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17

== PARTIE DEUX ============================================================

MTHODE DES LMENTS FINIS

1 GNRALITS
Les codes lments finis font maintenant partie des outils couramment utiliss lors de la conception et l'analyse des produits industriels. Les outils d'aide la modlisation devenant de plus en plus perfectionns, l'utilisation de la mthode des lments finis s'est largement dveloppe et peut sembler de moins en moins une affaire de spcialistes. Si l'utilisation de la mthode se dmocratise de par la simplicit croissante de mise en oeuvre, la fiabilit des algorithmes et la robustesse de la mthode, il reste nanmoins des questions essentielles auxquelles lingnieur devra rpondre sil veut effectuer une analyse par lments finis dans de bonnes conditions. Il lui faudra : Formaliser les non dits et les rflexions qui justifient les choix explicites ou implicites de son analyse du problme. valuer la confiance quil accorde aux rsultats produits. Analyser les consquences de ces rsultats par rapport aux objectifs viss. L'objectif de cette partie est de prsenter les principes de base de cette mthode en insistant sur lenchanement des tches (dmarche et hypothses associes) qui assurent la cohrence du processus de calcul. Ces connaissances vous seront utiles pour matriser les deux principales difficults de mise au point dun modle numrique : Problmes prliminaires la phase de calcul. Problmes lis lexploitation des rsultats et le retour la conception. Ne perdez jamais de vue que l'analyse des rsultats ncessite une bonne comprhension des diffrentes tapes mathmatiques utilises lors de l'approximation, pour pouvoir estimer l'erreur du modle numrique par rapport la solution exacte du problme mathmatique. Sans oublier que le modle numrique ne peut fournir que des rsultats relatifs aux informations contenues dans le modle mathmatique qui dcoule des hypothses de modlisation. Nous nous limiterons la prsentation de modles lmentaires utiliss dans le cadre des thories linaires. Bien que simples ces modles permettent dj de traiter un grand nombre d'applications lies aux problmes de l'ingnieur. Du point de vue pdagogique, ils sont suffisamment complexes pour mettre en avant les difficults de mise en oeuvre de la mthode. Lide fondamentale de cette mthode est de discrtiser le problme en dcomposant le domaine matriel tudier en lments de forme gomtrique simple. Sur chacun de ces lments il sera plus simple de dfinir une approximation nous permettant dappliquer les mthodes prsentes dans la premire partie de ce cours. Il ne reste alors qu assembler les formes matricielles lmentaires pour obtenir les quations relatives la structure tudier. C'est sous cette forme pragmatique qu'elle est utilise par les ingnieurs, et que nous allons maintenant l'aborder.

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Mthode des lments finis

2 DMARCHE LMENTS FINIS

Les principales tapes de construction d'un modle lments finis sont les suivantes: Discrtisation du milieu continu en sous domaines. Construction de l'approximation nodale par sous domaine. Calcul des matrices lmentaires correspondant la forme intgrale du problme. Assemblage des matrices lmentaires - Prise en compte des conditions aux limites. Rsolution du systme d'quations. Dtaillons ces diffrentes tapes.

2.1 Discrtisation gomtrique Cette opration consiste procder un dcoupage du domaine continu en sous domaines:

D = De
e =1

ne

telle que

taille des e 0

lim

! De = D e

Il faut donc pouvoir reprsenter au mieux la gomtrie souvent complexe du domaine tudi par des lments de forme gomtrique simple. Il ne doit y avoir ni recouvrement ni trou entre deux lments ayant une frontire commune. Lorsque la frontire du domaine est complexe, une erreur de discrtisation gomtrique est invitable. Cette erreur doit tre estime, et ventuellement rduite en modifiant la forme ou en diminuant la taille des lments concerns (figure2.1).
Modifier la taille des lments

Pice prsentant des congs de raccordement

Changer la gomtrie lments frontire courbe Erreur de discrtisation gomtrique

Figure 2.1 : Erreur de discrtisation gomtrique. Sur chaque lment nous allons chercher dfinir une approximation de la fonction solution.

2.2 Approximation nodale La mthode des lments finis est base sur la construction systmatique d'une approximation u* du champ des variables u par sous domaine. Cette approximation est construite sur les valeurs approches du champ aux noeuds de llment considr, on parle de reprsentation nodale de lapproximation ou plus simplement dapproximation nodale. Dfinition de l'approximation nodale Dfinition : l'approximation par lments finis est une approximation nodale par sous domaines ne faisant intervenir que les variables nodales du domaine lmentaire De.

M De

u * ( M ) = [ N ( M ) ] {un }

Partie II : Mthode des lments finis

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u *(M)

[N]
n

{u }

valeur de la fonction approche en tout point M de l'lment matrice ligne des fonctions d'interpolation de l'lment variables nodales relatives aux noeuds d'interpolation de l'lment

Remarque : dans le cas gnral le champ approcher est un champ vectoriel. Nous utilisons alors la notation matricielle suivante

{u * ( M )} = [ N ( M )] {un }

Les noeuds Mi sont des points de l'lment pour lesquels on choisi d'identifier l'approximation u* la valeur du champ de variables u. Nous en dduisons que

M i
soit pour l'approximation nodale

u * ( M i ) = ui

M i

0 si i j N j ( Mi ) = 1 si i = j

Illustration II-1: construction dune approximation nodale linaire Soit une fonction d'une variable dfinie sur un domaine discrtis en trois lments deux noeuds. Construisons l'approximation nodale associe ces lments (figure 2.2).
Valeurs approches aux noeuds xi

lment 1

+ lment 2
x

Approximation linaire utilisant 3 lments

+ lment 3

Figure2.2 : Approximation nodale une dimension Pour chaque lment, nous avons deux variables nodales, nous cherchons donc une approximation deux paramtres. Le plus simple est dutiliser une base polynomiale, ce qui nous conduit une approximation linaire de la forme :

or

pour pour

x=0 x = "e

a1 u * ( x ) = [1 , x ] a 2 u * ( 0) = ui u * (" e ) = u j

a1 = ui u j ui nous en dduisons a2 = "e

soit pour l'approximation

u * ( x , t ) = [1

x x , ] "e "e

ui ( t ) ( ) u j t

Nous venons de construire les deux fonctions dinterpolation de llment linaire deux noeuds :

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Mthode des lments finis

N1 ( x) = 1

N 1 ( O) = 1 x nous vrifions que : "e N 1 (" e ) = 0 N 2 ( O) = 0 N 2 (" e ) = 1

N1
1 x/le

N 2 ( x) =

x "e

nous vrifions que :

N2
0 1 x/le

Nous retrouverons ces deux fonctions dans la construction de llment mcanique de traction - compression.

