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Royaume du Maroc

OFFICE DE LA FORMATION PROFESSIONNELLE ET DE LA PROMOTION DU TRAVAIL

Cours 16A Rgulation PID Corrig (Guide des Travaux Pratiques)

Deuxime Anne
Programme de Formation des Techniciens Spcialiss en lectronique
DIRECTION DE LA RECHERCHE ET INGENIERIE DE LA FORMATION Septembre 1996

Corrig (Guide des Travaux Pratiques)

Rgulation PID

TECCART INTERNATIONAL 2000 inc.


3155, boul. Hochelaga, Montral, Qubec (Canada) H1W 1G4

RDACTION Claude Thort DESSINS ET CONCEPTION GRAPHIQUE Claude Thort & Rmi Gaudreau RVISION TECHNIQUE Claude Thort RVISION LINGUISTIQUE Nadia Jumarie

Les droits de reproduction et de diffusion de ce document sont cds par Teccart International 2000 inc. lOffice de la Formation Professionnelle et de la Promotion du Travail du Royaume du Maroc, pour sa propre utilisation au Maroc. Mis part lOFPPT, toute reproduction, en tout ou en partie, par quelque procd que ce soit, est interdite.
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1. Comportement dun procd en boucle ferme


1.2 Exprimentation en mode PI
1.3 Prliminaires Tracez le schma de principe de linstallation en incluant les vannes manuelles du systme.
FY FC

FT M FE

1.2.4 Fonctionnement dune voie de mesure de dbit Rglez le commutateur dentranement vitesse variable sur MANUEL. Rglez le commutateur MARCHE-ARRT la position MARCHE. Utilisez la commande de vitesse manuelle pour varier le dbit sur la plage entire. Utilisez les valeurs releves sur le contrleur pour complter le tableau 1-1.
T AB L E AU

1 -1 : V A L E U R S

M E S U R E S V S V AL E U R D S I R E S

Dbit (gpm) 0
2.5 gpm 5 gpm 7.5 gpm 10 7.5 gpm 5 gpm 2.5 gpm 0

% marge
0 25 50 75 100 75 50 25 0

Valeur dsire
0% 25% 50% 75% 100% 75% 50% 25% 0%

Valeur mesure
0% 13% 34% 63% 100% 63% 34% 13% 0% du fluide.

Remarques
P est proportionnel au carr de la vitesse

Dans le tableau 1-2, notez les valeurs actuelles auxquelles les alarmes haute et basse se dclenchent, valeurs que vous relverez sur le contrleur.
T AB L E AU

1 -2 : R G L A G E S

D E L AL AR M E

Seuil infrieur 1 gpm (10%)

Seuil actuel mesur

Seuil suprieur 9 gpm (90 %)

Seuil actuel mesur

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1.2.5 Essai avec des variations de charge Q 1.2-1 Q 1.2-2 Dans linstallation prsente, quelle est laction du contrleur ? Quel est le comportement du procd durant le rgime transitoire, soit, avant que le systme se stabilise de nouveau ? Action inverse

La rponse peut varier dun poste lautre. Le comportement du procd peut tre soit amorti, sous-amorti ou critiquement amorti. Q 1.2-4 Quel est le comportement du procd durant le rgime transitoire, soit, avant que le systme se stabilise de nouveau ?

La rponse peut varier dun poste lautre. Le comportement du procd peut tre soit amorti, sous-amorti ou critiquement amorti. Q 1.2-6 Quelles sont les diffrences de comportement entre un changement de charge et un changement de consigne? La variation de consigne cause beaucoup plus de perturbations au systme quune variation de la charge Encore une fois la rponse peut varier dun tablissement lautre, mais en principe la variation de charge est plus douce sur la stabilit du procd.

1.3 Exprimentation en mode PID


1.3.1 Prliminaires Tracez le schma de principe de linstallation en incluant les vannes manuelles du systme.
TT A TE A TC FO UR RTD TE B TT B

TS

TC

TY

1.3.3 Rglage du contrleur Foxboro Q 1.3-1 Dans linstallation prsente, quelle est laction du contrleur ? Action inverse 1.3.4 Essai avec des variations de charge Q 1.3-2 Quel est le comportement du procd durant le rgime transitoire, soit, avant que le systme se stabilise de nouveau?

