40.

Cinema tica do Corpo R gido

40.1. Introduo.
O corpo rgido um sistema constitudo de partculas, (tomos, por exemplo)
agregadas de um modo tal que a distncia entre as vrias partes que constituem o corpo (ou o
sistema) no varia com o tempo (as partes no mudam), ou seja, as distncias entre s vrias
partes que compe o corpo so rigorosamente constantes. Por essa definio percebe-se que
corpo rgido sinnimo de matria no estado slido. Slidos so corpos rgidos ao passo que
fludos em geral no o so.
Um corpo rgido caracterizado pela sua geometria e pela forma com que a massa
distribuda. Essa ltima propriedade inteiramente caracterizada pela densidade da
distribuio de massa. A densidade determina quanto de massa est distribuda num elemento
de volume infinitesimal. Assim, escrevemos a densidade volumtrica de massa como

( )
( ) dm r
r
dV
=

(40.1)

Pela sua rigidez um corpo rgido se comporta de uma forma parecida com uma
partcula material (ou puntiforme). A diferena consiste que alm do movimento de translao
um corpo rgido pode executar um movimento de rotao. Isto , um corpo rgido executa
basicamente dois tipos de movimento: movimentos de translao e movimentos de rotao.
usual, na cinemtica, introduzirmos as variveis dinmicas da teoria. Por variveis
dinmicas se entende, na mecnica, as variveis e os momentos canonicamente conjugados a
elas. No caso do movimento mais geral do corpo rgido precisamos introduzir seis conjuntos
de coordenadas: trs coordenadas associadas ao movimento de translao e trs coordenadas
para descrever o movimento de rotao, considerando-se eixos que passem pelo centro de
massa.
No caso da mecnica, e pensando agora apenas em termos de rotaes, as variveis
(as coordenadas) so tomadas como sendo os ngulos de Euler. Com respeito aos momentos
canonicamente conjugados a elas, h a necessidade do uso do formalismo Lagrangeano. Nesse
formalismo devemos sempre comear com a definio da energia cintica de um corpo rgido
quando expresso em termos das velocidades angulares de rotao. Na determinao da
energia cintica do corpo rgido surge um conjunto de tensores os quais desempenham um
papel central no movimento do corpo rgido. Esses tensores so os denominados tensores de
inrcia.

40.2. Movimento de Translao.

O movimento de translao pode ser analisado observando-se o movimento do centro
de massa do corpo. Haver movimento de translao se o seu centro de massa se desloca
medida que o tempo passa. Assim, o conjunto de coordenadas fundamental na descrio do
movimento aquele das coordenadas do centro de massa.
A massa total de um corpo rgido pode ser obtida a partir da integral da densidade de
massa. Para uma distribuio volumtrica podemos escrever:

( ) M r dV =

(40.2)

As coordenadas do centro de massa, por outro lado, so obtidas a partir das
expresses:

( )
1
, ,
cm
x x x y z dxdydz
M
=


( )
1
, ,
cm
y y x y z dxdydz
M
=

(40.3)
( )
1
, ,
cm
z z x y z dxdydz
M
=



Ou, de forma mais resumida:

( )
1
R r r dxdydz
M
=

(40.4)

Nos movimentos de translao valem as leis de Newton e a conservao da
quantidade de movimento. Para um corpo construdo de um nmero N de partculas a lei de
Newton assume a forma abaixo para uma das partculas constituintes do objeto:

( )
( )
( ) 2
1

N
ext i
i i j i
j
j i
d r
m F F
dt
=

= +

(40.5)

Onde
i
m a massa da partcula em questo,
( ) i j
F representa a fora de interao que
a partcula experimenta em relao s demais (a restrio j i implica que a partcula no
interage consigo mesma) e
( ) ext
i
F simboliza as foras externas que atuam sobre a partcula.
Ao efetuarmos a soma das foras que atuam em todas as partculas do sistema
obtemos:

( )
( )
( ) 2
1 1 1 1

N N N N
ext
i i i j i
i i j i
j i
d
mr F F
dt
= = = =

= +

(40.6)

Como consequncia da terceira Lei de Newton, o primeiro membro do lado direito da
igualdade em (40.6) se anula, pios trata-se as soma dos pares ao-reao. Dessa forma
podemos escrever para a coordenada do centro de massa a seguinte equao:

2
( )
2
1
N
ext
i
i
d R
M F
dt
=
=

(40.7)

Ou seja:

O produto da massa do corpo rgido pela acelerao do centro de massa igual soma das
foras externas agindo sobre o corpo rgido.

Assim, o que provoca o movimento de translao do corpo rgido so as foras
externas agindo sobre o mesmo. O corpo rgido se desloca de tal forma que tudo se passa
como se todas as foras estivessem atuando sobre o centro de massa.
Um corpo rgido em queda livre tem o seu centro de massa descrevendo uma rbita
parablica. O movimento de um ponto arbitrrio do corpo rgido, por outro lado, pode ser
bem mais complexo.
________________________________________________________________________
Exemplo 40.1: Calcule o centro de massa da de um cone slido com densidade constante
0
,
de base de raio a e altura h e de um hemisfrio slido, tambm com raio a e densidade
constante
0
, com as bases do cone e do hemisfrio em contato, conforme figura abaixo:



As coordenadas do centro de massa da figura podem ser obtidas efetuando
individualmente o clculo para o cone e para o hemisfrio e depois obter o centro de massa da
figura.
Antes de efetuarmos os clculos, devemos notar que a figura simtrica em relao ao
eixo z. Como resultado o centro de massa deve estar posicionado sobre o eixo z e as
coordenadas
CM
X e
CM
Y so nulas. A coordenada
CM
Z dada por:

1
CM
Z zdxdydz
M
=

(40.1.1)

Para o cone, a integral (40.1.1) escrita como:

2
0 0 0
1 1
Cone
a
z a
h h
CM
Z z d d dz d z d dz
M M

+ | |
|
= =
|
|
\ .

