LA ROBTICA COMO HERRAMIENTA DEL HOMBRE

I. I N T R O D U C C I N .

a robtica es un concepto de dominio pblico. La mayor parte de la gente tiene una idea de lo que es la robtica, sabe sus aplicaciones y el potencial

que tiene; sin embargo, no conocen el origen de la palabra robot, ni tienen idea del origen de las aplicaciones tiles de la robtica como ciencia. El principal objetivo del presente proyecto, es el de dar a conocer al pblico en general una breve vistazo al mundo de la robtica. No se pretende dar una clase de escuela ni ensear cosas nuevas, no se muestra informacin ficticia, solamente se tiene un breve resumen del mundo de la robtica; todas las fuentes de informacin se pueden encontrar al final del documento en el apartado de Bibliografa, ah se muestran las referencias bibliogrficas y algunas direcciones de Internet en donde se bas para generar este documento. Si an as el lector tiene alguna duda de la fuente de informacin, se puede poner en contacto con el autor, ya que despus de la bibliografa se muestran los datos personales donde se puede localizar el autor del presente documento. Hay que tener presente que el mundo de la robtica es muy grande como para poder mostrarlo en un solo documento y por solamente una persona, es por esto que se omite alguna de la informacin que, al criterio del autor, no parece ser tan relevante, esto no significa que no sea importante. Pues bien, aclarado lo anterior empecemos con nuestro tema; la robtica como hoy en da la conocemos, tiene sus orgenes hace miles de aos. Nos basaremos en hechos registrados a travs de la historia, y comenzaremos aclarando que antiguamente los robots eran conocidos con el nombre de autmatas, y la robtica no era reconocida como ciencia, es mas, la palabra robot surgi hace mucho despus del origen de los autmatas. Desde el principio de los tiempo, el hombre ha deseado crear vida artificial. Se ha empeado en dar vida a seres artificiales que le acompaen en su morada, seres que realicen sus tareas repetitivas, tareas pesadas difciles de realizar por un ser humano. Dentro de la mitologa griega se puede encontrar varios relatos sobre la creacin de vida artificial, por ejemplo, Prometeo cre el primer hombre y la primer mujer con barro y animados con el fuego de los cielos. De esta manera nos damos cuenta de que la

LA ROBTICA COMO HERRAMIENTA DEL HOMBRE

humanidad tiene la obsesin de crear vida artificial desde el principio de los tiempos. Muchos han sido los intentos por lograrlo. Los hombres creaban autmatas como un pasatiempo, eran creados con el fin de entretener a su dueo. Los materiales que se utilizaban se encontraban al alcance de todo el mundo, esto es, utilizaban maderas resistentes, metales como el cobre y cualquier otro material moldeable, esto es, que no necesitara o requiriera de algn tipo de transformacin para poder ser utilizado en la creacin de los autmatas. Estos primeros autmatas utilizaban, principalmente, la fuerza bruta para poder realizar sus movimientos. A las primeras mquinas herramientas que ayudaron al hombre a facilitarle su trabajo no se les daba el nombre de autmata, sino ms bien se les reconoca como artefactos simples mquinas.

II . A N T E C E D E N T E S

LA ROBTICA COMO HERRAMIENTA DEL HOMBRE

Antiguamente, se creaban artefactos capaces de realizar tareas diarias y comunes para los hombres, o bien, para facilitarles las labores cotidianas; se daban cuenta de que haba tareas repetitivas que se podan igualar con un complejo sistema, y es as como se comienza a crear mquinas capaces de repetir las mismas labores que el hombre realizaba, y como ejemplo de estas mquinas podemos citar las siguientes: La rueda como medio de transporte o como herramienta, por ejemplo, para un alfarero. El engrane. La catapulta como arma de combate. El molino, ya sea para obtener agua de las entraas de la tierra, o como moledor de granos. Y as una gran variedad de mquinas que antiguamente se creaban para facilitarle las tareas a los hombres. Pero no todos estos artefactos tenan una utilidad, algunas mquinas solamente servan para entretener a sus dueos, y no hacan nada ms que realizar movimientos repetitivos emitir sonidos. Cabe mencionar que los rabes fueron unos maestros en la construccin de autmatas y en la precisin de sus clculos, y como ejemplo de ello, se puede mencionar que inventaron el reloj mecnico, as como sus grandes aportaciones a la astrologa. Tambin los ingenieros griegos aportaron grandes conocimientos a los autmatas, aunque su inters era ms bien hacia el saber humano ms que hacia las aplicaciones prcticas. II.1. HISTORIA DE LOS AUTMATAS. Desde hace cientos de aos antes de Cristo, se comenzaron a crear autmatas, antecesores de los autmatas actuales; en seguida se muestra una lista de autmatas creados, y que se tienen como referencia para tomarlos como antecesores. Solamente por citar algunos de estos inventos, se mencionan los siguientes: En 1500 a. C., Amenhotep, hermano de Hapu, construye una estatua de Memon, el rey de Etiopa, que emite sonidos cuando la iluminan los rayos del sol al amanecer. En el 500 a. C., King-su Tse, en China, inventa una urraca voladora de madera y bamb y un caballo de madera que saltaba.