La rponse peut varier dun poste lautre. Le comportement du procd peut tre soit amorti, sous-amorti ou critiquement amorti.

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Rgulation PID

1.3.4 Essai avec des variations de consigne Q 1.3-4 Quel est le comportement du procd durant le rgime transitoire, soit, avant que le systme se stabilise de nouveau?

La rponse peut varier dun poste lautre. Le comportement du procd peut tre soit amorti, sous-amorti ou critiquement amorti. Q 1.3-6 Quelles sont les diffrences de comportement entre la variation de charge et le changement de consigne?

La variation de consigne cause beaucoup plus de perturbations au systme quune variation de la charge

2. Logiciel PID : Types de procds


Q 2.2-1 numrez trois mthodes permettant de quitter un menu ? 1. 2. 3. La touche ESC Se dplacer en haut du menu Appuyez sur la touche ENTER lorsque le curseur est vis-vis l'option QUITTER MENU

Indiquez, au tableau 2-1, le rle des touches de directions. Lorsque la touche n'a aucun effet, indiquez-le en plaant le mot INACTIF lendroit appropri.
TOUCHES BARRE DE MENU INTRIEUR DES MENUS

INACTIF dplace le curseur droite fait apparatre le menu point par le curseur dplace le curseur gauche dplace le curseur sur le premier menu dplace le curseur sur le dernier menu fait apparatre le menu point par le curseur

dplace le curseur vers le haut INACTIF dplace le curseur vers le bas INACTIF dplace le curseur sur la premire option dplace le curseur sur la dernire option fait apparatre un sous-menu ou permet d'entrer un valeur.


Home

Fin
End

Entre
ENTER

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Q 2.2-2

Au dpart, le rgulateur est-il en mode manuel ou automatique ? (voir le menu REGULATEUR). Que reprsente les trois courbes sur l'enregistreur ? Courbe du haut: Mesure & Consigne Courbe du centre: Sortie Courbe du bas: Erreur 10% Que se produit-il dans le menu REGULATEUR, sur les items CONSIGNE et SORTIE, lorsque le rgulateur passe du mode AUTOMATIQUE MANUEL et de MANUEL AUTOMATIQUE ?

Automatique Q 2.2-3

Q 2.2-4

La case CONSIGNE devient grise en manuel puisque cette dernire n'a pas d'effet dans ce mode de fonctionnement. Pour les mmes raisons, la case SORTIE devient grise en mode automatique puisque l'accs celle-ci est refus dans ce mode. Q 2.2-7 Notez le dplacement des deux combinaisons ? curseur se dplace par saut de 100 secondes. curseur se dplace par saut de 10 secondes uniquement avec les touches de directions du clavier numrique. Q 2.2-8 Inscrivez, au tableau 2-2 , les valeurs par dfaut au dmarrage du logiciel.

CTRL-FLECHE: MAJ-FLECHE :

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MENU PRINCIPAL
PROCD

SOUS-MENU
MODLE

VALEUR PAR DFAUT


TYPE MODLISATION

STANDARD (NIVEAU1) SIMPLE NULLES NULLES NUL

PERTURBATIONS AVANT PERTURBATIONS APRS BRUIT CHARGE

50%
PROCD LOCALE

RGULATEUR

MESURE CONSIGNE SORTIE P(GAIN) I(MIN) D(MIN) FILTRE(S ) AUTO/MAN MODLE LIMITES ET OPTIONS

50%

50%

50% 4 0,5
INACTIF INACTIF AUTOMATIQUE STANDARD

CONSIGNE SORTIE INTGRATEUR ANTI-BLOCAGE M->A DOUCEUR DRIV GAIN MAX

0%-99,99% 0%-99,99% 0%-99,99%


ACTIF ACTIF

30
ENTRES CONSIGNE MESURE

LOCALE PROCD P+I

TYPE BASES DE TEMPS

AFFICHAGE ECHANTILLONAGE UNITS(I,D) RALENTI

1S 1S
MINUTES INACTIF

CALCUL

GAIN PROCD DLAI (S) T (S )