(40.1.2)
E o resultado :

2 2
1
12 4
Cone
CM
a h
Z h
M

= = (40.1.3)

Onde utilizamos (40.1) na ltima igualdade.

Para o hemisfrio tem-se:

3 3
0 0 0
1 1 3
cos cos
8
Cone
a
CM
Z r sen drd d sen d d r dr a
M M

= = =

(40.1.4)
Com as coordenadas do centro de massa das duas partes da figura obtidas, obtemos a
coordenada do centro de massa da figura atravs da frmula do centro de massa para uma
distribuio discreta de duas partculas:

Cone Cone hem hem
Cone hem
M r M r
R
M M
+
=
+

(40.1.5)

A massa dos objetos pode ser relacionada com a densidade e o volume atravs de
(40.1). Assim temos para os dois objetos

2
0
3
1

4
Cone
Cone
a h
M
r hk

,
3
0
2
3
3

8
hem
Cone
a
M
r ak

(40.1.6)

E o centro de massa da figura determinado substituindo os valores de (40.1.6) em
(40.1.5)

2 2
3
4(2 )
CM
h a
Z
a h

=
+
(40.1.7)

__________________________________________________________________________

40.3. Movimentos de Rotao.

Um outro tipo de movimento do corpo rgido o movimento de rotao.
O movimento de rotao mais geral requer, para sua inteira caracterizao, um
conjunto de trs variveis angulares. O conjunto mais utilizado o conjunto denominado
ngulos de Euler. Trs rotaes sucessivas por valores adequados das variveis angulares
permitem superpor um corpo com aquele que experimentou uma rotao. No caso da rotao
em torno de um eixo, basta um ngulo.

Como consequncia da rotao, todo corpo em rotao tem momento angular.
A rotao do corpo rgido resulta sempre de um torque ou torques aplicados a ele.
Esse o caso de um pio que gira ou do pndulo fsico, o qual ser tratado no prximo
captulo.

40.4. ngulos de Euler.

Uma rotao, a mais geral possvel, pode ser parametrizada em termos de trs ngulos
que definimos como os ngulos de Euler. No captulo (39) estivemos considerando o caso da
rotao de eixos de coordenadas. O mesmo pode ser feito aqui, no caso da rotao do corpo
rgido, uma vez que podemos sempre fixar um sistema de eixos ao corpo rgido. Para o que
segue, consideraremos esse sistema de eixos com origem no centro de massa do corpo.
Consideremos dois corpos rgidos rotacionados da forma mais geral possvel. O plano
x-y cruza com o plano x-y ao longo de um eixo conhecido como a linha nodal (N).

Nota-se que o plano x-y perfura o plano x-y determinando um segmento de reta
(linha nodal N). Os ngulos e so definidos como o ngulo entre os eixos x e x com essa
reta (linha nodal).
Podemos fazer os trs eixos coincidirem fazendo uma rotao em torno do eixo z do
ngulo , em seguida uma rotao do ngulo em torno da linha nodal e finalmente uma
rotao de um ngulo em torno do eixo z.
Seja o ngulo formado pela linha nodal e o eixo x. O ngulo o primeiro ngulo
de Euler.
O segundo ngulo de Euler o ngulo entre os eixos z e z. Ele ser designado pela
letra grega .
O ngulo entre a linha nodal e o eixo x o terceiro ngulo de Euler e ele ser
designado pela letra .
Podemos fazer os dois sistemas coincidirem atravs de trs rotaes sucessivas. Cada
rotao ser caracterizada por um ngulo diferente. A primeira rotao ser em torno do eixo
z, rotao essa de um ngulo . Essa rotao faz com que o eixo x coincida com a linha nodal.
A segunda rotao se d de um ngulo , em torno da linha noda Nl, fazendo que os eixos z e
z coincidam. Por fim, efetuamos uma terceira rotao, em torno do eixo z de um ngulo ,
que leva o eixo x na linha nodal (N).


Encontramos, a partir da discusso do captulo (39), que a relao das coordenadas de
um ponto, adotando-se um sistema preso ao corpo rgido, de coordenadas (x,y,z), com as
coordenadas (x,y,z) do mesmo ponto, mas num sistema de coordenadas fixo (que no est em
rotao, portanto)ocorre de acordo com a expresso:

( ) ( ) ( )
z x z
r R R R r =

(40.8)

Assim, a rotao mais geral de um corpo rgido pode ser expressa em termos da matriz
de rotao mais geral, a qual dada pelo produto

( ) ( ) ( ) ( ) , ,
z x z
R R R R = (40.9)

Onde as matrizes
i
R acima so:

( )
cos 0
cos 0
0 0 1
z
sen
R sen


| |
|
=
|
|
\ .
, ( )
1 0 0
0 cos
0 cos
x
R sen
sen


| |
|
=
|
|

\ .
,
( )
cos 0
cos 0
0 0 1
z
sen
R sen


| |
|
=
|
|
\ .
(40.10)