Construction de l'approximation nodale Comme lillustre lexemple prcdent, linterpolation nodale est construite partir dune approximation gnrale :

u * ( M ) = [ ( M ) ] {a} [ ] est une base de fonctions connues indpendantes

{a}

(en gnral une base polynomiale) vecteur des paramtres de lapproximation (paramtres gnraliss) ils nont pas de signification physique

Exemples de bases polynomiales compltes: 1 dimension: 2 dimensions: 3 dimensions: linaire quadratique linaire quadratique linaire quadratique [1, x] [1, x, x2] [1, x, y] [1, x, y, x2, xy, y2] [1, x, y, z] [1, x, y, z, x2, xy, y2, xz, z2, yz] 2 variables 3 variables 3 variables 6 variables 4 variables 10 variables

Pour utiliser une base polynomiale complte, le nombre de termes doit tre gal au nombre de variables nodales identifier. Si l'on ne peut pas utiliser un polynme complet le meilleur choix consiste respecter la symtrie des monmes conservs. exemples de bases polynomiales incompltes: 2 dimensions: 3 dimensions: "bi - linaire" "tri - linaire" [1, x, y, xy] [1, x, y, z, xy, xz, yz, xyz] 4 variables 8 variables

En identifiant aux noeuds l'approximation u* la valeur du champ de variables u, nous pouvons exprimer les paramtres gnraliss {a} en fonction des variables nodales un

un = u * ( M n ) = [ ( M n ) ] {a}

soit:

[...] {a} = [T ]{un } avec [T ] = ( M n ) [...]

Pour viter des erreurs de modle trop importantes, la matrice inverser doit tre bien conditionne. Ce conditionnement est li au choix de la base polynomiale et la gomtrie des lments. En reportant ce rsultat dans l'approximation nous obtenons la matrice des fonctions d'interpolation.

[ N ( M )] = [( M )] [T ]

Partie II : Mthode des lments finis

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Illustration II-2: construction des fonction dinterpolation dun lment triangulaire Soit un lment triangulaire trois noeuds.

# yo y3
3 lment rel

y2 y1 x3

2 1

x1

x2

# xo

Nous avons trois variables nodales, nous cherchons donc une approximation polynomiale linaire de la forme :

u * ( x, y) = 1 x u * ( x i , y i ) = ui

a1 y a 2 a 3

Identifions les valeurs nodales :

Nous obtenons la relation matricielle suivante :

u1 u2 = u 3

1 x1 1 x 2 1 x 3

y1 y2 y3

a1 a 2 a 3

Il est simple de vrifier que la relation inverse est de la forme :

a1 23 1 a 2 = y 23 a 2 A x 32 3

31 y 31 x13

12 y12 x 21

A = aire du triangle u1 u2 avec xij = xi x j et yij = yi y j u = x y x y i j j i 3 ij

Reportons ce rsultats dans lapproximation, nous obtenons :

u * ( x , y) = [ N1

N2

u1 N 3 ] u2 u 3

avec par permutation circulaire de ijk

Ni =

1 ( + x y jk y x jk ) 2 A jk

Nous venons de construire les fonctions dinterpolation dun lment triangulaire quelconque, si la dmarche est simple les calculs le sont moins du fait de la forme quelconque de llment. En pratique les fonctions dinterpolation sont construites pour des lments possdant des proprits gomtriques permettant de simplifier les calculs. Ce sont les lments de rfrence dont nous prsentons maintenant quelques exemples.

Approximation nodale de quelques lments de rfrence Les fonctions d'interpolation sont construites sur des lments de rfrence. Un lment de rfrence est un lment de forme gomtrique simple (frontires rectilignes), pour lequel l'approximation nodale est construite en suivant la dmarche analytique prcdente. Le passage de l'lment de rfrence l'lment rel sera ralis par une transformation gomtrique. Nous entendons par lment rel un lment quelconque du domaine discrtis. Deux grandes familles d'lments sont souvent prsentes:

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Mthode des lments finis

- Les lments de type Lagrange - Les lments de type Hermite Pour les lments de type Lagrange, on augmente le nombre de noeuds en conservant une seule variable nodale. Pour les lments de type Hermite on augmente le nombre de variables nodales, en retenant par exemple les valeurs des drives du champ aux noeuds. L'lment poutre prsent dans le chapitre suivant fait parti de la famille de l'Hermite. lments une dimension Approximation linaire: La base polynomiale utilise est (1, s). C'est un lment deux noeuds. Les fonctions d'interpolation sont :

N 1 ( s) = L1 = 1 s N 2 ( s) = L2 = s

1 N1

N2
s

Approximation quadratique: La base polynomiale utilise est (1, s, s2). C'est un lment trois noeuds. Les fonctions d'interpolation sont :

N 1 ( s) = L1 (2 L1 1) N 2 ( s) = 4 L1 L2 N ( s) = L (2 L 1) 2 2 3

N1

N2

3
s

Approximation cubique: La base polynomiale utilise est (1, s, s2, s3). C'est un lment quatre noeuds. Les fonctions d'interpolation sont :

N 1 ( s) = N 2 ( s) = N 3 ( s) = N 4 ( s) =

L1 (3 L1 1)(3 L1 2) 2 9 L L (3 L1 1) 2 1 2 9 L L (3 L2 1) 2 1 2 L2 (3 L2 1)(3 L2 2) 2

N2 N1
s 0 1

N3 et N4 sont symtriques de N2 et N1.

Avec la mme base polynomiale nous pouvons aussi construire un lment deux noeuds ayant deux variables par noeud, c'est un lment de type l'Hermite. Si nous utilisons comme variables nodales le champ et sa drive premire, nous obtenons les fonctions d'interpolation de l'lment poutre que nous prsentons dans la dernire partie de ce cours.

