( t r − t s ) donde:
ρ rs = ( X s − X r ) 2 + ( Y s − Yr ) 2 + ( Z s − Z r ) 2
t es el tiempo de propagación de la señal y
c la velocidad de la luz (vacío) c = 299 792,458 m/s
.
René Zepeda G.
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Los relojes del receptor y satélite poseen sus errores propios, dtr y dTs,
respectivamente.
Considerando que λ =
c [ms ] [ m ], resulta: λ =
c
frec. [ciclos
s
] ciclos Φ
Multiplicando la (4) por λ, para representarla en unidades de longitud, además

incluyendo los errores de los relojes y haciendo Φ = λ ⋅ Φ rs , se tiene:
c c
λΦ[m] = ( Φ r (t r ) + dt r ) - ( s Φ s (t s ) + dT s ) + λNrs + ∆ ion + ∆ trop
Φr Φ
Φ = c(t r ) + dt r - c(t s ) - dT s + λNrs + ∆ ion + ∆ trop
Φ = c(t r - t s ) + dt r - dT s + λNrs + ∆ ion + ∆ trop
pero: c(t r - t s ) = ρ rs = ( X s − X r ) 2 + ( Y s − Yr ) 2 + ( Z s − Z r ) 2
Φ = ρ rs + c(dt r − dT s ) + λNrs + ∆ ion + ∆ trop (5 )
ρ rs = ( X s − X r ) 2 + ( Y s − Yr ) 2 + ( Z s − Z r ) 2
. La ecuación (5) es conocida como modelo de “fase pura”, en ella son incógnitas
las coordenadas cartesianas del receptor (X,Y,Z)R , la falta de sincronismo (dtr) y la
ambigüedad (N).
Si se compara la ecuación anterior con la ecuación de seudo distancias, se

observa que se agregan como incógnitas, las ambigüedades enteras N, resultando
un número mayor de incógnitas que de ecuaciones. Esto implica que no es posible
una solución observaciones en solo una época, en la práctica significa que el
posicionamiento no es instantáneo.
René Zepeda G.
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MODELOS MATEMÁTICOS
El modelo más comúnmente usado en los programas de procesamiento GPS, para

resolver las coordenadas y ambigüedades, es de la diferenciación de
observaciones entre dos receptores a varios satélites.
La ecuación de la observación básica es:

Φ = ρ rs + c(dt r − dT s ) + λNrs + ∆ ion + ∆ trop
ρ rs = ( X s − X r ) 2 + ( Y s − Yr )2 + ( Z s − Z r ) 2
Φ : fase observada en unidades lineales
ρsr : distancia geométrica entre satélite y receptor
∆tr : corrección al tiempo del receptor
∆Ts : corrección al tiempo del satélite
λ : longitud de onda
Nsr : ambigüedad entera entre satélite y receptor
∆ion ∆trop: correcciones de refracción
En el modelo son incógnitas las 3 coordenadas del receptor (X,Y,Z)r y las

ambigüedades Ni a cada satélite, es decir, siempre existirán más incógnitas que
ecuaciones, consecuentemente no hay solución.
Se recurre ala combinación de la observable de fase portadora (Φ) para determinar

diferencia de coordenadas (∆X,∆Y,∆Z), o sea, el vector entre las estaciones. Este
modelo consiste básicamente (en forma simplificada) en la diferenciación de
observaciones realizadas por ambos receptores a los satélites y permite remover
errores comunes a dos estaciones y a los satélites.
Diferencia simple
La primera diferencia puede ser formada por las observaciones entre: dos
receptores, dos satélites, o dos épocas. Normalmente se realizan entre satélites o
entre receptores. Designando por ∆ la diferencia:
∆Φ 1A-2 ( to) = Φ 1A (to) − Φ 2A (to) entre los satélites 1 y 2 respecto al receptor A, ó :

∆Φ 1A -B ( to) = Φ 1A (to) − Φ 1B (to) entre los receptores A y B respecto al satélite 1
En el esquema simplificado de la primera diferencia, considerando 2 estaciones (A,

B) y 3 satélites (S1, S2, S3), se remueven los errores comunes de los relojes del
receptor:
René Zepeda G.
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S2
S1
Φ(2-A)
Φ(1-B)
Φ(2-B)
Φ(1-A)
RA
RB
∆X, ∆Y, ∆Z
Observaciones en A primera diferencia (entre satélites)

AÆ1 Φ1A = ρ1A + c ⋅ (∆tA − ∆T1) + λ ⋅ N1A (satélite de referencia: sat 1)
∆Φ1A−2 = ρ1A−2 + c ⋅ (∆T2 − ∆T1 ) + λ ⋅ (N1A − N2A )
AÆ2 Φ2A = ρ2A + c ⋅ (∆tA − ∆T2) + λ ⋅ N2A
∆Φ1A−3 = ρ1A−3 + c ⋅ (∆T3 − ∆T 1 ) + λ ⋅ (N1A − N3A )
AÆ3 Φ3A = ρ3A + c ⋅ (∆tA − ∆T3) + λ ⋅ N3A
Observaciones en B
BÆ1 Φ1B = ρ1B + c ⋅ (∆tB − ∆T1) + λ ⋅ N1B
∆Φ1B−2 = ρ1B−2 + c ⋅ (∆T2 − ∆T 1 ) + λ ⋅ (N1B − NB2 )
BÆ2 ΦB2 = ρB2 + c ⋅ (∆tB − ∆T2) + λ ⋅ NB2

∆Φ1B−3 = ρ1B−3 + c ⋅ (∆T3 − ∆T 1 ) + λ ⋅ (N1B − NB3 )
BÆ3 ΦB3 = ρB3 + c ⋅ (∆tB − ∆T3 ) + λ ⋅ NB3
Doble Diferencia (DD):
La DD es la diferencia entre dos primeras diferencias, es expresada como:
∇∆Φ1A- -2B = ∆Φ 2A - B (T) − ∆Φ1A - B (T) = ∆Φ1B- 2 (T) − ∆Φ 1A- 2 (T)

f
∇∆Φ1A- -2B = ⋅ ∆ρ1A- -2B + ∆N1B- 2 + ∆N1A- 2
c
El término ∆N1B- 2 + ∆N1A- 2 es llamado “ambigüedad de la DD”.
René Zepeda G.
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La ecuación de DD es la observable más usada por los programas de

procesamiento de datos GPS de fase portadora. Es la que entrega los mejores
resultados.
Continuando con el esquema anterior de las primeras diferencias, resultan las DD,
que remueven los errores comunes a los satélites, errores de órbita y de relojes de
los satélites:
primera diferencia (entre satélites) DOBLE DIFERENCIA (entre 1as dif)