Lembrando que a transposta de um produto de matrizes igual ao produto das
matrizes transpostas, mas na ordem inversa, isto :

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) , ,
T T T T
z x z z x z
R R R R R R R = = (40.11)

Pode-se facilmente verificar, a partir de (40.11) que a matriz transposta a matriz
inversa na rotao:

( ) ( ) ( ) ( )
1
, , , , , , , , 1
T
R R R R

= = (40.12)

As matrizes geradoras de rotao, relevantes no caso dos ngulos de Euler, so:

( )
0
0 0 0
0 0 1
0 1 0
x
x
dR
M
d

=
| |
|
= =
|
|

\ .
,
( ) ( )
0 0
0 1 0
1 0 0
0 0 0
z z
z
dR dR
M
d d



= =
| |
|
= = =
|
|
\ .
(40.13)

40.5. Velocidade Angular em Termos dos ngulos de Euler.

Para determinarmos a velocidade angular em termos dos ngulos de Euler derivamos
o vetor de posio com respeito ao tempo. O procedimento anlogo quele que adotamos
para a rotao em torno de um eixo. Derivando a expresso (40.8) em relao ao tempo,
obtemos:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
z x z
z x z
d R R R d r d r
r R R R
dt dt dt




= +

(40.14)

Expresso essa que ser escrita como:

( ) ( ) ( )
z x z
d r d r
r R R R
dt dt


= +


(40.15)

Ou, analogamente,

v r v = +

(40.16)

Onde v

o vetor velocidade da partcula no sistema em rotao uma vez

transformada para o sistema fixo. Tendo em vista que no referencial que gira os diversos
pontos sobre o corpo rgido esto em repouso, tomamos

0 v =

(40.17)

Para determinarmos o vetor velocidade angular consideramos apenas a derivada da
matriz de rotao com o tempo. Da resultando que:

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
z x z z x z
x z z z z x
d R R R d R d R d R
r R R r R R r R R r
dt dt dt dt




= + +


( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
1 1 1 1 1 z x z
z z x z z x z x z
d R d R d R
R R R R R R R R R r
dt dt dt






+ +
`

)



(40.18)

Donde conclumos que

( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
1 1 1
0 0 0
, ,
z x z
z z z x x z
d R d R d R dR
r R R R R R R r
dt dt dt dt




= = =




= + +
`

)

(40.19)

Considerando termo a termo, temos que

( )
0
z
z
d R
d
r M
dt dt

=


=

(40.20)

( )
( )
( ) ( ) ( )
1 1
0
x
z z z x z
d R
d
R R r R M R r
dt dt

=


=

(40.21)

( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1 1 1
0
z
z x x z z x z x z
d R
d
R R R R r R R M R R r
dt dt

=


=


(40.22)

Donde obtemos que a velocidade angular poder ser escrita como:


d d d
k i k
dt dt dt

= + +

(40.23)

onde

( , , )

( , , )
i x x y z
k z x y z
=
=

(40.24)

A primeira rotao dos ngulos de Euler, realizada de um ngulo em relao ao eixo
z, faz com o eixo x coincida com a linha nodal ( N x )

cos 0
cos 0
0 0 1
x sen x
y sen y
z z

| | | || |
| | |
=
| | |
| | |

\ . \ .\ .
(40.25)

Executando a equao (40.24), o versor

i pode assume a forma:

cos i i jsen = + (40.26)

A segunda rotao dos ngulos de Euler leva o eixo z no eixo z atravs de uma
rotao em relao ao eixo x

1 0 0 cos
0 cos cos
0 cos
x x ysen
y sen xsen y
z sen z



+ | | | || |
| | |
= +
| | |
| | |

\ . \ .\ .
(40.27)

E o versor

k escrito, conforme (40.24), como

cos cos k isen sen j sen k = + (40.28)

A velocidade angular descrita no referencial que no sofre rotao em funo dos
ngulos de Euler possui a expresso

( )

cos ( cos ) ( cos ) sen sen i sen sen j k = + + + +

(40.29)

De forma semelhante podemos calcular a velocidade angular descrita no referencial
que sofre a rotao (ou com origem presa ao corpo rgido que rotacional) em funo dos
ngulos de Euler. A expresso da velocidade angular, indicada nesse referencial por

, a
mesma indicada anteriormente:


d d d
k i k
dt dt dt

= + +

(40.30)

Agora os versores

k ,

i e

k so escritos em termos das coordenadas do sistema em

rotao x , y e z .

( , , )

( , , )
k z x y z
i x x y z
=
=

(40.31)

Efetuando as rotaes atravs dos ngulos de Euler, a coordenada z do sistema fixo em
funo das coordenadas do sistema em rotao atravs da rotao de um ngulo em
relao ao eixo x (linha nodal).

cos z y sen z = + (40.32)

As coordenadas x , y e z so as coordenadas do sistema de eixos aps sofrer a
rotao que leva o eixo x na linha nodal.
Aps a rotao em torno de um ngulo , efetua-se uma nova rotao em torno do
eixo z de um ngulo , descrita por:

cos 0
cos
cos 0
0 0 1
x sen x
y x sen y
y sen y
z z
z z




| | | || |
= +
| | |
=

| | |
=

| | |

\ . \ .\ .
(40.33)