Entre el 400 y 397 a. C., Archytar de Tarento construye un pichn de madera suspendido de un pivote, el cual rotaba con un surtidor de agua o vapor, simulando el cuelo. Archytar es el inventor del tornillo y la polea.

LA ROBTICA COMO HERRAMIENTA DEL HOMBRE

Entre el 300 y 270 a. C., Cresibio inventa una clepsidra (reloj de agua) y un rgano que funciona con agua. Entre el 220 y 200 a. C., Filon de Bizancio invent un autmata acutico y la catapulta repetitiva. En el ao 206 a. C., fu encontrado el tesoro de Chin Shih Hueng Ti consistente en una orquesta mecnica de muecos, encontrada por el primer emperador Han.

En el ao 62 d. C., Hero de Alejandra hace un tratado de autmatas, un famoso registro de aplicaciones de la ciencia que pueden ser demostrados por medio de un autmata, as como su teatro automtico en el cual, las figuras que se encuentran montadas en una caja, cambian de posicin ante los ojos de los espectadores: pjaros cantores, trompetas que suenan, medidores de la fuerza del vapor, animales que beben, termoscopios, sifones y mquinas que operaban con monedas.

Ao 335 d. C., Hsieh Fec construye un carro con cuatro ruedas con la figura de Buda, hecha de madera de sndalo. En el ao 700 d. C., Huang Kun construy barcos con figuras de animales, cantantes, msicos y danzarines que se movan. En el 770 d. C., Yang Wu-Lien construye un mono que extiende sus manos y dice Limosna! Limosna!, guardando su recaudacin en una bolsa cuando alcanza un peso determinado. El prncipe Kaya, hijo del Emperador Kannu, construye en el ao 840 una mueca que derrama agua. En el 890, Han Chih Ho hace un gato de madera que caza ratas, y moscas tigre que bailan. El sabio prncipe hind Bhoja, escribe, en el ao 1050, el Samarangana-Sutradhara, que incluye comentarios sobre la construccin de mquinas o yantras. Alberto Magno (1204 - 1272) crea un sirviente mecnico. Roger Bacon (1214 - 1294) construye, despus de 7 aos, una cabeza que habla.

En el ao 1235, Villard dHonnecourt hace un libro de esbozos que incluyen secciones de dispositivos mecnicos, como un ngel autmata, e indicaciones para la construccin de figuras humanas y animales.

Reloj con forma de gallo que canta en la catedral de Strasbourg, que funcion desde 1352 hasta 1789. Leonardo Da Vinci construye en el ao 1500 un len automtico en honor de Luis XII que acta en la entrada del Rey de Miln.

Salomn de Caus (1576 - 1626) construye fuentes ornamentales y jardines placenteros, pjaros cantarines e imitaciones de los efectos de la naturaleza.

LA ROBTICA COMO HERRAMIENTA DEL HOMBRE

En 1640, Ren Descartes invent un autmata al que se refiere como mi hijo Francine.

En 1662, se abre en Osaka el teatro Takedo de autmatas.

Jacques de Vaucanson, construye el pato, el autmata ms conocido; un pato hecho de cobre, que bebe, come, grazna, chapotea en el agua y digiere su comida como un pato real. Previamente construye un flautista y un tamborilero en 1738; el primero consista en un complejo mecanismo de aire que causaba el movimiento de dedos y labios, como el funcionamiento normal de una flauta.
Fotografa: Revista MUY

Los Maillardet (Henri, Jean-David, Julien-Auguste, Jacques-Rodolphe) hicieron su aparicin a finales del siglo XVIII y principios del XIX, construyen un escritor-dibujante, con la forma de un chico arrodillado con un lpiz en su mano, escribe en ingls y en francs y dibuja paisajes. Construyen un mecanismo mgico que responde preguntas y un pjaro que canta en una caja.

Robert Houdini construye una mueca que escribe. Tambin realiza un pastelero, un acrbata, una bailarina en la cuerda floja, un hombre que apunta con una escopeta y una artista del trapecio.