(satélite de referencia: sat 1)
A Æ 1-2 ∆Φ1A−2 = ρ1A−2 + c ⋅ (∆T2 − ∆T1 ) + λ ⋅ (N1A − N2A )
∇∆Φ12 12 1 2 1 2
AB = ρAB + λ ⋅ (NA − NA − NB + NB )
1−3 1−3 3 1 3
A Æ 1-3 ∆ΦA = ρA + c ⋅ (∆T − ∆T 1 ) + λ ⋅ (NA − NA )
1−2 1−2 2 1 2
B Æ 1-2 ∆ΦB = ρB + c ⋅ (∆T − ∆T 1 ) + λ ⋅ (NB − NB )
∇∆Φ13 13 1 3 1 3
AB = ρAB + λ ⋅ (NA − NA + NB − NB )
1−3 1−3 3 1 3
B Æ 1-3 ∆ΦB = ρB + c ⋅ (∆T − ∆T 1 ) + λ ⋅ (NB − NB )
En la ecuación de DD los términos de corrección de sincronismo de los receptores

son eliminados; las incógnitas que permanecen son las ambigüedades y la
diferencia de coordenadas entre receptores. Los programas de procesamiento
GPS acostumbran designar a la solución calculada por doble diferencia con las
ambigüedades enteras como FIX (FIJA A la misma solución pero con las
ambigüedades aproximadas (no enteras) se llama FLOAT (FLOTANTE).
Normalmente una sesión de rastreo con datos “limpios” de fase portadora,

conducirá a una solución FIX, resultando coordenadas con precisión relativa en
torno de 1 a 2 ppm (partes por millón) de la distancia entre estaciones. La solución
FLOAT no garantiza precisión relativa mejor que 10 a 20 centímetros. Por ese
motivo, el usuario debe estar atento al tipo de solución final lograda por los
programas utilizados, de otra manera se escapa de la precisión nominal prevista
para el modo de medida con la fase portadora. Aún así la solución FLOAT, para
líneas más extensas, puede entregar precisión absoluta de varios centímetros y
corresponder a una precisión relativa mejor que 2ppm. Por ejemplo, una precisión
de 10cm en 50km equivale a 2ppm.
René Zepeda G.
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En esta solución se resuelven las ambigüedades (N) e implícitamente en el término

∆ρ las diferencias de coordenadas cartesianas (∆X,∆Y,∆Z) entre los receptores. La
solución puede ser muy precisa pero su exactitud depende de las coordenadas de
la estación base (fija).
Existe también la triple diferencia, que es la diferencia, en épocas diferentes, entre

dos dobles diferencias. Esta es más simple de implementar, pero no tan precisa
como la doble diferencia, aún así es útil para una estimación de las ambigüedades.
Intervalo de grabación de datos. A diferencia de DGPS, en este método las

medidas (de fase portadora) deben ser sincronizadas. Para posicionamiento de
alta precisión, el intervalo de grabación o generación de datos, correspondientes a
las épocas de observación, pueden ser entre 0,1 y 30 segundos. En método
estático normalmente se usan intervalos entre 10 y 20 segundos (comúnmente 15);
en método cinemático se usan intervalos entre 1 y 5 segundos, dependiendo de la
velocidad del receptor y la tasa de muestreo deseada. Receptores de alto
rendimiento permiten tasas menores que 1 segundo, para aplicaciones de alto
dinamismo, por ejemplo control de máquinas en tiempo-real.
Queda claro que para una sola época de observación no existe solución, de esa
forma la solución en la etapa de ajuste, la matriz de los coeficientes linealizados
(A), de orden (nxu), n corresponderá al Nº de ecuaciones de observación, igual al
Nº de dobles diferencias (Nº satélites -1), mientras que u corresponderá al Nº de
parámetros (incógnitas), siendo igual a (Nº satélites * 2 + 3).
Observaciones adicionales en otras épocas (t2, t3, …)

Debido a que las ambigüedades corresponden a la época inicial y considerando
que en épocas sucesivas el Nº de satélites se mantiene constante, y además que
los receptores permanecen estáticos en las estaciones, al realizar observaciones
adicionales (en épocas sucesivas) no se adicionarán parámetros incógnitas al
sistema de ecuaciones.
Vectores Independientes
La DD, entre dos estaciones A y B, dada por:

∇∆Φ12 12 1 2 1 2
AB = ρAB + λ ⋅ (NA − NA − NB + NB ) ,
Si se agregaran las observaciones de una estación adicional C, correspondientes

al mismo lapso de los datos de A y B (misma sesión), aparentemente son posibles
3 soluciones: AB, AC y BC:
René Zepeda G.
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1- ∇∆Φ12 12 1 2 1 2
AB = ρAB + λ ⋅ (NA − NA − NB + NB )
2- ∇∆Φ12 12 1 2 1 2
AC = ρAC + λ ⋅ (NA − NA − NC + NC )
3- ∇∆Φ12 12 1 2 1 2
BC = ρBC + λ ⋅ (NB − NB − NC + NC )
Si se suman dos ecuaciones, se obtiene la tercera, es decir esta dependiente de

las dos primeras [Seeber], significa que en la última se incluyen las mismas
constantes (en las efemérides) de coordenadas de satélites y sus correcciones,
que las primeras. Por otro lado, los parámetros incógnitas en el ajuste (vectores y
ambigüedades), ya están presentes en las ecuaciones anteriores. Se concluye
que, en una sesión, el Nº de líneas independientes es igual al (Nº de receptores -
1), es decir en solo una sesión, no se forman figuras cerradas. Esto será estudiado
más adelante.
En la práctica, cuando se usan al menos 3 receptores simultáneamente, el grado

de dependencia (correlación) entre vectores varían entre un valor máximo
(covarianza cruzadas de valor alto), cuando el lapso de datos y satélites son
exactamente iguales, y un valor mínimo (covarianzas cruzadas igual a cero),
cuando no existe ninguna de las dos condiciones anteriores.
Tercera o Triple Diferencia.
Además es posible realizar una tercera diferencia, denominada comúnmente como

TRIPLE DIFERENCIA (respecto al tiempo), que es la diferencia entre dos dobles
diferencias en 2 épocas. Queda a cargo del alumno verificar que en esta solución
no existen ambigüedades como incógnitas. Por otro lado esta solución es más
inestable que la Doble Diferencia, más sensible a la pérdida de ciclos, razón por la
cual no es considerada la más precisa y no se usa en la solución final.
Solución vs. Precisión Típica
Clasificando en forma aproximada las precisiones típicas, respecto al modo de

solución, se pueden hacer las siguientes aproximaciones acerca de los pasos de
obtención de un vector GPS.
René Zepeda G.
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SOLUCIÓN PRECISIÓN TÍPICA

autónomo ≈ ± 10 m
DGPS ≈ ± 0,5 m
Triple Diferencia ≈ ± 0,2 m
DD Flotante (N aproximados como num. real) ≈ ± 0,05 m
DD Fija (N como num. entero) ≈ ± 0,01 m
PRECISIÓN
autónomo
10 m
DGPS
0,5 m
triple dif
0,2 m
0,05 m DD flotante
DD fija
0,01 m
TIEMPO OBS.
René Zepeda G.
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ERRORES DE LAS OBSERVACIONES
Según (Monico) las fuentes de error son:
Fuente Error
Satélite Error de órbita
Error del reloj
Relatividad
Atraso en el hardware del
satélite
Propagación Refracción troposférica
Refracción ionosférica
Pérdida de ciclos
Multitrayectoria de las señales
Rotación terrestre
Receptor / antena Error del reloj
Error de los canales
Centro de fase
Estación Error de coordenadas
Multitrayectoria
Efectos geodinámicos
La mayoría de ellos son sistemáticos, es decir son modelados, otros son

minimizados y algunos tiene carácter de “grave”, por ejemplo, la multitrayectoria.
El efecto combinado de los errores sobre la determinación de la distancia, se

denomina UERE (User Equivalent Range Error). Un valor medio de UERE es:
Fuente Error típico Error típico

sin SA con SA
Reloj y efemérides 3.0 3.0
Efemérides 1.0 1.0
SA 0 32.3
Refracción ionosférica 7.0 7.0
Refracción troposférica 1.5 1.5
Receptor 1.5 1.5
Mutitrayectoria 2.5 2.5
Canales receptor 0.5 0.5
Total UERE 8.4 m 33.4 m
René Zepeda G.
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Dilución de la Precisión (DOP)
La Dilución de la Precisión – DOP, es un concepto para evaluar la calidad

geométrica de la constelación de satélites visibles, respecto a un punto sobre la
superficie terrestre. Se deduce a partir del concepto de posicionamiento autónomo.
La precisión de la observación de la seudodistancia (SD) es expresada por el

UERE (User Equivalent User Error), el cual se asocia a la desviación estándar de la
observación (σR), de tal forma:
σ(posición) = DOP*σR
La interpretación geométrica del DOP es el inverso del volumen (V) formado por el
tetraedro formado por la estación y 4 satélites.
El mismo resultado se obtiene de las reglas del ajuste y de propagación de errores.