N 1 ( s) = 1 3s 2 + 2 s 3 2 3 N 2 ( s) = s 2 s + s 2 3 N 3 ( s) = 3s 2 s N 4 ( s) = s 2 + s 3
lments deux dimensions triangulaire Approximation linaire:

N1 N2
1

N3
1 s

N4

La base polynomiale utilise est (1, s, t). L'lment de rfrence est un triangle rectangle trois noeuds de type "T3".

Partie II : Mthode des lments finis

pg. 23

t
(0,1)

N1
1

N2
1

N3
1

1
(0,0)

2
2

(1,0)

N1 = 1 s t

N2 = s

N3 = t

Figure 2.3 : Fonctions d'interpolations linaires du triangle Approximation quadratique: La base polynomiale utilise est (1, s, t, s2, st, t2). L'lment de rfrence est un triangle rectangle six noeuds de type "T6". posons:

L1 = 1 s t , L2 = s , L3 = t N i = Li (2 Li 1)
5

t
3 4 1 6 2

Pour les 3 noeuds sommet: i = 1,2,3 Pour les 3 noeuds d'interface (4,5,6): i = 1,2,3

N i+3 = 4 L j Lk j i , k et k i

La figure ci dessous donne une reprsentation de deux des fonctions d'interpolation. Les autres s'obtiennent par permutation des indices.

N 1 = L1 ( 2 L1 1)
5 1 4 1 6 2

N 4 = 4 L2 L3
6 1 2 4 3 5

Figure 2.4 : Fonctions d'interpolations quadratiques du triangle

lments deux dimensions rectangulaire Approximation bi - linaire: La base polynomiale utilise est (1, s, t, st). L'lment de rfrence est un carr quatre noeuds de type "Q4". Les fonctions d'interpolation sont donnes ci-dessous. Seule la fonction N1 est reprsente les autres s'obtiennent par permutation.

s et t [ 1 , 1] t
3

N1 N2 N3 N 4

= 4 (1 s)(1 t ) 1 = 4 (1 + s)(1 t ) 1 = 4 (1 + s)(1 + t ) 1 = 4 (1 s)(1 + t )

N 1 s 1
1 2

De la mme faon on peut construire, partir d'une base polynomiale complte les fonctions d'interpolation des lments rectangulaires 9 noeuds (approximation quadratique), et 16 noeuds (approximation cubique). Ces lments ont respectivement 1 et 4 noeuds internes. Du point de vue pratique, on construit des lments ayant un minimum de noeuds internes, car ces noeuds ne sont pas connects aux noeuds des autres lments. On utilise donc des bases polynomiales incompltes mais symtriques.

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Mthode des lments finis

Le "Q8" est construit partir de la base : (1, s, t, s2, st, t2, s2t, st2) Le "Q12" est construit partir de la base : (1, s, t, s2, st, t2, s3, s2t, t2s, t3, s3t, st3)

Pour terminer ce paragraphe sur l'approximation nodale, signalons que les expressions des fonctions d'interpolation de ces lments et de nombreux autres sont donnes dans le livre de Dhatt et Touzot "Une prsentation de la mthode des lments finis" (chapitre II).

2.3 Matrices lmentaires Nous prsentons maintenant la dmarche gnrale utilise pour construire les formes matricielles sur chaque lment. Pour illustrer notre propos, nous utiliserons comme point de dpart la forme intgrale du principe des travaux virtuels associe un problme de mcanique des structures prsent dans la premire partie de ce cours. Comme nous lavons vu cette forme intgrale est de mme type que celles pouvant tre dduites des mthodes variationnelles, la gnralisation des problmes de physique est donc simple, des applications sont proposes dans les pauses dillustration de ce cours. Soit la forme intgrale du PTV

# u

# $$ # u.u dV = : dV +
D D

# # f .u dV +

T .u

# #

dS

# Sur chaque lment nous utilisons l'approximation nodale pour exprimer le champ des dplacements # u et le champ des dplacements virtuels u . T # # T $$ $$ Ainsi le produit scalaire : u ( M ).u ( M ) = {un } [ N ( M ) ] [ N ( M ) ] {un }
Do le premier terme :

De

$$ u.u

# #

$$ dV = {un } [ M e ]{un }
T T e (M)

avec

[ M ] = [N ]
De

[ N ( M ) ] dV matrice masse lmentaire.

Pour exprimer le second terme les deux tenseurs sont reprsents par des vecteurs nous permettant de remplacer le produit doublement contract par un simple produit scalaire. Ces notations ont t introduites dans le paragraphe I-3.2. Pour un milieu 3D :
T { } =< xx , yy , zz ,2 xy ,2 xz ,2 yz > T { } =< xx , yy , zz , xy , xz , yz >

De plus le vecteur des dformations s'exprime en fonction du champ des dplacements. Ces relations # gomtriques font apparatre des oprateurs diffrentiels appliqus u . Que nous notons sous forme matricielle :

# { ( M ) } = [ L] {u ( M )} = [ L] [ N ( M ) ] {un } = [ B ( M ) ] {un }

[B] :matrice d'oprateurs diffrentiels appliqus aux fonctions d'interpolation Les lois de comportement permettent d'exprimer le vecteur des contraintes en fonction du vecteur des dformations, soit:

{ ( M ) } = [D( M )]{ ( M ) } = [D( M )][B ( M )]{un }

D'o le second terme :

Partie II : Mthode des lments finis

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De

dV = {un } [ K e ] {un }
T

avec

[K ] = [ B
e De

(M)

]T [ D( M )] [ B ( M )] dV matrice raideur lmentaire.

