CAPTULO 1

1. Definicin de los sistemas de control. a) Sistema de control de lazo abierto. b) Sistema de control de lazo cerrado. c) Comparaciones y ejemplos. 2. Base Matemtica. a) La Transformada de Laplace b) Matrices

Un sistema de control es una interconexin de componentes que forman una configuracin del sistema que proporcionar una respuesta deseada. La base para el anlisis de un sistema es el fundamento proporcionado por la teora de los sistemas lineales, que supone una relacin entre causa y efecto entre sus componentes.
Entrada PROCESO Salida

La relacin entrada salida representa la relacin entre causa y Efecto del proceso
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Un sistema de control de lazo abierto utiliza directamente un dispositivo de actuacin para controlar el proceso directamente sin emplear realimentacin.
Entrada
Dispositivo de actuacin PROCESO

Salida

Un sistema de control de lazo cerrado usa la medida de la salida y la realimentacin de esta seal para compararla con la salida deseada (referencia).
Entrada
Comparacin Controlador PROCESO

Salida
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Medida

Debido a la complejidad creciente de los sistemas de control y al inters en obtener comportamiento ptimo, en la pasada dcada ha crecido la importancia de la Ingeniera de de Sistemas de Control. Adems conforme los sistemas se hacen ms complejos, deben considerarse en el esquema de control las interrelaciones de muchas variables controladas. En la siguiente figura se muestra el diagrama de bloques que representa a un sistema de control multivariable.
Entradas
Comparacin Controlador PROCESO

Salidas

Medida 5

1. Una ventaja del sistema de control en lazo cerrado es que el uso de la realimentacin vuelve las respuestas del sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las variaciones internas en los parmetros del sistema. Es as posible usar componentes relativamente poco precisos y baratos para obtener el control adecuado de una planta determinada, mientras en el caso de los sistemas de lazo abierto es imposible hacerlo.
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2. Desde el punto de vista de la estabilidad, el sistema de control en lazo abierto es ms fcil de desarrollar, porque la estabilidad del sistema no es un problema importante. Por otra parte la estabilidad es un gran problema en los sistemas de control en lazo cerrado, que puede conducir a corregir en exceso errores que producen oscilaciones de amplitud constante o cambiante. 3. Debe sealarse que, para los sistemas en los que se conocen con anticipacin las entradas y en los cuales no hay perturbaciones, es aconsejable utilizar un control en lazo abierto. Los sistemas de control en lazo cerrado solo tienen ventajas cuando se presentan 7 perturbaciones y/o variaciones impredecibles en los componentes del sistema.

El control por realimentacin es un hecho fundamental en la industria y la sociedad moderna. Conducir un automvil es una tarea agradable cuando el coche responde rpidamente a las rdenes del conductor. Muchos automviles tienen direccin y frenos asistidos con amplificadores hidrulicos para aumentar la fuerza de los frenos o del volante de la direccin. En la siguiente figura se muestra un sencillo diagrama de bloques del sistema de control de la direccin de un automvil.

El rumbo deseado se compara con una medicin del rumbo real para generar una medida del error tal como se muestra a continuacin:

Esta medida se obtiene por realimentacin visual y tctil (movimiento del cuerpo). Hay una realimentacin adicional de la sensacin percibida por la mano (sensor) sobre el volante de la direccin. Este sistema de realimentacin es una versin familiar del sistema de 9 control de la direccin de un barco o los controles de vuelo en un gran avin.

Una tpica respuesta de la direccin del viaje se muestra como sigue:

Los sistemas de control operan en una secuencia de lazo cerrado, con un sensor preciso, la salida medida es igual a la salida real del sistema. La diferencia entre la salida real y deseada es igual al error, que se ajusta por el dispositivo de control (tal como un amplificador). La salida del dispositivo de control hace que el actuador 10 module el proceso para reducir el error.

La salida del dispositivo de control hace que el actuador module el proceso para reducir el error. La secuencia es tal que si la nave deriva incorrectamente hacia la derecha, se acta sobre el timn para dirigirla hacia la izquierda.

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a) La Transformada de Laplace
La capacidad de obtener aproximaciones lineales de sistemas fsicos permite al analista considerar el uso de la transformada de Laplace. El mtodo de la transformada de Laplace sustituye por ecuaciones algebraicas de resolucin relativamente fcil las ecuaciones diferenciales ms difciles. La solucin para la respuesta temporal se obtiene mediante las siguientes operaciones: Obtener las ecuaciones diferenciales. Obtener la transformacin de Laplace de las ecuaciones diferenciales. Resolver la transformada algebraica resultante para 12 la variable de inters.

La transformada de Laplace existe para ecuaciones diferenciales lineales para las que la transformacin integral converge. Por tanto, a fin de que f(t) sea transformable, es suficiente que:

La transformacin de Laplace para una funcin del tiempo, f(t), es:

La transformada inversa de Laplace se escribe como:

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Observacin: Refirase a las tablas 2.1 y 2.2 del libro Ingeniera de Control Moderna de Ogata para complementar esta seccin. Ejemplo 1: Encuentre la solucin x(t) de la ecuacin diferencial

Donde a y b son constantes. Ejemplo 2: Encuentre la solucin x(t) de la ecuacin diferencial Despus de haber culminado esta seccin puede proceder 14 a desarrollar la prctica 1.