Revista MACATRONIACA02

AUTOMAO PROBLEMAS E...
Eventos esprios em uma subestao de energia

Osmar Brune
m novembro de 2002, fui chamado por uma concessionria de energia eltrica para investigar um problema em uma subestao. A empresa que represento havia fornecido para essa concessionria uma UTR (unidade terminal remota), que um equipamento muito similar a um CLP (controlador lgico programvel). Uma das funes que essa UTR executa amostrar entradas digitais com um perodo de 1 ms (1 milsimo de segundo). Ela sincronizada com o horrio oficial do planeta, atravs de um sistema de GPS (global positioning system). Ao contrrio do que muitos pensam, o GPS no apenas fornece informaes de posio, mas tambm de tempo preciso, com preciso melhor do que 1 microssegundo, como se fosse um relgio atmico. Quando uma entrada digital varia seu estado, de 0 para 1, ou de 1 para 0, isso considerado um evento. Cria-se um relatrio de eventos onde se indica a entrada digital que variou, e a data e hora em que isso ocorreu, com preciso de 1 ms. Desta maneira possvel saber, por exemplo, que um disjuntor da subestao foi desarmado s 13:20:50.236 (13 horas, 20 minutos, 50 segundos e 236 ms) de 05/11/2002. Isso muito importante para que se faam anlises de falhas, pois todos os eventos dessa subestao e de outras no sistema interligado de energia do pas possuem relatrio de eventos. O problema que o relatrio de eventos estava mostrando eventos inexistentes, e com uma durao extremamente rpida (normalmente um pulso de durao de 1 ms). Ou seja, o cliente afirmava que uma entrada digital ficava sempre em nvel 0, mas no relatrio de eventos apareciam, por exemplo, 2 eventos: um indicando que a entrada subiu de 0 para 1, e outro indicando que ela desceu de 1 para 0, apenas 1 ms depois de ter subido. Havia suspeita de que a UTR estava gerando eventos fantasmas, e minha misso era esclarecer tal hiptese.
Figura 1 Modelo do Circuito.
A figura 1 mostra um modelo do circuito da instalao e de uma entrada digital. As subestaes normalmente possuem uma fonte de alimentao confivel de 125 Vcc, proveniente de um banco de baterias. Na subestao interliga-se a malha de aterramento aos dois terminais dessa fonte (V+ e V-), atravs de dois resistores de mesmo valor (Rf). Desta maneira, se convencionarmos que a tenso de terra 0 V, V+ normalmente valer +62,5 V, e Vvaler 62,5 V. O objetivo desses dois resistores iguais detectar fugas terra. Existem dispositivos de proteo, denominados rels de fuga a terra, que monitoram V+ e V- em relao terra. Se V+ ficar abaixo de determinado valor (62,5 V tolerncia) acima de um tempo mnimo, um alarme de falha de positivo ao terra ser gerado. Se V- ficar acima de determinado valor (-62,5 V + tolerncia) acima de um tempo mnimo, um alarme de falha de negativo ao terra ser gerado. Observe que, para ler a entrada digital, um contato no campo (S) fechado. Ele recebe uma tenso positiva (V+) de um de seus lados, e o outro lado est ligado na entrada digital, modelada neste caso como a associao em srie entre o diodo De e o resistor Re (na ordem de 16 k). A tenso Ve representa a tenso na entrada digital (com o contato aberto, Ve = - V ou nvel 0, e com o contato fechado, Ve = +V ou
MECATRNICA ATUAL N 8 - FEVEREIRO/2003
...SOLUES
nvel 1). O percurso entre a entrada digital e o contato S da ordem de 20 metros, portanto, deve-se considerar a existncia de capacitncias parasticas (Cp), entre estes fios e o potencial de terra (0 V). Obtive a informao de operadores da subestao de que haviam diversas falhas de positivo ao terra na subestao, e que aparentemente esses eventos esprios aconteciam no momento de tais falhas. Fui subestao munido de um osciloscpio de 2 canais. Coloquei a referncia do osciloscpio no terra (0 V), o canal 1 na entrada digital (Ve) e o canal 2 na tenso positiva (V+). Programei o trigger do osciloscpio para a descida de V+ abaixo de 50 V. Logo observei na tela do osciloscpio o que ilustro na figura 2. O sinal V- no foi capturado no osciloscpio, mesmo assim, mostrei seu comportamento terico na figura para melhor compreenso. Caso as capacitncias parasticas (Cp) fossem nulas, a curva Ve acompanharia V-. Deve-se observar que a referncia de tenso da entrada digital V-, e no 0 V. Se a diferena entre Ve e V- se torna maior do que 30 V, o fabricante da UTR garante nvel que a entrada digital ser interpretada como nvel 0. No entanto, a figura 2 mostra que esta diferena pode superar 30 V, e foi isso que aconteceu. Nesse caso, h pelo menos trs solues que podem ser abordadas, mas o ideal que todas sejam adotadas: 1) O cliente deve pesquisar a origem da falha do positivo ao terra, e corrigir esse problema. 2) Na UTR, pode-se configurar, por software, um filtro passa baixa, para que pulsos de rpida durao (1 ms) sejam desconsiderados como eventos. Normalmente, os eventos tem durao bem maior do que isso. 3) Junto da UTR, inserir um conversor isolador de 125 Vdc para 125 Vdc, utilizando a sada deste conversor para ligar aos contatos de campo, ligados s entradas digitais CONCLUSES - Use instrumentos adequados, sempre que possvel (neste caso, um osciloscpio com trigger). - Oua bem as pistas que lhe fornecem (operadores, neste caso, deram uma dica quente). - No esquea das capacitncias, indutncias e resistncias parasticas do circuito, ao fazer uma anlise do fenFigura 2 Tela do osciloscpio. meno.
Falhas aleatrias em placa controladora de CLP

Juliano Matias
erta vez fui a um cliente que reclamou de um defeito em uma placa controladora da empresa. O defeito era que ela, aleatoriamente, dava falha parando o CLP. Esse tipo de problema normalmente se d por trs fatores: - Interferncia eletromagntica; - Falha na tenso de alimentao; - Defeito no CLP. Ao chegar no cliente, o primeiro item que verifiquei foi o aterramento, o qual estava em perfeitas condies; verifiquei tambm todas as blindagens que entram no painel eltrico, tambm estavam OK. Medi ento a tenso da entrada da fonte de alimentao que alimenta o CLP, esta estava com 218 V, o que absolutamente normal. J no tinha mais o que fazer a no ser trocar a placa do CLP. Mas, como ltima tentativa antes de trocar o CLP, resolvi deixar um osciloscpio ligado direto na entrada da fonte de alimentao.
Nas caractersticas da fonte observei que ela permanecia com 24 V em sua sada se a entrada estivesse no mnimo com 190 V. Ento, programei o osciloscpio para memorizar quando a tenso da linha ficasse abaixo de 190 V. s 2 horas da manh, esse cliente ligou dizendo que o CLP parou. Retornei ao local e quando olhei para o osciloscpio havia uma forma de onda que tinha como seu pico de menor tenso: 173 V. Com isso, pude constatar que o problema era na tenso de alimentao, e no no CLP ou na prpria fonte. O cliente, com isso, refez a instalao eltrica da alimentao daquele painel e o problema no voltou mais a acontecer. E ele ainda me informou que, na maioria das vezes, a causa da queda de tenso era uma mquina de solda eltrica que era ligada para realizar manutenes mecnicas na empresa (e como ela consome uma corrente absurda e a instalao no tinha sido projetada corretamente), ocasionava uma queda de tenso em toda a rede que era ligada aps essa mquina.
AUTOMAO ESPECIAL
Conectividade
na
Indstria
Pedro A. Medoeoares
CONECTIVIDADE TRADICIONAL conectividade dentro das indstrias cer tamente no tem oferecido a mesma confiabilidade dos ambientes comerciais ou residenciais. Instaladores ou projetistas de redes quando implantam suas solues em locais agressivos aos elementos passivos, no tm tido muita opo em assegurar que as conexes sejam eficazes durante o perodo de garantia da certificao. Como assegurar o desempenho da rede em lugares com exposio poeira, variaes de temperatura e umidade, interferncia eletromagntica ou vibraes por prolongados perodos de tempo? Conectores e tomadas comuns dentro de ambientes severos podem ter seus contatos corrodos, danificados, bloqueados por fragmentos diversos e, eventualmente, falhar. menos submergidos temporariamente. VIBRAO Os conectores convencionais quando expostos vibrao constante, desgastam suas superfcies de contato e rachaduras podem ser provocadas, veja figura 2, causando defeitos intermitentes de transmisso. Com o desgaste e rachadura provocados, a pelcula protetora dos contatos removida, facilitando assim a corroso dos terminais. TEMPERATURA Os conectores convencionais so fabricados para tolerar uma faixa de temperatura de 10 C a 60 C, faixa tpica da maioria dos escritrios e ambientes industriais leves. No entanto, comum a temperatura ultrapassar estes limites em ambientes severos, por um perodo de tempo extendido, causando falhas de transmisso e, assim, diminuindo a confiabilidade do sistema. MATERIAIS CORROSIVOS Em determinadas indstrias comum os conectores ficarem ex-
Figura 1 Contatos corrodos.
UMIDADE A corroso dos contatos provocada pela umidade pode tornar as tomadas comuns inutilizveis. A figura 1 apresenta uma tomada utilizada em rea com constante exposio umidade, onde os contatos esto desprotegidos, resultando em
Figura 2 Desgaste dos contatos.
agresses que certamente provocam falhas na transmisso de dados. Tomadas e conectores tradicionais em nenhuma hiptese podem ficar sob ao de jatos de lquidos, e muito
ESPECIAL
Tabela 1 - Graus de proteo IP.
AUTOMAO ESPECIAL
Figura 3 Tomada vista do cabo conectorizado.
Figura 4 Tomada conjunto montado.
Figura 5 Tomada com codificao de cores.
postos a gases, produtos qumicos ou leo. Esses produtos podem corroer a proteo dos contatos e a prpria blindagem do cabo. EMI A Interferncia Eletromagntica comum em ambientes de produo, principalmente prximos s mquinas operatrizes de alta potncia e infra-estrutura que conduz a rede de energia eltrica. Quando o meio de transmisso dos dados no for protegido adequadamente, essa interferncia acaba comprometendo a integridade dos sinais transmitidos. Para solucionar este problema os cabos fabricados possuem um invlucro de metal (blindagem), assim como os conectores, com a inteno de reduzir a interferncia. INICIATIVAS PARA A PADRONIZAO Reconhecendo a necessidade de se padronizar o cabeamento industrial, a TIA (Associao das Indstrias de Telecomunicaes) e a IEC (Comisso Eletrotcnica Internacional) iniciaram um acordo com Comits para desenvolver um padro de fabricao para os materiais utilizados em redes estruturadas industriais. Pelo lado da TIA, foi criado no final de 1.999 o grupo TR-42.9 com o objetivo de desenvolver e manter padres da infra-estrutura de telecomunicaes em prdios industriais.
Progressos significantes relacionados com a seleo de uma interface de conector industrial, esto sendo feitos. Com o propsito de especificar essa interface, o grupo TIA referiuse a um trabalho anterior da IEC, o qual define alguns parmetros ambientais para a normatizao dos invlucros que esses conectores tero. Esses parmetros so baseados na IP (International Protection), onde um sistema de taxas de cdigo IP utiliza dois dgitos para caracterizar o nvel de proteo do invlucro. O primeiro dgito refere-se resistncia da selagem contra materiais slidos e o segundo dgito resistncia contra lquidos e materiais contaminantes. Para certificar a performance dos conectores na plataforma Ethernet em ambientes severos, a TR-42.9 muito provavelmente ir recomendar conexes com uma taxa 67 de IP, significando que quando selada, uma conexo protegida contra o ingresso de poeira e de imerso temporria em gua, veja a tabela 1 com os graus de proteo IP. Alm disso, o padro industrial ir direcionar a exposio com os elementos mostrados anteriormente: umidade, vibrao, temperatura, materiais corrosivos e EMI. ADEQUAES Muitas fbricas pelo mundo esto em processo de implantao da ISO 9000, adequando suas pro-
dues para a reduo de custos, tornando seus produtos mais competitivos. A chave para implementar com sucesso todos os requisitos da globalizao acessar os dados com preciso em tempo real. A grande maioria das mquinas industriais no tem a capacidade de coletar e enviar dados, coerentemente, para a rede da empresa. No entanto, solues em automao com plataforma Ethernet, j esto sendo implementadas nas novas mquinas colocadas no mercado. H uma estimativa para 2.004, afirmando que cerca de 20% dos novos equipamentos de produo tero esse tipo de plataforma. Com essa nova gerao de maquinrio atingindo o mercado, a parte fabril da indstria se tornar uma extenso coerente da rede dessa organizao, ou seja, maquinas operatrizes sero consideradas WAs ( Wor k Areas ). Setores onde a aplicao de conectores robustos seria uma necessidade podem ser exemplificados: qumico, alimentao, automotivo e minerao. Para estes setores, gases e lquidos corrosivos, dispositivos de alta EMI como equipamentos robotizados, vibrao, alta temperatura e umidade so comuns. Um conector robusto ser a interface essencial entre a planta da fbrica e da rea administrativa, mantendo os dados atualizados em tempo real, conseguindo com isso os elementos
ESPECIAL
principais para uma competitividade melhor.
(A)
SOLUO INDUSTRIAL A Siemon (www.siemon.com/ brasil) desenvolveu um conector que rene todas as recomendaes da TIA e IEC para aplicaes em ambientes severos, alcanando uma taxa de IP 67. O estilo de acoplamento o baioneta, onde o plugue inserido na tomada e o conjunto protegido por um invlucro , resistente umidade, vibrao, poeira e imerso temporria em lquidos. As tomadas e plugues so disponveis para a conectorizao em cabos UTP e ScTP. TOMADA O conjunto pode ser montado com dois modelos de tomadas, que suportam as seguintes larguras de banda: 160 MHz em Cat. 5e quando utilizada com cabos UTP, figura 3 e 250 MHz em Cat. 6 quando utilizada com cabos ScTP. Inserida num invlucro feito de plstico com alta resistncia aes qumicas, figura 4 , garante sua performance mesmo em condies agressivas, permitindo a conectorizao nos padres T568A e T568B, figura 5. PLUGUE Trata-se de um plugue RJ-45 que pode ser terminado em campo, permitindo que os comprimentos dos cabos sejam adequados. No mesmo estilo da tomada, o acoplamento feito atravs do modelo baioneta, e tambm atendendo s performances de Cat. 5e, figura 6, ou Cat. 6, dependendo do tipo aplicado, sem blindagem ou com blindagem. ESPELHOS Fabricados em ao inoxidvel oferecem proteo contra umidade e poeira. As verses disponveis so para uma tomada (4x2), duas tomadas (4x2) e quatro tomadas (4x4).
(B)
(C)
Figura 6 Plugue Cat. 5e.
Figura 7 Invlucro (A), porca de compresso (B) e plug RJ 45 (C).
PATCH CORDS Montados e testados em fbrica, h opes de cordes com plugues industriais em ambas as extremidades ou cordes com um plugue industrial numa das extremidades e um plugue modular comum na outra, disponveis em verses UTP e ScTP (cabo no-blindado e cabo blindado). TEMPERATURA DE OPERAO A faixa de temperatura operacional para os conectores de -25 C at 85 C, expandindo o limite total da temperatura operacional em mais de 50%, se comparado com a dos conectores tradicionais. PROTECO CONTRA EMI Em ambientes com EMI alta, a verso ScTP deve ser utilizada, garantindo a integridade dos sinais transmitidos. Tanto a tomada como o plugue possuem blindagem contra EMI. MONTAGEM A seguir, mostraremos as etapas de montagem do plugue industrial utilizando cabo UTP: 1 As peas componentes do plugue industrual so: invlucro, porca de compresso e plug RJ 45, figura 7.
2 - Insira atravs do cabo a porca de compresso e o invlucro do plugue, figura 8. 3 - Remova com a ferramenta de decapar aproximadamente 38 mm de capa do cabo, figuras 9 e 10. 4 Com uma tesoura, corte os fios de aramida, figura 11. 5 Alinhe os condutores lado a lado, de acordo com o padro utilizado (T568A ou T568B) e corte o excesso de fios deixando-os com um comprimento aproximado de 12 mm, figura 12. 6 - Insira os condutores no plugue mantendo-os alinhados (de acordo com o padro adotado) at que encostem no final dos canais do plugue, figura 13. 7 - Faa a crimpagem do plugue aos condutores, com a ferramenta de crimpar, figura 14. 8 Desloque o invlucro at o plugue, encaixe a trava do mesmo na cavidade apropriada do invlucro e empurre-o gentilmente atravs do mesmo, figura 15. 9 - Desloque a porca de compresso at o invlucro e aperte-a ligeiramente, figura 16. - Texto traduzido e adaptado da revista Cabling for the Future Vol. IX, n 1 - The Siemon Company - Ttulo original: Industrial Connectors - The New Interface That Withstands Harsh Environmental Conditions
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AUTOMAO ESPECIAL
Figura 8 Insero da porca de compresso e invlucro.
Figura 11 Corte dos fios de aramida.
Figura 14 Crimpagem.
Figura 9 Decapagem do cabo.
Figura 12 Alinhamento e corte dos condutores.
Figura 15 Colocao do plugue no invlucro.
Figura 10 Continuao da decapagem do cabo.
Figura 13 Insero dos condutores no plugue.
Figura 16 Porca de compresso.
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MECNICA INDUSTRIAL
Tolerncia geomtrica
Adriano Ruiz Secco
pesar do alto nvel de desenvolvimento tecnolgico da nossa indstria, sabemos que impossvel obter superfcies perfeitamente exatas. As peas, em geral, no funcionam isoladamente. Elas trabalham associadas a outras peas, formando conjuntos mecnicos que desempenham funes determinadas. Em um motor, por exemplo, indispensvel que as peas se articulem convenientemente, conforme especificado no projeto. Muitas vezes, as peas que constituem este motor provm de diferentes fornecedores e para trabalhar juntas devem apresentar caractersticas tais que no comprometam a funcionalidade e a qualidade do conjunto. Do mesmo modo, em uma manuteno corretiva ou preventiva, se for necessrio substituir uma pea deste motor, necessrio que a pea substituta seja semelhante pea substituda, isto , elas devem ser intercambiveis. Entretanto, todos os processos de fabricao esto sujeitos a imperfeies que afetam as caractersticas da pea. Desse modo, impossvel obter peas com caractersticas idnticas s ideais, projetadas no desenho. Isso ocorre porque vrios fatores interferem nos processos de fabricao: instrumentos de medio fora de calibrao, folgas e desalinhamento geomtrico das mquinas-ferramenta, deformaes do material, falhas do operador, etc. Mas, a prtica tem demonstrado que certas variaes nas caractersticas das peas, dentro de cer-
tos limites, so aceitveis porque no chegam a afetar sua funcionalidade. Essas variaes ou desvios aceitveis nas caractersticas das peas constituem o que chamamos de tolerncia. A determinao das tolerncias dimensionais e geomtricas e sua indicao nos desenhos tcnicos so funes do projetista. Quanto mais familiarizado o projetista estiver com os processos de fabricao e com os mtodos de usinagem, melhores condies ele ter de especificar tolerncias que atendam s exigncias de exatido dimensional, de forma, posio e funcionalidade, que possam ser avaliadas por mtodos simplificados de verificao, como desempenos, paqumetros, micrmetros e relgios comparadores. Ao profissional que executa as peas, cabe a tarefa de interpretar as indicaes de tolerncia apontadas nos desenhos e de cuidar para que o produto final no ultrapasse as indicaes de tolerncias previstas no projeto. Peas produzidas dentro das tolerncias especificadas podem no ser
idnticas entre si, mas funcionam perfeitamente quando montadas em conjunto. Porm, se estiverem fora das tolerncias especificadas, devero ser retrabalhadas ou refugadas, o que representa desperdcio e prejuzo. TIPOS DE TOLERNCIA Existem dois tipos de tolerncia: a dimensional e a geomtrica. A tolerncia dimensional, que no ser aprofundado neste artigo, refere-se aos desvios aceitveis, para mais ou para menos, nas medidas das peas. Nos desenhos tcnicos este tipo de tolerncia vem indicado ao lado da dimenso nominal da cota tolerada, por meio de dois afastamentos: o superior e o inferior, como mostra o desenho da figura 1. As tolerncias dimensionais podem ser indicadas, tambm, por meio de uma observao no desenho, que inclui a citao da norma (NBR ISO 2768 : 2001), a qual classifica os afastamentos simtricos em funo da dimenso nominal. Ao lado do nmero da norma deve aparecer, aps um
Figura 1 - Desenho tcnico com afastamentos indicados.