Thomas Alva Edison construy en el ao 1891 una mueca que habla.1 Como nos podemos dar cuenta, los autmatas construidos hasta este entonces,

solamente servan para entretener a propios y extraos, no tenan una aplicaciones prctica en alguna rea en especfico. Estas mquinas funcionaban generalmente por medio de movimientos ascendentes de aire o agua caliente. El vertido progresivo de un lquido provocaba rupturas de equilibrio (o bien la cada de un peso) en diversos recipientes provistos de vlvulas; otros mecanismos se basaban en palancas o contrapesos. Mediante sistemas de este tipo se construan pjaros artificiales que
Fotografa: QUID Ilustrado

podan cantar o volar, o puertas que se abran solas. Las construcciones de la escuela de Alejandra se extendieron por
XIII,

todo el Imperio Romano y posteriormente por el mundo rabe. En el siglo

Al-Djazari

apareci como el heredero de todas ellas con la publicacin de su Libro del conocimiento de los procedimientos mecnicos, uno de cuyos grabados se reproduce aqu. Se trata de una fuente de distribucin de agua.2
1 2

ROBOTS, Biblioteca de Informtica, vol. 7, Pginas 2227 a 2230, (1990). Las mquinas antiguas, Gran Enciclopedia Universal QUID Ilustrado, vol. 11, Pgina 78, (1983).

LA ROBTICA COMO HERRAMIENTA DEL HOMBRE

II.2. CIENCIA-FICCIN. Tiempo despus, los autmatas fueron los protagonistas principales de una infinidad de relatos de ciencia-ficcin. La mayora de los novelistas de aquellos tiempos, consideraban a los autmatas como una amenaza para la existencia de la raza humana. Con este tipo de relatos, el temor hacia los autmatas fu creciendo considerablemente. En el ao de 1920, el escritor de origen checoslovaco Karel Capek, public su novela RUR (Russums Universal Robots), la cual fu presentada en obra de teatro en el Teatro Nacional de Praga el 25 de Enero de 1921. Esta obra trata de dos pequeos seres artificiales de forma humana que responden perfectamente a las rdenes de su creador, aunque al final acaban rebelndose contra l. 3 Para referirse a estos seres, el autor les llamaba robots, derivacin del vocablo checo robota, que significa trabajo obligatorio. Y es as como surge la palabra robot para referirse a los autmatas mecnicos de aquellas pocas. Y a partir de esta novela, se les llama robots a los autmatas. Existe un miedo a los robots debido a la evolucin tan acelerada que se ha proyectado en muchas de las novelas de ciencia-ficcin. Y aunque muchas de estas novelas no estn tan fuera de la realidad, no hay por que tenerles pavor al desarrollo de robots, sino todo lo contrario, ya que estos existen para poder facilitar las tareas de los humanos. En la obra de Isaac Asimov, Yo robot publicada en 1940, postula tres leyes que los robots debern de seguir: Un robot no debe daar a un ser humano o, por su inaccin, dejar que un ser humano sufra dao. Un robot debe obedecer las rdenes que le son dadas por un ser humano, excepto cuando estas rdenes estn en contradiccin con la primera ley. Un robot debe proteger su propia existencia, hasta donde esta proteccin no entre en conflicto con la primera o segunda ley. An despus de esta publicacin de Isaac Asimov, los novelistas seguan cuestionndose en sus obras acerca de la naturaleza de un robot, tienen la idea de que algn da, el hombre ser esclavo de las mquinas, esta idea la plasman en sus novelas;
3

ROBOTS, Biblioteca de la Informtica vol. 7, Pgina 2225, (1990).

LA ROBTICA COMO HERRAMIENTA DEL HOMBRE

como por ejemplo la novela de Jack Williamson en Con las manos cruzadas, se muestra como es que la libertad humana se esclaviza por unos robots eficientes que cumplen todas las rdenes que se les dan. Una de las primeras pelculas que tratan el tema de la robtica es la titulada Metrpolis, la cual trata de un robot femenino que posee inteligencia propia, obedece todas las ordenes de su creador, y aunque es una pelcula antigua, es un buen ejemplo de como vean a los robots en
Fotografa: Revista MUY

aquellas pocas. Otro buen ejemplo de pelculas de ciencia-ficcin, es la triloga de Las Guerra de las Galaxias (Star Wars), de George
Grfico: Disney & Lucas Co.

Lucas, que muestra a los robots de dos maneras: buenos y malos. La novela muestra, principalmente, a dos robots que respetan y

siguen las rdenes de sus dueos, muestra que los robots pueden tener inteligencia propia y hasta sentido del humor; aunque contradice las tres leyes de Isaac Asimov, ya que los robots de esta novela pueden llegar a destruir formas de vida, humana y extraterrestre. La imaginacin del hombre ha llegado a crear una infinidad de relatos relacionados con los robots; muchos de estos relatos han sido la punta del iceberg en cuanto a nuevas tecnologas, un ejemplo de ello son las novelas de Jules Verne, en especial la llamada Viaje a la Luna en donde relata con lujo de detalle como es que tres hombres podran llegar a la luna, y a pesar de que eran relatos de ciencia-ficcin, estas novelas no estn tan fuera de la realidad que hoy vivimos.

I II . R O B T I C A .