Il nous reste exprimer le travail virtuel des efforts. En pratique, on considre d'une part les efforts donns et d'autre part les efforts inconnus qui sont les efforts ncessaires pour assurer les liaisons cinmatiques. Sur chaque lment, nous utilisons l'approximation du champ des dplacements pour exprimer le travail virtuel de ces efforts. efforts donns do

Tde =

Tde = {u n }
avec

De

# # f d .u dV +
T

{F } =
de

De

{F } < N
de

De

# # Td .u dS

(M)

>T

{ f } dV + < N
d

(M)

# > T Td

De

{ } dS

efforts inconnus do

Tie =

Tie = {u n }

De

# # Ti .u dS
T

{F }
ie

En pratique les efforts inconnus reprsentent les actions mcaniques extrieures llment considr. On y trouve les efforts de liaison entre les lments, et ventuellement pour les lments de frontire les efforts associs aux liaisons cinmatiques de la structure. Comme nous le verrons lors de lassemblage, les nuds internes non chargs sont des systmes mcaniques en quilibre, ce qui entrane que le torseur des actions mcaniques de tous les efforts lmentaires des lments connects un mme nud est nul. Reportons dans la forme intgrale les rsultats obtenus pour chaque lment, nous obtenons une quation matricielle de la forme :

De

$$ [ M ] {u } + [ K ] {u } = {F } + {F }
e n e n de ie

Illustration II-3 : Traitons le cas dune structure lastique de symtrie cylindrique. Nous utilisons le systme de coordonnes cylindriques.

# zo
symtrie cylindrique

# xo

# # ez yo b

# e # er u w

Compte tenu des hypothses de symtrie, le champ des dplacements est de la forme :
b

ur ( r , z , t ) = u # {u ( M , t )} = u = 0 . u ( r , z , t ) = w z

Nous posons : {U } =

Pour calculer le gradient partons de sa dfinition :

b

# # # du = grad (u ) dX

dr # avec sur la base b : {dX } = rd dz

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Mthode des lments finis

dur u d # # # # # b Or du = dub + dub u soit sur la base b : {du} = du + ur d du z

En tenant compte que

u = o et que ur et uz sont indpendant de nous obtenons par u, r # H = grad (u ) = 0 w, r 0 u r 0 u, z 0 w, z

identification la matrice associe au tenseur gradient sur la base b :

[ ] [

rr En petites dformations : { } = = zz 2rz

0 r 1r 0 u de la forme [ L]{U } 0 z w z r

Pour modliser la structure utilisons des lments triangulaires trois noeuds du type de celui prsent dans la pause dillustration prcdente. Lapproximation est de la forme :

{U * ( r , z )} =

N1 0

0 N1

N2 0

0 N2

N3 0

u1 w 1 0 u2 de la forme [ N ]{U e } N 3 w2 u3 w3

avec les fonctions La matrice

Ni =

1 ( + r z jk z r jk ) 2 A jk 0 0 N 3, z N 3,r

[ B] se calcul simplement par :

N 1,r N r 1 [ B] = [ L]{U *} = 0 N 1,z 0 0 N 1, z N 1,r N 2 ,r N2 r 0 N 2 ,z 0 0 N 2 ,z N 2 ,r N 3, r N3 r 0 N 3, z

Si le matriau est homogne isotrope lastique nous utiliserons la loi de HOOKE pour exprimer la matrice dlasticit [D] soit :

= trace( ) 1 + 2

= E (1 + )(1 2 ) avec E = 2(1 + ) 0 0 0 (1 2 ) rr zz 2 2rz

do :

rr 1 1 E = 1 zz (1 + )(1 2 ) rz 0 0 0

Partie II : Mthode des lments finis

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de la forme

{ } = [ D]{ }

Ayant lexpression des matrices [N], [B], [D] il est possible denvisager le calcul des matrices masse et raideur lmentaires ainsi que le calcul des vecteurs forces gnralises. Ces calculs ncessitent une intgration sur le domaine lmentaire ... Remarque : Les expressions des matrices lmentaires que nous venons de voir, font apparatre des oprateurs diffrentiels et des intgrales sur le domaine lmentaire. Or, le calcul analytique des drivations et de l'intgration n'est possible que pour des lments trs simples tels que la barre et la poutre que nous traitons dans la dernire partie. Un code lments finis a recours au calcul numrique, ces calculs sont bass sur lintgration numrique (dfinie sur des lments de rfrence) et lutilisation dune transformation gomtrique dfinissant les lments rels partir dlments de rfrence.

2.4 Assemblage et conditions aux limites

Les rgles d'assemblage sont dfinies par la relation : D

D
ne e =1

Attention de ne pas oublier lerreur de discrtisation gomtrique. L'assemblage des matrices lmentaires masse [Me] et raideur [Ke] seffectue selon les mmes rgles. Ces rgles sont dfinies par sommation des termes correspondant au travail virtuel calcul pour chaque lment :

ne e =1 ne e =1

$$ $$ {u } [ M ] {u } = {U } [ M ] {U }
T T n e n T T

{u } [K ] {u } = {U } [ K ] {U }
n e n

Cette opration traduit simplement que la forme quadratique associe lensemble du domaine est la somme des formes quadratiques des sous - domaines. Elle consiste ranger* dans une matrice globale, les termes des matrices lmentaires. La forme de cette matrice dpend bien videmment de lordre dans lequel sont dfinies les variables globales de {U}.
* Les algorithmes de rangement dpendent de la taille du systme, et du type dquations rsoudre, et dautres paramtres tels que le type de machine utilise, de l'algorithme de rsolution, etc... Le choix de ces algorithmes et un problme essentiellement numrique, les mthodes de type matrices bandes ou matrices ligne de ciel sont prsentes dans le livre de D&T.

Pour les efforts donns lassemblage ne pose pas de problme, il est dfini par sommation des termes correspondant au travail virtuel calcul pour chaque lment.

{u } {F } = {U } {F }
ne T T n de d e =1

Remarque : Si leffort est appliqu un nud de la structure, il vient naturellement se placer sur la ligne correspondant au degr de libert concern du vecteur force gnralise.

Pour les efforts inconnus lassemblage peut tre men de faon identique. Cependant, si les liaisons entre les lments sont parfaites la somme des efforts inconnus aux nuds internes de la structure est nulle. Nous pouvons en tenir compte pour simplifier lexpression du travail virtuel des efforts inconnus, en ne calculant que le travail virtuel des efforts correspondants aux liaisons cinmatiques imposes la structure, et celui des liaisons non parfaites.