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AUTOMAO MECNICA INDUSTRIAL

hfen, uma letra que identifica a classe de tolerncia escolhida (f = fino; m = mdio; g = grosso e mg = muito grosso). Exemplo: NBR ISO 2768 m. Quando adotado o sistema de tolerncia e ajustes de acordo com a NBR 6158:1995, baseado nas normas ISO 286-1 e ISO 286-2, os valores dos afastamentos so expressos indiretamente, por meio de letras e nmeros como ilustra o desenho da figura 2. Para interpretar as tolerncias dimensionais representadas no sistema de tolerncias e ajustes, necessrio consultar tabelas apropriadas de ajustes recomendados, que apresentam a converso das letras e nmeros para valores de afastamentos indicados em micrometros (m). Mas, a execuo da pea dentro da tolerncia dimensional no garante, por si s, um funcionamento adequado. Muitas vezes, no suficiente que as dimenses efetivas da pea estejam de acordo com a tolerncia dimensional. Observe como acontece isso na prtica. O desenho da pea abaixo (figura 3) indica que um eixo deve ter 30 mm de dimetro com o afastamento superior de 0,2 dcimos e inferior de 0,1 dcimo de milmetro. Aps a usinagem deste eixo, se ele apresentar em uma extremidade o dimetro de 30,2 mm e na outra extremidade o dimetro de 29,9 mm, ele estar do ponto de vista dimensional correto, mas no se prestar aos requisitos de funcionalidade de um eixo. Isso quer dizer que um desenho cotado somente com a tolerncia dimensional no garante que essa pea funafastamentos baseados na norma NBR cione adequada6158:1995. mente quando montada. necessrio, tambm, que a pea apresente as formas previstas, para poder ser montada e funcionar adequadamente. O problema que, do mesmo modo que praticamente impossvel obter uma pea real com as dimenses nominais exatas, tambm muito difcil conseguir uma pea real com formas rigorosamente idnticas s da pea projetada. Por outro lado, desvios de formas dentro de certos limites no chegam a prejudicar o bom funcionamento das peas que constituem os conjuntos mecnicos. Alm das medidas e das formas, outro fator deve ser considerado quando dois ou mais elementos de uma pea esto associados: trata-se da posio relativa desses elementos entre si. A tolerncia geomtrica, compreende as variaes aceitveis das formas e das posies dos elementos na execuo da pea. Por isso conhecida tambm como tolerncia de forma e posio. As indicaes de tolerncias geomtricas devem ser apontadas nos desenhos tcnicos sempre que for necessrio, para assegurar requisitos funcionais de intercambiabilidade e de manufatura. impor tante ressaltar que, nas reas da Mecnica e Mecatrnica, as tolerncias geomtricas no substituem as tolerncias dimensionais. Ambas se completam e, em conjunto, garantem a intercambiabilidade da pea. Todo produto concebido para atender a uma funo, com o menor nmero possvel de erros. A aplicao das tolerncias dimensionais e geomtricas permitir atender funo desejada com menor ndice de rejeio. de suma importncia atingir os requisitos de funcionalidade e exatido, de forma e de posio dos elementos produzidos, para assegurar a durabilidade, a confiabilidade e o bom desempenho do produto.
Figura 2 - Indicao de
Figura 3 - Exemplo de um eixo com indicadores de afastamentos tolerados.
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MECNICA INDUSTRIAL
A TOLERNCIA GEOMTRICA NAS NORMAS BRASILEIRAS E INTERNACIONAIS No Brasil, a norma da Associao Brasileira de Normas Tcnicas ABNT - NBR 6409:1997, baseada na norma ISO 1101:1983, regulamenta as definies geomtricas apropriadas e os princpios gerais para indicao das tolerncias de forma e de posio. A norma que orienta sobre a execuo dos smbolos para tolerncia geomtrica, suas propores e dimenses a ISO 7083:1983, que ainda no foi traduzida e adaptada pela ABNT. A preocupao com a verificao das caractersticas geomtricas das peas no um assunto novo. A diferena que at h pouco tempo, a verificao dessas caractersticas era feita empiricamente, por meios subjetivos. Por exemplo, para avaliar a planeza da superfcie de uma pea, recorria-se a uma rgua com fio contra a qual era encostada a superfcie analisada da pea. O conjunto era colocado contra a luz. A passagem de luz indicava falta de planeza. Embora esse mtodo continue sendo utilizado at hoje, em alguns casos essa avaliao qualitativa j no suficiente para garantir os requisitos de exatido e funcionalidade das peas. As tolerncias geomtricas so especificadas quantitativamente nos desenhos tcnicos e devem ser verificadas, aps a produo da pea, segundo princpios de medio rigorosamente estabelecidos. Na falta de uma norma brasileira que oriente sobre os princpios de verificao, e tendo em vista a necessidade de produzir dentro de padres internacionais de qualidade, impostos pelo processo de globalizao da economia, recomendvel tomar como referncia os procedimentos para verificao das caractersticas geomtricas propostos pelo Relatrio Tcnico ISO / TR 5460:1985, que apresenta as diretrizes para princpios e mtodos de verificao de tolerncias geomtricas. Imaginando uma superfcie geomtrica cortada por um plano perpendicular, voc obter um perfil geomtrico (figura 4). O conhecimento das normas e recomendaes tcnicas obrigatrio para quem atua na rea de projetos ou de produo mecnica. Entretanto, por se tratar de assuntos bastante complexos, sua interpretao costuma apresentar dificuldades para quem est se iniciando no seu estudo. O propsito deste artigo auxiliar os principiantes no entendimento dos conceitos, princpios e procedimentos estabelecidos nas normas que tratam de tolerncia geomtrica. Para interpretar a norma corretamente, necessrio conhecer alguns conceitos bsicos, que sero apresentados a seguir. Conceitos bsicos para interpretao das normas Todo corpo separado do meio que o envolve por uma superfcie. Esta superfcie, que limita o corpo, chamada de superfcie real. A superfcie real do corpo no idntica superfcie geomtrica, que corresponde superfcie ideal, representada no desenho. Para fins prticos, considera-se que a superfcie geomtrica isenta de erros de forma, posio e de acabamento. Ao trmino de um processo de fabricao qualquer, o corpo apresenta uma superfcie efetiva. Esta corresponde superfcie avaliada por meio de tcnicas de medio e se aproxima da superfcie real. O perfil real o que resulta da interseo de uma superfcie real por um plano perpendicular (figura 5). J o perfil obtido por meio de avaliao ou de medio, que corresponde a uma imagem aproximada do perfil real, o chamado perfil efetivo (figura 6). As diferenas entre o perfil efetivo e o perfil geomtrico, que so os erros apresentados pela superfcie em exame, classificam-se em dois grupos: - Erros microgeomtricos: so formados por sulcos ou marcas deixados nas superfcies efetivas pelo processo de usinagem (ferramenta, rebolo, partculas abrasivas, ao qumica, etc.) ou por deficincias nos movimentos da mquina, deformao no tratamento trmico, tenses residuais de forjamento ou fundio, etc. Podem ser detectados por meio de instrumentos, como rugosmetros e perfiloscpios. Os equipamentos eletrnicos mais modernos, com resoluo digital, possibilitam obter facilmente a anlise grfica dos estados dessas superfcies. Esses erros so tambm definidos como rugosidade da superfcie. - Erros macrogeomtricos: so tambm conhecidos como erros de
Figura 4 - Perfil prescrito no desenho.
Figura 5 - Perfil obtido na usinagem.
Figura 6 - Perfil verificado dimensionalmente.
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Figura 7 - Tolerncia relacionada forma.
Figura 8 - Tolerncia relacionada posio.
forma e/ou de posio. Podem ser detectados por instrumentos convencionais como relgios comparadores, micrmetros, esquadros, desempenos, etc. Conforme a necessidade, esses erros podem ser detectados por equipamentos eletrnicos. De um modo geral, o estabelecimento das tolerncias geomtricas visa verificao dos erros macrogeomtricos. A norma que dispe sobre as tolerncias geomtricas apresenta uma classificao abrangente que ser analisada a seguir. CLASSIFICAO DAS TOLERNCIAS GEOMTRICAS A norma NBR 6409:1997 baseada na norma ISO 1101:1983 prev indicaes de tolerncias geomtricas para elementos isolados e para elementos associados. Os elementos tolerados, tanto isolados como associados, podem ser linhas, superfcies ou pontos. A tolerncia refere-se a um elemento isolado quando ela se aplica diretamente a este elemento, independentemente dos demais elementos da pea, como mostra a figura 7, a seguir. Quando a tolerncia refere-se a elementos associados, um desses elementos ser o tolerado e o outro ser tomado como elemento de referncia. Para efeito de verificao, o elemento de referncia, embora seja um elemento real da pea, sempre considerado como ideal, isto , isento de erros. Veja a figura 8. Alguns tipos de tolerncia s se aplicam a elementos isolados. Outros s se aplicam a elementos associados. E h certas caractersticas que se aplicam tanto a elemen-
tos isolados como a elementos associados. De acordo com as normas tcnicas sobre tolerncia geomtrica, as caractersticas toleradas podem ser relacionadas a: forma, posio, orientao e batimento. A tolerncia de forma a variao permitida em relao a uma forma perfeita definida no projeto. Esta variao pode ser de: - retitude - planeza - circularidade - cilindricidade - perfil de linha qualquer - perfil de superfcie qualquer. A tolerncia de orientao refere-se ao desvio angular aceitvel de um elemento da pea em relao sua inclinao ideal, prescrita no desenho. Esse desvio pode ser de: - paralelismo - perpendicularidade - inclinao. A tolerncia de posio estabelece o desvio admissvel de localizao de um elemento da pea, em relao sua localizao terica, prescrita no projeto. Pode ser de: - concentricidade - coaxialidade - simetria - posio. A tolerncia de batimento refere-se a desvios compostos de forma e posio, em relao ao eixo de simetria da pea, quando esta submetida a rotao. Pode ser : - circular - total. Quanto direo pode ser axial, radial, especificada ou qualquer.
SMBOLOS INDICATIVOS DAS TOLERNCIAS GEOMTRICAS Cada tipo de tolerncia geomtrica identificado por um smbolo apropriado. Esses smbolos, que devem ser desenhados conforme prescreve a norma ISO 7083:1983, so usados nos desenhos tcnicos para indicar as tolerncias especificadas. A tabela 1 apresenta uma viso de conjunto das tolerncias geomtricas e seus respectivos smbolos. Cada uma dessas tolerncias ser explicada detalhadamente nos prximos artigos. Por ora, importante que voc saiba como so feitas as indicaes dessas tolerncias nos desenhos tcnicos. Indicao das tolerncias geomtricas nos desenhos tcnicos Nos desenhos tcnicos, a caracterstica tolerada deve estar indicada em um quadro retangular, dividido em duas ou mais partes. Nessas divises so inscritos, da esquerda para a direita, na seguinte ordem: - Smbolo da caracterstica a ser tolerada; - Valor da tolerncia para dimenses lineares. Se a zona de tolerncia tiver a forma circular ou cilndrica, este valor deve ser precedido do smbolo de dimetro (); - Letra ou letras, quando for o caso, para identificar os elementos tomados como referncia. As propores dos caracteres so padronizadas pela NBR 8402:1994 e as dimenses do quadro pela ISO
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MECNICA INDUSTRIAL
Caractersticas toleradas retitude Elementos isolados Forma cilindricidade Elementos isolados ou associados perfil de linha qualquer perfil de superfcie qualquer paralelismo Orientao perpendicularidade inclinao posio Elementos associados concentricidade Posio coaxialidade simetria circular Batimento total planeza circularidade Smbolos
Tabela 1 - Tolerncias geomtricas e smbolos.
Caractersticas Altura do quadro Altura do caractere Altura da linha 5 7
Dimenses recomendadas 10 14 20 28 40
2,5
3,5
10
14
20
0,25
0,35
0,5
0,7
1,4
Tabela 2 - Dimenses conforme caracterstica do quadro/caractere.
Figura 9 - Exemplos de quadros de tolerncia.
7083:1983. A tabela 2 apresenta as dimenses recomendadas, em milmetros, de acordo com as caractersticas do quadro e do caractere. Os exemplos mostrados na figura 9 ilustram diferentes possibilidades de indicao nos quadros de tolerncia.
No desenho da esquerda, o smbolo indica que se trata de tolerncia de circularidade. O valor 0,1 indica que a tolerncia de um dcimo de milmetro, no mximo. Neste caso, trata-se de tolerncia de um elemento isolado. No desenho do meio, o valor da tolerncia tambm de um dcimo de milmetro, mas o smbolo indica que se trata de tolerncia de retitude. A novidade o sinal de dimetro antes do valor da tolerncia, que in-
dica que campo de tolerncia neste caso tem a forma cilndrica. No desenho da direita, o smbolo mostra que est sendo indicada uma tolerncia de paralelismo. Este tipo de tolerncia s se aplica a elementos associados. Portanto, necessrio identificar o elemento de referncia, neste exemplo representado pela letra A. No exemplo anterior, apenas um elemento foi tomado como referncia. Mas, h casos em que necessrio indicar mais de um elemento de referncia. Quando isso ocorre, algumas regras devem ser seguidas. Os exemplos ilustrados na figura 10 mostram as formas possveis de indicao de mais de um elemento de referncia. No desenho da esquerda, as letras A, C e B servem para indicar quantos e quais so os elementos tomados como referncia. Quando as letras que representam os elementos de referncia aparecem em compartimentos separados, a seqncia de apresentao, da esquerda para a direita, indica a ordem de prioridade. Neste exemplo, o elemento de referncia A tem prioridade sobre o C e o B; e o elemento C tem prioridade sobre o B. Na figura do meio, as letras A e B aparecem no mesmo compartimento. Isso indica que os dois elementos de referncia tm a mesma importncia. Se a tolerncia se aplicar a vrios elementos repetitivos, isso deve ser indicado sobre o quadro de tolerncia, na forma de uma nota. O nmero de elementos aos quais a tolerncia se refere deve ser seguido por um sinal de multiplicao ou pode-se escrever diretamente a quantidade de elementos a serem tolerados, como mostram as figuras 11 e 12. Se for necessrio especificar alguma restrio quanto forma do elemento tolerado, essa restrio deve ser escrita prxima ao quadro de tolerncia, ligada ou no ao quadro por uma linha. Observe a figura 13. Nos exemplos apresentados, a inscrio no convexo significa que a superfcie efetiva, alm de
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No exemplo apresentado, o mesmo elemento est sendo tolerado simultaneamente quanto circularidade e quanto ao paralelismo em relao ao elemento de referncia B. Algumas vezes, uma indicao de uma tolerncia engloba outra e, portanto, no necessrio indicar as duas. Basta especificar a mais abrangente. Por exemplo, a condio de retitude est contida na especificao de paralelismo. Porm, o contrrio no verdadeiro: a tolerncia de retitude no limita erros de paralelismo. Dois outros smbolos podem aparecer no quadro de tolerncia, ao lado do valor numrico. So eles: o smbolo indicativo da condio de me o smbolo inximo material dicativo de campo de tolerncia projetado , que tanto pode aparecer aps o valor da tolerncia como aps a letra de referncia, ou ainda depois dos dois. A aplicao deste smbolo padronizada pela norma ISO 2692:1988. Veja na figura 17. aplicado em al0 smbolo guns casos em que as tolerncias de orientao e de posio no devem ser indicadas em relao ao prprio elemento tolerado, mas sim em relao a uma projeo externa dele. A aplicao deste smbolo padronizada pela ISO 10578:1992. Atente para a figura 18. H vrias maneiras de fazer as indicaes de tolerncias geomtricas nos desenhos tcnicos. No prximo artigo, sero examinados os modos de representar o quadro de tolerncia em relao aos elementos tolerados. Depois, sero analisadas as formas aceitveis de indicao dos elementos de referncia.
Figura 10 - Indicaes possveis de mais de um elemento de referncia.
Figura 11 - Indicao da quantidade de elementos tolerados.
Figura 12 - Indicao da quantidade de elementos tolerados.
Figura 13 - Indicao de restrio quanto forma.
Figura 14 - Indicao de restrio quanto extenso.
Figura 15 - Indicao de tolerncia mais apertada.
estar dentro dos limites especificados, no pode apresentar perfil convexo. Se a restrio for relacionada extenso em que a caracterstica tolerada deve ser verificada, o comprimento da parte a ser verificada deve ser especificado no quadro de tolerncia, aps o valor da tolerncia e separado dele por uma barra inclinada, como mostra a figura 14, acima. No exemplo, o valor ao lado da tolerncia de 0,01mm significa que o paralelismo do elemento tolerado em relao ao elemento de referncia B, dever ser verificado numa extenso de 100 mm livremente escolhidos ou indicados no desenho da pea. Pode ser necessrio, em alguns casos, indicar uma tolerncia mais apertada para uma parte do elemento tolerado. Nesses casos, a indicao restrita a uma parte limitada da pea deve vir indicada no quadro de tolerncia, num compartimento abai-
Figura 16 - Indicaes de mais tolerncias (2 quadros).
xo da tolerncia principal, como na figura 15 . Nesse exemplo, deve ser observada a tolerncia de paralelismo em relao ao elemento de referncia B, de no mximo 0,1 mm, que a tolerncia principal. Ao longo da extenso tolerada, uma par te com o comprimento de 200 mm admite uma tolerncia de paralelismo menor, de no mximo 0,05 mm, em relao ao mesmo elemento de referncia B. Caso um mesmo elemento tenha de ser tolerado em relao a mais de uma caracterstica, as especificaes de tolerncias devem ser feitas em dois quadros, um sobre o outro, como mostra a figura 16.
Bibliografia
- SENAI-SP. Tolerncia geomtrica. Braslia, SENAI/DN, 200. 122p. ISBN 85-87090-77-1
Figura 17 - Indicaes de mximo material
e tolerncia projetada
Figura 18 - Indicao em relao projeo externa do elemento tolerado.
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AUTOMAO
Atuadores Pneumticos
Jos Ricardo da Silva
ma das funes da Mecatrnica apresentar solues de automao para processos industriais. Tanto nos processos de manufatura como nos processos contnuos, os movimentos esto presentes nas operaes de fixao, alimentao, abertura e fechamento de vlvulas, etc. Esses movimentos so executados por elementos de trabalho chamados de Atuadores. Recebem este nome porque so eles que atuam no processo, substituindo os acionamentos manuais em sistemas automticos. A automao industrial resultante da integrao de trs tecnologias bsicas: Sensores, Controladores e Atuadores. Dentro deste contexto, temos os atuadores pneumticos, amplamente utilizados nas plantas industriais. Neste aspecto, a tecnologia pneumtica fundamental para a Mecatrnica. A tecnologia de atuadores considera toda a tcnica necessria ao seu funcionamento e controle. Os atuadores pneumticos, funcionam com energia pneumtica (Ar Comprimido) e executam movimentos lineares, rotativos e semi-rotativos ou angulares (um tipo de atuador para cada tipo de movimento). Trs so as variveis bsicas controladas: sentido de movimento, velocidade e fora. Para controlar estas variveis em atuadores pneumticos so utilizadas vlvulas pneumticas. Vlvulas Direcionais para controlar o sentido de movimento, Vlvulas de Fluxo para controlar a velocidade e Vlvulas de Presso para controlar a fora. O mecatrnico um profissional que precisa estar atualizado. No basta conhecer a tecnologia, como funciona, como se aplica, como contro-
Figura 1 - Atuador pneumtico de simples ao (foto,cortesia da FESTO).
la. necessrio conhecer tambm as novidades oferecidas pelo mercado a fim de cumprir sua funo de otimizador e potencializador dos recursos da planta de automao que est sob sua responsabilidade, de forma permanente, fazendo as alteraes sempre que se caracterizar um ganho de produtividade ou simplificar os procedimentos de manuteno, reduzindo os tempos de interveno e conseqentemente hora de mquina parada . Por isso, o tema Pneumtica ser desenvolvido a partir de atuadores, passando nos prximos nmeros pelo controle das variveis por meio das vlvulas at metodologias de construo de circuitos pneumticos. Os atuadores pneumticos operam com ar comprimido entre 6 e 8 bar de presso, isto porque esta a faixa mais econmica para trabalho. So elementos durveis. Atuadores lineares, tambm chamados de cilindros pneumticos quando sua forma geomtrica cilndrica, operam normalmente at 3000 km sem lubrificao, caso dos atuadores construdos para trabalhar nesta condio, e 6000 km com lubrificao, podendo aceitar ou no o reparo. A condio (com ou sem lubrificao) estabelecida pela aplicao, em processos de indstrias qumicas, alimentcias e farmacuticas por exemplo devem ser sem lubrificao para evitar contaminao. ( O critrio Quilometragem se refere a distncia percorrida pelo elemento de vedao, variando o nmero de ciclos de acordo com o curso do atuador). TIPOS DE ATUADORES PNEUMTICOS
Figura 2 - Atuador pneumtico de dupla ao.