Substituindo (40.33) em (40.32) obtemos as coordenadas de z em funo das
coordenadas do sistema em rotao:

cos cos z x sen sen y sen z = + (40.34)

Utilizando-se de (40.31), o versor

k expresso como


cos cos k i sen sen j sen k = + (40.35)

Da mesma maneira obtemos


cos cos x x y sen i i j sen = + = + (40.36)

Por fim, a velocidade angular em termos dos ngulos de Euler no sistema que sofre
rotao possui a forma:

( ) ( ) ( )

cos cos cos sen sen i sen sen j k = + + + + +

(40.37)


40.6. Movimento Angular do Corpo Rgido.

O momento angular de um ponto sobre o corpo rgido obtido a partir de
consideraes sobre o momento angular de particular ponto sobre o corpo o qual dado pela
expresso:

i i i i
L mr v =

(40.30)

Um objeto extenso pode ser subdividido em elementos de volume. Para cada
elemento de volume podemos escrever uma expresso anloga a (40.30). O resultado para o
corpo rgido como um todo ser dado pela soma das (40.30) contribuies de cada um dos
volumes. Assim, o momento angular do corpo como um todo ser dado pela expresso:

1 1
N N
i i i i
i i
L L mr v
= =
= =



(40.31)

Lembrando que num corpo rgido em rotao a velocidade de cada ponto dada por:

i i
v r =

(40.32)

Ento o momento angular ser dado pela soma dos momentos angulares das partes

( )
1
N
i i i
i
L mr r
=
=

(40.33)

Lembrando a propriedade vlida para o produto vetorial

( )
( )
( )
a b c a c b a b c =


(40.34)

Obtemos para o momento angular total uma integral sobre o volume

( ) ( ) ( ) ( )
2
L r r r dV r r r r dV = =

(40.35)

Tomando uma componente qualquer do momento angular, vemos que ela pode ser
escrita como:

( )
3
2
1
j j j k k
k
L r r r r dV
=

=

(40.36)

Vemos de (40.36) que qualquer componente do momento angular do corpo rgido
pode ser escrito de uma forma compacta, como:

3
1
j jk k
k
L I
=
=

(40.37)

Onde I o tensor de inrcia cujas componentes so dadas, de acordo com (40.29),
por:

( )
2 3
jk jk j k
I r r x x d r =


(40.38)

A componente
33
I , por exemplo, se escreve:

( ) ( )
2 3 2 2 3
33 33 3 3
I r r x x d r r x y d r = = +


(40.39)

O tensor de Inrcia um tensor simtrico:

jk kj
I I = (40.40)
Definindo um vetor coluna como uma matriz sob a forma:

x
y
z
L
L L
L
| |
|

|
|
\ .
,
x
y
z

| |
|

|
|
\ .
(40.41)

Ento, na notao acima, podemos escrever o momento angular como:

L I = (40.42)

Tendo em vista a propriedade do tensor ser simtrico, o momento de inrcia tem seis
componentes e pode ser escrito como uma matriz 3x3 simtrica:

11 12 13
12 22 23
13 23 33
I I I
I I I I
I I I
| |
|
=
|
|
\ .
(40.43)

No caso da rotao em torno de um eixo, o vetor velocidade angular tem
componentes:

0
0

| |
|

|
|
\ .
(40.44)

Para uma rotao mais geral, no entanto, o vetor momento angular tem componentes
ao longo dos demais eixos. Tendo em vista o carter tensorial do momento de inrcia, fcil
concluir que nem sempre o momento angular paralelo ao vetor velocidade angular.

_____________________________________________________________________________
Exemplo 40.2: Calcule o tensor de inrcia para os seguintes objetos. Em todos os itens os
objetos so homogneos e possuem massa M:

a) Paraleleppedo de lados a , b e c, com a origem do sistema de coordenadas no vrtice
do bloco (O).


Utilizando a equao (40.38) e fixando o sistema de coordenadas no vrtice do
paraleleppedo conforme figura abaixo, temos:
( )
2 3
jk jk j k
I r r x x d r =



2 2 2 2 3 2 2
11 0 0
I x y z x d r y z dxdydz = + + = +

(40.2.1)
3 3
2 2
11 0 0
0 0 0 0 0 0
3 3
a b c a b c
ab c abc
I dx y dy dz dx dy z dz

= + = +



(40.2.2)
| |
2 3
12 0 12 0
I r xy d r xy dxdydz = =

(40.2.3)
2 2
12 0 0
0 0 0
4
a b c
a b c
I xdx ydy dz

= =



(40.2.4)
2 2
13 0 0
0 0 0
4
a b c
a bc
I xdx dy zdz

= =



(40.2.5)
2 2
23 0 0
0 0 0
4
a b c
ab c
I dx ydy zdz

= =



(40.2.6)
3 3
2 2
22 0 0
0 0 0 0 0 0
3 3
a b c a b c
a bc abc
I x dx dy dz dx dy z dz

= + = +



(40.2.7)
3 3
2 2
33 0 0
0 0 0 0 0 0
3 3
a b c a b c
a bc ab c
I x dx dy dz dx y dy dz

= + = +



(40.2.8)

Do fato do tensor de inrcia ser simtrico por construo, as componentes
21
I ,
31
I e
32
I so iguais as j calculadas.
A densidade
0
pode ser escrita, neste caso, como a razo entre a massa e o volume
do objeto.