La matriz de covarianzas de los parámetros (coordenadas) es:
2
Σx = σR ( A TPA )−1
A es la matriz de diseño (Jacobiana) compuesta de escalares conocidos (ver

x −x
linealización de la ecuación de distancia: o ), y depende de las coordenadas
D
aproximadas de la estación y de las coordenadas de los satélites. Si se consideran
las SD independientes y de igual precisión, la matriz P = I (identidad). En pre
análisis la matriz Σx puede ser calculada antes de la etapa de terreno, entonces,
ella es compuesta de las varianzas y covarianzas de las coordenadas de los
satélites:
σ2 σ xy σ xz σ xt
x
σ yx σ2 σ yz σ yt
2 y
Σx = σR
σ zx σ zy σ2 σ zt
z
σ tx σ ty σ zt σ2
t
La estimativa de error de una posición es: σP2 = σR

2
(σ 2x + σ 2y + σ 2z )
Que corresponde a: σP = σR ⋅ PDOP
René Zepeda G.
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Transformando la MC en coordenadas horizontales, N, E, h, se tienen los

siguientes DOP:
2 2
Componente horizontal: σH = σR (σE2 + σN
2
) → σH = σR ⋅ HDOP
3D: σP2 = σR
2
(σE2 + σN
2
+ σh2 ) → σP = σR ⋅ PDOP
2 2
3D + tiempo: σG = σR (σE2 + σN
2
+ σh2 + σ 2t ) → σ G = σR ⋅ GDOP
PDOP = (σE2 + σN
2
+ σh2 )
HDOP = (σE2 + σN
2
)
GDOP = (σE2 + σN
2
+ σh2 + σ 2t ) = Σdiagonal( A T A ) −1 (trazo)
Normalmente se aceptan los siguientes valores empíricos:

PDOP < 4 : bueno
4 < PDOP < 6 : aceptable
6 < PDOP < 8 : condicional
PDOP > 8 : inaceptable
René Zepeda G.
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GLONASS
Un sistema análogo al GPS manejado por la Federación Rusa, con los mismos
principios y fines que el GPS, es el Sistema Satelital de Navegación Global –
GLONASS (Global Navigation Satellite System). A diferencia del GPS en que los
satélites transmiten la misma frecuencia con códigos PRN diferentes, en el
GLONASS los satélites transmiten en frecuencias diferentes, diferenciándose por el
canal asignado. Las frecuencias GLONASS, de la banda L, son: L1=1602. +
0.5625k (MHz) y L2 =1246. + 0,4375k (MHz), donde “k” representa el número del
canal correspondiente a cada satélite.
Totalmente implantado GLONASS tendrá 24 satélites, de los cuales a la fecha

existen 7 en servicio más uno de reserva, en órbita a 19.100km, inclinadas 65º
respecto al ecuador, con período de 11 horas y 15 minutos aproximadamente.
Este sistema no tiene implementada la Disponibilidad Selectiva – SA.
GPS y GLONASS usan diferentes referencias para posición y tiempo, aunque se

hacen esfuerzos para reducirlas. Las efemérides GLONASS son respecto al datum
PZ-90 (Parametry Zemli 1990) el cual difiere del WGS-84. La escala de tiempo
GLONASS es UTC(SU) – Tiempo Atómico Coordinado Unión Soviética, mientras
que en GPS es UTC(USNO) UTC Observatorio Naval de EEUU.
Para aplicaciones en topografía y geodesia GLONASS por sí solo no es más eficaz

que GPS, pero en combinación con GPS trae grandes beneficios, el principal de
ellos es el aumento de la constelación disponible, lo que lleva a un incremento de
mediciones y finalmente más rapidez y consistencia en la solución de las
coordenadas. Algunos fabricantes de receptores GPS para uso en topografía y
geodesia ya disponen de equipos capaces de rastrear las dos constelaciones, con
sus respectivos programas de procesamiento.
René Zepeda G.
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Formato RINEX
El formato RINEX (Receiver Independent Exchange Format) fue desarrollado para

permitir el intercambio de observaciones GPS independientes de marca y tipo de
receptores. La Asociación Internacional de Geodesia (IAG) oficializó este formato y
hoy día todos los productores de receptores GPS ofrecen programas convertidores
para sus propios formatos binarios al formato RINEX. Casi todos los programas
de procesamiento aceptan datos en formato RINEX.
RINEX considera diferentes archivos para:
9 Datos de observaciones GPS (*.Oaa)

9 Informaciones de navegación de los satélites (*.Naa)
9 Datos meteorológicos (*.Maa)
aa: año
A continuación un ejemplo de dos archivos Rinex, observaciones y efemérides,

correspondiente a la estación Sant del IGS.
Cuando se trata de conservar en el tiempo los archivos, es frecuente la pérdida de

informaciones, es por eso que cobra especial importancia asegurarse que algunos
datos vitales queden grabados en los archivos, como nombre de la estación y, tipo
y altura de la antena.
Mayores informaciones en: http://igscb.jpl.nasa.gov/newformats.html
René Zepeda G.
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2.10 OBSERVATION DATA G (GPS) RINEX VERSION / TYPE