Simples ao (figura 1): executa trabalho em um nico sentido de
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AUTOMAO AUTOMAO
Figura 3 - Atuador rotativo.
Figura 4 - Atuador semi-rotativo (foto,cortesia da FESTO).
movimento, voltando posio de repouso por mola ou por fora externa. A posio de repouso normal com a haste recolhida, porm, podemos ter tambm com a haste na posio avanada. Dupla ao (figura 2): executa trabalho nos dois sentidos de movimento,sendo acionado por ar comprimido em ambos os lados alternadamente. Atuador Rotativo ( Motor Pneumtico figura 3): os motores pneumticos fornecem movimento giratrio contnuo, e so aplicados principalmente em ferramentas manuais como furadeiras, aparafusadeiras, canetas de dentista utilizadas para desbastar o dente antes de uma obturao, politrizes, etc. As vantagens bsicas em relao a ferramenta eltrica so : peso reduzido, proteo contra sobrecarga, que permite ficar acionada mesmo travada sem o risco de danos, e no aquece pois o prprio ar de trabalho j faz a refrigerao contnua entre outras. Atuador semi-rotativo (figura 4): aplicado em movimentos angulares. A partir dos atuadores bsicos, os fabricantes oferecem variaes, que so solues prontas. importante que o usurio pesquise e encontre a opo que melhor atenda a sua necessidade. Vejamos alguns exemplos: Cilindro com haste passante: guia para manter alinhamento da haste.
Figura 5 - Cilindro de mltiplas posies.
Figura 6 - Estrutura de trs mbolos .
Cilindro de haste passante Vazada: permite envase de lquidos, fluxo de ar ou vcuo ou at mesmo fios para ligar algum dispositivo eltrico preso na extremidade da haste, observando cuidados de segurana, garantindo a isolao eltrica necessria. Opo com mbolo magntico: sensorizao, possibilita a captao da posio do atuador por meio de sensores magnticos ou indutivos. Cilindro de mltiplas posies (figura 5): este atuador consegue 4 posies garantidas mecanicamente, possui 3 entradas de
presso independentes ( ) para avano e uma entrada para retorno ( ). So trs mbolos com haste independentes onde as hastes dos atuadores menores encostam e empurram os mbolos dos atuadores da frente, e o atuador maior sempre reposiciona o conjunto, conforme mostra a figura 6. Atuadores Geminados (figura 7): conseguem tambm mltiplas posies, permitindo ao usurio obter vrias posies garantidas mecanicamente. Existem modelos prontos, e acessrios que permitem ao cliente montar o seu prprio cilindro
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AUTOMAO
geminado. No modelo anterior, as posies so obtidas progressivamente, enquanto que no cilindro geminado, alm do corpo central se movimentar, pode ocorrer que para alcanar alguma posio seja necessrio voltar antes de avanar, ou passar da posio e recuar. Existem ainda atuadores especiais para aplicao em solda ponto, por exemplo, onde o curso durante o ponteamento pequeno e pode ser necessria uma abertura maior da pina para acessar pontos internos de uma estrutura com dobras e nervuras. Neste caso, o mbolo do atuador maior um cilindro de simples ao, podendo ser tambm de dupla ao. Observe a figura 8. lhar em ambientes com contaminantes que prejudicariam uma haste. Para substituir atuadores de dupla ao utiliza-se dois muscles. A cada vez que um lado pressurizado a pea vermelha deslocada para um lado, conforme ilustra a figura 10. Atuadores sem haste (rodless figura 11): reduzem o espao ocupado e permitem cursos at 6 m, so utilizados para tarefas de transferncias e manipulao. A figura 11 mostra um cilindro sem haste com acoplamento magntico, que consiste de um tubo com um mbolo magntico dentro e fora uma bucha tambm magntica. O campo magntico obriga a bucha a acompanhar o movimento do mbolo. Importante: ocorre o desacoplamento magntico sempre que o limite de fora ultrapassado. Para restabelecer o acoplamento, basta acionar o mbolo na sentido da bucha e remover a causa do desacoplamento. Esta caracterstica pode ser importante em aplicaes que, no caso de impacto, devem liberar o sistema. Quando a possibilidade de desacoplamento indesejvel por questes de segurana ou qualquer outro motivo, utiliza-se um cilindro sem haste com um torpedo impulsionado por uma cinta de ao. Cilindro sem haste com acoplamento mecnico (figura 12): o
Figura 7 - Atuador geminado.
Muscle (figura 9): um atuador de simples ao, aplicado em situaes que exigem trao e retorno por fora externa, uma mangueira com caractersticas prprias para reduzir em at 20% o seu comprimento quando pressurizada. Ao inflar, o muscle aumenta o dimetro e reduz o comprimento. A grande vantagem, que comparado a um atuador convencional de mesmo dimetro exter no, consegue exercer uma fora dez vezes maior. Por no ter partes mveis, no precisa de lubrificao, pode traba-
Figura 8 - Atuadores especiais.
Figura 9 - Muscle (foto,cortesia da FESTO).
Figura 10 - Substituindo atuadores de dupla ao.
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AUTOMAO AUTOMAO
torpedo empurrado por uma fita de ao, que sofre a ao de um mbolo conforme desenho esquemtico abaixo. Cilindro Tandem (figura 13), consiste de um atuador com mais de um mbolo ligados a uma nica haste, com o objetivo de utilizar um cilindro com dimetro reduzido, porm, com mais fora, obtida por meio da somatria de reas em que a presso ir atuar. Normalmente utilizado em pequenos cursos. O clculo de fora de um atuador linear pneumtico obedece ao princpio de Blaise Pascal. A frmula bsica de fora considera a presso de trabalho e a rea de atuao da mesma. Para executar um trabalho com eficincia e eficcia, a fora do atuador deve ser de 10% a 15% maior do que a carga a ser movimentada. O mecatrnico, na tarefa de apresentar solues de automao, pode necessitar de atuadores especiais, que fogem da linha de produtos de lista. Neste momento, o conhecimento de Mecnica importante, pois muitas vezes encontramos profissionais tentando resolver na programao da mquina, problemas que so mecnicos e, portanto, a soluo instvel apresentando variaes durante o processo por no ser a mais adequada. Para o mecatrnico todas as tecnologias integradas no processo so impor tantes, porque a disfuno de qualquer uma delas , prejudica o sistema, por isso ele deve ser um multiespecialista. Podemos ter por exemplo um cilindro de dupla ao com mola, para retorno imediato caso haja a despressurizao da linha de ar comprimido, ou bloqueadores de haste, que so dispositivos instalados no atuador e travam a haste mecanicamente sempre que a linha despressurizada.Hoje, a criatividade est em constante exerccio, e os fabricantes desenvolvem a todo instante novas solues para a automao, como a linha Clean, com designer sem ranhuras, nervuras, ou geometrias que possam acumular sujeira e favorecer a contaminao em processo das reas alimentcia, farmacutica, qumica, enfim, utilizada em aplicaes isentas de contaminao e com facilidades para lavar e limpar o sistema. Por isso, fique atento, o assunto vasto. No prximo nmero veremos como controlar as trs variveis bsicas dos atuadores pneumticos.
Figura 11 - Atuador sem haste.
Figura 12 - Cilindro sem haste com acoplamento mecnico (foto,cortesia da FESTO).
Bibliografia
- Apostila de Automao pneumtica do SENAI, software Fuidsim-P da Festo Didatic, - Catlogos da Festo Automao Ltda, Parker Hannifin Ind. e Com. Ltda e Dover Controles Pneumticos.
Figura 13 - Cilindro Tanden.
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ENERGIA
EMC EMI:
e
Osmar Brune
Compatibilidade e interferncia eletromagntica

A POLUIO ELETROMAGNTICA
Projetistas e tcnicos eletrnicos podem ser classificados em dois grupos: os que j tiveram problemas com EMI, e os que ainda tero. EMI significa electromagnetic interference, ou interferncia eletromagntica. EMC significa electromagnetic compatibility, ou compatibilidade eletromagntica. A EMI um problema, e a EMC a soluo para esse problema. Este artigo inaugura uma srie que abordar estes dois temas. Muitos tcnicos consideram EMI e EMC como artes negras, que desafiam a lgica e a cincia. Mas, na verdade, assim como outros problemas tcnicos, existem regras e estratgias para enfrentar o problema, alm de normas que devem ser obedecidas para obter a EMC. Nesta primeira matria, fazemos uma introduo para estes dois assuntos, analisando os principais tipos de EMI, sem entrar em maiores detalhes. Diversos termos sero definidos, e muitas vezes ser complicado traduzir todos para o portugus, portanto alguns sero utilizados em ingls. Discutiremos tambm porque normas so utilizadas para definir se determinado produto atinge a EMC para determinada aplicao. Cada um dos prximos artigos abordar, de forma mais detalhada, tipos especficos de EMI, e as tcnicas para resolver esses problemas, atingindo a associada EMC. Tambm sero mencionadas nestes artigos as normas que regulam esses tipos especficos de EMI/EMC.
osso planeta est enfrentando outro problema ambiental crescente: a poluio eletromagntica. O poluente a EMI, que pode aparecer sob diversas formas. Esta poluio pode causar danos aos equipamentos eletroeletrnicos, que podem variar desde pequenas perturbaes de funcionamento (exemplo: penduramento de um computador domstico, interferncia numa TV ou rdio), at a destruio de equipamentos (exemplo: queima de componentes). Ainda pior, pode causar srios acidentes com vtimas humanas e/ou danos materiais (exemplo: a queda de um avio por falha de controles eletrnicos, acidente em uma indstria, etc). Para evitar tais danos, h duas abordagens diferentes: - reduzir as emisses eletromagnticas, ou reduzir a poluio. - aumentar a imunidade dos equipamentos eletrnicos, ou tolerar melhor a poluio. Nem todas as emisses podem ser controladas ou reduzidas, pois algumas so fenmenos naturais (exemplo: raios, ou descargas atmosfricas). No entanto, quando uma emisso feita por outro equipamen-
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AUTOMAO ENERGIA
Tabela 1 Caractersticas de EMI/EMC para aplicaes especficas.
to eletroeletrnico, pode-se e devese tentar reduzi-la. O problema da poluio eletromagntica crescente, pois o nmero de equipamentos eletrnicos se incrementa rapidamente, a velocidade destes equipamentos cresce, e suas dimenses decrescem. Em conseqncia, h mais fontes de rudo eletromagntico, com nveis maiores de emisso, e com nveis menores de imunidade. Algo deve ser feito para que as coisas no fiquem piores. NORMAS Para combater a poluio eletromagntica, surgiram normas, cujo objetivo forar as empresas a criar produtos com menores nveis de emisso e maiores nveis de imunidade. Para que um produto atinja a EMC, ele deve se adequar
a normas locais ou internacionais, que podem ser obrigatrias ou voluntrias. Na Europa (CE = Comunidade Europia), tanto as normas de emisso como as de imunidade so obrigatrias. Nos Estados Unidos, as normas de emisso so obrigatrias, e as de imunidade so voluntrias, pois entendese que produtos com baixa imunidade sero automaticamente rejeitados pelo mercado. Mesmo nos Estados Unidos, em alguns setores as normas so obrigatrias tambm para imunidade (setor militar, por exemplo). Havendo ou no a obrigatoriedade, uma empresa e seus projetistas devem se preocupar em criar produtos que sejam compatveis tanto com os nveis de imunidade como de emisso, para o tipo de aplicao a que se destinam. Do
contrrio, esses produtos podero ser rejeitados pelo mercado. Tenho observado, pessoalmente, que grandes clientes tm se preocupado cada vez mais em especificar as normas com as quais os produtos que compram devem ser compatveis. Entre tais clientes pode-se citar empresas de energia, petrleo, siderurgia, mecnica e outras (estou falando mais especificamente da rea de automao industrial, na qual trabalho). Uma norma especfica define precisamente o nvel mximo de emisso e/ou o nvel mnimo de imunidade que um produto eletrnico deve satisfazer, para determinado tipo de EMI, e para determinado tipo de aplicao. Ela tambm define os testes que devem ser executados para assegurar que um produto compatvel. No entanto, a norma geralmente no define como
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ENERGIA
Tabela 2 Caractersticas de EMI/EMC para aplicaes especficas.
atingir a compatibilidade, isto um problema para os projetistas desses produtos. Existem normas diferentes para cada tipo de EMI, e tambm para tipos de aplicaes desses produtos. Portanto, para determinado produto, inicialmente deve-se determinar sua aplicao. Depois disso, deve-se adequar o produto a todas as normas vinculadas a este tipo de aplicao. As aplicaes se dividem, normalmente, em seis grandes reas. As tabelas 1 e 2 mostram tais aplicaes e suas caractersticas. ALGUMAS DEFINIES DE TERMOS Os termos definidos nesta seo aparecero freqentemente neste e nos prximos artigos.
EMI (eletromagnectic interference) - um problema que pode ser definido de maneira simples: um equipamento eletrnico no funciona como deveria porque energia eltrica indesejvel, no lugar errado e no momento errado, produz efeitos indesejveis. EMC ( electromagnetic compatibility) - a soluo para EMI. De maneira simples, um equipamento eletrnico funciona como deveria no seu ambiente eletromagntico especificado, e alm disso no causa problemas a equipamentos vizinhos. RFI (radio frequency interference) - um termo mais antigo para EMI, quando os maiores problemas de interferncia eram causados por transmissores de rdio. Mais tarde apareceu TVI (television interference), e finalmente o termo mais genrico, EMI. SI (signal integrity) - um termo relacionado com EMC, cuja nfase
manter sinais limpos num mundo mais restrito, como no interior de placas de circuito impresso. No entanto, as tcnicas so similares quelas utilizadas para EMC/EMI. Enquanto SI trata com sinais no nvel de mA e mV, EMC/EMI trata de sinais da ordem de mA ou mV do ponto de vista de emisses, e da ordem de kV e kA do ponto de vista de imunidade. PQ ( power quality ) - outro termo que vem sendo utilizado no mbito de sistemas. Usualmente refere-se a problemas no suprimento de energia, tais como surtos, sobretenses, subtenses, transientes, faltas de energia e outros. Emisses referem-se energia originada do nosso equipamento, que pode ser irradiada ou conduzida.
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AUTOMAO ENERGIA
Tempo Este parmetro tem duas dimenses: curta durao e longa durao. Em problemas de longa durao, tente estabelecer uma relao causa-efeito. As luzes enfraquecem quando o motor ligado? (suspeite de distrbios no fornecimento de energia). Problemas acontecem quando algum toca no equipamento? (suspeite de ESD). Para problemas de curta durao, observe tempos de subida, que podem ser convertidos para freqncias equivalentes. Geralmente se trabalha no domnio da freqncia para anlise de problemas de EMI. Uma boa regra utilizar a seguinte frmula para determinar a freqncia equivalente para sinais digitais e transientes: freqncia = 1/( tempo_de_ su bida) Impedncia Deve-se determinar a impedncia de sada da fonte e de entrada do receptor. Quanto mais parecidas forem, maior a chance de haver um problema de EMI, pois maximiza-se a transferncia de potncia. Isto tambm pode ser associado com acoplamento irradiado, onde altas impedncias so associadas com campos eltricos, e baixas impedncias com campos magnticos. Deve-se observar que as impedncias podem variar muito rapidamente em um circuito em funo da freqncia. Por exemplo, num mesmo circuito LC ressonante, podese ter impedncias variando de muito altas a muito baixas, em funo da freqncia. Dimenses Amplitude A figura 1 mostra exemplos tpicos destes 3 componentes. Observa-se que existem diversas combinaes possveis entre estes trs componentes, mas nem todas resultam em um problema de EMI. Tanto a fonte como o receptor devem ser avaliados quanto a este aspecto. A combinao mais desfavorvel ocorre quando uma fonte potente est prxima de um receptor muito sensvel. Finalmente, deve-se observar as dimenses fsicas, em par ticular comprimentos de cabos e tamanho de aberturas e ranhuras no chassis de equipamentos, visto que todos estes elementos funcionam como antenas.
Figura 1 Modelo Fonte-Caminho-Receptor.
Suscetibilidade refere-se energia no meio ambiente que pode afetar nosso equipamento. Imunidade um termo alternativo para suscetibilidade, que tambm pode ser irradiada ou conduzida. Isso resulta em quatro categorias de EMI: - RE: radiated emissions - CE: conducted emissions - RS: radiated susceptibility - CS: conducted susceptibility. DIAGNSTICO DE PROBLEMAS EMI Para diagnosticar um problema de EMI, o modelo fonte-caminho-receptor pode se bastante til. So necessrios trs componentes, ao mesmo tempo, para existir um problema de EMI: - uma fonte de energia - um receptor que possa ser perturbado por esta energia - um caminho para acoplar esta energia indesejvel entre a fonte e o receptor.
A segunda fase do diagnstico a coleta de informaes. Diversos parmetros podem afetar o diagnstico, por exemplo: - qual a sensibilidade do circuito? - qual a freqncia do rudo? - quo longos so os cabos? Deve-se tentar obter informaes sobre no mnimo cinco parmetros essenciais: 1) Frequncia 2) Amplitude 3) Tempo 4) Impedncia 5) Dimenses Freqncia Este um parmetro chave. Se voc tem um problema de EMI, voc normalmente pode saber a freqncia exata do rudo, ou s vezes pode necessitar estim-la. Normalmente, quanto maior a freqncia, maior a chance do caminho de acoplamento ser irradiado, e quanto menor a freqncia, maior a chance do caminho de acoplamento ser conduzido.
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ENERGIA
Deve-se procurar por dimenses que sejam fraes significativas do comprimento de onda. Uma boa regra detectar comprimentos superiores a 1/20 do comprimento de onda. O comprimento de onda pode ser obtido dividindo-se a velocidade da luz pela freqncia. Um fator agravante, neste caso, pode ser a ressonncia. Se os comprimentos forem mltiplos de de comprimento de onda, os cabos podem atuar como antenas ressonantes, muito eficientes tanto para irradiar como para absorver energia na forma de RF (radiofreqncia). E isto no ocorre apenas com cabos, tambm pode aparecer em placas de circuito impresso, ranhuras e aberturas de chassis. OS PRINCIPAIS TIPOS DE EMI ESD Eletrostatic Discharge um srio problema para sistemas eletrnicos. O fenmeno divide-se em duas fases. Na primeira fase, chamada de pr-descarga, ocorre um acmulo lento de energia, que dura da ordem de dezenas de segundos. Na segunda fase, chamada de ps-descarga, acontece uma rpida descarga da energia na forma de corrente, com durao da ordem de nanossegundos ou mesmo picossegundos. A pr-descarga feita atravs da transferncia de eltrons de um objeto para outro, tipicamente atravs de atrito. Aparece uma tenso esttica proporcional carga e inversamente proporcional capacitncia do objeto, e esta vai crescendo (at ser suficientemente grande para formar um arco atravs do ar) at outro objeto, que o arco de ps-descarga ESD (numa tempestade, o resultado um raio). No necessria uma descarga direta num sistema para lhe causar problemas. Uma descarga indireta provoca um intenso campo magntico, que pode perturbar sistemas a poucos metros de distncia. Tipicamente a descarga indireta provoca perturbaes, enquanto a descarga parasticas. Isto provocar oscilaes no terra do circuito. O efeito normal uma perturbao do circuito, mas em certos casos tambm poder haver danos em componentes devido a estas oscilaes (exemplo: fenmeno de latch-up em circuitos CMOS). No caso 3, uma descarga de corrente at a alguns poucos metros do circuito provoca um campo magntico, e este por sua vez induz rudo no circuito. O efeito geralmente perturbao do circuito, devido baixa energia acoplada. No caso 4, as altas tenses estticas na fase de pr-descarga produzem um campo eltrico, que pode per turbar circuitos analgicos muito sensveis. Raramente este fenmeno perturba circuitos digitais. Distrbios no fornecimento de energia Este problema est se agravando, no porque a qualidade da energia fornecida esteja piorando, mas principalmente porque os equipamento eletrnicos modernos esto se tornando mais vulnerveis a distrbios nas linhas de energia. Esta situao tem aparecido, principalmente, pela falta de boas definies de requisitos de imunidade, mas ela est mudando devido ao aparecimento de normas e regulaes. Tais requisitos variam desde simples, como tenses mnima e mxima, at mais sofisticados, como EFT ( electrically fast transients) e transientes devidos a descargas atmosfricas. EFT simula arcos e outros rudos de alta velocidade que podem confundir sistemas microprocessados. Estes rudos de alta velocidade geralmente so tolerados por equipamentos antigos e lentos, mas podem afetar equipamentos rpidos. Testes simulando transientes devidos a descargas atmosfricas podem ser destrutivos, mas situaes reais podem acontecer quando um raio atinge uma linha de energia.