0
M M
V abc
= = (40.2.9)

Em termos da (40.1.9), o tensor de inrcia do paraleleppedo escrito como:
( )
( )
( )
2 2
2 2
2 2
3 4 4
4 3 4
4 4 3
M Mab Mac
b c
Mab M Mbc
I a c
Mac Mbc M
a b
| |
+
|
|
|
= +
|
|
|
+
|
\ .
(40.2.10)

O caso de cubo pode ser entendido como um caso particular do paraleleppedo, onde
todos os lados tem comprimento a, portanto:

2 2
2
2 2
2
2 2
2
2
3 4 4
2
4 3 4
2
4 4 3
M Ma Ma
a
Ma M Ma
I a
Ma Ma M
a
| |

|
|
|
=
|
|
|

|
\ .
(40.2.11)


b) Esfera de raio R com a origem do sistema de coordenadas no centro da esfera (O);

Para o clculo do momento de inrcia da esfera utilizamos coordenadas esfricas:

cos
cos
x rsen
y rsen sen
z r

As componentes do tensor de inrcia so calculadas diretamente por meio da equao
(40.38), como no exemplo anterior:

( )
2 2 2 2 2 2 2
11 0 0
cos I y z dxdydz r sen sen r sen drd d
= + = +


(40.2.12)
2 2
4 2 3 4 2
11 0
0 0 0 0 0 0
cos
R R
I r dr sen d sen d r dr d sen d



= +



(40.2.13)

Ao efetuar as integrais acima obtemos:

2
2
0
sen d

,
3
0
4
3
sen d

,
2
0
2
cos
3
sen d

Desta forma, a componente
11
I do tensor de inrcia :

5
0
11
8
15
R
I

= (40.2.14)

Os demais clculos dos momentos de inrcia esto indicados a seguir:

2 2 5
4 2 3 4 2 0
22 0
0 0 0 0 0 0
8
cos cos
15
R R
R
I r dr d sen d r dr d sen d

= + =



(40.2.15)
2 5
4 3 0
33 0
0 0 0
8
15
R
R
I r dr d sen d

= =



(40.2.16)
2
4 3
12 0
0 0 0
cos 0
R
I r dr sen d sen d



= =



(40.2.17)
2
4 2
13 0
0 0 0
cos cos 0
R
I r dr d sen d



= =



(40.2.18)
2
4 2
23 0
0 0 0
cos 0
R
I r dr sen d sen d



= =



(40.2.19)


A densidade da esfera homognea :

0 3
3
4
M M
V R

= = (40.2.20)

O tensor de inrcia , portanto, descrito por:

2
2
2
2
0 0
5
2
0 0
5
2
0 0
5
MR
MR
I
MR
| |
|
|
|
=
|
|
|
|
\ .
(40.2.21)

O mesmo resultado pode ser obtido se analisarmos a simetria da figura com relao
aos sistemas de eixos. Como a esfera simtrica com relao ao centro (origem), esperado
que
11
I ,
22
I e
33
I possuam o mesmo valor.

c) Elipsoide;

Um elipsoide de com semi-eixos a , b e c pode ter o tensor de inrcia calculado de
modo semelhante ao realizado no caso da esfera. Para isso utilizamos um sistema de
coordenadas conveniente.
Com a origem do sistema de coordenadas no centro, a equao do elipsoide pode ser
escrita por:

2 2 2
3 1 2
2 2 2
1
x x x
a b c
+ + = (40.2.22)

A mudana no sistema de coordenadas acaba por normalizar as componentes a
equao acima
2 2 2
1 2 3
, , 1 x a x b x c = = = + + = (40.2.23)

A equao (40.1.22) expressa uma esfera de raio unitrio no sistema de coordenadas
( ) , , .

Os componentes do tensor de inrcia so:

11
I =
2 2
0 2 3 1 2 3
x x dx dx dx +

2 2 2 2
0
b c d = +

(40.2.24)

Onde d o elemento de volume no sistema ( ) , , , ento:

11
I
( )
2 2 2 2 2 2 2
0
cos r b sen sen c abcr sen drd d

= +

(40.2.25)

De forma similar a equao (40.1.13), o resultado (onde temos 1 R = )

( )
2 2
11
5
M b c
I
+
= (40.2.26)

E analogamente ao exemplo da esfera, os componentes do tensor de inrcia so:

2 2 2 2
22 0
I a c d = +

( )
2 2
5
M a c +
= (40.2.27)

2 2 2 2
33 0
I a b d = +

( )
2 2
5
M a b +
= (40.2.28)

12 13 23
0 I I I = = = (40.2.29)
_______________________________________________________________________


40.7. Energia Cintica do Corpo Rgido

Outra grandeza fsica relevante, especialmente em se tratando do formalismo
Lagrangeano, a energia cintica.
No caso do corpo rgido, e de acordo com que j foi discutido no caso de sistemas
envolvendo muitas partculas, a energia cintica de um corpo rgido composta por dois
termos.

trans rot
T T T = + (40.45)

O primeiro termo acima se refere energia cintica de translao do corpo rgido
como um todo. Consequentemente, a energia cintica de translao a energia cintica do
centro de massa e considerando toda a massa do corpo como se estivera nesse ponto. Assim
escrevemos:

( )
2
2
trans cm
m
T V =

(40.46)


O segundo termo a energia cintica associada a rotaes. Para esse termo, e para um
sistema de coordenadas cuja origem est no centro de massa, escrevemos a energia como
sendo uma soma da energia da muitas partes do corpo rgido.