teqc 2002Jun14 gpsops 20020928 00:08:58UTCPGM / RUN BY / DATE
30.0000 INTERVAL
1 1 WAVELENGTH FACT L1/2
5 L1 L2 P1 P2 C1 # / TYPES OF OBSERV
2002 9 27 0 0 0.0000000 GPS TIME OF FIRST OBS
GGN JPL OBSERVER / AGENCY
251 AOAD/M_T ANT # / TYPE
1769693.3295 -5044574.1436 -3468321.0883 APPROX POSITION XYZ
0.0614 0.0000 0.0000 ANTENNA: DELTA H/E/N
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02 9 27 0 0 0.0000000 0 7G25G 4G11G 1G20G 7G13
120822359.47648 94147245.25948 22991767.0434 22991778.7974 22991766.1134
131867123.17148 102753543.89248 25093521.8044 25093537.4594 25093526.6224
110479639.34148 86087969.53548 21023621.7584 21023637.6414 21023621.1334
106056000.07448 82640985.21048 20181825.7564 20181839.2294 20181825.4074
109930547.81848 85660103.58148 20919134.8194 20919145.9734 20919134.5324
121502191.30548 94676972.38748 23121142.9494 23121160.2814 23121143.1124
116746493.63648 90971215.47148 22216178.1724 22216197.9744 22216177.0634
02 9 27 0 0 30.0000000 0 7G25G 4G11G 1G20G 7G13
120878430.73248 94190937.23348 23002436.9724 23002448.6584 23002436.1454
131758463.01948 102668873.82648 25072844.6854 25072860.1564 25072848.0474
110544546.76148 86138546.49548 21035973.3854 21035989.3424 21035972.7544
106037735.05248 82626752.83348 20178349.9834 20178363.3814 20178349.5384
109935068.24348 85663625.98648 20919995.0704 20920006.2124 20919994.7734
121522197.80548 94692561.66648 23124950.5304 23124967.7284 23124950.3364
116674668.60248 90915248.29148 22202510.0664 22202529.5404 22202508.8814
02 9 27 0 1 0.0000000 0 7G25G 4G11G 1G20G 7G13
120935019.95748 94235032.82048 23013205.0924 23013216.9024 23013204.2144
131649813.08148 102584211.65348 25052170.6264 25052184.8084 25052167.1064
110609881.21748 86189456.21248 21048406.3224 21048422.3244 21048405.7964
106019941.63548 82612887.93948 20174963.9574 20174977.2894 20174963.3824
109939761.06948 85667282.73548 20920888.1344 20920899.2724 20920887.8904
121542710.71848 94708545.54548 23128854.4554 23128871.3814 23128853.8814
116603168.08048 90859533.98548 22188903.7254 22188923.0654 22188902.6234
02 9 27 0 1 30.0000000 0 7G25G 4G11G 1G20G 7G13
120992126.74548 94279531.70048 23024072.3674 23024083.6914 23024071.4834
131541176.39948 102499559.79648 25031497.9984 25031511.7904 25031495.1164
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...............
…………………………………
René Zepeda G.
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2.10 N: GPS NAV DATA RINEX VERSION / TYPE

teqc 2002Jun14 gpsops 20021005 00:08:11UTCPGM / RUN BY / DATE
END OF HEADER
1 02 10 4 2 0 0.0 2.517085522413D-04 2.046363078989D-12 0.000000000000D+00
5.500000000000D+01-2.343750000000D+00 4.688052419058D-09 5.615402489196D-01
-5.401670932770D-08 5.089976824820D-03 1.844018697739D-06 5.153580999374D+03
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1.640000000000D+02 1.659375000000D+01 5.469513541479D-09 2.610846991160D+00
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4.392000000000D+05 3.725290298462D-08-1.979661648054D+00-1.918524503708D-07
9.411593083886D-01 3.024687500000D+02-1.922824332894D+00-8.476424505676D-09
-1.107188976008D-11 1.000000000000D+00 1.186000000000D+03 0.000000000000D+00
0.000000000000D+00 0.000000000000D+00-1.862645149231D-09 1.640000000000D+02
4.320000000000D+05
11 02 10 4 2 0 0.0 2.211285755038D-05 9.094947017729D-13 0.000000000000D+00
7.800000000000D+01-6.084375000000D+01 5.693451440820D-09 1.891511014672D+00
-3.078952431679D-06 9.777098894119D-04 9.074807167053D-06 5.153663276672D+03
4.392000000000D+05 0.000000000000D+00-9.643664834263D-01-2.793967723846D-08
9.156195133994D-01 1.774062500000D+02-7.790458658845D-01-8.646431587153D-09
-6.393123442110D-10 1.000000000000D+00 1.186000000000D+03 0.000000000000D+00
1.000000000000D+00 0.000000000000D+00-1.210719347000D-08 5.900000000000D+02
4.320000000000D+05
4 02 10 4 2 0 0.0 3.258869983256D-04 9.549694368616D-12 0.000000000000D+00
0.000000000000D+00-3.015625000000D+01 4.309108063076D-09-3.167264630542D-01
-1.626089215279D-06 5.911589250900D-03 1.069344580173D-05 5.153773435593D+03
4.392000000000D+05 9.126961231232D-08-8.677697949180D-01-4.097819328308D-08
9.682420386873D-01 1.791875000000D+02-2.991289746653D-01-7.964260314838D-09
-5.825242644738D-10 1.000000000000D+00 1.186000000000D+03 0.000000000000D+00
0.000000000000D+00 0.000000000000D+00-6.053596735001D-09 0.000000000000D+00
4.320000000000D+05
13 02 10 4 2 0 0.0-1.507578417659D-05-7.958078640513D-13 0.000000000000D+00
5.000000000000D+00 7.187500000000D-01 4.514830917973D-09-2.191998690595D+00
1.620501279831D-07 1.859816024080D-03 1.905485987663D-06 5.153740640640D+03
4.392000000000D+05 2.235174179077D-08 1.202559614086D+00-2.980232238770D-08
9.746633903224D-01 3.495000000000D+02 4.800845299277D-01-8.395706857747D-09
7.678891285216D-11 1.000000000000D+00 1.186000000000D+03 0.000000000000D+00
0.000000000000D+00 0.000000000000D+00-1.117587089539D-08 5.000000000000D+00
4.320000000000D+05
……………..
……………..
René Zepeda G.
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TRANSPORTE DE COORDENADAS
En posicionamiento relativo de alta precisión se determinan las componentes

relativas ∆X, ∆Y, ∆Z del vector que sumadas a las coordenadas fijas del punto
base, proporcionan las coordenadas deseadas.
Se denomina sesión de rastreo, al intervalo de tiempo en que dos o más receptores

graban datos simultáneamente en modo estático, con objeto de realizar el
transporte de coordenadas.
Líneas o vectores independientes. Para cada sesión de rastreo habrá un número

(Nb) de líneas independientes igual a:
Nb = Nr –1 ; Nr = número de receptores
Independiente del número de receptores rastreando simultáneamente en una

misma sesión, no se formarán figuras cerradas que permitan el control de una red;
deberá por lo tanto haber medidas superabundantes, de forma análoga a una red
de triangulación. Para posibilitar el control (ajuste) de figuras medidas con GPS
estas se deben formar con observaciones de más de una sesión. Por ejemplo, en
el caso de 3 receptores instalados simultáneamente en los puntos A, B y C, forman
el triángulo ABC, si bien es posible procesar las líneas AB, AC y BC, una de ellas
es combinación (dependiente) de las otras dos, por el hecho de provenir del mismo
conjunto de observaciones. En este caso existen sólo dos líneas independientes
(estudiado anteriormente), por lo tanto no se forma una figura cerrada. En el
ejemplo, para permitir algún control de cierre de la figura y posterior ajuste, se debe
rastrear en otra sesión, una de las líneas de la figura ABC. Para la misma figura,
se puede obtener una figura cerrada a partir de 3 sesiones usando solo 2
receptores.
Determinación de vectores. Cuando se requiera determinaciones de precisión en

métodos GPS geodésicos, el transporte de coordenadas debe realizarse mediante
observación directa sobre la línea en que se desea alta precisión relativa, dicho de
otro modo, las coordenadas relativas entre dos puntos GPS obedecen a las leyes
de propagación de errores de la misma forma que en geodesia y topografía
convencional. Eso adquiere especial significado al implantarse Bases GPS con
vértices cercanos e intervisibles, que serán empleados como lados de inicio y/o
cierre para poligonales.
René Zepeda G.
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Ejemplo 1, Empleando 2 Receptores. En cada sesión de rastreo se podrá

determinar solo una base GPS, sea esta Línea Base o de conexión, que equivale a
determinar las coordenadas de un vértice de cada Línea Base. Se requiere
además, una sesión adicional para cerrar la figura, de esa forma serán necesarias
7 sesiones.
V2 S3 V3 Linea Base
Línea de conexión
LB2 V5
LB1
S4 S5
S2
LB3
V4
V1 S6
S1
LB = Línea Base S7 V6
S = Sesión
P0 = Punto de ligazón P0
Los receptores, representados por R1 y R2, pueden trasladarse ocupando todos