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Mthode des lments finis

Aprs assemblage, nous obtenons la forme matricielle du principe des travaux virtuels :

$$ [ M ] {U } + [K ] {U } = { Fd } + { Fi }
Sous cette forme, nous avons N quations pour N+P inconnues. Pour rsoudre, il faut tenir compte des P conditions aux limites cinmatiques associes aux P composantes inconnues du vecteur {Fi} * * Nous avons suppos ici que toutes les liaisons taient parfaites, pour ne pas faire intervenir dautres inconnues supplmentaires. Illustration II-4 : Assemblage et conditions aux limites. Reprenons le problme de lcoulement fluide prsent dans la pause dillustration I-2 du premier chapitre. Pour traiter ce problme par lments finis, nous discrtisons la section droite en 4 triangles. La numrotation des lments et des noeuds est dfinie par la figure suivante. 1 4 (4) (1) 5 (2) 2 Section 3 (3)

Comme nous lavons montr dans la pause I-3, la matrice raideur et le vecteur force gnralis pour chaque lment sont dfinis par :

[K ] = [B ] [B ] dS
T e e e De 1 1

et

{ } = [ N ]
e e De

f dS

Pour llment 1 : llment 2 : llment 3 : llment 4 :

[ K ] et { } sont dfinis sur [ K ] et { } sont dfinis sur [ K ] et { } sont dfinis sur [ K ] et { } sont dfinis sur
2 3 4 2 3 4

< u1 < u2 < u3 < u4

u2 u3 u4 u1

u5 > u5 > u5 > u5 >

Assemblage : La matrice et le vecteur assembls sur

k 1+ 4 k 1 [ K] = 0 k4 k 1+ 4

k1 k1+ 2 k2 0 k1+ 2

< u1 0 k2 k 2+3 k3 k 2+3

u2 u3 u4 u5 > sont de la forme : k4 k1+ 4 1+ 4 0 k1+ 2 1+ 2 k3 k 2 + 3 et {} = 2 + 3 k 3+ 4 k 3+ 4 3+ 4 1+ 2 + 3+ 4 k 3+ 4 k1+ 2 + 3+ 4 u1 = u2 = u3 = u4 = 0 .

Conditions aux limites : Sur la frontire la vitesse dcoulement est nulle ce qui entranent :

La dernire quation nous permet alors de calculer u5 , solution approche du problme qui correspond la vitesse de lcoulement fluide au centre de la conduite.

! Nous ne prsentons pas le calcul analytique des matrices et vecteurs forces gnralises lmentaires. Utilisez les pauses dillustration prcdentes et servez vous des fichiers Maple pour mener ce calcul. Par contre nous prsenterons la dmarche correspondant au calcul numrique de ces termes lmentaires dans la pause dillustration suivante.

Partie II : Mthode des lments finis

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3 UTILISATION D'UN LOGICIEL LMENTS FINIS

Un programme gnral de type industriel doit tre capable de rsoudre des problmes varis de grandes tailles (de mille quelques centaines de milliers de variables). Ces programmes complexes ncessitent un travail d'approche non ngligeable avant d'esprer pouvoir traiter un problme rel de faon correcte. Citons titre d'exemple quelques noms de logiciels: NASTRAN, ANSYS, ADINA, ABAQUS, CASTEM 2000, CESAR, SAMCEF, etc. ... Les possibilits offertes par de tels programmes sont nombreuses: - Analyse linaire ou non d'un systme physique continu ; - Analyse statique ou dynamique ; - Prise en compte de lois de comportement complexes ; - Prise en compte de phnomnes divers (lasticit, thermiques, lectromagntiques, de plasticit, d'coulement, etc. ...) pouvant tre coupls ; - Problmes d'optimisation ; - etc. .... et ils ne cessent de se dvelopper ! L'utilisation de tels programmes ncessite une formation de base minimum, suivie d'applications pratiques sur des problmes simples. Voyons tout d'abord comment se droule une tude base sur l'utilisation d'un logiciel lments finis. 3.1 Droulement d'une tude Pour raliser une tude par lments finis, il faut que les objectifs de l'tude soient bien dfinis (statique ou dynamique, lastique ou plastique, thermique, le type de matriaux, les charges appliques ...). Le cadre de l'tude, c'est dire le temps et les moyens disponibles, doit tre compatible avec les objectifs et la prcision cherche. Supposons toutes ces conditions remplies (ce qui est rarement le cas), l'tude proprement dite est organise de faon logique selon les tapes suivantes: a - Analyse du problme: Cette analyse doit fixer les paramtres du calcul et conduire la ralisation d'un maillage. Cette phase base sur l'exprience personnelle acquise dpend de nombreuses considrations. La difficult essentielle est de trouver un bon compromis entre les paramtres propres au problme et ceux relatifs l'environnement de travail. L'analyse du problme nous conduit prciser un certain nombre d'hypothses, et effectuer des choix qui conditionnent les rsultats. Choix du modle: En calcul des structures, les plus classiques sont de type : poutre, lasticit plane, axisymtrique, coques mince ou paisse, tridimensionnel, ... ces modles mathmatiques correspondent des familles d'lments finis. La quatrime partie de ce cours prsente quelques familles d'lments finis utilises pour rsoudre des problmes de l'ingnieur. Choix du type d'lments: fonction de la prcision voulue, de la nature du problme, mais aussi du temps disponible. On choisira les lments les mieux adapts dans les familles disponibles. Choix du maillage: Il dpend essentiellement de la gomtrie, des sollicitations extrieures, des conditions aux limites imposer, mais aussi des informations recherches: locales ou globales. Sans oublier bien entendu le type d'outils dont on dispose pour raliser ce maillage. Hypothses de comportement: Quel modle retenir pour reprsenter le comportement du matriau. Le calcul est-il linaire ? Doit - on modliser l'amortissement? Si le matriau est htrogne ou composite, peut-on utiliser une mthode d'homognisation? Peut - on traduire l'incompressibilit du milieu. Lors d'une tude, on peut tre amen utiliser des lments finis nouveaux (inconnus de l'utilisateur). Il est indispensable de vrifier leur comportement sur des problmes lmentaires si possible proches de l'tude mene. L'ouvrage suivant "Guide de validation des progiciels de calculs des structures, AFNOR technique 1990", contient des cas tests pouvant servir pour de nombreux problmes. Ces cas tests permettent de comparer la solution obtenue avec d'autres solutions numriques ou