2 2
1 1
1 1
( ) ( )
2 2
N N
rot i i i i i
i i
T m v m r
= =
= =


(40.47)

Os vetores
i
r

so vetores tomados como tendo origem no centro de massa do corpo

rgido. No limite do contnuo, as expresses acima so:

( ) ( )
2 1
2
rot
T r r dV =

(40.48)

Recorrendo a propriedade vetorial

( ) ( )
2 2
2 2
r r r =



No difcil verificar que a energia cintica de rotao pode ser escrita, utilizando-nos
da definio do tensor de inrcia, sob a forma:

3 3
1 1
1
2
rot i ij j
i j
T I
= =
=

(40.49)

Na rotao simplificada, escrevemos a energia cintica de rotao como

1
2
rot
T I = (40.50)

40.8. Eixos Principais de Inrcia.

O tensor de inrcia depende do particular conjunto de eixos escolhidos. Se o momento
de inrcia for conhecido para um conjunto de eixos, ento se fizermos uma rotao do sistema
e tendo em vista o carter tensorial dessa grandeza, ento, sob uma rotao o novo momento
de inrcia se relaciona com o anterior da seguinte forma:

1
I RIR

= (40.51)

onde R a matriz de rotao.

Para um tensor simtrico, pode-se escolher um sistema de eixos, atravs de rotaes
como j mencionamos, de tal forma que, para esse particular conjunto de eixos, o tensor de
inrcia seja diagonal. Isso quer dizer que para esses eixos podemos escrever o tensor de
inrcia de uma forma bastante simples:

11
22
33
0 0
0 0
0 0
I
I I
I

| |
|
=
|
|

\ .
(40.52)

Os momentos de inrcia, nesse particular conjunto de eixos, recebem o nome de
momentos principais de inrcia.
O movimento de rotao em torno de um eixo principal de inrcia bastante simples
uma vez que para uma rotao ao longo desses eixos o momento angular paralelo
velocidade angular (e s para esses eixos). Por isso, escrevemos, nesse caso:

L I =

(40.53)

Com base na expresso acima vemos que a procura dos eixos principais de inrcia nos
leva a um problema matemtico conhecido como o problema de determinar os auto-valores e
os autovetores de uma matriz.
Tendo em vista a propriedade acima vlida para os eixos principais de inrcia, ns nos
perguntamos pela soluo do seguinte problema de autovalores de uma matriz 3x3:

ij j ij j
I I = (40.54)

Ou, analogamente,

( )
0
ij ij j
I I = (40.55)

Como a equao acima uma equao linear e homognea, s temos solues no
triviais se a seguinte condio for satisfeita:

( )
det 0
ij ij
I I = (40.56)

Ou seja, se

11 12 13
12 22 23
13 23 33
det 0
I I I I
I I I I
I I I I
| |
|
=
|
|

\ .
(40.57)

A equao acima, conhecida como equao de autovalores, uma equao do terceiro
grau. Por ser do terceiro grau ela pode ter at trs possveis solues diferentes. Esses valores,
1
I ,
2
I e
3
I , so os momentos principais de inrcia. Para corpos simtricos pode ocorrer que
1 2
I I = , ou at mesmo que os trs sejam iguais, como no caso de uma esfera. Nesse caso diz-
se que os autovalores so degenerados.
Para cada uma das trs solues
1
I ,
2
I e
3
I , podemos substitu-las na equao de
autovalores e, atravs disso, encontramos os valores de
j
associados a cada autovalor. Essas
solues so denominadas auto-vetores. Os auto-vetores, por sua vez, nada mais so do que
direes do espao, uma vez que o problema se trata de encontrar novos eixos. So as
direes no espao associados aos novos eixos rotacionados aos quais no referimos antes.

________________________________________________________________________
Exemplo 40.3: Calcule os momentos principais de inrcia e os eixos correspondentes para um
cubo de lados a.

O tensor de inrcia do cubo, calculado para a origem do sistema de eixos no vrtice do
cubo, foi calculado no exemplo (40.2):

2 2
2
2 2
2
2 2
2
2
3 4 4
2
4 3 4
2
4 4 3
M Ma Ma
a
Ma M Ma
I a
Ma Ma M
a
| |

|
|
|
=
|
|
|

|
\ .


A equao a ser resolvida para obter os momentos principais de inrcia a equao secular
(40.57):

2 2
2
2 2
2
2 2
2
2
3 4 4
2
det 0
4 3 4
2
4 4 3
M Ma Ma
a I
Ma M Ma
a I
Ma Ma M
a I
| |

|
|
|
=
|
|
|

|
\ .
(40.3.1)

Efetuando o determinante da equao acima, obtemos:

3 2
3
2 2
2 2
2 2
2 3 0
3 4 4 3
M Ma Ma M
a I a I
| | | |
| | | |
=
| | | |
\ . \ .
\ . \ .
(40.3.2)

Reagrupando a equao acima, obtemos os valores dos momentos principais de
inrcia:

2
1
1
6
I Ma = ,
2
2 3
11
12
I I Ma = = (40.3.3)

O que resulta do tensor de inrcia diagonalizado I , portanto:


2
2
2
0 0
6
11
0 0
12
11
0 0
12
M
a
M
I a
M
a
| |
|
|
|
=
|
|
|
|
\ .
(40.3.4)