los vértices GPS de acuerdo al siguiente esquema:
Sesiones
Receptor 1 2 3 4 5 6 7
R1 P0 V2 9 94 9 96 9
R2 V1 9 V3 9 V5 9 P0
Ejemplo 2, Empleando 3 Receptores. En cada sesión de rastreo se podrá

determinar dos bases GPS, sean estas una Línea Base y una base de conexión, o
bien dos del mismo tipo, que equivale a determinar las coordenadas de dos
vértices. Se requiere además, una sesión adicional para cerrar la figura, de esa
forma serán necesarias 4 sesiones.
V2 S2 V3
Linea Base
Línea de conexión
LB2 V5
LB1
S1 S2 S3
LB3
V1 V4
S3
S1
LB = Línea Base S4 V6
S = Sesión
P0 = Punto de ligazón P0
René Zepeda G.
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Los receptores, representados por R1, R2 y R3, pueden trasladarse ocupando

todos los vértices GPS de acuerdo al siguiente esquema:
Sesiones
Receptor 1 2 3 4
R1 P0 V4 9 V4
R2 V1 V3 V5 P0
R3 V2 9 V6 9
Es evidente que dependiendo de la logística, entre ello, el número de vehículos y la

accesibilidad a los puntos, es posible diseñar diferentes secuencias de traslado de
los receptores, siempre respetando los criterios establecidos precedentemente
El número mínimo de sesiones para formar una figura cerrada puede ser calculado
a partir del número de vértices a ser medidos y del número de receptores
disponibles, de acuerdo a la siguiente relación:
René Zepeda G.
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ALTIMETRIA
La altura geométrica o elipsoidica es un concepto puramente analítico y tiene uso

práctico en posicionamiento por GPS, no así la altura ortométrica o altitud, que es
la coordenada vertical respecto al geoide, superficie ondulada que coincide
aproximadamente con el Nivel Medio del Mar - NMM. En cualquier método GPS
relativo, el transporte de coordenadas se realiza a partir del elipsoide del sistema
WGS-84 y los valores finales de coordenadas, pos procesamiento o ajuste, se
transforman respecto al datum o sistema de coordenadas de interés del usuario,
por lo tanto la componente altimétrica continuará siendo geométrica (respecto al
elipsoide).
Para compatibilizar alturas elipsoidicas con las ortométricas se debe recurrir a

valores de “ondulación geoidal” (N) que relacione el geoide a la superficie
elipsoidica; debido a que estas dos superficies rigurosamente no son paralelas, el
valor de N varía punto a punto y debe ser conocido en cada estación GPS que sea
parte en el transporte. La diferencia de nivel respecto al geoide entre los puntos A
y B esta dada por:
∆H = HB – HA siendo:
HA = hA – NA y
HB = hB – NB ; resulta
∆H = (hB – NB) – (hA – NA) = hB - hA – (NB – NA)
∆H = ∆h - ∆N
Finalmente,
HB = HA + ∆h - ∆N
con :
HA : altura de A respecto al geoide ∼ NMM
∆h : desnivel entre A y B respecto al eilpsoide (obtenido con GPS)
∆N: diferencia de ondulación geoidal entre A y B (obtenido de un modelo
geoidal)
Obviamente las alturas determinadas estarán sujetas al error propagado de ∆h y

∆n, a través de:
σH = σ2∆h + σ2∆N
René Zepeda G.
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Diversos criterios se pueden adoptar para realizar la reducción al geoide:
9 Asumir que el área del levantamiento es suficientemente pequeña y que la

tolerancia del levantamiento sea mayor que los errores. En este caso el
geoide puede ser considerado plano y paralelo al elipsoide. Luego se está
omitiendo la ondulación del geoide en extensiones de pocos kilómetros
(dependiendo de la ubicación geográfica, esta extensión puede variar entre 0 y
3 kilómetros). Obviamente, se deberá determinar el valor de N para al menos
uno de los puntos GPS, comparando la cota nivelada de dicho punto con la
Cota GPS de él y aplicar esa corrección a todos los demás puntos GPS del
área.
9 Asumir que el geoide es plano y no paralelo al elipsoide. Este caso es más

preciso que el anterior y se puede determinar con la ocupación de un mínimo
de 3 puntos GPS con altura ortométrica conocida en la periferia del área
considerada, las diferencias entre las alturas elipsoidicas y ortométricas en esos
puntos determinan un plano considerado como un geoide local plano. Las
reducciones a ese plano se aplican proporcionalmente de acuerdo a la posición
de cada punto GPS restante.
9 Uso directo de un modelo. De los modelos hoy disponibles, por ejemplo el

EGM96, se pueden extraer en forma automática, valores de N para puntos con
coordenadas determinadas, de esa manera basta aplicar los valores extraídos a
cada punto del levantamiento. Se debe prestar atención al valor usado en la
estación GPS base al reducir la altura al elipsoide, antes del procesamiento;
este debe ser el mismo usado en la fase posterior al procesamiento, al
momento de aplicar los diversos valores a todos los restantes puntos.
9 Determinación de un geoide local. Igualmente como en el caso 2, pero con un

mayor numero de puntos GPS uniformemente distribuidos con altura elipsoidica
y ortométrica conocidas. En este caso se puede generar una superficie
tridimensional que refleje más fielmente el comportamiento del geoide en la
región a ser levantada. En este sentido el IGM inició el año 2000 la
recuperación de la red de Nivelación Geodésica, con corrección gravimétrica.
Esto implica el establecimiento de alturas ortométricas en los Pilares de
Nivelación, por lo cual es fundamental proteger, mantener y preservar estas
marcas.
El EGM-96 es de uso público y está a disposición un programa de extracción

automática de ondulaciones, con su respectivo banco de datos, en la página
René Zepeda G.
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internet de la NASA: http://cddisa.gsfc.nasa.gov/926/egm96/egm96.html o en:

http://164.214.2.59/GandG/wgs-84/egm96.html. Aún así, los usuarios deben estar
atentos a nuevos modelos globales, continentales o regionales mejor adaptados a
nuestro país.
Se destaca que el Modelo EGM-96, si bien corrige en algún grado la determinación

altimétrica hecha con GPS, por tratarse de un modelo global (mundial), no posee
una discriminación suficiente como para corregir la totalidad de la discrepancia
Una regla válida para cualquier caso de posicionamiento GPS es: el error de la
altura elipsoidica determinada es aproximadamente el doble del error planimétrico.
La precisión final de la altura ortométrica transportada, depende de la precisión
anteriormente citada y de la precisión en la reducción de la altura elipsoidica al
geoide, siendo este último, por lo general, mucho mayor que el primero.
René Zepeda G.
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PARTE III – CONCEPTOS BÁSICOS DE PROYECCIONES
PROYECCIÓN TRANSVERSAL DE MERCATOR (TM)
Algoritmos del Sistema de Proyección TM
Gerhardus Mercator, nombre latinizado de Gerhard Kramer (1462-1532) creó la

proyección cilíndrica entre 1511 y 1513 como ayuda a la navegación, situando el eje
de un cilindro coincidente con el eje del mundo. En 1559, Edward Wright desarrolló la
proyección matemáticamente. El inconveniente de la proyección es que las
superficies se deforman significativamente con el aumento de la latitud.
Johan Heirich Lambert (1782-1777) resolvió el problema de pérdida de escala y

resolvió colocar el cilindro perpendicular al eje del mundo (transversal) pero fue Carl
Friedrich Gauss (1777-1855) que la desarrolló matemáticamente a partir de 1822,
posteriormente L. Krugger, entre 1912 y 1919 publicó las fórmulas referentes al
elipsoide.
En Europa la proyección es conocida como Gauss-Krugger mientras que en otros

países se la denomina como Transversal de Mercator - TM.
Los meridianos y paralelos no son proyectadas como rectas, sino como curvas
complejas, excepto el ecuador y el meridiano central.
En 1947 Estados Unidos adoptó la TM estandarizada recibiendo el nombre de