LA ROBTICA COMO HERRAMIENTA DEL HOMBRE

Los primeros robots creados en toda la historia de la humanidad, no tenan ms que un solo fin: entretener a sus dueos. Estos inventores se interesaban solamente en conceder los deseos de entretener a quien les peda construir el robot. Sin embargo, estos inventores se comenzaron a dar cuenta de que los robots poda imitar movimientos humanos o de alguna criatura viva. Estos

movimientos pudieron ser mecanizados, y de esta manera, se poda automatizar y mecanizar algunas de las labores ms sencillas de aquellos tiempos. El origen del desarrollo de la
Fotografa: Microsoft Encarta 96

robtica, se basa en el empeo por automatizar la mayora de las

XVII

operaciones en una fbrica; esto se remonta al siglo

en la industria textil, donde se

disearon telares que se controlaban con tarjetas perforadas.

III.1. AUTOMATIZACIN.

Con el nacimiento de la Revolucin Industrial, muchas fbricas tuvieron gran aceptacin por la automatizacin de procesos repetitivos en la lnea de ensamblaje. La automatizacin consiste, principalmente, en disear sistemas capaces de ejecutar tareas repetitivas hechas por los hombres, y capaces de controlas operaciones sin la ayuda de un operador humano. El trmino automatizacin tambin se utiliza para describir a los sistemas programables que pueden operar independientemente del control humano. La mayora de las industrias has sido automatizadas o utilizan tecnologa para automatizar algunas labores; en la industria de la telefona, marcacin, transmisin y facturacin esta completamente automatizados. Los ferrocarriles son controlados por herramientas automticas de sealizacin, las cuales cuentan con sensores capaces de detectar el cruce de carros en un punto en especial, esto significa que se puede tener vigilado el movimiento y localizacin de vagones de tren.

Pero no todas las industrias requieren el mismo grado de automatizacin. La agricultura es una industria difcil de automatizar, y con esto se ha vuelto ms mecanizada, esencialmente en el procesamiento y empaque de comida. De manera

LA ROBTICA COMO HERRAMIENTA DEL HOMBRE

similar, los doctores pueden dar consulta asistindose en una computadora, pero finalmente el doctor, y no la computadora, termina por dar el diagnstico final al paciente.

Las industrias del aceite y la qumica en especial, han desarrollado mtodos de flujo continuo de produccin, a causa de la naturaleza de los materiales utilizados; en la industria de la refinera, aceite crudo penetra en un punto y fluye continuamente a travs de pipas, destilacin, y herramientas de reaccin para ser procesadas en productos como la gasolina o el aceite. Un arreglo de herramientas de control automtico manejados por un microprocesador y coordinados por una computadora central se utiliza para el control de vlvulas, termostatos, o cualquier otro equipo que requiera ser regulado por las ocurrencias de flujo o reaccin.

Los robots comenzaron a aparecer en este proceso de automatizacin industrial hasta la aparicin de las computadoras en los 40s. Estos robots computarizados, estn equipados con pequeos microprocesadores capaces de procesar la informacin que le proveen los sensores externos y as es como el robot puede tomar cambiar o mantener una operacin en ejecucin, a esto se le llama retroalimentacin, y forma parte de la Ciberntica. La retroalimentacin es esencial en cualquier mecanismo de control automtico, ya que ayuda a controlar los factores externos que le afecten en la correcta ejecucin de sus operaciones normales.4

III.2. CIBERNTICA.

La ciberntica es una ciencia interdisciplinaria, tratando con sistemas de comunicacin y control sobre organismos vivos, mquinas u organizaciones. El trmino es una derivacin del vocablo griego kybernetes que significa gobernador o piloto, y fu aplicado por primera vez en 1948 a la teora del control de mecanismos por el matemtico americano Norbet Wiener.

Para conseguir la ejecucin deseada de un organismo humano o de una herramienta mecnica, la informacin proveniente de los resultados actuales a travs de la accin realizada debe hacerse disponible como una gua para futuras acciones. En el
4

Automation Microsoft Encarta 96 Encyclopedia. 1993-1995.

LA ROBTICA COMO HERRAMIENTA DEL HOMBRE

10

cuerpo humano, el cerebro y el sistema nervioso funcionan para coordinar la informacin, la cual es utilizada para determinar el futuro curso de una accin; controlar los mecanismos para la autocorreccin en mquinas que sirven con un propsito similar. Este principio es conocido como retroalimentacin, el cual es fundamental en el concepto de automatizacin.