0 0S 0S 1 PERTURBATIONS BAR+TENDANCES
NORMAL

OPRATIONS

SIMULATION

TENDANCES ECRAN MODE CRAN

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2.3 Test lchelon


Q 2.3-1 Utilisez le curseur graphique (OPRATIONS-CURSEUR-VALEURS) et dterminez les valeurs demandes au tableau 2-3. SITUATION Avant Changement de la sortie Mesure = 2% du changement Mesure = 63,2% du changement A la fin 2556 sec. 2664 sec. 3312 sec. Temps (s) Sortie 50% 55% 55% 55% 55% Mesure (%) 52% 52% 52.1% 55.26% 57.16%

2.4 valuation des paramtres du procd


Dterminez les paramtres du procd en utilisant la mthode suggre par Michel Ruel (2%63%) et placez vos rsultats au tableau 2-4. Mthode Gp td (s) 2-63% 1.032 108 sec. 756 sec. " l'oeil" 100 sec. 800 sec.

(s)

Q 2.4-1

Estimez le temps rel qu'aurait ncessit un test chelon utilisant la mthode "Ruel".

6000 sec - 2556 sec. = 57.4 minutes.

2.5 Imperfection du procd


Q 2.5-1 Dterminez si le procd est symtrique, sil est linaire ou encore si ce dernier contient de l'hystrsis. Le procd est linaire, symtrique et possde de lhystrsis.

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3. Logiciel PID : Mise au point dun rgulateur


3.2 tude des modes de rgulation
3.2.1 Mode Proportionnel (P) Avec un gain de 2, faites tracer un cran. Q 3.2-1 Notez la valeur et la polarit de l'erreur au dbut et la fin de l'cran et expliquez les rpercussions sur le signal de sortie. Erreur de dbut = +5% Erreur au milieu = -5% Erreur de fin = +5% Q 3.2-2 Dterminez l'apport du bloc proportionnel la sortie, sachant que la valeur de maintien est de 50%. Expliquez vos rsultats. Bloc P au dbut = +10% Bloc P au milieu = -10% Bloc P la fin = +10% Avec un gain de 4, faites tracer un cran. Q 3.2-3 Notez la valeur et la polarit de l'erreur au dbut et la fin de l'cran, et expliquez les rpercussions sur le signal de sortie. Erreur de dbut = +5% Erreur au milieu = -5% Erreur de fin = +5% Q 3.2-4 Dterminez l'apport du bloc proportionnel la sortie, connaissant la valeur de maintien est de 50%. Expliquez vos rsultats. Bloc P au dbut = +20% Bloc P au milieu = -20% Bloc P la fin = +20% 3.2.2 Mode Intgral (I) Q 3.2-5 Notez la valeur et la polarit de l'erreur 200s, valuez la pente (%/min) et expliquez vos rsultats. Erreur = -5 % Pente = -4.95 % / min. Q 3.2-6 Notez la valeur et la polarit de l'erreur 200s, valuez la pente (%/min) et expliquez vos rsultats. Erreur = -5 % Pente = -2.49 % / min. Q 3.2-7 Notez la valeur et la polarit de l'erreur 200s, valuez la pente (%/min) et expliquez vos rsultats. Erreur = -10 % Pente = -9.99 % / min.

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3.3 Rglages des paramtres d'une boucle


3.3.1 Ziegler-Nichols en boucle ouverte Q 3.3-1 En utilisant les formules de Ziegler-Nichols, remplissez le tableau ci-dessous: Gp = 1.14, Tau = 20 sec. et td = 6 sec Kp t d x Gp 0.9 td x Gp 1.2 td x Gp Ti 2.92 2.63 3.51 3.33 t d 2 td 0.33 0.20 0.5 t d 0.05 Td