Universal Transversal de Mercator – UTM, con constantes definidas y de uso entre las
latitudes 80ºN y 80ºS.
La proyección Transversal de Mercator es conforme, es decir mantiene en la

proyección la magnitud de los ángulos infinitesimales formados en el elipsoide, es
equivalente a decir que mantiene las formas infinitesimales.
La proyección se forma implantando un cilindro cuyo eje es transversal al eje terciario

del elipsoide adoptado (eje Z) y coincidente con el ecuador.
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Huso UTM
Elipsoide Meridiano Plano UTM

Central
Husos UTM
18 19
λ=0º
Meridiano
Origen
Este
Polo Sur
01
λ=180º
60
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Se adoptaron husos de 6º de amplitud en longitud, Huso 18 Huso 19

numerados desde 1 a 60, partiendo del anti meridiano -78 -75 -72 -69 -66
-16
origen, en sentido Este. A Chile continental le
corresponden los Husos 18 y 19.
-20
Las demás constantes son:

Factor de Escala en el Meridiano Central (MC) = -24
0,9996
Norte Falso (NF) para el hemisferio sur = 10.000 km
Este Falso (EF) = 500 km. -28
El origen de las coordenadas ortogonales formada -32

por la cuadrícula es en la intersección de las
proyecciones del ecuador y el meridiano central.
-36
-40
-44
-48
-52
-56
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HUSO UTM PARA EL HEMISFERIO SUR
Origen: Meridiano
Central / Ecuador
NORTE
Meridianos y Paralelos
EF = 500 km
Cuadrícula Proyectados
UTM
NF = 10.000 km ESTE
NV NC NC NV
Ko=0,9996
K>1 K=1 K=1 K>1
Huso: 6º
Ko= 1-1/2.500 = 0,9996
FN(Y) = 10.000km
FE(X) = 500km
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ELEMENTOS DE LA PROYECCIÓN
N
O NF=10.000 km ECUADOR NC CM NV
ESTE 3
EF= 500 km
N’2
t 2-1
MC E’2 2
φ2
β α
NV
N’1 NC
B CM
T 2-1
t 1-2
meridiano de P1
T1-2
paralelo de P1
E’1 1
φ1
N=NF+N´
E=EF+E´
∆λ1
t: azimut plano
∆λ2 T: azimut geodésico proyectado
α: ángulo observado
β: ángulo plano de cuadrícula
polo
Las fórmulas que se presentan a continuación provienen de un estudio realizado en la

Universidad de Sao Paulo, Brasil, y son NO iterativas en el cálculo de la latitud.
Las presentes fórmulas son diferentes a las expuestas en el Volumen 2 del Manual de
Carreteras, Edición 2001, las cuales son de más amplio conocimiento pero son
iterativas. Los resultados numéricos usando ambos conjuntos de fórmulas son
idénticos. El lector puede utilizar unas u otras, de acuerdo a su facilidad de uso.
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ALGORITMO SISTEMA DE PROYECCIÓN TM
Valores auxiliares
A ⋅ a ⋅ (1 − e 2 ) B ⋅ a ⋅ (1 − e 2 ) C ⋅ a ⋅ (1 − e 2 )
α= β= γ=
ρo 2 4
(1)
D ⋅ a ⋅ (1 − e 2 ) E ⋅ a ⋅ (1 − e 2 ) F ⋅ a ⋅ (1 − e 2 )
δ= ε= ξ=
6 8 10
180 o
ρo = = 57 o ,295 779 513 082...
π
180 o * 3600" 1
ρ" = = 2062648,06 2470963551 564 =
π sen 1"
3 2 45 4 175 6 11025 8 43659 10
A = 1+ e + e + e + e + e + ...
4 64 256 16384 65536
3 15 4 525 6 2205 8 72765 10
B = e2 + e + e + e + e + ...
4 16 512 2048 65536
(2)
15 4 105 6 2205 8 10395 10
C= e + e + e + e + ...
64 256 4096 16384
35 6 315 8 31185 10
D= e + e + e + ...
512 2048 131072
315 8 3465 10
E= e + e + ...
16384 65536
639
F= e 10 + ...
131072
e2 a −b
e 2 = f (2 − f ) e'2 = f=
1 − e2 a
(3)
2 a2 − b2 a2 − b2
e = e'2 =
a2 b2
TRANSFORMACIÓN A COORDENADAS PLANAS (ESTE Y NORTE)
N = NF + N’ (=10.000.000m + N’)
N (-) al sur del Ecuador
E = EF + E’ (=500.000m + E’)
E (+) al este del MC
E (-) al oeste del MC
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N' = k 0 ⋅ (B + N1 + N2 + N3)
N1 = 21 ∆λ" 2 N1 senφ cos φ sen 2 1"
N2 = 1
24
(
∆λ" 4 N1 senφ cos 3 φ sen 4 1"⋅ 5 − t 2 + 9η 2 + 4η 4 ) (4)
N3 = 1
720
(
∆λ" 6 N1 senφ cos 5 φ sen 6 1"⋅ 61 − 58 t 2 + 4t 4 + 270η 2 − 330 t 2 η2 )
E' = k 0 ⋅ (E1 + E2 + E3)
E1 = ∆λ" N1 cos φ sen1"
E2 = 1 ∆λ" 3
6
(
N1 cos φ 3 sen 3 1"⋅ 1 − t 2 + η 2 ) (5)
E3 = 1
120
(
∆λ" 5 N1 cos φ 5 φ sen 5 1"⋅ 5 − 18t 2 + t 4 + 14η 2 − 58t 2 η 2 )
con
∆λ" = (λo − λo 0 ) ⋅ 3600
B = α φ o − β sen2φ + γ sen4φ − δ sen6φ + ε sen8φ − ξ sen10φ
a (6)
N1 =
1− e sen2φ
2
t = tgφ η = e' cos φ
φ latitud del punto considerado