Figura 2 Falhas provocadas por ESD.
direta pode provocar no apenas perturbaes, mas tambm danos. Este danos podem ser imediatos (destruio de componentes) ou latentes (degradao de componentes, que falharo mais tarde). Uma ps-descarga de ESD muito rpida, tipicamente com tempos de subida na ordem de 1 a 3 nanossegundos (freqncia equivalente de 100 a 300 MHz), e correntes de pico da ordem de dezenas de ampres. Em alguns casos, pulsos de ESD tem sido observados na faixa de 100 picossegundos, entrando na faixa dos GHz (pequenos comprimentos de onda, facilidade de encontrar antenas receptoras at mesmo em pequenas placas de circuito impresso). Desta forma, ESD um problema que merecer cada vez mais ateno, principalmente em equipamentos que trabalham em altas freqncias. A figura 2 ilustra 4 tipos de falhas provocadas por ESD: 1. Incidncia direta em entrada do circuito 2. Oscilaes no terra do circuito 3. Campo eletromagntico 4. Campo eltrico na pr-descarga. No caso 1, corrente de ESD incide diretamente numa entrada do circuito. Um dos efeitos mais provveis a destruio do componente. No caso 2, corrente de ESD flui no terra do circuito. Normalmente assume-se que a impedncia do terra seja muito baixa, mas com tempo de subida de 1 nanossegundo (freqncia equivalente acima de 300 MHz), esta impedncia no to baixa devido s indutncias
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AUTOMAO ENERGIA
Pode-se tolerar a destruio de componentes, desde que isto no resulte em algo mais perigoso (como em fogo). Alguns testes mais recentes simulam a injeo de RF em linhas de energia. Circuitos analgicos e digitais respondem de forma diferente a tais distrbios. Circuitos digitais so facilmente perturbados por pulsos rpidos (spikes), e circuitos analgicos podem ser per turbados por subtenses, surtos e energia RF. Ambos tambm podem ser afetados por subtenses de longa durao, que podem comprometer o suprimento de energia. Do ponto de vista de emisses, um novo campo de interesse so as harmnicas causadas por cargas no lineares, tais como fontes chaveadas e outras cargas eletrnicas, que tipicamente consomem mais potncia no pico do ciclo de tenso alternada, ao invs de em todo o ciclo senoidal. Estas harmnicas contribuem para estressar o sistema de distribuio de energia, aumentando as perdas. Por este motivo, novas normas esto surgindo para regular harmnicas em linhas de energia. A figura 3 apresenta diversos tipos de distrbios em linhas de energia. RFI Radio Frequency Interference o problema causado em um sistema por um transmissor prximo. A fonte um transmissor de rdio, o caminho a radiao eletromagntica, e o receptor o sistema perturbado pela energia na forma de RF. Trata-se de um problema srio, devido principalmente proliferao de transmissores de rdio, incluindo desde sistemas de alta potncia (TV, radar, telemetria) at sistemas de baixa potncia (rdios portteis e telefones celulares). Ele particularmente grave em equipamentos analgicos com alta sensibilidade. O problema no causado sempre por altas potncias e grandes antenas. Na realidade, a maior parte dos problemas observados so causados por rdios portteis operados prximos dos sistemas perturbados. O parmetro importante a intensidade do campo eltrico, que funo da potncia e da distncia da antena. Tpicos nveis que causam problemas so campos eltricos na faixa de 1 V/m at 10 V/m. Como regra, um rdio de 1 W produz um campo de 5 V/m a um metro de distncia. Incompatibilidade interna Alguns sistemas perturbam a si mesmos. Isto inclui sistemas com tecnologias mistas, tais como analgica/digital, motor/rel/digital. No primeiro caso, circuitos digitais tendem a perturbar os analgicos. No segundo caso, o motor e rels tendem a perturbar os circuitos digitais. H um terceiro caso, circuitos digitais de alta velocidade, onde os circuitos causam perturbaes entre si (ver definio anterior de Signal Integrity). Muitas vezes os projetistas esto cientes deste tipo de problema, mas no o consideram como um problema de EMI. Entretanto, muitas das tcnicas de projeto para EMC podem ser aplicadas com sucesso tambm nestes casos. As leis da Fsica no consideram onde voc decidiu desenhar as fronteiras do seu sistema. CONCLUSES Este artigo inaugural sobre EMC/ EMI teve como objetivo mostrar um panorama geral dos problemas causados por EMI. Deve servir tambm para alertar sobre a poluio eletromagntica, e os esforos (em especial normas) para combat-la. Nos prximos artigos, cobriremos tpicos especficos, de maneira mais detalhada, abordando no apenas o problema de EMI em si, como tambm as tcnicas normalmente utilizadas para resolv-los, isto , para buscar a EMC.
Bibliografia
- Daryl Gerke e Bill Kimmel EDN: The Designer's Guide to Electromagnetic Compatibility - Kimmel Gerke Associates Ltd.
Figura 3 - Tipos de distrbios no fornecimento de energia.
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Controle de velocidade e torque de motores trifsicos

Alaor Mousa Saccomano
O QUE IMPORTANTE SOBRE O CONTROLE VETORIAL: INFORMAES BSICAS base do funcionamento das mquinas industriais est no controle de movimento das mesmas. Este controle tem por objetivo o domnio da variao de velocidade e tambm do torque no sistema. Isto se torna claro, pois desejvel no somente a variao de velocidade de uma mquina, mas tambm que esta tenha a possibilidade durante todo o tempo de sua variao, de manter a habilidade de movimentar a carga que lhe imposta. Cerca de 65% do consumo de energia eltrica no ambiente fabril nos EUA so feitos por motores eltricos. No Brasil, este nmero passa dos 50%. Portanto, grande o consumo e mais do que interessante que este seja otimizado, isto , utilizado da melhor maneira possvel. Alm disso, a maior parte desta energia usada em diversos sistemas que variam velocidade e torque. O responsvel direto pela eficaz utilizao desta energia um Conversor Eletromecnico de Energia. Ele atuar de modo a converter a energia eltrica na entrada em velocidade e torque em sua sada, isto , energia cintica ou mecnica. O principal disto tudo que haja alta eficincia na converso, alm de eficaz resposta dinmica sem perda de estabilidade. Em outras palavras, deseja-se que o sistema de acionamento eltrico: (motor + elemento controlador + efetuador) tenha baixas perdas, variao rpida de velocidade e torque, e nunca perca o controle de velocidade ou haja sobrecorrentes no sistema. (figura 1). Muito se tem dito sobre o controle de velocidade e torque. Inicialmente, podemos explorar as possibilidades eletromecnicas do sistema. Assim, deve-se definir que tipo de motor eltrico atuar no movimento da mquina. O primeiro motor para controle de velocidade e torque, sem dvida, o de Corrente Contnua, mais especificamente de excitao independente, o famoso motor DC Shunt. Este tipo de motor possui a grande habilidade de poder controlar torque e velocidade de modo praticamente independente, dentro de uma longa faixa. Assim, a mquina de corrente contnua (MCC), especificamente neste caso o motor DC Shunt, consiste de uma armadura alimentada via escovas sobre um comutador e um campo de excitao que estabelece um fluxo magntico () enlaando a mesma. O dia grama da figura 2, nos mostra que
Figura 1 - Sistema de converso de energia.
Figura 2 - Alimentao de armadura e campo com fontes diferentes.
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podemos alimentar armadura e campo com fontes diferentes. Do equacionamento da mquina temos que o Torque diretamente proporcional ao fluxo do campo sempre quando se aumenta o fluxo tambm se aumenta o torque. Logicamente que o fluxo diretamente proporcional corrente de campo. J a velocidade do rotor e conseqentemente do eixo diretamente proporcional tenso da armadura. Na prtica, quando se alimenta um motor DC Shunt, estabelecendo corrente no campo e tambm fluindo corrente na armadura, h o surgimento de uma fora contra-eletromotriz (fcem). Se h torque resistente no eixo do motor, surgir tambm um torque motor para equilibrar o sistema. A independncia do sistema est em que a corrente de campo if totalmente independente da corrente de armadura ia. Qualquer variao em uma no leva necessariamente a variao na outra. Temos um sistema totalmente desacoplado. Em termos eltricos podemos dizer que o motor DC atua sobre dois enrolamentos distintos, e que cada um responde independentemente quanto aos regimes de variao de torque e velocidade. Na figura 3 (esquema de eixo direto e quadratura), temos este fato apresentado sobre os eixos direto (ou do campo) e de quadratura (isto , est a 90 graus do eixo direto; sua denominao mais tcnica seria: eixo da onda de fora magnetomotriz fmm - da armadura). A variao de velocidade se d normalmente pela atuao da corrente de armadura, pois tambm possvel variar a velocidade pelo campo, mas como este tem muito ferro, ou seja, alta indutncia que provoca lentas variaes de corrente, a resposta dinmica do sistema variao de velocidade se torna difcil e lenta. A dificuldade de se trabalhar com motor DC est no fato da sua prpria construo: o comutador e escovas no permitem altas velocidades, pois foras centrpetas podem destru-lo. Tambm geram muita manuteno e alto o risco de incndio devido ao faiscamento. Apesar de tudo isto, ainda grande a utilizao destas mquinas, principalmente em sistemas tradicionais como bobinadeiras de papel e mquinas de impresso de alta velocidade. Nestas, alm de especfico controle de velocidade, manter-se o torque constante fundamental para no se perder o produto fabricado. O maior problema est na aplicao destas mquinas em zonas classificadas. O alto custo dos motores DC levou a evoluo natural para a utilizao de um moquadratura. tor mais robusto, de baixa manuteno, custo relativamente baixo, alta eficincia na utilizao da energia eltrica e sem faiscamento aberto: o motor de corrente alternada de induo, mais especificamente para aplicao industrial, o motor assncrono trifsico. Em termos de mquina de induo, j est muito explorado o assunto de controle de velocidade, principalmente no modo escalar e aplicando-se um inversor de freqncia atuando em V/f e injetando tenso no sistema via um modulador de largura de pulso (PWM), como na figura 4. Na realidade, podemos resumidamente entender que o controle de velocidade e torque de uma mquina de corrente alternada assncrona pode se dar especificamente em alguns modos: - Controle de tenso do estator - Controle de tenso do rotor - Controle de freqncia - Controle de corrente do estator - Controle de tenso e freqncia do estator - Controle de tenso, freqncia e corrente do estator. Relembrando o funcionamento do motor de induo trifsico, temos que no estator parte fixa da mquina esto os enrolamentos principais ou estatricos. No caso de motores trifsicos, sero trs conjuntos de bobinas colocadas nas ranhuras do motor de modo a estarem defasadas posicionalmente. Quando as correntes trifsicas defasadas 120 graus eltricos e equilibradas isto , tendo os mesmos valores, atravessam os enrolamentos, estes criam um campo magntico. Este campo varia em cada conjunto de bobina, assim como varia a corrente senoidal que os atravessa. Na prtica, temos uma resultante de corrente, ou melhor, um campo resultante que varia no tempo e atravessa os condutores e entreferro do motor. Pode-se aproximar esta idia de um campo que gira no estator. Tudo isto acontece devido variao senoidal das correntes nas bobinas do estator. O campo girante do estator atravessar o entreferro entre o estator e o rotor. O
Figura 3 - Esquema de eixo direto e
Figura 4 - Inversor de freqncia.
MECATRNICA ATUAL N 8 - FEVEREIRO/2003 MECATRNICA ATUAL N 8 - FEVEREIRO/2003 5 - DEZEMBRO/2002
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rotor composto de bobinas curtocircuitadas. Assim, quando um campo varivel atravessa as espiras do rotor, surge uma tenso induzida neste. Como est fechado em curto-circuito, mas possui certa resistncia e indutncia, haver circulao de corrente pelos condutores do rotor. Dessa forma, surge um campo nos condutores do rotor. Este campo se relacionar com o campo do estator. Disto surge torque magntico, e mecnico, e conseqente movimento do rotor. Na realidade, o rotor perseguir o movimento do campo girante do estator. A velocidade do campo girante do estator dado por: ws = (120 . f )/ p , onde: ws = velocidade sncrona do campo girante f = freqncia da rede de alimentao p = nmero de plos. Na prtica, temos motores de 2 plos (3600 rpm), 4 plos (1800 rpm), 6 plos (1200 rpm) e 8 plos (900 rpm). Valores diferentes e acima destes podem ser fornecidos pelos fabricantes sob consulta. Mas, ao olharmos uma plaqueta de identificao de motor assncrono trifsico de induo, veremos que os valores de velocidade nunca chegam aos valores mximos de rpm da velocidade sncrona do campo girante. Isto posto, temos uma assincronia de velocidade. Da o nome de motor assncrono. O termo induo se aplica devido a induo do campo do estator sobre o rotor. E trifsico devido a rede de sistema trifsica industrial. A diferena entre a velocidade sncrona do campo girante e a velocidade da ponta do eixo do motor (que a velocidade rotrica ou do rotor) denominada de escorregamento. Um esquema eltrico simplificado de um motor de induo dado pela figura 5 (circuito eltrico de motor de induo). Se identificam facilmente a resistncia de estator, indutncia de estator, resistncia e indutncia rotrica. Apesar de no haver ligao mecnica (eltrica) entre o rotor fr = freqncia da corrente no rotor, dado em Hz fs = freqncia da corrente no estator, dado em Hz s = escorregamento. Ao se aplicar uma carga ao rotor, tem-se a conseqente diminuio da velocidade do motor, ou um aumento do escorregamento, o que leva a um aumento da freqncia rotrica e de sua reatncia. Como conseqncia, aumenta-se a corrente de estator que produz trabalho. Esta variao est ligada ao fluxo do entreferro. Assim, temos diretamente um aumento do torque motor, equilibrando se ao torque que se impem ao eixo do motor, torque resistente. O motor aciona a carga e manter seu fator de potncia (utilizao de potncia eltrica para realizar trabalho) entre valores de 0,75 a 0,95. O interessante a se notar que ao variar a tenso no estator, dever tambm ser variada (na mesma proporo) a freqncia da alimentao do estator, justamente para no se perder o controle do torque. Este o princpio de controle de velocidade de motor de induo tipo Volts/Hertz ou v/f, muito conhecido por controle escalar. Observe que a fonte de controle do tipo tenso. Pode-se ainda ter o controle por escorregamento e tambm o controle por fonte de corrente. Na equao a seguir, podemos variar qualquer dos elementos em negrito, para variar a velocidade: wr = 120.f.(1-s) / p wr = velocidade rotrica ou real na ponta do eixo do motor. No controle escalar se enfrenta o problema do controle de torque em baixas velocidades. Lembramos que o fluxo deve manter-se constante, isto , v/f = constante. Em outras palavras, para baixas velocidades deve-se ter baixa freqncia e baixa tenso. Uma tenso muito baixa pode ser dissipada na resistncia do estator e no haver tenso suficiente para magnetizar o restante do circuito. Uma sada impor um boost
Figura 5 - Esquema eltrico simplificado de um motor de induo.
Figura 6 - Boost de tenso.
e o estator, a indutncia Lm nos lembra que h interao entre o campo magntico do estator e o campo magntico do rotor, ou ainda h induo sobre o fluxo de acoplamento. Esta idia pode ser aproximada muito bem quando nos lembramos de um transformador. Relembrados estes aspectos, podemos continuar dizendo que o controle de velocidade e torque de um motor de induo trifsico dever respeitar cer tas particularidades. Entre estas, que a velocidade do motor est muito diretamente relacionada a variao de tenso eficaz no estator e o torque ser uma funo direta do fluxo no entreferro. Quando o motor est sem carga em seu eixo (em vazio), o escorregamento quase nulo ou muito pequeno. O fator de potncia do motor baixo e a corrente que circula pelo motor suficiente apenas para manter sua magnetizao (criao de plos) e vencer algumas perdas trmicas da mquina devido ao atrito. A freqncia da corrente que circula pelo rotor dada por: fr = s . fs, onde:
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Figura 7 - Mdulo com seis IGBTs da Siemens.
Figura 8 - Placa de potncia do equipamento WEG.
de tenso em baixas velocidades como visto na figura 6. Uma outra questo a garantia de resposta dinmica e estabilidade. Resumindo: o objetivo ter rpidas variaes de velocidade sem ocorrer altas sobrecorrentes e disparos de velocidade do motor. Isto muito desejvel principalmente em mquinas-ferramentas e dispositivos de elevao de cargas. At a dcada de 1970, estes desejos eram apenas desejos...apesar de que nos meios acadmicos j se vislumbravam algumas solues. A idia bsica era tentar reequacionar a mquina de induo trifsica como se fosse uma mquina de eixo direto/eixo de quadratura, ou simplesmente d-q, isto , pensar o motor AC como um motor DC. Isto perfeitamente possvel no modelo matemtico. O objetivo decompor cada corrente de fase de estator (e rotor) em vetores fasoriais que possuam associao d e q. Basicamente, isto o que faz um inversor com controle vetorial de fluxo orientado ou controle de orientao de campo, tambm conhecido como Vector Control. O trabalho matemtico envolvido grande. De um modo muito simplificado pode-se dizer que a soluo se d quando se diz conhecida a posio do fluxo de acoplamento do rotor em referncia a um vetor estacionrio. E deste modo, as trs cor-
rentes trifsicas podem ser decompostas em funo de correntes de eixos d-q, iq e id mais especificamente... Estes clculos so feitos em formato vetorial-matricial e consideram cada posio angular do rotor. Como j foi visto, o fluxo rotativo do campo girante atravessando o entreferro o que gera as correntes induzidas nos condutores do rotor. De modo ideal, tem-se que o fluxo estabelecido no rotor, por sua prpria corrente rotrica (induzida pelo estator) est em quadratura ou or togonalmente posicionado em relao ao fluxo resultante do estator. Se olharmos novamente o circuito simplificado de um motor de induo, poderemos (sem nos prender muito aos clculos) dizer que a corrente de magnetizao i m est diretamente associada corrente id. As correntes de estator e de rotor somam-se vetorialmente, em cada instante, sempre em referncia corrente id (ou a parte magentizante do circuito). A funo do sistema que controlar o motor ser a de chavear os elementos de acionamento como, por exemplo, o mdulo da figura 7 que um mdulo de 6 IGBTs da Siemens na mesma base, mas que poderia ser quaisquer outros dispositivos de chaveamento (IGBTs, MOS-FETs ou Transistores de Potncia) que possam atuar junto a placas de potncia como na figura 8 - no caso um equipamento WEG. Esse cha-
veamento garantir em cada momento o valor de im, e o restante da corrente que realizar trabalho em funo da carga imposta sobre o eixo do motor. H tambm os efeitos de perda trmica e sobrecargas que podem ser aplicadas ao eixo.... no se esquecendo das fcem internas do motor. Na prtica, o ngulo do fluxo magntico no entreferro e o ngulo da corrente rotrica (lembrando que estamos em um sistema que se move senoidal e continuamente), so determinadas pelos valores instantneos de corrente do estator. Para um eficaz controle, tem-se a necessidade de conhecer os parmetros eltricos da mquina. Estes so medidos no momento em que o controlador inicializado e armazenados como parmetros da mquina: - indutncia do estator - indutncia do rotor - indutncia de magnetizao - resistncia do estator - resistncia do rotor - valor mximo de saturao do motor. O controlador realiza isto no perodo de auto-sintonia. Em termos de diagrama de blocos, observando-se, a figura 9, que est muito simplificada, verificamos que tem-se uma entrada de velocidade desejada que constantemente comparada com a velocidade real.