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Mthode des lments finis

analytiques. Ce travail prliminaire est utile pour former sa propre exprience et permet de valider l'utilisation du modle test. b - Cration et vrification des donnes: Cette tape dpend du logiciel utilis. La syntaxe utilise pour dfinir le jeu de donnes est dfinie dans le mode d'emploi du bloc fonctionnel correspondant. En sortie, un fichier est cr, qui contient toutes les informations ncessaires l'excution des calculs. Les vrifications relatives au jeu de donnes se font gnralement graphiquement, grce un module informatique appel pr-processeur. Diffrents contrles peuvent tre utiliss pour valider le jeu de donnes : Vrification de la gomtrie de la pice et du maillage, le bon sens et lexprience acquise vous guideront pour vrifier lil que votre maillage nest pas aberrant *.
* Nous en parlons dans le paragraphe suivant (techniques de calculs au niveau lmentaire) il est souhaitable que les lments soient le moins distordus possible, surtout dans les zones sensibles (fortement sollicites) de la structure.

Vrification de la prise en compte des sollicitations et des conditions cinmatiques (liaisons) imposes la structure. Vrification des proprits mcaniques utilises. Pour des problmes spcifiques, dautres contrles seront envisags. Lobjectif de ces premiers contrles est dviter de faire tourner un calcul inutilement. Ceci dautant plus que la recherche dune solution acceptable pour un problme donn est rarement le rsultat dun seul calcul, viter donc den faire inutilement ! c - Excution du calcul: Ce bloc, le plus coteux en temps machine est souvent excut en tche de fond (background (unix)). Un fichier de rsultats permet de vrifier que les diffrentes phases de calculs se sont correctement droules : - Interprtation des donnes, vrification des paramtres manquants - Construction des matrices (espace utile pour les gros problmes) - Singularit de la matrice raideur (problme de Conditions aux limites ou de dfinition des lments ) - Convergence, nombre d'itrations, etc ... Ce fichier peut contenir aussi les rsultats du calcul (dplacements, rsidus, contraintes,...) ce qui lui confre dans ce cas un volume gnralement trs important. Il peut arriver que le calcul choue. Les principales sources d'erreurs gnralement observes ce niveau sont les suivantes: "erreurs" Singularit de [K] "causes" lments mal dfinis existence de modes rigides intgration numrique * Arrondi numrique Non convergence "remdes" modifier la topologie du maillage modifier les liaisons modifier le nombre de points d'intgration travailler en double prcision changer d'algorithme augmenter le nombre ditrations

Rsolution des quations**

* Nous en parlons dans le paragraphe suivant (techniques de calculs au niveau lmentaire) la forme des lments et le nombre de point dintgration peut conduire une matrice raideur singulire. ** Reportez vous au cours d'Analyse Numrique de premire anne "C. BOLLEY".

d - Exploitation des rsultats: Les calculs demands dans le cahier des charges ont le plus souvent pour objectif de valider ou de vrifier le dimensionnement d'une structure. Les rsultats obtenus et les conclusions relatives aux phnomnes tudier devront tre prsents de faon synthtique: tableaux, courbes, visualisation. Cela justifie largement lutilisation dun post-processeur, qui propose des outils pour slectionner les informations que l'on veut tudier.

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Attention: lors de l'utilisation de ces outils, il faut savoir ce que cache l'information qui vous est propose graphiquement, sachant que celle-ci est construite partir de rsultats discrets : - Valeur moyenne sur un lment: Comment est elle dfinie? - Valeur maximale sur l'lment: Comment est elle calcule? - Valeurs aux noeuds (carts entre les lments): A quoi correspondent elles? - Les courbes d'iso contraintes ont elles une signification? - etc. ... Diffrentes vrifications doivent tre effectues pour valider les rsultats. Ces vrifications entranent dans la plupart des cas remettre en cause le modle pour en crer un nouveau, dont on espre quil amliorera la solution prcdente. Pour valider une solution, il faut procder dans lordre, en estimant dans un premier temps la prcision du modle. Puis lorsque celle ci est juge suffisante, nous procdons sa validation. Les indicateurs sur la prcision du modle sont gnralement locaux. Ils concernent des informations lmentaires calcules aux noeuds ou aux points dintgration*, ces informations sont trs souvent fournies en valeur moyenne sur llment.
* Cf le paragraphe suivant : techniques de calculs au niveau lmentaire.

Les indicateurs locaux sur la prcision dun modle mcanique peuvent tre : Discontinuit des contraintes entre des lments adjacents. Le plus simple, pour un matriau isotrope, est de visualiser la contrainte quivalente de Von Mises, cela permet davoir une ide des zones fortement charges ayant un fort gradient de contrainte. Ces zones seront lobjet de toute notre attention. Valeur du tenseur des contraintes sur les bords libres (certaines valeurs doivent tre nulles). En pratique il faudra estimer ces valeurs partir des valeurs obtenues aux points dintgration. Densit dnergie interne de dformation sur chaque lment, lidal tant davoir un cart le plus faible possible. Ayant les informations sur la qualit de la solution, diffrents contrles peuvent tre envisags pour valider votre modle : Ordre de grandeur des rsultats obtenus vrification des hypothses du modle*
* Par exemple en lasticit linaire il faut vrifier que lamplitude des dplacements reste faible par rapport aux dimensions de la structure, que les dformations et les contraintes observes respectent les hypothses de linarits de la loi de comportement.

Que les choix de dparts sont justifis. La comparaison des rsultats des diffrents modles permet d'amliorer puis de valider un modle "final". Une fois la fiabilit du modle assure, on peut conclure sur ladquation entre la structure et le cahier des charges. La synthse de ces calculs prliminaires est indispensable car elle vous permet de justifier et de dfinir les limites (du ou) des modles retenus.