λ longitud del punto considerado
λ0 longitud del MC del huso
∆λ diferencia en longitud entre el punto considerado y el MC del huso
B arco de meridiano desde el ecuador, sobre el MC correspondiente a la latitud
del punto
K0 factor de escala en el MC (0,9996 para UTM)
NF constante N en el ecuador (10.000.000 para UTM en el hemisferio sur)
EF constante E en el MC (500.000 para UTM)
N’ distancia plana del punto al ecuador
E’ distancia plana del punto al MC
a, b, e, e’ constantes del elipsoide del sistema (datum) de referencia
TRANSFORMACIÓN A COORDENADAS GEODÉSICAS (LATITUD Y LONGITUD)
φ = φ1 + cφ
E' 2 t 1 (1 + η12 ) E' 4 t 1 (5 + 3t 12 + 6η12 − 6η12 t 12 − 3η14 − 9η14 t 12 )
cφ" = − + − (*)(7)
2 N12 sen1" k 0 2 24 N14 sen1" k 0 4
E' 6 t 1 ( 61 + 90 t 12 + 45 t 14 + 107η12 − 162η12 t 12 − 45η12 t 14 )
−
720 N16 sen1" k 0 6
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E' E'3 (1+ 2t12 + η12 ) E' 5 (5 + 28t12 + 24t14 + 6η12 + 8η12 t12 )
∆λ" = − +
N1 cosφ1 sen1" k 0 6 N13 cosφ1 sen1" k 0 3 120 N15 cosφ1 sen1" k 05
(*)(8)
(*)términos de correcciones de la latitud y longitud en segundos primera aproximación
de φ1:
N'
φ= (9)
k 0 α ρo
φ1 = φ + ∆φ
(10)
∆φ = T + β1 T 2 + β 2 T 3 + β 3 T 4 + β 4 T 5 + β 5 T 6 ... corrección de φ
φ1 latitud del pié de la perpendicular del punto al MC; corresponde a la latitud de B.
L = α ρo − 2β cos 2φ + 4 γ cos 4φ − 6δ cos 6φ + 8ε cos 8φ − 10ξ cos10φ (11)
Funciones auxiliares:
α1 = − L1 (2 β sen2φ − 8 γ sen4φ + 18 δ sen6φ)
α 2 = − L1 (34 β cos 2φ − 323 γ cos 4φ + 36 δ cos 6φ)
α 3 = − L1 (32 β sen2φ + 32
3
γ sen4φ − 54 δ sen6φ) (12)
α 4 = − L1 (154 β cos 2φ + 128 γ cos 4φ − 324 δ cos 6φ)
15 5
α 5 = − L (15 β sen2φ − 45 γ sen4φ + 5 δ sen6φ)
1 4 256 324
β1 = α1
β 2 = α 2 + 2 α12
β 3 = α 3 + 5 α1 α 2 + 5 α13
(13)
β 4 = α 4 + 6 α1 α 3 + 3 α 2 2 + 21 α12 α 2 + 14 α14
( )
β 5 = α 5 + 7 (α1 α 4 + α 2 α 3 ) + 28 α12 α 3 + α1 α 2 2 + 84 α13 α 2 + 42 α15
T = L1 (β sen2φ − γ sen4φ + δ sen6φ − ε sen8φ + ξ sen10φ)
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FACTOR DE ESCALA EN FUNCIÓN DE N, E
 E' 2 E' 4   E' 2 E' 4 

k = k0  +  = k 0 1 + + (14)
 2 M N 24 M2 N2   2 R 2 24 R 4 
   
k medio entre los puntos 1 y 2

 1
(
k = k 0 1 + E'12 +E'1 E' 2 +E' 2 2 ) 1 

2 k 0 2 R 2 
  1 
= k 0 1 +  E'm 2 + ∆E 2 
1 
 (15)
 2 k 0 2 R 2 
 3   12
Fórmula aproximada
 E' 2 
k = k 0 1 + 2
(16)
 2 R 
N'm a a (1 − e 2 )
φm = N= M=
k 0 α ρo 1 − e 2 sen 2 φ (1 − e 2 sen 2 φ)3
FACTOR DE ESCALA EN FUNCIÓN DE φ, λ
(
k = k 0 1 + 21 ∆λ" 2 cos 2 φ sen2 1" (1 + η2 ) + 24
1 ∆λ" 4 cos 4 φ sen 4 1" (5 − 4t 2 ) ) (17)
Fórmula aproximada
 ∆λ2 cos 2 φ 
k = k 0 1 + ∆λ=(λ–λo) en rad (18)
 2 
 
CORRECCIÓN POR ALTURA.
Es la corrección a las distancias horizontales para ser reducidas a geodésicas,

expresada en términos de factor de escala, de allí su denominación Factor de Escala
debido a la Altura h (Kh). Ella relaciona las distancias por:
Kh * S = Dhz
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R + h R + H+N
Kh = = (20)
R R
Para H>0 Æ KH>0

distancia elipsóidica x KH = distancia terreno
También sirve como Factor de Escala para una proyección TM genérica Local, que se
comporta como un Plano Topográfico Local (PTL), es decir, para una proyección cuyo
cilindro pase por el terreno a la altura “h”, convirtiéndose en una proyección
considerada con deformaciones mínimas respecto a las distancias horizontales, tal
como se adopta en el Manual de Carreteras.
CORRECCIÓN ANGULAR (t-T) = ψ :
(N A − NB )(2E A + EB − 3 FE)
ψ 1− 2 [rad] = 2
⋅ (1 + η2m ) (21)
6 k 02 Rm
Fórmulas simplificadas (en segundos de arco)

(N − NB )(2E A + EB − 3 FE)
ψ 1− 2 ["] = A ·ρ" Nótese que: ψ 1− 2 = − ψ 2 −1
6 k 02 Rm 2
De otra fuente:
1 (1 + e '2 ⋅ cos 2 φm ) ⋅ (1 − e 2 ⋅ sen 2 φm )
ψ1− 2 = − ∆N(E'1 − ⋅ ∆E) ⋅
3 2 ⋅ a 2 ⋅ k 02
Fórmulas simplificadas (en segundos de arco)

1
− ∆N(E'1 − ⋅ ∆E)
ψ 1− 2 ["] = 3 ·ρ"
2 ⋅ a ⋅ k 02
2
Debido a que esta corrección es pequeña, se puede reemplazar R por un radio

aproximado, por ejemplo R=6.780.000 m, sin perjudicar la precisión de la corrección.
CONVERGENCIA MERIDIANA EN FUNCIÓN DE φ, λ
CM = ∆λ senφ + 31 ∆λ3 senφ cos 2 φ (1 + 3η2 + 2η 4 ) + 15

1 ∆λ5 sen φ cos 4 φ ( 2 − t 2 ) (22)
Fórmula simplificada:
CM = ∆λ sen φ
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Nótese que las unidades en que resultará expresada la CM dependerán de las

unidades de ∆λ.
CONVERGENCIA MERIDIANA EN FUNCIÓN DE N, E
E' tgφ1 E' 3 tgφ1 E' 5 tgφ1

CM [rad] = − 3 3
2 2 4
(1 + t 1 − η1 − 2η1 ) + 5 5
(2 + 5t 12 + 3t 14 ) (23)
k 0 N1 3 k 0 N1 15 k 0 N1
Fórmula simplificada:
E' tgφ1
CM ["] = ·ρ"
k 0 N1
Secuencia de cálculo para conversión de coordenadas:

Dados (φ, λ) Æ calcular (N, E) Dados (N, E) Æ calcular (φ, λ)
1- Definir parámetros del elipsoide: 1- Definir parámetros del elipsoide: a, e, e’
a, e, e’ 2- Calcular A,B,C,D,E,F usando (2)
2- Calcular A,B,C,D,E,F usando (2) 3- Calcular α, β, γ, δ, ε, ξ, ρo usando (1)
3- Calcular α, β, γ, δ, ε, ξ usando (1) 4- Calcular N’
y (2) 5- Calcular φ usando (9)
4- Calcular ∆λ” usando (6) 6- Calcular función auxiliar L y T usando (11)
5- Calcular B usando (6) y (13)
6- Calcular N’ usando (4) 7- Calcular los αi usando (12)
7- Calcular E’ usando (5) 8- Calcular los βi usando (13)
9- Calcular ∆φ usando (10)
10- Calcular φ1 usando (10)
11- Calcular N1, t1 y η1 usando (6)
12- Calcular E’ = E – EF
13- Calcular φ usando (7)
14- Calcular ∆λ usando (8)
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DATOS DE EJEMPLO DE TRANSFORMACION UTM → GEODESICAS (GG.MMSS)
DATOS DE ENTRADA (WGS84) :