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O valor resultante inserido em um sistema gerador de correntes desejadas id-i q, que pode ser visto na figura 10, ou se preferirmos, gerador de controle de fluxo (i d) e controle de torque (iq). O prximo bloco recebe estes sinais, que so dois ou bifsicos e transforma em um sistema trifsico rotativo que chavear os elementos de acionamento do inversor, gerando a forma de tenso necessria ao estator para garantir o efetivo e preciso controle de torque e velocidade do motor. interessante notar ainda que tem-se vrias realimentaes de informao de posio do eixo, corrente e velocidade do motor. Estas realimentaes so executadas via encoder (posio e velocidade) e sensores de corrente (como os sensores de efeito Hall). Em um sistema assim, temse total garantia de controle de velocidade e torque. As malha de controle realimenta o sistema de informao. No sistema de malha fechada como este, em todo o tempo tem-se o total controle do motor. Resumidamente, podemos dizer que no controle por campo orientado acontece o desacoplamento da corrente de estator em duas componentes: a que produz torque (analogamente a corrente iq no motor DC) e a que produz fluxo no entreferro ou id. Estas correntes so convertidas sobre uma estrutura rotativa fictcia eixos girantes - alinhadas com o vetor de fluxo, e transformadas novamente em correntes trifsicas do estator. O controle vetorial ainda pode ser implementado de duas formas: - controle direto de campo orientado: neste caso, o vetor fluxo calculado instantaneamente a partir dos parmetros ou grandezas eltricas do motor. O trabalho computacional grande, mas facilmente realizado por um DSP, por exemplo, os da famlia Texas Instruments modelos TMS320CXX: - controle indireto de campo orientado: o mtodo mais simples e mais difundido. Neste mtodo, o vetor fluxo desejado calculado em funo do escorregamento da mquina. De qualquer forma, sempre necessrio conhecer a constante de tempo do rotor e o fluxo de magnetizao, ou seja, a indutncia de magnetizao do motor. Uma outra possibilidade a aplicao do controle vetorial sem a malha de realimentao, melhor dizendo, em malha aberta. Este conhecido como inversor vetorial sensorless. Neste caso, o controlador j realizou a auto-sintonia e conhece os parmetros da mquina. O instalador dever municiar o controlador com informaes de velocidade mxima, freqncia da rede, tenso de alimentao. O trabalho computacional do controlador ser manter os valores do motor dentro dos valores mximos de escorregamento. O controle sensorless muito mais pobre do que o controle por malha fechada, mas ainda possui melhor desempenho de resposta se comparado a qualquer sistema v/f. A partir deste momento, podemos ento discutir quando se deve aplicar um inversor vetorial com malha fechada de controle ou sensosrless. Os inversores escalares possuem bom desempenho e baixo custo de aplicao quando se deseja apenas variaes de velocidade acima da velocidade mnima de 10% da freqncia da rede de instalao. Tambm podem ser bem aplicados quando a mquina ou sistema necessita atuar com grande nmero de operaes por hora, ou ainda muitas reverses, partidas longas ou com cargas de alta inrcia e operaes em velocidades acima da nominal do motor. Aplicaes tipicamente vetoriais so encontradas quando se deseja alta regualao de torque por todas as gamas de velocidade, incluindo controle de torque nominal em velocidade zero e longas marchas em
Figura 9 - Diagrama de blocos simplificado do controle vetorial direto.
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baixas rotaes, ou ainda, altas aceleraes controladas. Exemplos de aplicao de Inversores Vetoriais: Mquinas Operatrizes: - elevado torque em velocidades muito baixas; - operao suave e precisa em todas as gamas de velocidade; - torque nominal em velocidade zero. Pontes rolantes e guindastes: - frenagem dinmica; - sobrecargas elevadas; - torque nominal em velocidade zero, evitando a queda da carga. Elevadores: - Posicionamento preciso; - operao suave em baixas velocidades; - controle da acelerao via variao de torque. Bobinadeiras: - controle de velocidade/posio para manuseio da bobina; - controle de torque constante. Esteiras de dosagem: - elevado nmero de paradas/partidas; - partidas suaves; - paradas precisas. No caso de bobinadeiras e esteiras dosadoras, interessante apeFigura 10 - Diagrama fasorial simplificado das correntes do motor de induo.
nas a utilizao de inversores vetoriais com controle de malha fechada devido s caractersticas de controle de posio envolvidas. Estes so apenas alguns exemplos. Hoje em dia, a maior parte dos fabricantes possuem em seus conjuntos de produtos a possibilidade de escolher em um nico equipamento o modo de operar se vetorial ou escalar. Alm disto, possuem a facilidade de implementar o controle em malha aberta ou fechada e trazem, na grande maioria dos casos, controladores de funo PID ou mais complexos, destinados a suprir outras necessidades de aplicao como o controle de vazo ou fluxo de lquidos diretamente pelo controle do inversor, ou reforo de torque nas partidas de alta inrcia. Muitos ainda exploram as possibilidades de frenagens regenerativas e timas, o que
grandemente aplicado no caso de centrfugas. Em muitos casos, ferramentas de software para estimar aplicao e otimizao de parmetros podem ser utilizadas. Contudo, para uma boa aplicao de um inversor vetorial, deve-se ter em mente a necessidade da carga nos aspectos de: - controle de torque sem oscilao, de modo linear para posicionamento ou trao; - elevada preciso de velocidade; - alto desempenho dinmico e boa estabilidade (variao do patamar de velocidade de modo rpido e com baixo overshoot de velocidade, sem altas sobrecorrentes). CONCLUSO As tcnicas de controle de velocidade e torque de motores eltricos para aplicaes industriais esto sempre em rpida evoluo. Futuramente, alm de melhorar-se ainda mais o desempenho e a inteligncia dos controladores - inversores de freqncia provavelmente qualquer equipamento que possuir um motor, ter tambm um inversor e este dever ser do tipo Controle Vetorial. Mais para o futuro, dever, quem sabe, estar integrado em uma s pea o motor e seu inversor. E sem dvida ser um inversor de Controle Vetorial.
Conversor DC com tacmetro
Inversor escalar com malha fechada Caracterstica desejada Torque em velocidade zero Resposta dinmica Regulao de velocidade Faixa de velocidade Controle de torque no possvel
Inversor vetorial Malha fechada totalmente possvel Sensorless no possvel
possvel, mas restrito ao desempenho do motor 15 Hz
1 a 2 Hz dependente do escorregamento 40:1 muito baixo
30 Hz
5 Hz
0,01% 1000:1 alto
0,2% 100:1 somente no limite
0,2% 200:1 alto
Tabela 1 - Comparao entre as aplicaes de inversores e demais acionamentos.
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ROBTICA
Conseqncias sociais do uso da Robtica

Fernando Pazos
Hoje em dia, o problema do desemprego considerado como um dos mais graves dentre todos os que afetam as sociedades urbanas. Diante desse problema, procuram-se sempre razes que o justifiquem, at mesmo para poder enfrent-lo de maneira mais eficaz. Uma das razes mais freqentemente esgrimidas, que a tecnologia em geral, e em particular a automao dos processos industriais e o uso massivo da informtica, deixaram de lado a mo de obra humana, provocando assim o desemprego dos operrios substitudos pelas mquinas. Mas, seria interessante analisar at que ponto isto realidade e no um lugar comum que, de to freqentemente repetido, j ningum questiona, ou se, pelo contrrio, existe uma base de verdade em tal afirmao.
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A EVOLUO DA TECNOLOGIA qualidade a vida do homem: a inveno da escrita, o desenvolvimento da agricultura, o adestramento do gado para se provir de carne e leite, a evoluo da arquitetura, que permitiu construir casas mais slidas e confortveis e at palcios, os primeiros cdigos legais, as primeiras organizaes sociais, o comrcio, o eixo e a roda (e portanto a carruagem). Inventa-se a matemtica, a astronomia, que ofereceu a possibilidade de viajar tambm de noite, inventa-se a escola, tambm as primeiras leis, e as primeiras formas de governo e organizao social. Nessa poca tambm se produziu outra descoberta importante: a produo em srie. At esse momento, o homem s fabricava o que precisava para satisfazer suas necessidades pessoais, mas a descoberta de uma srie de garrafas quase idnticas, provenientes da mesma regio, demonstrou que naquela poca comeou-se a fabricar em quantidade excessiva, evidentemente para conservar, trocar ou vender o excedente. Da em diante, o ser humano comea a planejar o futuro, expande a produo, vendendo ou trocando produtos a outros. Nasce o excesso de produo, sistema econmico e de vida que dura at hoje. Durante os imprios grego e romano houve uma deteno notria das invenes tecnolgicas. Efetivamente, a Grcia de Pricles se caracterizou pelo aprofundamento das artes, das matemticas, da poesia e da filosofia, mas poucas invenes impor tantes tiveram lugar nesse perodo. Como sustentava Aristteles, acreditava-se que tudo aquilo que servia vida prtica j tinha sido inventado ou descober to, sendo mais sensato dedicar o tempo a outras coisas, que enriquecessem o esprito sem se preocupar em demasia com o conforto material. A explicao para tal atitude muito simples, o trabalho pesado era inteiramente executado por escravos, razo pela qual os cidados no deviam se preocupar com o seu sustento, nem com nenhum tipo de trabalho fsico. Considerava-se, inclusive, que a atividade fsica era degradante, que o ser superior devia ocupar seu tempo em desenvolver as cincias e as ar tes, deixando para os cidados de segunda classe e para os escravos qualquer tarefa que exigisse a fora humana, talvez com a nica exceo dos esportes. A esse respeito, cabe ilustrar com uma anedota do imperador Vespasiano. Durante seu reinado, o Capitlio pega fogo e um cidado, ao apresentar ao imperador um projeto de roldanas e correias para transportar as pedras necessrias para a reconstruo, obtm como resposta do imperador: Compro, desde que voc no o divulgue. Seno, o que faro as pessoas que ficarem sem trabalho?. A partir do sculo XII, comea um perodo de grande expanso tecnolgica que talvez possa ser relacionado com a dificuldade de conseguir escravos. Inventa-se a plvora, o moinho de gua, difunde-se a bssola e os arreios modernos dos cavalos, que permite multiplicar at vinte vezes o rendimento desses animais. Inventamse os culos, a imprensa e o relgio. Muitos inventos, principalmente durante a Renascena, mudaram a vida urbana de maneira radical. Mas tambm, para entender a vida na sociedade pr-industrial, necessrio analisar a organizao das atividades dirias em funo das ocupaes do homem mdio, vida que, apesar das inovaes tecnolgicas, no teve grandes mudanas desde o ano 3000 a.C. at a Revoluo Industrial, em finais do sculo XVIII. A primeira etapa a do trabalho ar tesanal: vida e trabalho coincidiam totalmente. As oficinas, que dedicavam-se fabricao de um produto em par ticular, muitas vezes estavam localizadas em ruas especficas, principalmente durante a Idade Moderna, e eram dirigidas por seus prprios donos. Os trabalhadores
m primeiro lugar, no se deve esquecer que a histria da evoluo da tec nologia a histria da evoluo da prpria espcie humana. Entendemos aqui por tecnologia, toda inveno, seja de um instrumento, conceito ou mtodo, que tenha o intuito de facilitar a vida prtica do homem. No um fim em si mesma, e sim um instrumento para uma melhoria na qualidade de vida. Assim, desde que os primeiros ancestrais do homem desceram das rvores e comearam a andar em dois ps, a evoluo tecnolgica acompanhou, de maneira incessante, a evoluo da espcie humana. Com certeza, as primeiras invenes foram um martelo feito com um osso, um machado feito com uma pedra de forma adequada, e outras ferramentas rudimentares que tinham por objetivo aumentar a fora humana aplicada, tanto para a caa como para a fabricao de outros elementos. Acredita-se que a primeira grande revoluo tecnolgica tenha acontecido h cerca de 700000 anos, e consistiu na descober ta da primeira fonte de energia: o adestramento do cachorro. Efetivamente, o homem descobriu que podia utilizar esses animais, que normalmente acompanhavam as hordas nas suas caadas a fim de se alimentar dos restos de comida, como fonte de energia, isto , para puxar os trens durante as eras glaciais. Quando se tenta entender, inclusive, a tardia inveno da roda, por exemplo, a explicao muito simples: a roda sobre o gelo no serve para nada. por isso que essa inveno surgiu milnios mais tarde. Durante as primeiras civilizaes urbanas, na regio da Mesopotmia, aproximadamente a partir de 3000 A.C., teve lugar um monumental salto tecnolgico, com numerosas invenes que facilitaram, organizaram e melhoraram em
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ROBTICA
no eram outros que os familiares, e todos moravam na mesma casa que funcionava como oficina. Estas eram organizadas como microempresas que operavam de forma autnoma. Ali, conviviam a vida familiar e de trabalho, o chefe da empresa era tambm o chefe da famlia, e o tempo dedicado ao trabalho coincidia com o tempo dedicado vida em geral. Nos mesmos aposentos se trabalhava, se cozinhava, se estudava, se dormia. Naquele tipo de oficina se realizava um ciclo produtivo completo, desde o projeto at a execuo e venda de um objeto. Essa sociedade como um todo fundava-se em necessidades elementares, a economia era do tipo local. Cultivavamse valores patriarcais e matriarcais, pouqussimos tinham um alto nvel de escolarizao, a maioria estava constituda por analfabetos. A religiosidade e a superstio exaltavam a dimenso mgica, fatalista e ultraterrena da existncia humana. Somente aps milhares de anos, esse mundo se transforma na sociedade industrial. A REVOLUO INDUSTRIAL Segundo o filsofo Alan Touraine, os saltos de poca se produzem quando coincidem trs fatores simultaneamente: a descoberta de novas fontes energticas, uma nova diviso do trabalho, e uma nova organizao do poder. Isto aconteceu poucas vezes na Histria, e uma delas foi em finais do sculo XVIII, com a chamada Revoluo Industrial. Essas mudanas trazem consigo uma nova epistemologia, uma nova forma de ver o mundo. Um novo movimento, o racionalismo, comeou a mudar a viso das pessoas, no sentido de confiar mais na cincia e na razo humana diferena do que tinha acontecido at ento, desde o incio da Histria, quando se encaravam todos os acontecimentos da vida de uma maneira fatalista, com um enfoque religioso ou emotivo. O racionalismo acreditava que tudo tinha uma explicao racional, mesmo aqueles eventos cujas causas ainda eram desconhecidas ou inexplicveis. A metodologia do trabalho, as organizaes sociais, as leis e os costumes comearam a mudar segundo esta nova ideologia que foi se popularizando de maneira irreversvel. Politicamente, a burguesia chega ao poder a partir da Revoluo Francesa, colocando nele uma classe que se caracterizava por uma distino econmica, e no mais nobiliria ou de inspirao divina. Isto provoca uma nova relao com a economia, agora tambm um fator de poder, e comea a se privilegiar a acumulao de riquezas em forma desmedida, a popularizar o comrcio e a produo, tanto industrial quanto agrcola. Na organizao do trabalho viuse efetivada uma das mudanas mais radicais, com o nascimento das indstrias, o desenvolvimento e aperfeioamento das mquinas, os horrios de trabalho fixos, e a produo em srie. A vida das famlias muda, pois comea a ser comum que o homem passe determinadas horas fora da casa, em funo do trabalho, enquanto a mulher, pelos menos nas classes altas, ficava em casa. Comea a ser visto como natural que ao homem corresponda o trabalho duro, a labor externa, e mulher as tarefas domsticas, a educao dos filhos, e as tarefas do lar em geral. A sociedade vira mais patriarcal ainda, relegando a mulher a um plano emocional e afetivo, e ao homem as tarefas produtivas que mantinham em funcionamento o sistema e a sociedade em geral. Tambm a educao muda, comea a se popularizar a escolaridade e comea a surgir a educao tcnica, ao servio das novas tarefas das quais a sociedade precisava. O tempo das pessoas reorganizado, dedicando-se determinadas horas ao trabalho, determinadas ao descanso, e outras ao lazer. As cidades comeam a mudar e crescer em forma desproporcionada, e comeam a se organizar em funo do novo tipo de vida, nascendo as zonas industriais, onde se trabalha, as zonas residenciais, e as zonas comerciais, provocando um deslocamento em determinadas horas de uma grande quantidade de indivduos de uma regio para a outra. Devido a essa nova necessidade de deslocamento nascem os meios de transporte massivos, estradas e avenidas. A nova forma de trabalho cria diferentes classes sociais, com uma tenso permanente entre umas e outras em funo das vantagens e exploraes que devem sofrer; os catlicos, por exemplo, viam o trabalho como uma condenao divina; a burguesia liberal, como uma disputa mercantil; e para Marx era uma possibilidade de redeno, junto com a revoluo, e portanto um direito a ser conquistado. Apenas Taylor, no plano prtico, e Laforgue, no plano terico, consideravam o trabalho um mal que devia ser reduzido ao mnimo, quando no evitado. A nova forma de produo em srie, que foi aperfeioada com a inveno, por Henry Ford em 1908, da linha de montagem, cria uma nova forma de consumo, na qual a abundncia de produtos e a estandarizao deles comea a ser comum na sociedade. Isto provoca que a especializao no trabalho seja levada s mximas conseqncias. Taylor chega a defender que cada trabalhador deve repetir, milhares de vezes por dia, um s gesto, com o intuito de aumentar assim a eficincia na produo, pr incipal fator de maximizao dos benefcios da indstria. Exatamente como faz Chaplin, ironicamente, no seu filme Tempos modernos. Tambm os espaos nas fbricas so especializados, comea a se dividir o armazm do depsito, as sees de produo se dividem tambm, assim como os escritrios e oficinas. A produo estandarizada cria
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uma nova necessidade, a de vender milhares de produtos iguais, por isso que so criadas as modas, e nascem as lojas de departamentos, os supermercados, com preos nicos e fixos. Henry Ford falava os americanos podem comprar carros de qualquer cor, desde que sejam pretos. A perda de tempo para trocar as tintas, o que implicava em maiores custos, fazia com que apenas fosse possvel, para vender o modelo T em menos de US$ 1000, fabric-los todos de uma nica cor. Em sntese, as sociedades viveram diferentes pocas desde o incio da Histria, com perodos de estabilidade mais ou menos longos, avanos tecnolgicos mais ou menos revolucionrios, mas em nenhum outro momento se viveu uma mudana to radical como esta, que mudou a maneira de pensar, de se ver, de se organizar, de trabalhar e produzir, a at as relaes familiares, de poder, e sociais. A automao nas indstrias em geral, e a robtica em particular, embora tenham seus antecedentes desde tempos muito remotos, ganharam um auge sem precedentes durante a Revoluo Industrial. Dentre as primeiras invenes, podem se destacar a fiandeira de fusos mltiplos de Hargreaves (1770), a mquina de fiar de Cromptom (1779), o tear mecnico de Car twright (1785), o tear de Jacquard (1801) e outras. Mais recentemente, foram desenvolvidas duas tecnologias que podem se denominar como o antecedente imediato da robtica: o comando numrico e o telecomando. O comando numrico uma tecnologia desenvolvida por John Parsons, em finais da dcada de 40, e consiste na programao de uma mquina operatriz atravs de nmeros introduzidos nela e que podem significar, por exemplo, as coordenadas de uma pea a ser usinada. O telecomando trata do uso de um manipulador remoto controlado por um ser humano. Uma combinao de telecomando e comando numrico formam a base do rob moderno. Deve-se a dois cientistas a confluncia dessas duas tecnologias e as vantagens conseguidas nas aplicaes industriais prticas. O primeiro foi o inventor br itnico Cyr il Walter Kenward, que foi o primeiro a patentear um dispositivo robtico em maro de 1954. O segundo cientista o inventor nor te-americano George C. Devol. Mas o conceito do moderno rob industrial foi criado por Joseph Engelberger. Em 1962, junto com Devol, desenvolveu o primeiro prottipo de rob, chamado de Unimate, a ser utilizado em aplicaes industriais diversas concretas. A primeira instalao registrada do rob Unimate aconteceu na Ford Motor Company para descarregamento de uma mquina de fundio sob presso. Posteriormente, a maioria dos desenvolvimentos em robtica basearam-se no desenvolvimento da tecnologia de computadores e microprocessadores em geral. Embora os computadores estivessem disponveis comercialmente desde o incio da robtica, foi somente em meados da dcada de 70 que, com seu aumento de velocidade e capacidade, se tornaram adequados como controladores de operaes de robs. Hoje em dia, praticamente todos os robs industriais utilizam como controlador um computador pessoal ou algum outro tipo de controlador digital programvel, como pode ser um CLP (controlador lgico programvel). A SOCIEDADE PS-INDUSTRIAL Embora no constitua uma opinio unnime, numerosos autores consideram encerrada a era industrial. A razo para isso que, nos ltimos 20 anos, as mudanas nos sistemas de produo, de distribuio e propaganda, na forma de trabalhar, e at nos fatores de poder e as relaes humanas dentro de cada sociedade, mudaram to radicalmente, que esta poca realmente tem muito pouco a ver com respeito quela outra na qual nossos pais cresceram, com seus valores e princpios e, principalmente, com seus costumes. Existem muitas mudanas difceis de detalhar, mas no seria um erro afirmar que uma das mais impor tantes se deu no trabalho. At agora, tanto na era industrial quanto na era pr-industrial, a maioria da populao realizava um trabalho fsico, inclusive, o prprio conceito de trabalho era associado ao suor e ao cansao. Atualmente, embora seja claro que continuam existindo tarefas que exigem um grande esforo fsico, a maioria dos trabalhadores realizam tarefas intelectuais, ou pelo menos que no exigem um desgaste excessivo. Outra caracterstica desta sociedade a preocupao com a ecologia, pois durante anos a produo era o nico fator importante para o sistema industrial, sem considerar os danos ao ambiente provocados; a par tir de agora e cada vez mais, as sociedades se preocupam pelo conhecido termo crescimento sustentvel. A globalizao tambm permitiu que produtos, que durante sculos tiveram um ciclo de obteno de matria prima, produo e venda dentro de uma mesma sociedade, comeassem a ser produzidos nos mais diversos pases, montados em outros, e vendidos no mundo todo. A informao chega a todos os cantos do mundo em forma instantnea, tanto a oficial atravs dos meios de comunicao, como a alternativa atravs da Internet. A biotecnologia e a manipulao gentica ganham espaos nunca antes suspeitados. Se privilegia, cada vez mais, at o ponto de constituir uma verdadeira indstria, as idias e as criaes, criando verdadeiros mercados de idias e patentes. O teletrabalho tambm vai ganhando espao, permitindo a cada vez mais trabalhadores (embora ainda seja um nmero reduzido, indubitvel que a tendncia cres-