P PI PID

3.3.2 Ziegler-Nichols en boucle ferme En utilisant les formules de Ziegler-Nichols, remplissez le tableau 3-2: Kp P PI PID 0.50 x Ku 0.45 x Ku 0.60 x Ku 2.5 2.25 3.00 tu /1,2 tu /2 0.39 0.23 tu /8 0.06 Ti Td

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4n. Mise au point dun procd de niveau


4.2 Prliminaires Tracez le schma de principe de linstallation en incluant les vannes manuelles du systme.
ATO LV I/ P LY

LT

LC

4.4 Exprimentation 4.4.3 Calculs des diffrents modes Calculez les rglages pour les diffrents modes et reportez vos rsultats au tableau 4-1.
T AB L E AU

4-1 : C A L C U L S

D E S P AR AM T R E S I N I T I AU X

Kp P PI 0.5 x Gu = 2.25 0.45 x Gu = 2.02

Ti Tu/1.2 = 6.66 sec. = 4 sec.

Td

PID 0.6 x Gu = 2.7 Tu/2 Attention, Ti et Td se configurent en minute.

Tu/8 = 1 sec.

4.6 Mise au point Notez les valeurs des paramtres finaux au tableau 4-2.
T AB L E AU

4 -2: P A R A M T R E S

F I N AU X

Kp 33%

Ti 0.04 min

Td 0.1 min

N.B. : Les valeurs indiques au tableau 4-2 peuvent varier dun tablissement lautre.

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4.7 Questions Q 4.7-1 Si lon utilise la mthode de la mesure de la priode naturelle, pourquoi les valeurs calcules du gain proportionnel pour un contrleur en mode proportionnel et pour un contrleur en mode PI sont-elles diffrentes?

La valeur du gain du rgulateur qui amne la boucle osciller sa frquence naturelle. Quand on connat la priode des oscillations ultimes (Tu) et le gain du rgulateur (Gu) dune boucle, il est possible de calculer les rglages pour obtenir un amortissement de 4 1. Q 4.7-2 Pour utiliser la mthode du rglage dont il est question au cours de ce travail pratique, il est ncessaire dobtenir une certaine information : quelle est-elle et quoi sert-elle?

LAjout de laction intgrale augmente le gain total du rgulateur, il est ncessaire de rduire le gain de laction proportionnel.

4d. Mise au point dun procd de dbit


4.2 Prliminaires Tracez le schma de principe de linstallation en incluant les vannes manuelles du systme.
FY FC

FT M FE

4.4.2 Prrglage laide de lalgorithme EXACT (Foxboro) Naviguez dans les menus du contrleur jusqu la structure OPTUNE-MODES valeur de chacun des paramtres suivants: PF = 32 NB = 3.92 IF = 0.13 WM = 0.5
AX T

et notez la

D F

= 0

DFC

= 0

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4.4.4 Autorglage laide de lalgorithme EXACT (Foxboro) Diminuez rapidement le point de consigne 30% et observez les diffrents messages des paramtres ENT et STUN . Lorsque le procd est stable, notez les actuelles valeurs du PID rgles par lalgorithme autorglage EXACT.
MAIN P MAIN

= 70 = 0.13 = 0.02

I
MAIN D

Laissez le procd se stabiliser. Vrifiez et notez si les valeurs du PID ont chang.
MAIN P MAIN

= 99 = 0.02 = 0

I
MAIN D

Laissez le procd se stabiliser. Vrifiez et notez si les valeurs du PID ont chang.
MAIN P MAIN

= 56 = 0.06 = 0.01

I
MAIN D

Diminuez rapidement le point de consigne 40%. Lorsque le procd est stabilis nouveau, vrifiez et notez si les valeurs du PID ont changes.
MAIN P MAIN

= 62 = 0.1 = 0.01

I
MAIN D

4.6 Questions
Q 4.6-1 Pourquoi est-il ncessaire de placer le contrleur en mode manuel avant dactionner le mode PRETUNE? Le rgulateur doit tre en mode manuel (boucle ouverte) pour permettre deffectuer un test lchelon dans le but de mesurer les caractristiques du procd.