3.2 Techniques de calculs au niveau lmentaire. Ce paragraphe plus technique prsente quelques aspects du calcul numrique qui permet d'exprimer les formes intgrales prsentes prcdemment. Ces calculs sont bass sur lintgration numrique (dfinie sur des lments de rfrence) et lutilisation de la transformation gomtrique pour dfinir les lments rels partir dlments de rfrence. Les notions que nous prsentons seront utiles pour analyser les modles, elles sont cependant insuffisantes pour prtendre programmer vous mme vos propres lments. a - Notion de transformation gomtrique Tout lment rel peut tre dfini comme l'image par une transformation gomtrique d'un lment parent dit de rfrence pour lequel les fonctions d'interpolation sont connues. La transformation gomtrique dfinit les coordonnes (x,y,z) de tout point de l'lment rel partir

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Mthode des lments finis

des coordonnes (s,t,u) du point correspondant de l'lment de rfrence soit : Drfrence (s,t,u) ----T--" ----e--" Drel (x,y,z) (x3,y3)

t
(x4,y4)

t
(-1,1) (1,1)

s 3 s e y (x ,y ) 1 1 x
(x2,y2)

l. rel

1
(-1,-1)

2
(1,-1)

l. de rfrence
Figure 2.5 : Exemple de transformation gomtrique linaire d'un carr Un mme lment de rfrence permettra de gnrer une classe d'lments rels. A chaque lment rel correspond une transformation gomtrique diffrente, cette transformation devant tre une bijection. Chaque transformation gomtrique dpend des coordonnes des noeuds gomtriques de l'lment rel. Pour les lments les plus simples, la transformation est identique pour chaque coordonne, et utilise une base de fonctions polynomiales. Si les noeuds d'interpolation et les noeuds gomtriques sont confondus, les fonctions de transformation gomtrique Ng seront identiques aux fonctions d'interpolation N. Ces lments sont dits isoparamtriques. En rsum, la transformation gomtrique est dfinie par :

avec

{x }, {y }, {z }
n n n

x =< N g ( s , t , u ) > {x n } y =< N g ( s , t , u ) > {y n } z =< N ( s , t , u ) > z { n} g

coordonnes des noeuds de l'lment rel fonctions de la transformation gomtrique

< N g ( s, t , u) >

b - Exemples d'lments de rfrence classiques

Rfrence linaire quadratique cubique

Rel

Figure 2.6 : Transformations gomtriques d'lments une dimension Les transformations gomtriques de la figure 2.6 utilisent les fonctions d'interpolation linaire, quadratique et cubique dfinies prcdemment. Pour des lments deux ou trois dimensions les transformations gomtriques conduisent respectivement des frontires linaires, quadratiques ou cubiques. La figure suivante donne la position des noeuds pour les classes dlments triangulaires et

Partie II : Mthode des lments finis

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quadrangulaires. lments triangulaires:

t
(0,1)

t
2/3 1/2 1/3

s
(0,0) (1,0) Linaire (3) Quadratique (6)

s
cubique (9)

lments carrs:

t
(-1,1)

(1,1)

t s
1/3 -1/3

t s

(-1,-1) (1,-1) Linaire (4)

Quadratique (8)

cubique (12)

Figure 2.7 : lments deux dimensions La figure suivante reprsente les trois classes dlments volumiques associs une transformation linaire. Pour chaque classe nous dfinirons les lments quadratiques et cubiques en plaant les noeuds d'interface respectivement au milieu et au tiers des cots, comme indiqu par la figure 2.7.

u
(0,0,1) (0,0,1)

u
(0,1,1) (-1,-1,1) (1,0,1) (1,-1,1) t (-1,-1,-1) (0,1,-1) (1,-1,-1) s (1,0,-1)

u
(-1,1,1) (1,1,1)

t
(0,1,0) (1,0,0) (0,0,-1)

t
(-1,1,-1) (1,1,-1)

ttradrique (4)

prismatique (6)

cubique (8)

Figure 2.8 : lments volumiques transformation linaire Les codes lments finis utilisent ces lments et bien d'autres plus complexes. Pour ceux qui se spcialiserons ou qui veulent simplement approfondir ces notions nous conseillons la lecture du chapitre 2 du livre de D&T.

c - Matrice jacobienne - transformation des oprateurs de drivation Les expressions des matrices lmentaires que nous avons prsentes font apparatre des oprateurs diffrentiels appliqus aux fonctions d'interpolation. Or, en pratique, nous connaissons les drives des fonctions d'interpolation par rapport aux coordonnes de l'lment de rfrence.(s,t,u). Il nous faut donc exprimer les drives des fonctions d'interpolation par rapport aux coordonnes relles (x,y,z). Posons :

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Mthode des lments finis

s t = u

y x z s s s x x y x z = [ J ] y t t y t y x z z u u z u

[J] est la matrice jacobienne de la transformation Pour chaque lment, cette matrice s'exprime en fonction des drives des fonctions de transformations gomtriques (connues) et des coordonnes des noeuds gomtriques de l'lment rel. En effet :

s [ J ] = t < x u

< N g > s < N > g y z >= {x } t n < N g > u

{y } {z }]
n n

[J] est le produit d'une matrice (3,n) par une matrice (n,3) toutes deux connues. La transformation devant tre une bijection [J]-1 existe* * Une singularit de J peut apparatre lorsque l'lment rel est trop "distordu" par rapport l'lment de rfrence lment dit dgnr . De faon gnrale on vitera lors du maillage d'utiliser des lments trop disproportionns, car ils nuisent la prcision numrique du modle. La relation inverse permet alors de calculer les drives premires par rapport aux coordonnes relles des fonctions d'interpolation.

x s 1 y = [J ] t u z
Connaissant les drives premires ( N i , s construire la matrice premire ( N i , x

[B( s, t , u )] partir de la matrice [ B( x , y , z )] qui sexprime en fonction des drives

N i ,z ).

N i ,t

N i ,u ), ces relations nous permettent de

N i,y

Pour les lments utilisant des drives secondes des fonctions d'interpolation (c'est le cas des pb. de flexion), la dmarche est identique. Il faut dfinir les termes en "2/xi2" et "2/xixj ", les rsultats de ces calculs plus complexes sont donns dans le livre de D&T (pages 55-57). d - Transformation et calcul numrique d'une intgrale Le jacobien de la transformation gomtrique permet de passer de l'intgration d'une fonction f dfinie sur l'lment rel l'intgration sur l'lment de rfrence :

De

(x, y, z)

dxdydz =

Dref

(s, t, u)

det[J ] dsdtdu

Cette intgration ne peut tre value analytiquement que dans des cas extrmement simples. En gnral, la fonction intgrer est une fraction rationnelle polynomiale complique. Le calcul de l'intgrale sur l'lment de rfrence est donc effectu numriquement. Les formules d'intgration numrique permettent d'valuer l'intgrale sous la forme gnrale suivante :

Dref

dv f (i )i
i =1

Npi

Npi

reprsente le nombre de points d'intgration sur l'lment de rfrence.