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ROBTICA
cente), se relacionar com seus patres e clientes apenas por correio eletrnico, evitando deslocamentos fsicos. A fabricao tambm mudou, deixando de ser estandadizada, em forma totalmente uniformizada e precisando portanto das modas de consumo, para voltar a ser, quase como era nos tempos da produo exclusivamente artesanal, uma produo personalizada, segundo o gosto do cliente. Outra caracterstica totalmente recente nesta sociedade, o desenvolvimento e a produo de materiais primrios no existentes na natureza. Durante sculos, o homem utilizou apenas os materiais existentes na natureza ou derivados deles, como ao, por exemplo. Hoje so produzidos materiais totalmente desenvolvidos em laboratrio. Para a fabricao do motor Fire, por exemplo, necessrio um tipo de porcelana particularmente resistente. Ento, em muitos casos primeiro desenvolve-se a matria prima, para depois desenvolver o produto. Mas, talvez a maior dessas mudanas todas consista nos meios de produo automatizados. O trabalho repetitivo ou excessivamente simples est sendo cada vez mais realizado por mquinas, restando para os humanos o trabalho intelectual ou cr iativo, como foi mencionado anteriormente. Isto que hoje em dia se observa claramente em qualquer indstria de manufatura, na realidade, a concluso de um processo que veio se dando atravs dos anos. Daniel Bell, em 1956, descobriu que nos Estados Unidos o nmero de empregados colarinhos brancos ultrapassava o nmero de operrios no cho da fbrica, estimando assim que o mundo caminhava na direo predominncia do setor de servios. Assim, a nova sociedade se funda, na realidade, mais no tempo vago e no no trabalho, mais na criatividade do que na produo, mais nas idias do que no esforo puramente fsico. Este aumento dos empregados de escritrio e do setor de servios em geral foi muito gradual. Na medida em que as mquinas podiam substituir a mo de obra humana, esta mudana ia cobrando forma. Como foi mencionado na seo anterior, na verdade, bem no incio da era industrial j existiam mquinas na indstria txtil utilizadas no lugar de operrios. Mas foi com o desenvolvimento dos circuitos integrados em larga escala (VLSI) que a eletrnica, e portanto tambm os microprocessadores, comearam a se desenvolver aceleradamente. Em poucos anos, primeiro a eletrnica, e depois a informtica, deram saltos de qualidade enormes, permitindo robtica se converter numa realidade em qualquer indstria de manufatura. Observe-se na tabela 1 adiante, alguns dados que, embora incompletos e desatualizados, permitem ter uma idia sobre o crescimento da populao de robs instalados nas indstrias. A robotizao, evidentemente, melhorou a produo em qualidade e quantidade. A Fiat fabrica, atualmente, com quatorze horas de trabalho, o mesmo produto que, h quinze anos, fabricava em cento e setenta horas. Antigamente, para fabricar uma mquina de escrever mecnica, a Olivetti empregava oitenta horas de trabalho humano. Hoje so construdos computadores pessoais em trinta e cinco minutos. Assim, nos pases da Comunidade Europia, calcula-se que 50% da produo imaterial, o pessoal empregado diminui 1% ao ano, sendo que nas grandes empresas este ndice chega a 4%. Nas primeiras aplicaes da robtica, os robs eram principalmente empregados em tarefas perigosas, ou que exigiam manuseio de elementos pesados ou difceis de manipular, por exemplo, na solda de dutos ou elementos pesados. Nos primeiros anos da automao, portanto, o desemprego no chegava a ser considervel. Mas, na medida que os robs foram se aperfeioando, for am sendo criados novos algoritmos de controle mais precisos, e foram se sofisticando os computadores utilizados como controladores, os robs foram substituindo mo de obra humana em tarefas que eram tpicas dos operrios, isto , nas tarefas repetitivas da linha de montagem, por exemplo no embutimento de acessrios, pintura, acabamento, usinagem, deslocamento de material, entre muitas outras tarefas agora automatizadas. Mas tambm o desenvolvimento da informtica permitiu substituir no apenas operrios, como muitos empregados colarinhos brancos, uma vez que possvel fazer transferncias bancrias, arquivar dados, fazer planilhas e clculos, e se comunicar com o resto da empresa com ajuda de computadores. At secretrias, seguranas, telefonistas e outras tarefas foram substitudas por dispositivos eletrnicos. O desafio de maximizar a eficincia ou produo sobre horas de trabalho, est se concretizando reduzindo as horas de trabalho ao mximo possvel. Isto j era o sonho de Aristteles, h 2500 anos, quando divagava: Ah, se um dia os teares pudessem se mover sozinhos, sem o auxlio de qualquer escravo.... Hoje, o sonho de Aristteles realidade numa fbrica japonesa totalmente robotizada. O PROBLEMA DO DESEMPREGO Na sociedade contempornea, o problema do desemprego parece se alastrar por todos os pases, desrespeitando as fronteiras entre pases desenvolvidos e subdesenvolvidos. Numerosos so os argumentos que se esgrimem para explic-lo, diversas as razes que os Governos do para esse flagelo, vrias as estratgias, em geral infrutuosas, que se utilizam para combat-lo. Ser ia conveniente, pelo menos, analisar algumas das razes que, sem dvida, motivam
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no podem concorrer, levando falncia nossas indstrias. A indstria txtil sofreu claramente com esse fenmeno. Os pases poderosos, no entanto, protegem-se com altas alquotas de importao, cotas, subsdios, entre outros mecanismos freqentemente utilizados, ou simples proibies de comrcio como acontece com o caso de Cuba. A par tir dos anos 80, com o auge do neoliberalismo, muitos Estados privatizaram as empresas pblicas, sob a filosofia de reduzir o Estado, a fim de torn-lo mais eficiente diminuindo os dficits fiscais. Essas empresas, em muitos casos utilizadas como cabides de emprego, passaram por reestruturaes, procurando maximizar a eficincia, o que na grande maioria dos casos significou demisses em massa. Cabe se apontar tambm que, principalmente nos pases industrializados, as prprias indstrias no aplicam seus lucros em reinvestimentos produtivos, mas preferem faz-lo no mercado financeiro, pelas razes apontadas anteriormente, provocando ganhos dos mais altos da histria, sem aumento nenhum da produo. Os empresrios obtm emprstimos a juros cada vez mais convenientes, gozam de incentivos fiscais cada vez maiores, reduzem os benefcios trabalhistas cada vez mais, e no entanto vem seus lucros aumentados de maneira indita. A esse maior ganho dos empregadores corresponde uma diminuio da receita estatal, um aumento do desemprego e um decrscimo na qualidade de vida dos trabalhadores. No meio desse contexto, sem dvida que o uso massivo da tecnologia , em muitos casos, um dos menores agentes causadores do desemprego. Mas inegvel que, principalmente nos pases altamente industrializados, em que essa tecnologia amplamente utilizada, a mesma provoca a substituio da mo de obra humana por robs, computadores, e mquinas em geral que realizam o trabalho
Tabela 1 - Alguns dados sobre a populao de robs.
esse desemprego em alguma medida. Muitos dos pases subdesenvolvidos sofrem um desaquecimento da economia, com paulatinamente menores investimentos nos setores produtivos, principalmente na indstria, e conseqente falta de criao de postos de trabalho. Baixos salrios, possibilitados pela permanente flexibilizao dos contratos de trabalho a fim de reduzir os custos de produo, provocam uma queda no nvel de consumo da populao que, por sua vez, provoca uma queda na produo por falta de vendas, e portanto demisses devido falta de produtividade. Isto que acontece em alguma medida em diversos mercados, se v mais claramente em alguns produtos, tal como no mercado automotor, mas o crculo vicioso geral e a maioria dos pases ocidentais sofreram nos ltimos anos uma reduo no nvel de consumo. Em muitos desses pases, juros altos so implementados pelos Bancos Centrais (o Brasil recordista nesse quesito), a fim de atrair investimentos estrangeiros, que, na maioria dos casos, no so aplicados nos setores produtivos mas sim no setor financeiro, atrados pelo retorno fcil e rpido, assim como pela liquidez ime-
diata. Esses mesmos juros altos aumentam a dvida interna dos pases, o que dificulta a aplicao de recursos no setor pblico, com a conseqente queda nas contrataes, tradicionalmente numerosas, nesse setor. Alm disso, dificultam, quando no impedem, o acesso ao crdito para as empresas em geral, e principalmente para as indstrias que precisam de um alto capital de instalao a fim de adquirir os ativos necessrios para seu funcionamento, ou por exemplo para o agro, que precisa desse crdito para as colheitas. A falta de crdito um dos fatores mais relevantes da falta de investimento na produo. Outro dos fatores neste mercado globalizado, a permanente diminuio das alquotas de importao, medidas sempre impostas, principalmente aos pases subdesenvolvidos, pelos rgos internacionais tais como FMI, Banco Mundial e OMC. Essas baixas alquotas provocam a impossibilidade de concorrncia com produtos fabricados com mo de obra barata em outros pases, em muitos casos mo de obra semi-escrava, ou com produes auxiliadas com subsdios, vantagens fiscais, isenes de tarifas pblicas, e outros tipos de benefcios que constituem dumping e contra os quais os produtos fabricados em nossos pases
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ROBTICA
de maneira mais precisa, rpida e eficiente. Principalmente em indstrias de manufatura, montagem, e metalrgicas esse fenmeno mais explcito. Durante os primeiros anos da automao industrial, a tecnologia fez com que deixassem de existir alguns empregos para gerar outros mais qualificados e, talvez, em maior proporo. Porm, com o desenvolvimento da eletrnica e principalmente dos mi croprocessadores, esse equilbrio se rompeu, e os empregos perdidos pelo uso da tecnologia no so mais compensados por novos investimentos ou novos tipos de emprego. Nos dias atuais, o desemprego deixou de ser um problema puramente circunstancial, um efeito colateral e indesejvel de uma teoria econmica imposta mundialmente e aceita por todos os setores sem maiores questionamentos, quase como se fosse o sistema naturalmente adequado condio humana. Sem dvida, o alto desemprego um produto causado e provocado direta e propositalmente pela aplicao dessas ideologias neoliberais e economias de mercado. Justifica-se isso na razo de que o desemprego tem uma funo estrutural na economia de mercado, serve para precarizar ainda mais o emprego existente, sob a ameaa ao empregado de que facilmente substituvel, diminuir os salrios e os direitos trabalhistas em geral, aumentando os lucros das empresas. O desemprego deixou de ser um problema econmico para se conver ter num problema social dos mais graves e urgentes. O desempregado fica exposto misria, sem acesso a bem nenhum e sem nenhuma proteo, ou a cada vez menos, por parte do Estado. despojado dos seus bens e, portanto, na prtica tambm dos seus direitos, principalmente o maior deles, o direito vida. Pois nenhuma proviso tomada no sentido de cuidar da sua sade, alimentao, moradia, entre outros benefcios, dos quais o Estado neoliberal cada vez mais se desentende, deixando o indivduo livrado s suas prprias foras para subsistir, isto , no caso do desempregado, simplesmente nenhuma. Quando o indivduo tenta se apropriar desse direito, numa tentativa desesperada por subsistir, ento passa a ser um delinqente, um marginal, algum que no merece o convvio entre os mortais civilizados. Inclusive, o prprio termo desemprego se acha privado do seu verdadeiro sentido, recobrindo um fenmeno diferente daquele outro, totalmente obsoleto, que parece indicar. Isto no , definitivamente, um fenmeno circunstancial e isolado. Em 1958, existiam na Frana 25000 desempregados, em 1996, esse nmero subiu para 3,5 milhes. Existem ao redor de 120 milhes de desempregados no mundo, 35 milhes nos pases industrializados, 18 milhes na Europa. 1 Entretanto, os Estados utilizam diversas armas para lutar contra esse flagelo. Uma das principais, imposta pelo mesmo sistema que provoca e deseja esse desemprego, a flexibilizao dos contratos de trabalho. Entendeu-se, magicamente, que a dificuldade de contratao e de demisso, os direitos trabalhistas, o salrio mnimo supostamente alto, as frias remuneradas, eram onerosos para as empresas, encareciam a produo, impediam a concorrncia, e por tanto, geravam desemprego. Mas a verdade que determinados pases extinguiram quase que totalmente qualquer direito trabalhista, aboliram o salrio mnimo, a jornada mxima de trabalho, faltou apenas aprovar novamente a escravatura, e a maioria das empresas que se beneficiaram com essa flexibilizao (em muitos casos os prprios Estados) no geraram um nico emprego. Apenas por uma simples razo: no precisavam de mais trabalhadores. Acreditou-se durante anos (e acredita-se ainda!) que a prosperidade das empresas implica a prosperidade dos trabalhadores. Todavia, empresa oferecem-se todo tipo de benefcios, subvenes, possibilidades de contratos vantajosos e a fim de que oferea empregos e no se desloque para outro lugar. Benevolente, ela aceita, mas no emprega ningum, e fecha ou ameaa faze-lo se tudo no correr conforme a sua vontade 2 . Os rgos internacionais, zelosos protetores dos ideais do mundo livre, defendem e incentivam tais flexibilizaes. Assim o Banco Mundial afirma: Uma flexibilidade aumentada do mercado de trabalho essencial para todas as regies que empreendem reformas em profundidade. O FMI vai ainda mais longe: Os Governos europeus no devem deixar que os temores suscitados pelas conseqncias da sua ao sobre a distribuio de renda os impeam de lanar-se com audcia numa reforma profunda dos mercados de trabalho. A flexibilizao destes ltimos passa pela mudana do seguro-desemprego, do salrio mnimo legal e das disposies que protegem o emprego.3 Outra arma utilizada foi a atrao de investimentos estrangeiros, principalmente mediante sedutores mercados financeiros que proporcionam lucros rpidos e fceis. Esperavam-se os investidores e seu dinheiro como man chovido do cu para eliminar a fome e a misria do povo. Os investimentos, em muitos casos, efetivamente chegam. Mas claro que quase nunca so aplicados na produo, no setor de servios, na sociedade em geral, no criando, em definitivo, nenhum posto de trabalho. A falta de emprego, pelo visto at aqui, deve-se a diversos e complexos fatores. Mas principalmente nos pases industrializados, o avano tecnolgico provocou um fato indito na Histria da Humanidade: para produzir todos os bens e servios de que ela precisa, simplesmente no fazem mais falta todos os trabalhadores. A poca do pleno emprego, principalmente entre a Segunda Guerra e os anos 80,
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no voltar mais, e parece utpico sonhar com esse retorno como se estivssemos vivendo uma crise passageira, da qual o prprio sistema, tal como se alguma vez conseguiu, vai se encarregar. O desemprego, em diferentes medidas, invade todas as classes sociais e todas as sociedades, acarretando misria, insegurana, sentimentos de vergonha em razo dos descaminhos de uma sociedade que o considera uma exceo regra geral estabelecida para sempre. Uma sociedade que pretende seguir seu caminho por uma via que no existe mais, em vez de procurar outras. Longe de representar uma liberao favorvel a todos, prxima de uma fantasia paradisaca, o desaparecimento do emprego torna-se uma ameaa, j que o trabalho continua sendo necessrio de uma maneira muito lgica, no mais sociedade, nem mesmo produo, mas, precisamente, sobrevivncia daqueles que no trabalham, e para os quais no tm outro meio de subsistncia que aquele emprego que no existe. Uma quantidade importante de seres humanos j no mais necessria ao pequeno nmero que molda a economia e detm o poder. Segundo a lgica reinante, essa multido no tem razo para viver neste mundo. Segundo V. Forrester, houve, sem dvida, tempos de angstias mais amargas, de misria mais acerba, de atrocidades sem medidas, de crueldades infinitamente mais ostensivas; mas jamais houve outro tempo to fria, geral, e radicalmente perigoso. CONCLUSO Desde o incio dos tempos, o homem teve que trabalhar duro para ganhar seu sustento. Desde a expulso de Ado e Eva do Jardim do den, carregando com eles a sentena Bblica que obrigou o homem a ganhar o po com o suor do rosto, que a humanidade procura se livrar dessa maldio ou, pelo menos, diminuir seus efeitos o mximo possvel. Estamos, talvez pela primeira vez na Histria da Humanidade, nas portas de atingir tal objetivo. Robs poderiam fazer todo o trabalho pesado, plantar, colher, fabricar eletrodomsticos e aparelhos eletrnicos, fazer tarefas domsticas e at fabricar as mquinas que faro outros trabalhos, deixando para o homem apenas as tarefas de criao, organizao e controle. O homem s deveria utilizar sua imaginao para idealizar em que os robs podem aumentar ainda mais o conforto das pessoas. Muito mais tempo livre, para dedicar ao lazer, cultura, s artes, educao e ao pensamento poderia beneficiar sociedade. Segundo o socilogo De Masi: no se trata de auspiciar o melhor dos mundos possveis, mas o melhor dos mundos realizados at agora. Onde as operaes tediosas, cansativas e perigosas sejam desempenhadas pelas mquinas e as riquezas por elas produzidas sejam distribudas com base a um princpio de solidariedade, e no de competitividade. Um mundo onde as vtimas em potencial do progresso possam usufruir das vantagens por ele derivadas, em que o trabalho intelectual e criativo seja dividido de forma equnime e organizado de maneira no alienante. Onde o tempo livre seja resgatado da banalidade, do consumismo e da violncia, e em que a cultura em seu conjunto, e no a economia, guie o agir social. Mas claro que para que esse paraso seja apenas imaginvel, necessrio que as riquezas geradas pelo uso da tecnologia sejam justamente distribudas. Que todas as pessoas tenham acesso a esses benefcios, e no apenas os donos das empresas que vem reduzidos seus custos de produo e aumentados seus lucros, enquanto o operrio desempregado fica sem possibilidade de acesso a bem nenhum. Ser que a soluo ficar no passado, negar ou desconsiderar os avanos tecnolgicos, rejeitar a possibilidade de melhorar a produo em qualidade e quantidade, em prol de uma distribuio macia de empregos? Pensamos que no essa a soluo. Hoje, mais do que nunca, a questo da justa distribuio das riquezas exige um amplo debate por parte de toda a sociedade, e atualmente os Governos tm o dever de dar respostas a seus povos.
Bibliografia
- Arthur Critchlow: Introduction to robotics. Macmillan publishing company. USA. 1985. - Shimon Y. Nof: Handbook of industrial robotics. John Wiley and sons. USA. 1985. - Mikell Groover, Mitchell Weiss, et.al.: Robtica. Tecnologia e programao. Mc Graw Hill. So Paulo. 1989. - Viviane Forrester: O horror econmico. Editora UNESP So . Paulo. 1997. - Domenico de Masi: O cio criativo. Editora Sextante. Rio de Janeiro. 2000.
Dados de 1995. Fonte: Hassoun & Rey 2 Lembre-se da famosa briga entre Rio e So Paulo pela instalao da fbrica de caminhes da Volkswagen, que acabou se instalando em Resende. Inmeros benefcios renderam apenas 2000 empregos diretos. Outro exemplo a no aceitao por parte do governo do PT de certos benefcios fiscais que gozava a Ford no Rio Grande do Sul. A mudana para a Bahia foi imediata. 3 Boletim do FMI, 23 de maio de 1994, citado por Halimi, 1994.
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DISPOSITIVOS Sensores trmicos Parte Sensor es tr micos - 2a Par te
RTD e Termopares
Wendell de Queirz Lamas
Na edio anterior, foram explanados os fundamentos bsicos das medidas de temperatura enfatizando os termistores NTC e PTC, os quais variam sua resistncia em funo da temperatura quanto a seu coeficiente positivo ou negativo, respectivamente para PTC e NTC, sendo includos alguns exemplos prticos. Nesta segunda parte sobre sensores de temperatura, sero explorados os conceitos envolvidos nas aplicaes dos termo-resistores (RTD) e dos termopares, componentes amplamente difundidos no meio produtivo, sendo facilmente encontrados em plantas industriais nas quais as medidas de temperatura sejam cruciais aos processos envolvidos.