La ciberntica tambin se aplica al estudio de la psicologa, servomecanismo, economa, neuropsicologa, ingeniera en sistemas y al estudio de sistemas sociales, el trmino ciberntica no es muy utilizado para describir por separado a un campo de estudio, y muchas de las investigaciones en el campo ahora se centran en el estudio y diseo de redes neuronales artificiales.5 III.3. INTELIGENCIA ARTIFICIAL. Sin embargo, cuando la computacin empez a surgir como una ciencia, se empezaron a dar cuenta de que los robots poda realizar tareas mucho ms complejas de lo que ellos imaginaban; se interesaron en el concepto del razonamiento Humano; se dieron cuenta de que si pudieran aprender de su medio, se podra realizar el sueo de cualquier cientfico de aquella poca: crear vida artificial, y de esta manera hacer que los robots pensaran y pudieran razonar. La inteligencia humana ha maravillado a los hombres desde el principio de los tiempos, siempre ha tratado de imitarla, igualar y mecanizarla para sus propios propsitos. Comenz por desarrollar algoritmos capaces de resolver problemas especficos, se interes en aplicar la Lgica Matemtica en la resolucin de dichos problemas, y es aqu donde comenz a desarrollarse la I.A..
Grfico: Revista MUY

Podemos definir la I. A. como el estudio de las maneras en las cuales las computadoras pueden mejorar las tareas cognoscitivas, en las cuales, actualmente, la gente es mejor.6 De esta manera podemos ver que el entendimiento de algn lenguaje natural, reconocimiento de imgenes, encontrar la mejor manera de resolver un problema
5 6

Cybernetics Microsoft Encarta 96 Encyclopedia. 1993-1995. Artificial Intelligence, Encyclopedia of Artificial Intelligence vol. 1, Pgina 9, (1993).

LA ROBTICA COMO HERRAMIENTA DEL HOMBRE

11

de matemticas, encontrar la ruta ptima para llegar a una objetivo especfico, etc., son parte del razonamiento humano, y que hasta ahora el hombre ha deseado poder imitarla desarrollando la Inteligencia Artificial.

La evolucin de la I.A. se debe al desarrollo de programas para ordenadores capaces de traducir de un idioma a otro, juegos de ajedrez, resolucin de teoremas matemticos, etc. Alrededor de 1950, Alan Turing desarroll un mtodo para saber si una mquina era o no inteligente denominado Test de Turing, en el cual un operador tiene que mantener una conversacin en dos sentidos con otra entidad, a travs de un teclado, e intentar que la otra parte le diga si se trata de una mquina o de otro ser humano. Muy curioso!

Sobre este test circulan muchas historias ficticias, pero nuestra favorita es la que trata sobre una persona que buscaba trabajo y al que se le deja delante de un teclado para que se desenvuelva solo. Naturalmente, se da cuenta de la importancia de este test para sus perspectivas de carrera y por lo tanto lucha valientemente para encontrar el secreto, aparentemente sin xito. Sin embargo, tras cierto tiempo, la persona que realizaba la entrevista vuelve, le estrecha la mano, y le felicita con estas palabras: Muy bien, amigo, la mquina no pudo descifrar si Ud. era una persona; precisamente es lo que necesitbamos para un puesto de Inspector de Hacienda 7. Pero de que sirve crear algoritmos capaces de imitar la inteligencia y el razonamiento humano; es aqu donde la I. A. y la Robtica tienen un punto en comn. La I.A. tiene aplicacin en la Robtica cuando se requiere que un robot piense y tome una decisin entre dos o mas opciones, es entonces cuando principalmente ambas ciencias comparten algo en comn. La I.A. tambin se aplica a los ordenadores, ya sean PCs , servidores de red o terminales de red, ya que su principal aplicacin es desarrollar programas computacionales que resuelvan problemas que implican la interaccin entre la mquina y el hombre, es decir, las mquinas aprendern de los hombres, para realizar mejor su labor.

Inteligencia Artificial. Inteligencia Artificial en el Dragn, Pgina 13. (1985).

LA ROBTICA COMO HERRAMIENTA DEL HOMBRE

12

IV. A P L I C A C I O N E S .

LA ROBTICA COMO HERRAMIENTA DEL HOMBRE

13

Las novelas de ciencia-ficcin nos muestran robots dotados de una inteligencia igual o superior a la de los hombres, capaces de aprender de sus errores y mejorar su sistema original, pueden convivir con los seres humano de una manera natural. En la actualidad, estos relatos no estn distantes de la realidad que empezamos a vivir. Los robots empiezan a invadir nuestras vidas, comienzan a aparecer en los lugares menos esperados, comienzan a reemplazar algunas de nuestras labores ms difciles de realizar. La robtica se ha ido desarrollando a pasos agigantados. Los robots comienzan a formar parte de nuestras vidas, y no hay que alarmarnos por esto, sino ms bien hay que sacarle todo el provecho posible para que la ayuda que nos puedan dar, sea bien aprovechada. Uno de los primeros robots fu el llamado SHAKEY, desarrollado por investigadores en el Instituto de Investigaciones de Stanford en 1960, este robot fu capaz de tomar bloques en un pila utilizando una cmara de video como un sensor visual, y procesando esta informacin en una pequea computadora. Tiempo despus, a mediados de 1970, la General Motors financi un programa de desarrollo en el que el investigador Vctor Scheinman del Instituto de Tecnologa de Massachusetts invent un brazo mecnico para producir un llamado manipulador universal programable para ensamblaje (programmable universal manipulator for assembly, PUMA). El PUMA marcaron el inicio de la era de los robots. IV.1. INVESTIGACIN. La robtica ayuda mucho en el rea de investigacin; con ayuda de robots especiales, los cientficos pueden experimentar con robots de prueba antes de implantar algn nuevo programa de control. Sin hacer comercial ni nada por el estilo, se pueden mencionar los robots ms reconocidos por los investigadores de la compaa K-Team SA, con su laboratorio en Suiza. Esta compaa fabrica robots para experimentacin: el Khepera y el Koala, los denomina The K-Robot Family (la familia de K-robots). A continuacin se muestran las caractersticas principales de ambos robots.