Partie II : Mthode des lments finis

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i i

coordonnes paramtriques des points d'intgration. poids d'intgration.

Le schma d'intgration le plus utilis pour les lments une dimension, les lments quadrangulaires et paralllpipdiques est celui de Gauss. Pour les lments triangulaires et prismatiques ce sont les formules de Hammer qui sont les plus utilises. Ces deux schmas permettent d'intgrer exactement des fonctions polynomiales. Vous trouverez dans le D&T (pages 280 300) les tableaux et les figures donnant la position et les poids d'intgration pour ces schmas d'intgration . Prcision de l'intgration numrique L'intgration numrique exacte n'est possible que si la matrice jacobienne est constante (l'lment rel Nous connaissons alors l'ordre de la fonction polynomiale intgrer. Dans le cas d'lments rels de forme quelconque, la matrice jacobienne est une fonction polynomiale. Les termes intgrer sont donc des fractions rationnelles, l'intgration numrique n'est pas exacte. La prcision de l'intgration numrique diminue lorsque l'lment rel est disproportionn, il faut modifier le maillage. En pratique le choix du nombre de points d'intgration est une affaire d'exprience, ce nombre est souvent propos par dfaut dans les codes lments finis. On peut utiliser un nombre de points d'intgration plus faible pour diminuer les temps de calcul, mais attention si le nombre de points est insuffisant la matrice raideur peut devenir singulire *. *Pour un problme de dynamique lintgration rduite peut introduire des modes parasites (phnomnes dhourglass) e - Application au calcul des matrices lmentaires Nous avons calculer: matrice masse lmentaire: matrice raideur lmentaire: force gnralise

garde la mme forme que l'lment de rfrence).

[M ] = < N
e

( )

> T < N ( ) > det[ J ] dv ref

[K ] = [ B
e Dref de Dref

Dref

( )

]T [ D] [ B ( )] det[ J ] dv ref
( )

{F } = < N

>T

{ f } det[ J ] dv
d

ref

L'organisation des calculs est la suivante: Cration de la table des coordonnes et poids (r et r), correspondant aux points d'intgration pour les lments de rfrence utiliss. Calcul des fonctions N et Ng et de leurs drives aux points d'intgration (pour les lments
isoparamtrique N = Ng )

-Pour chaque lment : -Pour chaque point d'intgration r - Calcul de [ J ] , [ J ]-1 et det [ J ] au point d'intgration r - Construction des matrices : [D] , [B(r)] et [N(r)] - Calcul de : [B(r)]T [D] [B(r)] det [ J ] wr [N(r)]T [N(r)] det [ J ] wr [N(r)]T {fv(r)} det [ J ] wr - Accumuler dans [K] , [M] et {} fin de l'intgration fin de boucle sur les lments Remarque : Au cours de lintgration numrique, il est possible de tester le signe du dterminant de J qui doit rester constant pour tout point du domaine de rfrence.

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Mthode des lments finis

Illustration II-5 :Calcul numrique de la matrice raideur et du vecteur force gnralis pour les lments triangulaires ayant servi modliser le problme dcoulement fluide prsent prcdemment. Prenons le premier lment du maillage, la transformation gomtrique est dfinie par la figure suivante :

# yo

1 (4)
t 3

1
s

(1)

5 (2)

(3)

# xo
3

2 rfrence

Section

Pour llment de rfrence :

N1 = 1 s t , N 2 = s , N 3 = t

La matrice jacobienne associe au premier lment est dfinie par :

a a 1 1 0 0 2a [J 1 ] = a a = a a 1 0 1 0 0
do det(J1) = 2a2 et

[J 1 ]1 =

1 2a 2

a 2a a 0

Nous en dduisons la matrice [B()] :

[N ] [B] = [grad [N ]] = [N ]
Do la matrice:

x = [J ]1 1 1 0 = 1 1 1 2 1 0 1 2a 1 1 0 y 1 0 1 1 T [B] [B] = 2 0 1 1 2a 1 1 2 1 0 1 1 [ B] [ B] 2a dt ds = 2 0 1 1 0 1 1 2
T 2

Cette matrice est constante, nous pouvons lintgrer analytiquement :

[K1 ] =
0

1 1 s

Il est simple de vrifier que pour les autres lments les matrices raideur lmentaire sont identiques. Passons au calcul du vecteur force gnralis sur le premier lment.

{1 } = [ N ( )]
0 0

1 1 s

f 2a dt ds = 2a f
2 2

1 1 s

0 0

1 s t a2 f s dt dt = 3 t

1 1 1

Les vecteurs force gnralise des autres lments sont identiques

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3.3 Organigramme d'un logiciel lments finis Tout logiciel de calcul par la mthode des lments finis contient les tapes caractristiques ou blocs fonctionnels suivants: LOGICIEL UTILISATEUR Analyse du problme PRPOCESSEUR : " interactif " Fonctions: Lecture et vrification des donnes Donnes: Coordonnes des noeuds Dfinition des lments "mailles" Paramtres physiques Sollicitations Conditions aux limites Vrifications: Visualisation du maillage Lecture du "fichier rsultat" o "questions - rponses -vrifications" Cration du fichier des donnes

Modification des donnes

Vrification des donnes BLOC - CALCUL : "Non interactif" Fonctions: Calcul des matrices et vecteurs et rsolution du systme d'quations Pour chaque lment - Calcul des matrices lmentaires (comportement, sollicitations) - Assemblage dans les matrices globales Rsolution - Prise en compte des sollicitations nodales - Prise en compte des conditions aux limites - Rsolution Cration des fichiers rsultats Vrification des calculs POSTPROCESSEUR : " interactif " Fonctions : Traitement des rsultats visualisation - Calcul des variables secondaires ( , ,...) - Traitement des variables isocontraintes, isodformations dformes, valeurs maximales normes, ... - Superposition de problmes - etc... Visualisation Analyse des rsultats Note de calcul