RTD
s RTD (Resistence Temperature Detectors) so dispositivos construdos de fio enrolado e de uma pelcula fina, que trabalham pelo princpio fsico do coeficiente de temperatura da resistncia eltrica dos metais. So quase lineares sobre uma larga escala de temperatura, e podem ser feitos pequenos o bastante para ter tempos de resposta de uma frao de segundo. Requerem uma corrente eltrica para produzir uma queda de tenso atravs do sensor que pode, ento, ser mantido por um dispositivo de leitura externa calibrado. O metal mais utilizado na construo de termo-resistncias a Platina, sendo encapsulados em bulbos cermicos ou de vidro. Os modelos mais utilizados atualmente so: Pt25,5 , Pt-100 , Pt-120 , Pt-130 e Pt-500 , sendo que na indstria o mais conhecido e utilizado o Pt-100 (a 0 C). Uma liga composta de cobre e nquel tambm utilizada na construo de detectores de temperatura por variao de resistncia eltrica (RTD). A faixa de temperatura qual um RTD pode ser submetido para leitura varia conforme a norma de padroni-
Figura 1 - Desvios permitidos (em C) conforme a faixa de temperatura para RTD de Platina.
zao em uso. A norma ASTM E1137 padroniza esta faixa de -200 C a 650 C; j a norma DIN IEC 751, padroniza de -200 C a 850 C. Com relao preciso dos dispositivos, as termo-resistncias so divididas em duas classes: A e B. A figura 1 ilustra o comportamento dessas duas classes em funo dos erros apresentados nas medies. Aplicaes de RTD - Sensores de Temperatura Os sensores de temperatura fornecem uma mudana de parmetro
fsico, tal como a resistncia ou a sada de tenso eltrica que corresponde a uma mudana de temperatura. Estes sensores so apropriados para as aplicaes que requerem de dispositivos de pequenas dimenses, a preciso e suas sadas lineares. So permutveis sem recalibrao. A ponta de prova mostrada na figura 2 est disponvel para sistemas que requerem preciso de 0,004 C ou melhor. Para temperaturas entre 0 C e 60 C, chega a uma preciso de 0,001 C. Sua calibrao segue o padro NIST.
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AUTOMAO DISPOSITIVOS
Figura 2 Ponta de prova padro a Termistor Modelos 5640 - 5644 (Hart Scientific, Inc.).
TERMOPARES Os termopares so sensores de temperatura apropriados para o uso com todo o feitio de instrumentos projetados ou programados para o uso com tipos de termopares prestabelecidos. So dispositivos baseados no princpio de que, enquanto dois metais dissimilares forem juntados, uma tenso prestabelecida ser gerada, a qual relata a diferena de temperatura entre a juno medida e a juno de referncia (conexo ao dispositivo de medida). A seleo do melhor tipo de termopar, ou seja a escolha dos metais usados em sua construo, baseada na temperatura de aplicao, atmosfera, comprimento requerido do servio, preciso e custo. Quando a substituio de um termopar se faz necessria, da mxima importncia que o tipo do termopar empregado na reposio combine com aquele do instrumento de medio. Os tipos diferentes de termopar tm curvas muito diferentes da tenso de sada. tambm adequado que o termopar ou o fio de extenso do termopar, do tipo apropriado, seja usado por toda a extenso desde o elemento de sensoriamento at o elemento de medida. Os grandes erros podem ser gerados e propagados se esta prtica no for seguida. Cuidados para uma Boa Leitura A seleo do tamanho do fio usado no sensor de termopar dependente da aplicao. Sendo o fator
Tabela 1 Relao de tipos de materiais utilizados na construo de termopares e suas faixas de atuao (RTI Electronics, Inc.).
principal de escolha a necessidade de uma longa vida til do sensor a elevadas temperaturas, a escolha recairia sobre fios de tamanhos maiores. Quando a sensibilidade for o interesse maior, os tamanhos menores de fio devero ser usados. Desde que o efeito de conduo do calor do ponto aquecido do termopar seja minimizado, a ponta de prova do termopar dever ser suficientemente comprida. A menos que haja uma imerso suficiente, as leituras sero pouco precisas. Sugerese que o termopar seja imerso para uma distncia mnima equivalente a quatro vezes o dimetro exterior de um tubo de proteo. Termopares devem estar sempre em uma posio para ter um relacionamento preciso da temperatura com a carga de trabalho. Geralmente, o termopar deve estar situado entre a carga de trabalho e a fonte de calor e ser encontrado aproximadamente a 1/3 da distncia da carga de trabalho fonte de calor. Atente para a tabela 1, acima. Como foi salientado, as condies fsicas envolvidas no sistema de medio, assim como as ambientais, influenciam considera-
velmente nas medies mais crticas. Buscando diminuir, seno eliminar, tais influncias e os efeitos porventura provocados, so adotados vrios tipos de montagem, chamados a dois fios, a trs fios e a quatro fios. A figura 3 apresenta a montagem a dois fios. Cada terminal do bulbo recebe uma ligao. Essa montagem adequada para leituras a serem realizadas considerando-se um fio de bitola 2,0 mm, distncia de at 3,0 m. A figura 4 ilustra a montagem a trs fios. Este tipo de montagem o mais utilizado industrialmente, pois se caracteriza pela preciso e pela facilidade de confeco. Nesse caso, o terceiro fio compensa a variao da resistncia eltrica. Na montagem a quatro fios, como vista na figura 5, existem duas ligaes conectadas a cada terminal do bulbo, sendo dois cabos para tenso e dois para corrente. Alcanando-se, assim, o total balanceamento das resistncias. Tal caracter stica faz com que, ao serem interligadas corretamente ao instrumento de indicao, essas resistncias adicionais tenham seus valores desprezveis
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DISPOSITIVOS
em relao ao sistema. essa a montagem mais precisa, sendo utilizada onde a preciso das medidas se fizer necessria. Por ter uma construo bastante trabalhosa e complexa, esse tipo usado comercialmente apenas em casos muito crticos, assim, seu uso mantm-se restrito a laboratrios de calibrao. Termos ligados aos Termopares
Juno fria ou juno de referncia a juno geralmente no dispositivo de medio, que mantida em uma temperatura relativamente constante. Compensao da juno fria Mede a temperatura ambiente na conexo do fio do termopar ao dispositivo de medio. Isto permite a (leitura exata) da temperatura na juno quente pelo dispositivo de medio. Elemento duplo - Dois elementos de termopar abrigados dentro de um conjunto da montagem do termopar. Fio de extenso - Fios que conectam o prprio termopar a uma juno de referncia, por exemplo, controlador, receptor, registrador, etc. O fio de extenso deve ser do mesmo tipo que o ter mopar. Plugues e tomadas especiais feitas das mesmas ligas que o termopar seriam usadas se uma (conexo rpida) fosse requerida para a aplicao. Juno Aterrada Os condutores internos deste termopar so soldados diretamente ao material circunvizinho da bainha, dando forma a uma juno integral completamente selada. Juno Infundada - Embora os condutores internos do termopar sejam soldados juntos, eles so isolados eletricamente do material externo da bainha e no conectados bainha de qualquer maneira. Os termopares de juno infundada so ideais para o uso em solues condutoras ou onde a isolao do circuito seja requerida. As junes infundadas so requeridas onde os
Figura 3 - Montagem a dois fios.
Figura 4 - Montagem a trs fios.
Figura 5 - Montagem a quatro fios.
instrumentos de medio no fornecem isolao canal a canal. Juno Exposta - O ponto de juno ou de medio do termopar
exposto sem nenhum conjunto de proteo ou tubo. Os termopares de juno exposta, devido a seu projeto, oferecem ao
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AUTOMAO DISPOSITIVOS
usurio o tempo de resposta mais rpido. Juno Quente - a juno de medio. Comprimento de Imerso - A parcela do termopar que sujeita temperatura que est sendo medida. Juno de Medio - A juno em um termopar que mea realmente a temperatura do objeto. Freqentemente referida como juno a quente. Tubo de Proteo - Um tubo como montagem em que o termopar instalado a fim de proteger o elemento dos ambientes severos. Thermowell - um tubo fechado na extremidade, enfiado ou flangeado, que seja montado diretamente ao processo ou embarcao, projetado para proteger o termopar dos processos vizinhos. Cdigos de cores de Termopares A cor da fiao do termopar codificada por tipos do termopar. Pases diferentes utilizam o cdigo de cor diferente. A colorao do revestimento , s vezes, uma listra colorida em vez de uma cor contnua como mostrada. Veja a figura 6. CONCLUSO Como foi visto, h uma grande variedade de elementos sensores para temperatura. Essa quantidade de dispositivos, apoiados por sua qualidade, tm sido, no decorrer dos anos, um alicerce significativo nos processos produtivos em geral, principalmente naqueles em que a influncia trmica um fator crtico. Esses elementos para deteco de variaes trmicas esto presentes, como exemplificado, sendo aplicados em controle da temperatura ambiente e de lquidos, compensao de superaquecimento de motores e de transformadores, em sistemas de refrigerao, enfim, numa ampla gama de aplicaes. Assim, observa-se a importncia, embora muitas vezes discreta, desse naipe de transdutores.
Figura 6 Exemplos de termopares j encapsulados (Universidade de Aveiro Instituto de Investigao).
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ESPECIAL
Retrofitting
Seleo do
Paulo Eduardo Pansiera
CNC
E
ste talvez seja o tpico mais explorado atualmente no ramo de mquinas CNC. Toda a teoria de ganho de produtividade com mquinas CNC j de vasto conhecimento entre usurios e proprietrios de indstrias e ferramentarias. A Mquina CNC substituiu a convencional, com boa vantagem. Praticamente, unnime a opinio de que uma indstria moderna no pode conviver sem mquinas CNC. Isso tudo foi um movimento talvez de magnitude similar revoluo industrial. As mquinas CNC das dcadas de 70, 80 e 90 bateram as suas antecessoras em tecnologia as mquinas automticas - e essas ltimas desbancaram os processos artesanais do sculo 19. Num trabalho de regresso cronolgica, o mundo viveu at meados do sculo 19 um cenrio de capacidade de produo praticamente estagnado. A partir da e at um sculo depois digamos at 1960 o surgimento de mquinas automticas elevou a capacidade produtiva a um novo patamar. Dessa data para frente, o incio do emprego de mquinas CNC elevou mais uma vez a capacidade produtiva a um terceiro patamar e, atualmente, h pelo menos uns 5 anos, j se ouve falar de uma tecnologia sucessora chamada de Usinagem de Alta Velocidade. A usinagem em High Speed atente para a comparao no mnimo dobra a produtividade de qualquer mquina CNC atual e sem cus-
para High Speed Cutting
Figura 1 - Grfico de amplitude x freqncia de ressonncia.
Figura 2 - Grfico comparativo entre a estrutura original e a estrutura otimizada.
tar o dobro para aquisio. O melhor que temos mquinas nacionais j sendo fabricadas com esta tecnologia cujos preos, pelo menos no em sua totalidade, esto atrelados uma moeda estrangeira. Ainda mais interessante que a sua mquina antiga, que voc est planejando retrofitar , pode sim passar j para o patamar de uma mquina High Speed . A uso correto de guias, patins e fusos, combinados com uma estrutura fundida bem envelhecida, ajudam
muito mas no so tudo para tornar sua mquina antiga um supra-sumo da alta velocidade de usinagem. Existe um trabalho adicional de anlise estrutural, altamente enfocado em vibraes e conseqente alterao de inrcias, que ao final aponta alteraes necessrias para que o uso em alta velocidade no venha a provocar trincas e rachaduras na base e em cabeotes, alm claro, de garantir a rigidez e geometria do suporte de ferramentas e fixao da pea.
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AUTOMAO ESPECIAL
Para os adoradores da teoria do controle clssico, vai a uma explicao deste trabalho de anlise estrutural: o trabalho consiste em modificar a inrcia das partes fixas e mveis, de forma que a freqncia de ressonncia da estrutura seja agora movida bem mais para a direita do espectro. Veja figuras 1 e 2. Quando formos falar de retrofitting de estruturas mecnicas, a vamos entrar mais a fundo neste assunto. Neste ponto apenas fique com a informao de que para transformar sua mquina convencional ou CNC em mquina High Speed, imprescindvel uma alterao mecnica estrutural. Se voc negligenciar este fato e apenas trocar motorizao e CNC, poder estar compromentendo, e muito, a estrutura de sua mquina e da jogando todo o investimento fora. Nas edies anteriores falei muito sobre seleo de um CNC para o seu retrofitting. Nesta, vou encerrar a srie auxiliando-o a escolher um CNC para quando seu retrofitting objetivar uma mquina High Speed. Todos os exemplos sero baseados em mquinas-fresadoras High Speed, que so os modelos mais em evidncia na atualidade. PROCESSO CONVENCIONAL DE USINAGEM Cada vez mais peas automobilsticas, de eletrodomsticos, de mobilirio e enfim de uso geral, esto sendo fabricadas por injeo de plstico termorrgido. As mquinas injetoras de plstico precisam de um molde aonde ser derramado o plstico lquido o material estrutural. Ao final do processo, com a abertura do molde, temos a pea acabada, praticamente pronta para a utilizao. Tudo ento parte do princpio de que j existe um molde para injeo. Mas como produzir o molde? Responder a esta pergunta a essncia deste artigo. Antigamente, antes do advento dos sistemas CAD, o molde era feito realmente em resina e da utilizavam-se sucessivos cie final em relao ao modelo original. Em contrapartida, com incrementos menores, teremos cada vez mais pontos e da o arquivo vai ficando cada vez maior. Um exemplo disso um molde de sola de sandlia de plstico para vero ocupa um arquivo de cerca de 5 Mb. Uma capa de prachoque de carro, cerca de 20 Mb. Uma lanterna de r, cerca de 11 Mb. O desenho em si j no simples. Depois de pronto ele tem todo o valor de horas e engenharia agregados. Somados ao custo do CAM e de outras ferramentas-acessrios de refinamento, pode-se dizer que o arquivo final um bem de capital da empresa e que costuma ser guardado em servidores de grande capacidade criptogrfica. Estou lendo este ms um artigo da AVIONICS uma revista especializada em novidades para a indstria aeroespacial, que comenta que certa fbrica de avies, localizada em Washington, EUA possui US$ 50,000,000 (cinqenta milhes de dlares) de arquivos. um belo dinheiro em engenharia e otimizao de processos. Somado ao programa de CAM, existem tambm ferramentas corretas, mquinas e dispositivos. Se voc for verificar bem a composio de custo de um molde, o material bruto uma parcela bem pequena. A maioria do custo est no pagamento de horas-mquina e software para a gerao da superfcie. Falamos sobre a definio de um arquivo X,Y, Z e de algumas caractersticas, especialmente de seu tamanho, e que por isso deve ser armazenado em disco rgido. Se local ou em drive de rede, pouco importa, desde que se tenha procedimentos de backup. Para que se tornem teis, devem ser transmitidos para uma mquina CNC. Usualmente, isso se d via protocolo RS232C (comunicao serial com protocolo de conferncia por paridade). Toda mquina CNC possui uma porta dita como serial e um buffer para programas. Os dados que chegam vo para este buffer . Na medida que o
Figura 3 Digitalizao de superfcies.
processos de comparao e correo para se obter a forma final da ferramenta em ao. O processo era lento e impreciso. A confeco do molde dependia muito mais da habilidade do operador do que de algum processo automtico. Com o surgimento de mquinas CNC com o recurso de digitalizao, o molde em resina ou at em ao passou a ser copiado em forma das coordenadas X,Y,Z de sua superfcie final e o arquivo, armazenado em disco rgido. Com este arquivo de pontos X,Y,Z, a superfcie poderia ser reproduzida, por exemplo com uma ferramenta de fresa de topo sobre um material bruto. Pronto! J temos como armazenar o perfil de um molde. Doravante farei referncia vrias vezes a um arquivo de pontos X, Y, Z. Lembre-se deste conceito porque ele inclusive um produto para a indstria de moldes e matrizes. Uma outra forma de obtermos uma superfcie X,Y,Z que no o da digitalizao, o da gerao da mesma atravs de computador. Com programas CAD 3D , qualquer superfcie pode ser modelada e depois, atravs de Softwares de CAM, o caminho que a ferramenta percorrer sobre estes pontos, tambm determinado. No final, a sada do software de CAM uma seqncia de pontos que a ferramenta dever percorrer. Entre os pontos, o percurso da ferramenta na grande maioria, um segmento de reta. Como no se desejam cantos ou segmentao de superfcie, procura-se manter a distncia de um ponto a outro na ordem de centsimos de milmetro. Quanto menor for a distncia entre os pontos, mais fiel ser a superf-
MECATRNICA ATUAL N 8 - FEVEREIRO/2003 5 - DEZEMBRO/2002
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ESPECIAL
processamento vai seguindo, o CNC vai consumindo dados do buffer, liberando mais espao para que o PC envie mais dados, isso se comporta assim at o final do programa. Do lado do PC o nico cuidado o de setar um valor de transmisso alto o suficiente para que o gargalo seja a mquina. Assim, apesar de a mquina no possuir um disco rgido de gigabytes, isso tanto faz porque est se utilizando do disco externo que est no PC. Perceba, por esta linha de conduo do assunto, que todo o problema de uma velocidade de usinagem baixa est na mquina e no no PC ou no CAD & CAM. Se tivermos recursos de CNC que permitam alta velocidade de processamento e especialmente de algortmos dedicados para interpolaes, ento o movimento dos eixos ser talvez to rpido do que a transmisso do PC. O comportamento preliminar da mquina e os recursos de CNC sero daqui para frente explorados. Quando nada diferente for mencionado, considere que o arquivo fonte da pea do formato de pontos X,Y,Z via digitalizao ou CAD. COMPORTAMENTO DA MQUINA SEM A ATIVAO DE RECURSOS DE OTIMIZAO Parta da mquina com eixos parados na posio X=0, Y=0 e Z=0 e agora entre com um comando de deslocamento (para facilitar somente em X) para X = 5000 (milmetros), com velocidade de G1 para 5 m/min. Ento, se cronometrarmos o perodo que o carro se desloca, chegaremos ao tempo de 1 min. Isso j era o esperado, pois o percurso de 5000 mm, quando percorrido a uma velocidade de 5 m/min (5000 mm/ min) consome 1 minuto. O comando para esta linha clssico da programao de CNC: G1 X5000 F5000. Se voc no est familiarizado com programao CNC, tudo bem, pois este exemplo simples e os demais so todos da mesma complexidade. LOOK AHEAD Dizemos que o CNC est livre para se deslocar na velocidade programada, contudo deve estar sempre olhando um certo nmero de blocos frente. Digamos que observe 20 blocos, por exemplo. Da, se ao se deslocar ele perceber que o vigsimo bloco j um bloco sem movimento, ento ele comear a desacelerar agora para ento parar completamente naquele vigsimo bloco. A CNC possui uma varivel de controle do nmero de blocos para look ahead. Em geral, esta varivel vem com o valor 1, podendo ser programada para at 1000, sem bem que na prtica no seja necessrio. Observe que um valor alto de Look Ahead no vantajoso, pois a mquina comea a desacelerar muito antes do final da seqncia de pontos. J um valor muito baixo tambm no vai resolver porque a mquina vai limitar automaticamente sua velocidade de forma que consiga parar completamente quando enxergar um bloco sem movimento. A mquina trabalha na segurana, no deixando que a ferramenta ultrapasse a cota final. Isso a qualquer custo. Atente para a figura 5. O valor timo de Look Ahead depende da pea em usinagem e da dinmica da mquina. A capacidade do CNC em processar Look Ahead tem quase nenhuma influncia sobre o tempo de corte. Sem dificuldade, voc encontra CNCs de at 6 ou mais anos atrs onde a funo de Look Ahead j existia e um nmero superior a 100 blocos j era permitido. Para a seleo, preocupe-se com um CNC que possua Look Ahead de capacidade mnima de 100 blocos. Contudo, observe que o Look Ahead at um recurso standard da maioria dos CNCs da atualidade, portanto dizer que um CNC possui Look Ahead no nenhum benefcio e sim uma caracterstica j esperada. COMPRESSORES Do tempo do meu PC 386 SX de 25 MHz, lembro-me bem da dificuldade que existia para rodar programas
Figura 4 - A curva original e curva segmentada com diferentes incrementos.