LA ROBTICA COMO HERRAMIENTA DEL HOMBRE

14

La miniaturizacin del robot Khepera hace posible tener la capacidad de un robot grande en un escritorio normal cerca de la computadora. Las ventajas dadas a los usuarios son mltiples: El medio ambiente es fcil y barato de recrear. El robot puede ser manipulado fcilmente.

La conexin con la computadora puede hacerse con un cable areo sin problemas.

La computadora, el robot y el medio ambiente estn en la misma mesa, cerca del usuario.

El manejar un robot miniatura es relativamente mucho ms robusta que manejar un robot grande. Hay que imaginar al robot
Foto: K-Team SA

Khepera, con 50 mm de dimetro, corriendo contra una pared a una velocidad de 50 mm/s. Ahora hay que compararlo con robot grande, de 1 metro de dimetro, corriendo contra una pared a una velocidad de 1 m/s. Tomar o llevar el robot a una conferencia no ser un problema difcil de resolver. Tcnicamente, el Khepera es completamente un robot, con muchas caractersticas interesantes. A el robot bsico se le pueden agregar muchas extensiones, como por ejemplo, cmaras de video para el reconocimiento de imgenes un brazo mecnico con dos grados de libertad para poder tomar y manipular una infinidad de objetos.8 A continuacin se muestran las caractersticas tcnicas del robot Khepera: ELEMENTOS
Procesador RAM ROM Movimiento Sensores
8

INFORMACIN T CNICA
Motorola 68331 256 Kbytes 256 o 512 Kbytes 2 motores DC con codificador de incremento (aprox. 10 pulsos/ mm de avance del robot) 8 sensores infrarrojos de aproximacin y de luz

Khepera Mobile Robot Specifications. http://diwww.epfl.ch/lami/robots/K-family/Khepera.html. 1997.

LA ROBTICA COMO HERRAMIENTA DEL HOMBRE

Energa Autonoma Extensin de Bus Tamao Peso Bateras de NiCd recargables o externas 30 minutos actividad) (configuracin bsica con

15

mxima

El robot puede ser expandido por mdulos aadidos en el bus K-Extension Dimetro: 55 mm Altura: 30 mm Alrededor de 70 gramos.

El robot Koala, es una aplicacin orientada del robot Khepera: ms grande que un Khepera, ms desarrollado, abierto a extensiones de tamao real, con ms funciones necesarias para la realizacin de una aplicacin real (como la correcta administracin de la carga de la batera), con 6 ruedas para operaciones a campo traviesa y un cuerpo de trabajo para buenas demostraciones. En adicin a estas caractersticas, Koala mantiene una figura y una estructura compatibles con Khepera, en cuanto a una manera de los experimentos hechos en un Khepera pueden ser transportados a Koala. El BIOS de ambos robots es compatible, as que aquellos programas escritos para un robot puede ser fcilmente adaptado (por algunos parmetros) y recompilado para el otro. Este robot no tiene extensiones como el Khepera.9
9

Foto: K-Team SA

Koala Mobile Robot Specifications. http://diwww.epfl.ch/lami/robots/K-family/Koala.html. 1997.

LA ROBTICA COMO HERRAMIENTA DEL HOMBRE

16

A continuacin se muestran las caractersticas tcnicas del Koala: ELEMENTOS

Procesador RAM Flash ROM Movimiento Sensores 1 Mbyte 256 Kbytes 128 Kbytes 2 motores DC con codificador de incremento (aprox. 25 pulsos/mm de avance del robot) 16 sensores infrarrojos de aproximacin y luz Batera y temperatura ambiente Par motor y consumo de energa global Batera NiCd recargable (1.4 o 2.4 Ah) con memoria de nivel de carga La batera puede ser fcilmente removida y reemplazada 3 horas (configuracin bsica con mxima actividad utilizando 2.4 Ah) El robot puede ser expandido por mdulos aadidos en el bus K-Extension. Las torretas de Khepera (con procesador local) tambin son soportadas. Un soporte especial esta disponible en la parte frontal del robot por cualquier extensin mecnica. 12 entradas digitales [5..12 v] 4 salidas digitales CMOS/TTL 8 salidas digitales de corriente (colector abierto) [12..250 mA/salida] 6 entradas analgicas (10 bits convertidor A/D, 4.096 v dinmicos) Largo: 32 cm Ancho: 32 cm Alto: 20 cm Aprox. 3 kg.