Para obtermos a direo do eixo principal associado o momento de inrcia devemos
substituir os valores obtidos dos momentos principais de inrcia
1
I ,
2
I e
3
I na equao
secular (40.55).
A direo do eixo principal associado ao momento de inrcia
1
I resultado de:

2 2
2
11
2 2
2
12
13
2 2
2
2
3 6 4 4
2
0
4 3 6 4
2
4 4 3 6
M M Ma Ma
a
Ma M M Ma
a
Ma Ma M M
a

| |
| |

| |
\ .
|
| |
|
| | |
=
|
|
|
\ .
| |
\ .
|
| |
|
|
|
\ .
\ .
(40.3.5)

O que leva ao sistema de equaes lineares a seguir:

2 2
11 12 13
2 2
11 12 13
2 2
11 12 13
2
0
3 6 4 4
2
0
4 3 6 4
2
0
4 4 3 6
M M Ma Ma
Ma M M Ma
Ma Ma M M



| |
=
|
\ .
| |
+ =
|
\ .
| |
+ =
|
\ .
(40.3.6)

A resoluo do sistema linear (40.3.6) leva ao resultado
11 12 13
= = . A razo entre
os eixos principais :

11 12 13
: : 1:1:1 = (40.3.7)

Que determina a direo do eixo principal de inrcia como sendo a direo diagonal do
cubo

1

i j k = + +

(40.3.8)

As direes dos eixos principais de inrcia associado aos momentos de inrcia
2
I e
3
I
so calculadas de forma anloga ao realizado para
1
I :

2 2
2
12
2 2
2
22
32
2 2
2
2 11
3 12 4 4
2 11
0
4 3 12 4
2 11
4 4 3 12
M M Ma Ma
a
Ma M M Ma
a
Ma Ma M M
a

| |
| |

| |
\ .
|
| |
|
| | |
=
|
|
|
\ .
| |
\ .
|
| |
|
|
|
\ .
\ .
(40.3.9)


E o sistema descrito por

12 22 32
12 22 32
12 22 32
2 11
0
3 12 4 4
2 11
0
4 3 12 4
2 11
0
4 4 3 12
M M M M
M M M M
M M M M



| |
=
|
\ .
| |
+ =
|
\ .
| |
+ =
|
\ .
(40.3.10)

O resultado do sistema (40.3.10) nos leva a equao:

11 12 13
0 + + = (40.3.11)

A razo entre os componentes nos leva a orientao arbitrria:

11 12 13
: : 2:1:1 = (40.3.12)

O resultado acima expressa um eixo que est contido num plano perpendicular ao eixo
1

.

___________________________________________________________________________
Exemplo 40.4: Calcular o momento de inrcia do cone circular reto e slido em relao a um
eixo que passa pelo pice e sobre a superfcie do cone. O cone possui massa M, base de raio R
e altura H:

Da mesma forma que nos exemplos anteriores, o tensor de inrcia do cone calculado
diretamente da equao (40.33). A origem dos eixos colocada no pice do cone e o eixo z
perpendicular base do cone (vide figura):


O sistema de coordenadas mais adequado o sistema de coordenadas cilndricas e a
equao (40.33) assume a forma:


( )
2 3
jk jk j k
I r r x x d r =







2
11 0
2
22 0
cos
I sen z d d dz
I z d d dz


= +

= +

3
33 0
I d d dz =

(40.4.1)
2
12 0
cos I sen d d dz =


| |
13 0
cos I z d d dz =


| |
23 0
I zsen d d dz =



A coordenada se relaciona com z atravs da relao:

R
z
H
= (40.4.2)

Antes de calcularmos as integrais das componentes do tensor de inrcia, notemos que
existe uma simetria do cone com relao a uma rotao em torno do eixo z (devido ao sistema
de coordenadas escolhido). Desse fato as componentes
11 22
I I = so iguais.
Como exemplo do clculo das integrais, a componente
33
I calculada a seguir:

( )
3
33 0
4
3 4 0
33 0 4
0 0 0
2
33
2
2
3
10
z
H H
I d d dz
R
I d dz z dz
H
I MR

=
| |
= = |
|
\ .
=

(40.4.3)

As demais so:

( )
2 2
11 22
3
4
20
M
I I R H = = +
12 13 23
0 I I I = = = (40.4.4)

Para obter o momento de inrcia em relao a um eixo que passa pelo pice do cone e
por sua superfcie utilizaremos a equao (40.46). O eixo em questo escrito em funo dos
versores ortogonais

j e

k .

( )
2 2


cos 0 cos
Rj Hk
s sen j k s sen
R H

+
= = + =
+
(40.4.5)


Utilizando a equao (40.46)


( )
( )
( )
2 2
2 2

2
3
4 0 0
20
0
3
0 cos 0 4 0
20
cos
3
0 0
10
s
M
R H
M
I s I s sen R H sen
MR

| |
+
|
| | |
|
|
= = +
|
|
|
|
\ .
|
|
\ .

(40.4.6)


Como resultado obtemos:

( )
2 2 2 2 2

3 3
4 cos
20 10
s
M
I R H sen MR = + + (40.4.7)

Utilizando a relao
R
tg
H
= , escrevemos
s
I em funo de H e :

2
2 2

3
6
20
s
MH
I sen tg = +

(40.4.8)
_______________________________________________________________________


40.9. O Teorema dos Eixos Paralelos.

O teorema dos eixos paralelos visa a determinao do momento de inrcia quando
consideramos dois eixos paralelos entre si e quando queremos determinar o momento de
inrcia num eixo uma vez conhecido o momento de inrcia no outro eixo. A situao que
analisamos representada na figura abaixo.