A,E^2,E, 6378137.00000000 0.669437999014132D-002 0.818191908426215D-001
N,E,H,MC 6297641.737 343637.923 546.490000000000 -69
A,B,C,D,E,F: 1.00505250178821 0.506310859723875D-002 0.106275901587118D-004

0.208203782644488D-007 0.393237129380285D-010 0.655454778252015D-013
ALFA,BETA,... 111132.952547913 16038.5086626504 16.8326131614633
0.219843738776170D-001 0.311416246803449D-004 0.415259397939981D-007
57.2957795130823
DEQ(E'),FIMEDIO -3702358.26300000 -0.581683451896783
ELE(L) 6354692.54940169
T -0.231535674055095D-002
ALFA1, ALFA2... 0.461913030138781D-002 -0.135271845489754D-002
0.156547935730516D-002 -0.251396118487884D-003 0.607054662959559D-003
BET1, BET2... 0.461913030138781D-002 -0.131004572541514D-002
0.153473022052833D-002 -0.203119388634888D-003 0.585263273219358D-003
FIMEDIO,DELTAFIM,FI1,FI1(GRAD) -0.581683451896783 -0.231533196165746D-002
-0.583998783858441 -33.4606655558614
N,t,n,E' 6384637.02633239 -0.660898736573758
0.684884784189982D-001 -156362.077000000
TÉRMINOS DE CORRECCIONES A LA LATITUD (SEG)
FI11-12-13 -41.1055412559478 -0.129466677784492D-001 -0.446447776928301D-005
FI1,DALAT(SEG),DALAT9RAAD) -0.583998783858441 -41.0925990526471
-0.199222542130721D-003
LAT,LAT(GRAD) -0.583799561316310 -33.4492509450135
TÉRMINOS DE CORRECCIONES A LA LONGITUD
DEA1,DEA2.. -6057.45672639476 -1.13824006053108 -0.397469044983469D-003
DEA(SEG),DEA(RAAD) -6056.31888380328 -0.293618625202986D-001
LON(RAD),ALON(GRAD) -1.23363904639639 -70.6823108010565
CONVERGENCIA A PARTIR DE PLANAS
TÉRMINOS CP1,CP2,CP3,CP(SEG),CP(GRAD) 3339.86587050979 0.956983923071687
0.381576390025727D-003 3338.90926816310 0.927474796711974
CONV RAD 0.161874889318890D-001
A PARTIR DE GEODESICAS
TÉRMINOS CG1,CG2,CG3,CG(SEG),CG(GRAD) 3338.23185212101 0.931649828744238
0.125350663919404D-003 3339.16362730041 0.927545452027893
M: 6354816.89348335
ESCALA RIGU (PLANAS),PPM 0.999901190776070 -98.8092239301108
ESCALA APRX (PLANAS),PPM 0.999901175652225 -98.8243477752311
ESCALA RIGU (GEOD),PPM 0.999901431488548 -98.5685114520022
ESCALA APRX (GEOD),PMM 0.999899975205923 -100.024794077512
FACT ESCALA ALTURA, PPM 1.00008579512130 85.7951212997262
FACT ESCALA COMB, PPM 1.00018462258764 184.622587644538
René Zepeda G.

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PARTE I – CONCEPTOS BÁSICOS DE GEODESIA

Todos los cuerpos en la Tierra están sujetos al campo gravitacional, resultante de la

En geodesia se relacionan 3 superficies:

1. Superficie física terrestre: donde se realizan las operaciones de medida

Uno de los problemas geodésicos más importantes y complejos es la determinación

GEOMETRÍA DEL ELIPSOIDE

Elipsoide de revolución: cuerpo geométrico generado por la rotación de una elipse

FQ + F´Q = constante = 2·a

En el elipsoide tri-axial: a=c=b Æ esfera

El elipsoide de revolución es la “forma matemática de la Tierra”, donde se realizan los

 Sección Normal: sección que contiene la normal al elipsoide en P

RADIOS DE CURVATURA DE SECCIONES NORMALES

En un punto sobre el elipsoide pasa un número infinito de planos normales, la

∆τ var iación de dirección de la tan gente τ

Según [Gemael, Rapp, Zakatov], para una z´

al cuadrado: b 4 x 2 ⋅ sen 2 φ − a 4 z 2 ⋅ cos 2 φ = 0 (7)

multiplicando la (5) por (-b2 sen2φ) y sumando a la (7):

de la misma manera se encuentra x:

Secciones principales (para un punto):

Radio de curvatura de la sección meridiana (M):

Radio de curvatura de la sección del primer vertical (N):

Radio de curvatura de una sección normal cualquiera con acimut α (Rα):

En los Polos α = 90º En el Ecuador α = 0º

Sección 1er vertical M P = NP NE = a

Radio de un paralelo (r): r = N ⋅ cosφ

r tiene valor máximo en el ecuador (=a) y nulo en los polos

LONGITUD DE UN ARCO DE ELIPSE MERIDIANA

[Geodesia Geométrica, DMA 1982, Richard

El radio de curvatura (M) de la sección meridiana es expresado como:

de ese modo el arco S se obtiene integrando:

Se reemplazan las potencias de senφ por ángulos múltiples:

3 45 176 11025 43659

Para el cuadrante meridiano: φ1 = 0º ; φ2 = 90º Æ s = a(1-e2) A π/2

Se considera exacta para líneas hasta 600km

LONGITUD DE UN ARCO PARALELO

ÁREA DE UN CUADRILÁTERO ELIPSOIDICO

Área de la zona elipsoidica (dφ x 2π)

A cada triángulo corresponde un radio R 0 = M ⋅ N calculado en función de la latitud

CURVAS SOBRE EL ELIPSOIDE

SEPARACIÓN ENTRE SECCIONES NORMALES RECÍPROCAS

Considérense dos puntos sobre el elipsoide (A y B) en diferentes latitudes y

Sección normal B-A

En la práctica interesan las diferencias en distancia y acimut entre secciones

Ángulo auxiliar (β [Gemael]

Separación acimutal (θ):

Ángulo en el plano tangente (horizontal) en N

Para φm = 52º y A = 45º

SEPARACIÓN ENTRE ARCOS

Para φm = 45º y A = 45º

REDUCCIONES GEODÉSICAS ANGULARES

1- Corrección del acimut debido a la altura del punto observado

La corrección no depende de la distancia entre los puntos. Esta corrección se aplica

Para obtener un único triángulo elipsóidico, los vértices deben estar

(¿Paralelos y meridianos son líneas geodésicas?)

2- Corrección ángulo geodésica – sección normal.

3- Corrección por deflexión de la vertical.

Debido a que las mediciones no se efectúan sobre el elipsoide y sí sobre la Tierra

Z: distancia cenital del punto observado = (90-φ)

Esta corrección es normalmente muy pequeña

Para convertir la distancia electrónica en distancia geodésica se deben efectuar

1- Reducción de distancia geométrica a distancia inclinada

REDUCCIÓN DE DISTANCIAS ELECTRÓNICAS.

Se debe considerar que los distanciómetros, incorporados a las Estaciones Totales

Sección Normal: sección que contiene la normal al elipsoide en P