INFORMACIN TCNICA
Motorola 68331 a 16 Mhz

Energa

Autonoma Extensin de bus

I/O para el usuario

Tamao

Peso

El robot Koala tambin tiene otra aplicacin prctica: Aspiradora automtica. Esta es una de las aplicaciones ms comunes para el Koala.

LA ROBTICA COMO HERRAMIENTA DEL HOMBRE

17

Foto: K-Team SA

Para mayor informacin, se puede consultar las siguientes pginas en internet:

Mobile Robots as Research Tools: The K-Robot Family http://lamiwww.epfl.ch/Khepera/index.html The Khepera Miniature Mobile Robot The Koala Mobile Robot The Koala Robot as Vacuum Cleaner http://diwww.epfl.ch/lami/robots/K-family/Khepera.html http://diwww.epfl.ch/lami/robots/K-family/Koala.html http://diwww.epfl.ch/lami/robots/K-family/vacuum.html

IV.2. MEDICINA. La medicina tambin esta siendo invadido por la robtica. Aunque todava se esta investigando, se tienen resultados muy satisfactorios, de los cuales a largo plazo se podrn disfrutar. La Universidad de California en Berkeley , Endorobotics Corporation, junto con la Universidad de California en San Francisco, ha estado desarrollando nuevas herramientas y mejoras para la manipulacin de la edoscopa, sentido, e interfaces humanas para la operacin a control remoto. Han introducido el concepto de Ciruga con Invasin Mnima, la cual consiste en la mnima intervencin de aparatos y/o herramientas para poder llevar a cabo una intervencin quirrgica.

Grficos: UC Berkeley

LA ROBTICA COMO HERRAMIENTA DEL HOMBRE

18

Aunque todava se encuentra sobre investigacin, la ciruga asistida por la telerobtica se comienza a abrir camino dentro de la medicina. El concepto esencial de este proyecto de las Universidades, es el de poder aislar al doctor de su paciente, ya sea por salud o por algn otro factor que pueda daar al paciente de alguna manera grave. Otra aplicacin a este proyecto, es un simulador en realidad virtual para poder entrenar a las doctores en la ciruga de invasin mnima. Con un simulador, se pueden ir acostumbrando a tratar al paciente detrs de una pantalla de computadora, y no fsicamente en presencia de la ciruga. Para poder realizar la ciruga, el doctor cuenta con unos pequeos brazos mecnicos, los cuales harn la intervencin quirrgica sin
Foto: UC Berkeley

necesidad

de

hacerle al paciente una gran incisin para poder

realizar la operacin. Estos brazos mecnicos, cuentan con unas pequesimas pinzas que realizarn la ciruga propia del doctor.10

Foto: UC Berkeley

Para poder obtener informacin ms detallada del proyecto de la Universidad e Berkeley, se puede consultar la siguiente pgina en Internet:
Medical Robotics at UC Berkeley http://robotics.eecs.berkeley.edu/~mcenk/medical/index.html

IV.3. ESPACIO. Una de las aplicaciones muchos ms aprovechadas de la robtica, y que el hombre se ha seguido maravillando, es la telerobtica en el espacio extraterrestre. La organizacin ms importante dentro de este aspecto, y que ha marcado un rumbo muy avanzado en cuanto a tecnologas e investigaciones, es la NASA (National Aeronautics and Space Administration).

10

Medical Robotics at UC Berkeley http://robotics.eecs.berkeley.edu/~mcenk/medcial/index.html. 1997.

LA ROBTICA COMO HERRAMIENTA DEL HOMBRE

19

El Programa de Telerobtica Espacial de la NASA, esta diseado para desarrollar capacidades de la telerobtica para la movilidad y manipulacin a distancia, uniendo la robtica y las teleoperaciones y creando nuevas tecnologas en telerobtica. Los requerimientos de tecnologa de la robtica espacial pueden ser

caracterizados por la necesidad del control manual y automtico, tareas no repetitivas, tiempo de espera entre el operador y el manipulador, manipuladores flexibles con dinmicas complejas, nueva locomocin, operaciones en el espacio, y la habilidad para recuperarse de eventos imprevistos. El Programa de Telerobtica Espacial consiste en un amplio rango de tareas de investigaciones bsicas cientficas para el desarrollo de aplicaciones para resolver problemas de operacin especficos. El programa centra sus esfuerzos en tres reas en especial: ensamblaje y servicio en rbita, cuidar los gastos cientficos, y robots en la superficie del planeta. Para poderse aplicar correctamente las reas dentro de su materia, el programa se encarga del desarrollo del robot completo, de sus componentes, y de la correcta creacin e implantacin del sistema para que los robots puedan cubrir las necesidades por completo. Su principal aplicacin es el poder proveer la tecnologa para las aplicaciones de la telerobtica espacial con suficiente confianza por parte de los diseadores para que futuras misiones espaciales puedan aplicar la tecnologa con toda confianza.11 IV. 6. HOGAR. La aplicacin ms antigua es en el hogar. Los electrodomsticos, como hoy los conocemos, forman parte del mundo de la robtica, y aunque parezca increble, stos son robots domsticos. No se requiere de una gran programacin previa, ni de
11

NASA Space Telerobotics Program Home Page. http://ranier.oact.hq.nasa.gov/telerobotics.html. 1997.