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Q 4.6-2 Durant lautorglage (EXACT) du contrleur, les valeurs P, I et D sont modifies par lalgorithme (MAIN P, MAIN I ET MAIN D), par contre, les valeurs PF, IF, et DF sont-elles modifies? Non, les variables PF, IF et DF gardent leurs valeurs qui ont t programm par le mode PRETUNE.

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4p. Mise au point dun procd de pression


4.2 Prliminaires Tracez le schma de principe de linstallation en incluant les vannes manuelles du systme.
A .S . 100 PSI P V I/ P PY R s e rv o ir #1 PC ATO V -1 P I

V -2 V -4 PT V -5 V -3

4.4.1 Rglage par itrations (dtermination du gain optimum Kp) Rptez jusqu obtenir lamortissement dsir. Attention de toujours effectuer les test sans que la sortie ne sature. La valeur de la sortie doit rester entre 0% et 100%. Quel est le gain permettant dobtenir un amortissement de 4 1? Kp : ___12.5___________ Quelle est la priode des oscillations amorties? tp : ____8 _________sec. 4.4.2 Rglage par itrations (dtermination du gain de lintgrateur optimum Ki) Quel sont le temps dintgration et le gain dintgration optimum obtenus? Ti : _______5.4_____sec. Ki : _______11.11_______RPM Quelle est la priode des oscillations amorties? tpi : _____28__________sec.

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4.4.3 Rglage par itrations (dtermination du gain drivateur optimum Kd) Quels sont le temps de drivation, le gain proportionnel ainsi que le temps dintgration obtenus? Kd : ______6________sec. Kp : ______14________ T : ______3.6________sec. Quelle est la priode des oscillations amorties? tpi : _____6_________sec. Il peut tre difficile de rgler le temps dintgration cause du bruit sur la mesure. Dans un tel cas, on ajoute un filtre sur la mesure dont la frquence est gale linverse de la priode du signal gnr par le bruit.

4.5 Analyse des rsultats


Q 4.5-1 Lors du rglage du contrleur, pourquoi cherche-t-on obtenir une rponse procd prsentant un dcroissement quatre un? du

Les rglages obtenus sont un bon compromis entre un temps de stabilisation et une stabilit acceptable. Q 4.5-2 Pourquoi laugmentation du gain proportionnel rend-elle le procd instable? mesure que le gain est augment, des oscillations apparaissent.

4t. Mise au point dun procd de temprature


4.2 Prliminaires Tracez le schma de principe de linstallation en incluant les vannes manuelles du systme.
TT A TE A TC FO UR RTD TE B TT B

TS

TC

TY

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Rgulation PID

4.4 Exprimentation
4.4.1 Rglage par Ziegler-Nichols (boucle ouverte, manuel) Dterminez les paramtres Gp , et td quivalent au procd laide de la mthode graphique (2% et 63%).
T AB L E AU

4-1 : P A R A M T R E S

DU PROCD

Gp 0.5

276 sec.

td 24 sec.

4.42 Calculs des diffrents modes. Calculez les rglages pour les diffrents modes et reportez vos rsultats au tableau 4-2.
T AB L E AU

4 -2 : C A L C U L S

D E S P AR AM T R E S I N I T I AU X

Kp P PI PID /td * 1/Gp = 23 0.9 (/td * 1/Gp) = 20 1.2 (/td * 1/Gp) = 28

Ti 3.33 * td = 1.33 min. 2 * td = 0.8 min.

Td

0.5 * td = 0.2 min.

4.5 Analyse des rsultats


4.5.1 Mise au point Notez les valeurs des paramtres finaux au tableau 4-3.
T AB L E AU

4 -3: P A R A M T R E S

F I N AU X

Kp 24 4.5.2 Questions

Ti 0.6 min

Td 0.5 min

Q 4.5-1 Si, suite une perturbation, le procd est lent ragir, quel rglage doit-on effectuer sur la bande proportionnelle du contrleur? Laction du gain proportionnel doit tre augmente pour permettre une correction plus importante. Q 4.5-2 Si, la suite dune perturbation, la rponse du procd prsente un dpassement initial important, comment devrait-on rgler le temps de drivation du contrleur? Laction drive doit tre augmente.

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