Tomemos como conhecidos os eixos de inrcia num sistema com origem no centro de
massa. Consideramos objetos homogneos.
Assumiremos agora um sistema de eixos que esteja deslocado do centro de massa,
deslocamento esse que ser caracterizado pelo vetor


x y z
a a i a j a k = + +

(40.58)

Ou seja, os vetores de posio no novo sistema, r

, se relacionam com os vetores de

posio no sistema do centro de massa r

atravs da relao

r r a = +

(40.59)

De acordo com (40.38), o momento de inrcia no novo sistema ser dado por:

2 3
0 jk jk j k
I r x x d r =

(40.60)

O que resulta em

( ) ( )( )
( ) ( )( )
2
3
0
2 2 3
0
2 2 3
0
2 3 2 3
0 0
2
2
2
jk jk j j k k
jk jk j j k k
jk jk jk jk j k j k k j j k
jk jk j k jk jk j k k j j k
I r a x a x a d r
I r ar a x a x a d r
I r ar a x x x a x a a a d r
I r x x d r ar a x a x a a a d r





= +

= + +

= + + + +

= + + + +

(40.61)


Utilizando (40.53) e lembrando que para as coordenadas do centro de massa vale para
qualquer componente a propriedade,

3
0
0
j
x d r =

, (40.62)

obteremos a seguinte relao:

( )
2
jk jk jk j k
I I M a a a = + (40.63)

onde M a massa do corpo rgido e
jk
I o tensor de inrcia com a origem do centro de
massa.
O resultado acima conhecido como teorema dos eixos paralelos.
Assim, se escolhermos um sistema de eixos paralelos, deslocando por exemplo, o eixo
z, temos, por definio

x x
y y
z z d
=
=
= +
(40.64)

De acordo com o teorema dos eixos paralelos, os momentos de inrcia nos novos eixos
so dados por:

2
11 11
I I Md = +
2
22 22
I I Md = + (40.65)

Enquanto que os demais momentos de inrcia permanecero inalterados.
__________________________________________________________________________
Exemplo 40.5: Determine o tensor de inrcia de um bloco retangular de massa M e dimenses
a xbxc, em relao aos eixos que passem por seu centro, dos quais o eixo z paralelo a aresta c
e o eixo y uma diagonal do retngulo axb.

O tensor de inrcia para o bloco retangular j foi calculado no exemplo (40.1), porm
os eixos passavam pelo vrtice do bloco. Para efetuarmos o clculo do tensor de inrcia
utilizado no exemplo (40.1) podemos utilizar o teorema dos eixos-paralelos para obter o
tensor de inrcia em relao ao centro do bloco e depois utilizar a equao (40.51) para obter
o tensor nos eixos descritos no exemplo.
A fim de fixar a notao, o tensor de inrcia nos eixos que passam pelo centro,
paralelos aos eixos que passam pelo vrtice, sero denotados por ( , , ) x y z e os eixos
sugeridos no enunciado sero indicados por ( , , ) x y z .
Do teorema dos eixos paralelos (40.63), o vetor d

a distncia entre o vrtice do

paraleleppedo e o centro:


2 2 2
a b c
d i j k = + +

(40.5.1)

De uso do teorema dos eixos paralelos, obtemos o tensor de inrcia em relao ao
centro do bloco retangular:

( )
2 c V
jk jk jk j k
I I M d d d = (40.5.2)





( )
( )
( )
2 2
2 2
11 11
12 12
13 13
2 2
2 2
22 22
23 23
2 2
2 2
33 33
4 4 12
0
4
0
4
4 4 12
0
4
4 4 12
c V
c V
c V
c V
c V
c V
b c M
I I M b c
ab
I I M
ac
I I M
a c M
I I M a c
bc
I I M
a b M
I I M a b
| |
= + = +
|
\ .

| |
= + =
|
\ .

| |
= + =
|
\ .

| |

= + = +
|

\ .

| |
= + =
|

\ .

| |
= + = +
|
\ .
(40.5.3)

O tensor inercia em relao ao centro do bloco , portanto:

( )
( )
( )
2 2
2 2
2 2
0 0
12
0 0
12
0 0
12
M
b c
M
I a c
M
a b
| |
+
|
|
|
= +
|
|
|
+
|
\ .
(40.5.4)

Devemos agora calcular o tensor de inrcia em relao aos eixos propostos no
enunciado. O sistema ( , , ) x y z o resultado de uma rotao do sistema ( , , ) x y z em torno
do eixo z de um ngulo . Assim, de (40.51)

1
I RIR

=

cos 0 cos 0
cos 0 cos 0
0 0 1 0 0 1
sen sen
I sen I sen


| | | |
| |
=
| |
| |
\ . \ .
(40.5.5)

O ngulo neste exemplo est indicado na figura abaixo





2 2 2 2
cos ,
b b
sen
a b a b
= =
+ +
(40.5.6)


Efetuando os clculos obtemos:

4 4 3 3
2 2 2 2
3 3 2 2
2
2 2 2 2
2 2
0
2
0
12
0 0
a b ab a b
c
a b a b
M ab a b a b
I c
a b a b
a b
| | +
+
|
+ +
|
|
= +
|
+ +
|
+
|
|
\ .
(40.5.7)
__________________________________________________________________________