LA ROBTICA COMO HERRAMIENTA DEL HOMBRE

20

mecanismos super complejos para poder caracterizar a un robot domstico, puesto que este es su fin: facilitar las labores domsticos, y por consiguiente ocupar el menor espacio posible para poder realizar las tareas. Uno de los primeros robots domsticos fu la estufa, ya sea de lea o de gas; le siguen el refrigerador, el lavatrastes, el horno de microondas, el horno elctrico y as muchos ms electrodomsticos que pasan desapercibidos por la mayora de nosotros, y no nos damos cuenta de que tambin son considerados como robots, robots electrodomsticos. IV.5. ENTRETENIMIENTO. La robtica ha invadido la mayora de nuestras actividades cotidianas, muestra de ello, es la robtica en los medios de esparcimiento, y como ejemplo podemos citar al fabuloso parque de diversiones Disneylandia.

Grfico: Walt Disney Co./Lucasfilm Ltd.

Grfico: The Walt Disney Company/Lucasfilm Ltd.

En este parque de diversiones se pueden encontrar una gran variedad de aplicaciones de la robtica, desde pjaros cantores, elefantes en movimiento, cocodrilos, osos, hasta simuladores de vuelo, androides, submarinos, etc. Como se puede ver, la robtica puede ser utilizada en casi cualquier actividad que el ser humano realice, y puede ser de gran utilidad. Nos damos cuenta de que la robtica empieza a ser parte de nuestras vidas cotidianas, as como lo empezaron algunas de las actividades que actualmente realizamos todos los das.

LA ROBTICA COMO HERRAMIENTA DEL HOMBRE

21

V. BIBLIOGRAFA
(INS90) Insua Negrao, Antonio, Et al; Biblioteca de Informtica, vol. 7; Edit. Limusa; 1990.

(SCH83) Schoeller, Guy, Et al; Gran Enciclopedia Universal QUID Ilustrado, vol. 11; Edit. PROMEXA; 1983.

(MIC95) Microsoft Co.; Microsoft Encarta 96 Encyclopedia; CD. Microsoft Home; 1995.

(SNA93) Shapiro, Stuart C, Et al; Encyclopedia of Artificial Intelligence, vol. 1; Edit. Wiley; 1993.

(BRI85) Brian, Keith y Steven; Inteligencia Artificial en el Dragn; Edit. Gustavo Gill, S.A.; 1985.

(SAN90) Snchez y Beltrn, J. P.; Sistemas Expertos. Una metodologa de programacin; Edit. Macrobit; 1990.

(DI97) Di; Khepera Mobile Robot Specifications; K-Team SA; http://diwww.epfl.ch/lami/robots/Kfamily/Khepera.html; 1997

(DI97) Di; Koala Mobile Robot Specifications; K-Team SA; http://diwww.epfl.ch/lami/robots/Kfamily/Koala.html; 1997

(BER97) Anonimo; Medical Robotics at UC Berkeley; Universidad de California en Berkeley; http://robotics.eecs.berkeley.edu/~mcenk/medical/index.html; 1997

(NAS98) Anonimo; NASA Space Telerobotics Program Home Page; National Aeronautics and Space Administration (NASA); http://ranier.oact.hq.nasa.gov/telerobotics.html; 1998.

(FEI97) Garca Vega, Anglica; Robtica Home Page ; Facultad de Estadstica e Informtica, Universidad Veracruzana; http://sunserv.fei.uv.mx/robot/robot.htm; 1997.

(DIS98)

Annimo;

New

Tomorrowland

Index;

Disneyland;

http://www.disney.com/Disneyland/info/touring/newtmrw/; 1998.

LA ROBTICA COMO HERRAMIENTA DEL HOMBRE

22

TABLA DE CONTENIDO
I. INTRODUCCIN1

II. ANTECEDENTES3 II.1. HISTORIA DE LOS AUTMATAS3 II.2. CIENCIA-FICCIN6

III. ROBTICA8 III.1. AUTOMATIZACIN8 III.2. CIBERNTICA 9 III.3. INTELIGENCIA ARTIFICIAL10

IV. APLICACIONES13 IV.1. INVESTIGACIN13 IV.2. MEDICINA17 IV.3. ESPACIO18 IV.4. HOGAR19 IV.5. ENTRETENIMIENTO20

V. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS21