Anlisis en el Dominio z de Sistemas LTI

Introduccin
Se utiliza la funcin de transferencia H(z) para obtener la respuesta de un sistema (con y sin condiciones iniciales) a una entrada. Se estudia la estabilidad de los sistemas LTI y se describe un test para determinar la estabilidad en funcin de los coeficientes del polinomio de H(z). Se analizan detalladamente los sistemas de segundo orden, que constituyen los bloques elementales para la implementacin de sistemas de orden mayor. Un sistema LTI se describe por una ecuacin de diferencias de coeficientes constantes por,
y (n ) = ak y (n k ) + bk x(n k )
k =1 k =0 N M

y su funcin de transferencia se obtiene directamente calculando, a ambos lados, la transformada z.

Y (z ) = X (z )

b
k =0 N k =1

1 + ak z k

o equivalentemente,

H (z ) =

b
k =0 N k =1

z k

1 + ak z k

Respuesta de Sistemas con Funcin de Transferencia Racional

Los sistemas descritos por e.d.c.c. presentan una funcin de transferencia racional:

H (z ) =

B(Z ) A(Z )

La mayora de seales de inters prctico tienen transformadas z racionales:

N (Z ) X (Z ) = Q(Z )

Respuesta del Sistema en Reposo

Si se consideran las condiciones iniciales cero, la transformada z de la seal de salida tiene la forma:

Y (z ) = H (z ) X (z ) =

B( z ) N ( z ) A( z ) Q( z )

Respuesta del Sistema en Reposo

Polos Simples (sin cancelacin de polos y ceros)
Polos del sistema: p1, p2, ..., pN ; Polos de la seal de entrada: q1, q2, ..., qL

Por expansin en fracciones parciales se obtiene, N L Ak Qk Y (z ) = + 1 1 k =1 1 pk z k =1 1 qk z La transformada inversa de Y(z) es de la forma,

y (n ) = Ak ( pk ) u (n ) + Qk (qk ) u (n )
n n k =1 k =1 N L

la cual puede descomponerse en: ynat(n): respuesta natural, funcin de los polos de H(z). La inluencia de X(z) es a travs de los coeficientes {Ak} yfor(n): respuesta forzada, funcin de los polos de la seal de entrada X(z). La inluencia de H(z) es a travs de los coeficientes {Qk} Los factores {Ak} y {Qk} son funciones de ambos conjuntos de polos {pk}y {qk}

Respuesta del Sistema en Reposo

Polos Mltiples (sin cancelacin de polos y ceros)
Cuando X(z) o H(z) tienen uno o ms polos en comn, o cuando X(z) y/o H(z) tienen polos de orden mltiple, la salida Y(z) tendr polos de orden mltiples.
En consecuencia, la expansin en fracciones parciales de Y(z) contendr factores de la forma, 1 k = 1, 2, ... , m 1 k 1 pl z

donde m es el orden del polo.

La transformada z inversa de estos factores producir en la salida y(n) del sistema, trminos de la forma,

n k 1 pln

Respuesta del sistemas NO en Reposo

Seal de entrada x(n) causal Los efectos de las seales de entradas anteriores se reflejan en las condiciones iniciales. Se busca obtener y(n) para n 0 ante una entrada x(n) causal y condiciones iniciales no nulas transformada z unilateral. La transformada z unilateral del sistema LTI descrito por ecuaciones de diferencia es ahora, N k M
Y + ( z ) = ak z k Y + ( z ) + y ( n ) z n + bk z k X + ( z ) k =1 n =1 k =0

Dado que x(n) es causal, X+(z)=X(z)

Y + (z ) =

b
k =0 N k =1

1 + ak z k

X (z )

a
k =1

y( n ) z
n =1 N

1 + ak z k
k =1

N (z ) Y (z ) = H (z ) X (z ) + 0 A( z )
+

donde

N 0 (z ) = a k z
k =1

y( n ) z
n =1

la cual puede descomponerse en dos partes, Yzs(z)=H(z)X(z): respuesta del sistema en estado nulo Yzi+(z)=N0(z)/A(z): respuesta del sistema con entrada cero y condiciones iniciales no nulas

La respuesta total en el dominio del tiempo, y(n), puede obtenerse como la suma de las transformadas inversas individuales de YZS(n) y Yzi(n):
y (n) = y zs (n) + y zi (n)

Como el denominador de Yzi+(z) es A(z), sus polos son p1, p2,.pN. Por lo tanto, yzi(n) tiene la forma,
y zi (n ) = DK ( p K ) n u (n )
K =1 N

Lo anterior puede aadirse a la respuesta y(n) obtenida para el caso del sistema en reposo inicial, y los trminos en que aparecen los polos {pK} pueden combinarse para generar la respuesta total,
y (n ) = ( AK + DK )( p K ) u (n ) + QK (q K ) u (n )
n K =1 K =1 N L n

Se obseva que el efecto de las condiciones iniciales es alterar la respuesta natural del sistema a travs de la modificacin de los factores de escala {AK}
Las c.i. no introducen polos nuevos en el sistema. Las c.i. no tienen efecto sobre la respuesta forzada del sistema.

Respuesta Transitoria y en Rgimen Permanente

La respuesta de un sistema a una entrada determinada puede descomponerse en respuesta natural y forzada:
y (n) = ynat (n) + y for (n)
N n

Respuesta natural:

ynat (n ) = Ak ( pk ) u (n )
k =1

polos de H(z): pk, k=1, 2, ..., N coeficientes: Ak, factores que dependen de las condiciones iniciales y de la entrada. Si |pk| < 1 para todo k, ynat(n) decae hacia cero cuando n aumenta respuesta transitoria. La tasa de decaimiento de ynat(n) depende inversamente de la magnitud de los polos.
Respuesta forzada:

y for (n ) = Qk (qk ) u (n )
n k =1

polos de X(z): qk, k=1, 2, ..., L coeficientes: Qk, factores que dependen de las condiciones iniciales y del sistema. Si los polos de la seal de entrada (transitoria) |qk| < 1 k y yfor(n) decae hacia cero cuando n aumenta. Si la entrada causal es permanente y acotada, la respuesta tambin ser acotada y permanente respuesta en rgimen permanente.

Causalidad y Estabilidad en el Dominio z

Causalidad
Un sistema LTI causal es aquel que satisface la condicin: h(n ) = 0 , n < 0 La ROC de una secuencia causal es el exterior de un crculo. Un sistema LTI es causal si y slo si la ROC de H(z) es el exterior de un crculo de radio r < , incluyendo el punto z= .

Causalidad y Estabilidad en el Dominio z

Estabilidad
Condicin necesaria y suficiente para que un sistema LTI sea estable BIBO es, Puesto que
H (z ) =
n = n =

h(n ) <
H (z )
n =

h(n ) z

se deduce que

h(n ) z

n =

h(n )

z n

Si se evala en |z| = 1, se obtiene

H (z )
n =

h(n )

Lo anterior implica que H(z) debe contener a la circunferencia unidad dentro de su ROC. Un sistema LTI es estable BIBO si y slo si la ROC de H(z) incluye a la circunferencia unidad.

Estabilidad para un sistema causal

Se tiene:
Un sistema causal tiene como ROC el exterior de un crculo de radio r. Un sistema estable debe contener la circunferencia unidad.

De lo anterior, un sistema causal y estable debe tener la funcin H(z) que converge para | z | > r < 1. Dado que la ROC no puede contener ningn polo de H(z), se deduce que
Un sistema LTI causal es estable BIBO si y slo si todos los polos de H(z) estn dentro de la circunferencia unidad.

Ejemplo.
Para el sistema

3 4 z 1 1 2 = + H ( z) = 1 3.5 z 1 + 1.5 z 2 1 0.5 z 1 1 3 z 1

con polos en 0.5 y 3, especifique la ROC de H(z) y determine h(n) para las siguientes condiciones: (a) Sistema estable: La ROC debe incluir el crculo unidad: 0.5 < |z| < 3 El sistema es no causal (b) Sistema causal: La ROC es |z| > 3. El sistema es inestable (c) Sistema anticausal: La ROC es |z|<0.5. El sistema es inestable
h(n ) = (0.5) + 2 (3)
n

h(n ) = (0.5) u (n ) 2 (3) u ( n 1)

n n

h(n ) = (0.5) u (n ) + 2 (3) u (n )

n n

] u( n 1)

Cancelaciones polo-cero
Se presenta cuando una transformada z contiene polos y ceros en la misma posicin, bien sea en H(z) o en H(z)X(z). Cuando el zero y el polo no coinciden exactamente en la misma posicin, el trmino de la respuesta tiene una amplitud muy pequea. Estabilizar un sistema inherentemente inestable colocando un cero de la seal de entrada en la misma posicin del polo del sistema, puede presentar problemas debidos a falta de precisin numrica en la representacin del sistema.

Polos de orden mltiple y estabilidad

La estabilidad BIBO requiere que los polos del sistema estn estrictamente dentro del crculo unidad. Si H(z) es estable y X(z) contiene uno o ms polos que coinciden con los del sistema, la salida Y(z) contendr polos de orden mltiple m, que dan origen a trminos de la forma,
Ak n b ( pk ) u (n )
n

0 b m 1

Si |pk| < 1, estos trminos tienden a cero a medida que n tiende a infinito porque el factor exponencial (pk)n domina al trmino nb. No existe ninguna seal de entrada acotada que pueda producir una salida no acotada si todos los polos del sistema estn dentro del crculo unidad.

Test de Estabilidad de Schr-Cohn

Introduccin
La estabilidad de un sistema est determinada por la posicin de los polos de H(z). Los polos son las races del polinomio denominador de H(z) )=B(z)/A(z), es decir de,

A( z ) = 1 + a1 z 1 + a2 z 2 + ... + a N z N
Un sistema es causal y estable si todas las races de A(z) estn dentro del crculo unidad.

Notacin
Polinomio de grado m: Polinomio inverso:
Am ( z ) = am (k ) z k
k =0 m

am (0 ) = 1
m k m

Bm ( z ) = z

Am z

( ) = a (m k ) z
1 k =0

Procedimiento
Deben calcularse los coeficientes de reflexin, K1, K2, , KN a partir de los polinomios Am(z): Inicialmente se escribe, AN (z ) = A( z )

K N = aN (N )

Luego se calculan los polinomios de grado menor Am(z), m=N, N-1, N-2, , 1, de acuerdo con la ecuacin recursiva,
Am 1 (z ) = Am (z ) K m Bm (z )
2 1 Km

donde los coeficientes K m se definen como K m = a m (m )

Test de estabilidad de Schr-Cohn

El polinomio A(z) tiene todas sus races dentro de la circunferencia unidad si y slo si los coeficientes de Km satisfacen la condicin |Km| < 1 para m=1, 2, , N.
Algoritmo recursivo fcil de implementar en computador El clculo de los coeficientes Km presenta gran aplicacin en el procesado de voz.

Ejemplo: determine si es estable el sistema cuya funcin de transferencia es,

H (z ) = 1 1 7 1 1 2 z z 4 2

Solucin. Se comienza con A2(z) y K2,

A2 ( z ) = 1 7 1 1 2 z z 4 2 1 7 B2 (z ) = z 1 + z 2 2 4 K2 = 1 2

Luego B2(z),

Por lo tanto, se puede calcular A1(z) y K1,

A1 ( z ) = 7 A2 ( z ) K 2 B2 ( z ) = 1 z 1 2 1 K2 2 K1 = 7 2

Puesto que |K1| >1 el sistema es inestable.