Cdigo-fonte 1
R0 = 0 G1 F5000 WHILE R0 =< 5000 DO Begin XR0 R0 = R0+10 End
Agora faa com que a mquina percorra os mesmos 5000 mm, porm de 10 em 10 mm. O programa ficaria ento como mostrado no cdigo-fonte 1. Com este programa, a mquina percorre 10 mm, pra, parte e percorre mais 10 mm, pra, parte...e assim por diante at atingir os mesmos 5000 mm de percurso. Se medirmos o tempo, este ser algumas vezes maior que o do deslocamento anterior. Isso porque a mquina no sabe onde ter de encerrar o movimento: no h um prprocessamento. Isso o mesmo que voc faz quando est se dirigindo pela primeira vez a um endereo onde nunca esteve: leva mais tempo, seja perguntando ou observando mapas e indicaes do que quando o caminho j conhecido. Agora, se voc j estiver acompanhado de algum que conhece o destino e o trajeto, ento a viagem ser mais curta. O CNC tambm possui alguma ajudas para tornar o deslocamento mais rpido. Estes recursos antecipam os pontos que o CNC dever percorrer de forma que ele possa faz-lo sem perda da velocidade inicial. Vamos l!
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AUTOMAO ESPECIAL
que necessitassem de processamento matemtico de alta velocidade. Acontecia que ao se necessitar desse processamento, a CPU atendia simultaneamente a outros perifricos, alm, claro, de administrar o sistema operacional. DOS 6.2 na poca. Era o tempo dos programas de CAD ainda para a plataforma DOS, que voce ativava ao escrever ACAD no prompt de comando. Isso hoje so s lembranas, j que os sistemas de CAD em uso dentro das indstrias e tambm nas escolas, utilizamse de plataformas como o Windows por exemplo. Ainda nos tempos remotos 1989, 1990 e 1991, quando tentvamos rodar um CAD e o desenho criado gerava um arquivo do tamanho mdio de uns 250 K, o computador j apresentava lentido. A quantidade de operaes matemticas simultneas que ocorriam ao, por exemplo, girar a figura, era tamanha, que o refresh de tela demorava ao menos 1 segundo para ir de um quadro a outro. Isso irritava muito, alm de ocasionalmente travar o micro. No mesmo ano de 1990, a Intel lanou um chip que podia ser instalado nas placas-me dos 386, com a funo de tratar o processamento matemtico em paralelo com as funes principais do processador. Esse chip era chamado de coprocessador aritimtico, famlia 387. Aps a instalao deste chip na placa-me, o micro apresentava uma performance revolucionria em comparao com a anterior. Os programas de CAD rodavam como se 100% da CPU estivesse trabalhando s para eles. O limite ento ficou realmente na capacidade de endereamento dos 386 e no clock interno. Com novos processadores e mais memria, o bom e velho CAD foi at subsitudo por verses mais requintadas, sem apresentar perda de performance. Toda esta introduo ser viu apenas para lembrarmos que existiu um chip acelerador do processamento matemtico, chamado de co-processador, distinto do processador principal e que, como
Figura 5 - Look Ahead.
este, era tambm instalado na placa-me do PC. No CNC o caso o mesmo, porm no necessrio instalar o chip, que j deve estar l. Certos CNCs j informam que o processamento est otimizado, enquanto que para outros faz-se necessria a devida habilitao do opcional. Compresso de dados o nome dado ao uso dos recursos disponveis para este auxlio de processamento. Quando dizemos que um CNC possui compressores, estamos imediatamente fazendo referncia habilidade do CNC de executar processamento matemtico em velocidade superior (normalmente 4 5 vezes) do sistema tradicional. Vamos voltar ao problema da usinagem em alta velocidade. Num primeiro instante, parece que realmente de um compressor que precisamos para fazer os eixos do CNC moverem-se fielmente, porm em uma velocidade maior. Sem dvida, esse o recurso fundamental para uma usinagem em alta velocidade. Quando os compressores esto ativados, os blocos do CNC so processados de forma a que a trajetria entre os pontos se configure como uma curva polinomial e no como um segmento de reta. Lembrando das aulas de clculo nmerico, um pequeno nmero de pontos lido frente, contabilizados e, atravs destes, gera-se um po-
Figura 6 - Curva segmentada x polinomial grau 3 x polinomial grau 5.
linmio que passa pelos pontos. Acompanhe a figura 6. Os polinmios que so gerados com os compressores podem ser de grau 3 ou grau 5. Quando de grau 3, a curva polinomial adere mais ao segmento de reta, enquanto que para grau 5 ela se distancia um pouco. J em termos de velocidade, a curva de grau 5, pela maior suaviade entre pontos, apresenta melhor resultado que a de grau 3. Examine se o CNC que voc est comprando possui o recurso de interpolao linear com o uso de compressores, e em caso afirmativo, em qual grau de interpolao polinomial. Um caso emprico, de segmentos de reta da ordem de 0,01 mm que sem o uso de compressores eram executados uma velocidade de 2 m/min, com eles, podem ser execu-
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ESPECIAL
Cdigo-fonte 2
10 G90 G1 F8000 N20 COMPCURV ; ativao compressor de grau 5 N30 Y40 N50 X100.000 Z100.000 N51 X 100.010 Z100.010 N52 X 100.020 Z100.020 . ... ..... N5340 X 102.030 Z105.090 .. ... .... N202000 M30 do
tados entre 7 8 m/min com polinmios de grau 3. Para a programao, a utilizao dos compressores no requer nenhum tratamento especial de sintaxe e so modais. Veja este programa-exemplo no cdigo-fonte 2. CURVAS SPLINES Apesar de eficientes, os polinmios no so felizmente as nicas curvas de que dispomos para acelerar a movimentao dos eixos do CNC. Por definio, pontos que dizemos como estritamente pertencentes a um polinmio, consistem naqueles que so razes de alguma de suas derivadas. Se so assim, ento por recorrncia, eles pertencem curva. Mas qual o mal de pertencerem curva? Voc sabe que um programa de CAD que gera os pontos para a curva e que tais pontos so passados ao CNC, provenientes do PC, atravs de comunicao serial. A eficincia do protocolo RS232C alta, mas ele no infalvel. Pode ocorrer que um ponto chegue ao CNC com seu sinal trocado, por exemplo ou ainda que a falha tenha ocorrido quando na gerao do ponto pelo software de CAD. Pronto, temos ento riscos suficientes para temer em relao utilizao da interpolao polinomial.
A soluo para este problema veio com a criao do algortmo de Bezier que ser ilustrado mais a frente. De incio, ainda mais pela sua simplicidade, a primeira curva a ser apresentada a AKIMA. O algortmo de AKIMA perfaz que a um conjunto de pontos no plano, sejam por eles passados um polinmio de grau 3 (figura 7). Perceba pelo desenho, que a curva tem uma forte aderncia aos segmentos de reta. Um outro algortmo o da curva CUBIC SPLINE, tambm num polinmio de grau 3, porm com menor aderncia curva segmentada (figura 8). Uma observao importante que o ganho que se tem com estas duas Splines est na suavidade da curva e no na velocidade de interpolao. Veja que em todo o tpico sobre Spline no foi citada a presena de um compressor, portanto no de esperar uma performance to revolucionria. As velocidades de processamento e movimentao de eixos com Splines so, em mdia, o dobro das mesmas no caso de interpolao em segmento de reta e ainda com um acabamento bem melhor. Ai est o ganho com o uso da Spline no acabamento. Como no dispomos de um processamento paralelo, o CNC deve tambm gerar o polinmio simultneamente ao controle dos eixos. Se voc tiver uma CPU turbinada, como um Pentium III por exemplo, pode ir at perceber uma velocidade maior dos eixos do
que simplesmente o dobro, contudo, principalmente pelo requisito custo de aquisio, estas CPUs so caras. Dica: prefira uma CPU mais simples, mas que possua um compressor do que uma CPU incrementada. Como foi mencionado anteriormente, estas curvas por serem polinomiais por definio, sofrem do risco de passarem por pontos falsos, caso que como dito, foi resolvido por Bezier. Bezier pensou diferente de todos no aspecto de interpolaes com polinmios. Ao invs de obrigarmos a curva a passar pelos pontos de controle, vamos fazer com que ela tenda a esses pontos, porm sem necessariamente faz-la passar por eles. Para Bezier, os pontos gerados pelo CAD foram tratados como pontos de controle e no como pontos da trajetria. Uma vez que o incremento sempre centesimal ou inferior, muito pouca diferena faz se a curva for fiel ou no a tal ponto, pois ela tender a ele de qualquer forma. A essa tendncia, Bezier atribui pesos, que so classificados entre 0 e 3. Com peso alto, digamos 2,8, a curva Bezier praticamente passa pelo ponto de controle, enquanto que para um peso bem pequeno, digamos 0,1, ela nem considera o ponto.Observe a figura 9. Pertencente famlia de curvas Spline, pois so produto de gerao interna de polinmios, as curvas Bezier so geralmente denominadas de B-Splines. Tais curvas tm como definio um algortmo de controle de terceira dimenso a saber: X, Y e
Figura 7 - AKIMA SPLINE.
Figura 8 - CUBIC SPLINE.
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AUTOMAO ESPECIAL
Figura 9 - Curva BEZIER.
o peso W. Ou seja, para cada ponto dos segmentos X, Y, a curva Bezier tem um peso W. A grande vantagem disso est em que para pontos falsos no se faz necessria uma nova gerao completa do programa, e sim apenas naquele exato ponto podemos aplicar peso nulo e pronto: este j est fora da curva. Uma outra vantagem das curvas Bezier a possibilidade de aplicar pesos diferenciados em diferentes regies da pea. Exemplo disso so cantos vivos da pea final; desejamos que nesta regio a aderncia da curva aos pontos de controle seja total e no suave. J para uma pea de fuselagem de aeronave, por exemplo, queremos um supremacia da suavidade, portanto a aderncia baixa. Devido a este recurso de adaptao da mesma curva a diversos casos, ela passou a ser um padro para a indstria de moldes e matrizes, assim claro, como para programas de CAD. A uma extrapolao desta Spline de Bezier para uma superfcie segmentada dada o nome de NURBS. Os algortmos de NURBS so por definio algortmos de Bezier para superfcies tridimensionais. Na seqncia temos algumas figuras exemplo (figura 10 e 11). A difuso de NURBS macia hoje na indstria. Existe um ganho de velocidade, mas esse no o principal fator; a qualidade do acabamento , com NURBS, o melhor resultado que se pode obter. Com NURBS, superfcies e programas X, Y, Z e W
Figura 10 - Figura com NURBS.
so criados e armazenados em disco rgido. No todo o CNC que tem a habilidade de ler esta quarta dimenso: o peso, portanto ateno a este aspecto ao selecionar o CNC para sua aplicao. A sintaxe deste comando bem simples e no diferente da dos compressores. Alis, vou utilizar o mesmo exemplo, porm com cur vas Spline (veja o cdigo-fonte 3) Perceba que estamos incluindo o comando W aps a seqncia de coordenadas. Se estivssemos interpolando com AKIMA ou CUBIC, no poderamos aplicar o peso. Note tambm que propositalmente reduzi o avano F para que fique memorizado que com Splines, no obtemos uma velocidade to grande quanto em polinmios, e sim um melhor acabamento. CURVAS POLINOMIAIS COM PR-PROCESSADORES Vimos que com compressores, polinmios so gerados pelo CNC atravs de um arquivo de pontos X,Y,Z discretos, provenientes de um CAD/CAM. Esse mtodo permitia uma alta velocidade de corte, porm estvamos correndo o risco de termos pontos falsos e com isso danificar uma pea aps por exemplo, j
Figura 11 - Com NURBS.
se ter passado 1 hora de usinagem. O resultado disso seria uma perda de material, ferramenta e principalmente hora-mquina. Esse caso no freqente, mas corre-se esse risco. Depois, atravs das Splines, conhecemos um mtodo de aprimoramento da qualidade da superfcie atravs das curvas Bezier e Nurbs, que por melhor que seja o resultado final em termos de acabamento, pode ser lento demais para o que se espera da mquina em termos de rendimento. Isso acontece, apenas reforando o que foi dito anteriormente, porque o processador est se encarregando de controlar os eixos enquanto compe a curva polinomial que forma o Spline . Em outras palavras, dispende muita capacidade de processamento com alocao dinmica de memria, simul-
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ESPECIAL
Cdigo-fonte 3
N10 G90 G1 F4000 N20 BSPLINE ; ativao da Spline de Bezier N30 Y40 N50 X100.000 Z100.000 W1 N51 X 100.010 Z100.010 W1 N52 X 100.020 Z100.020 W1.5 . ... ..... N5340 X 102.030 Z105.090 W0.9 .. ... .... N202000 M30
tneamente com o controle de eixos e interrupes de Hardware e da CPU do PLC. Felizmente, existe uma sada para este impasse, contudo no so todos os CNCs que possuem este recurso. Se voc quer o melhor acabamento atravs de NURBS e tambm o mximo em velocidade de corte, seu CNC deve possuir uma funo de interpretao de polinmios gerados externamente por um PC. Complicado? Explico melhor a seguir. Sistemas modernos de CAD/ CAM permitem a gerao e teste de consistncia de forma atravs da simulao do caminho da ferramenta, controlando a acelerao mxima por um parmetro de entrada. Em movimentos bruscos da ferramenta, a sua acelerao instantnea ser grande e provavelmente maior que o valor de segurana. Se este caso vier a acontecer, o prprio CAM interrompe a simulao grfica e corrige o ponto falso.
Tais sistemas de CAD/CAM permitem tambm atribuir peso aos pontos da superfcie gerada, em relao aos pontos de controle. Podese inclusive aumentar o nmero de pontos em uma determinada regio, com maior detalhamento e reduzir em outra onde o perfil no se altera tanto. Como sada desses sistemas, pode ser escolhida a opo de uma srie de polinmios, definida atravs de seus coeficientes e no mais em pontos discretos. Resta ento que o CNC possua capacidade de ler e interpretar tais polinmios. Se isso for possvel com seu CNC, tenha certeza de que a melhor opo dos dias atuais. Usualmente, o comando de interpretao de polinmios a funo POLY linguagem de alto nvel. Programando POLY e recebendo o programa j em formato de polinmio, tratado anteriormente com NURBS por um sistema CAD/ CAM, sua mquina ser imbatvel em termos de tempo e qualidade de pea. Atente para a figura 12.
O investimento aqui no pequeno. CNCs com intrepretador de polinmios so sistemas de ltima gerao e empatados em performance esto tambm sistemas de CAD/CAM com controle de malha por NURBS e gerao de sada em coeficientes polinmias. Ateno leitor! A era da mquina High-Speed no est comeando: ela j existe h poucos anos, portanto se voc planeja um retrofitting, lembre-se de que tal recurso ser exigido pelo mercado num futuro bem prximo e sua mquina deve estar preparada. Tais mquinas CNC so ditas como de terceira gerao. Com os conhecimentos do artigo atual, fecho aqui a srie de discusso sobre a seleo de um CNC para retrofitting. Nos prximos, iremos nos aprofundar em motorizao, drives e mecnica. Tenho recebido uma quantidade razovel de e-mails sobre criao de telas e ciclos de usinagem customizados para CNC. Provavelmente, no na srie de retrofitting, mas ainda nesta Revista, vamos abordar este tpico.
Figura 12 Comando POLY.
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Parte AutoCAD 3D - 4a Par te
Modelagem de slidos
Srgio Eduardo Macedo Rezende
ara se construir desenhos complexos necessrio saber bem como criar e manipular slidos simples que, ao serem combinados, formaro uma pea ou um sistema com vrios componentes. Aprendemos a construir alguns destes slidos simples: o paraleleppedo (box), o cilindro (cylinder) e a esfera (sphere). Nesta etapa conheceremos outros slidos primitivos como o cone, o toride e a cunha. Tambm sero ensinados comandos para realizar revoluo e extruso, alm de combinar estas entidades por meio de unio, subtrao, interseco. Para encerrar utilizaremos alguns recursos para cortar slidos. A partir dos conceitos bsicos ensinados at esta parte, o usurio ter condies para criar praticamente qualquer tipo de geometria. Quando no se tem prtica um pouco demorado fazer estas construes, mas exercitando bastante haver bons resultados conforme mostrado na figura da abertura. Toolbar Solid e Toolbar Surface Uma par te dos usurios de AutoCAD que possui prtica, costu-
ma acionar os comandos pelo teclado. Outros fazem isto por meio de toolbar; para aqueles que tiverem interesse em utilizar esta ferramenta, v ao menu superior em View, Toolbars, e marque a opo Solids. O mesmo serve para a opo Surfaces com o objetivo de construir superfcies (figura 1).
A vantagem das toolbars para lembrar com maior facilidade os recursos disponveis e ativ-los por meio de cones. Ser fcil identificlos medida em que os comandos forem ensinados atravs do menu de comandos, assim o usurio poder acion-lo pelo teclado ou pelo cone.
Figura 1 Toolbar Solid e Surface.
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Cone Quando se pretende representar um desenho com partes pontiagudas como a figura 2, interessante utilizar este comando para fazer cones. Para isto basta informar um ponto no qual ele ser construdo, o valor do raio da base e a altura. Siga estes comandos para construir o cone da figura 3:
Command: cone Current wire frame density: ISOLINES=4 Specify center point for base of cone or [Elliptical] <0,0,0>: (Clique em um ponto da tela) Specify radius for base of cone or [Diameter]: 10 Specify height of cone or [Apex]: 20 Command: hide
Torus Em muitos casos precisamos representar desenhos de orings, anis de vedao, argolas e molas com seo circular. Para estes tipos de construo faremos uso do comando torus para construir torides, depois vamos alter-lo como quisermos mais adiante. Precisamos escolher o ponto de construo, o raio maior e o raio do tubo. Para isso, acione o cone correspondente ao torus na toolbar solid ou siga as instrues abaixo para indicarmos os valores. Veja os resultados na figura 4.
Figura 2 Exemplo no uso de cones.
Figura 3 Cone.
Figura 4 Torus.
Command: torus Current wire frame density: ISOLINES=4 Specify center of torus <0,0,0>: (Clique em um ponto da tela) Specify radius of torus or [Diameter]: 14 Specify radius of tube or [Diameter]: 2 Command: hide
Wedge Se precisarmos representar um plano inclinado, podemos utilizar este comando que constri cunhas.
Este primitivo no to importante pois, na modelagem de slidos, basta fazermos um paraleleppedo (box) e cort-lo com um plano, recurso que ser explicado mais adiante. Vamos aplicar este comando para conhec-lo melhor. Definiremos um ponto base, depois escolheremos a opo para digitarmos os comprimentos, em seguida o comprimento, espessura e altura. Veja o significado destes comprimentos na figura 5. Caso a cunha no esteja na posio desejada, rode-a com o comando rotate3d ou mova-a com o comando move.
Figura 5 Wedge.
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melhor uma alternativa transform-los em tridimensionais. A forma de fazer isto por meio do comando extrude que far uma extruso de desenhos que, no entanto, precisam constituir uma nica entidade. Para isso precisamos fazer com que Figura 6 Trem de pouso feito com slidos. segmentos de linhas sejam unidos de alguma forma. Pode-se Command: wedge fazer isto utilizando o comando Specify first corner of wedge or pline que, medida que se vai [CEnter] <0,0,0>: (Clique em um construindo o desenho em 2D com ponto qualquer) linhas, elas sero consideradas Specify corner or [Cube/Length]: uma entidade. Todavia, como fal (Digitaremos os comprimentos) zer nos casos em que j temos deSpecify length: 10 senhos prontos feitos com linhas Specify width: 20 e arcos? Para resolver este proSpecify height: 30 blema faremos uso do comando Command: hide pedit novamente. Construa o desenho exibido na figura 7 para MODELAGEM DE aplicarmos o pedit e depois o SLIDOS extrude . Aprendemos a construir todos Command: pedit os slidos primitivos, e com eles Select polyline: (Selecione uma podemos construir diversas figuras linha qualquer) complexas. No entanto, ainda preObject selected is not a pocisamos saber modelar estes slilyline dos, isto , combin-los e manipuDo you want to turn it into one? larmos figuras bidimensionais com<Y> (D Enter) plexas para transform-las em Enter an option [Close/Join/ tridimensionais. Inicialmente, vaWidth/Edit ver tex/Fit/Spline/ mos ensinar os comandos referenDecurve/Ltype tes a extruso e revoluo seguigen/Undo]: j (Para unir todas lidos pelo recurso CSG para combinhas em uma entidade) nar slidos, corte e seo transSelect objects: (Selecione todos versal. Dessa forma ser possvel os objetos e d Enter) encerrar todo o estudo referente a 13 segments added to polyline criao e manipulao de slidos Enter an option [Open/Join/Width/ no espao e, com prtica, pode-se Edit vertex/Fit/Spline/Decurve/Ltype criar desenhos como o ilustrado na gen/Undo]: (D Enter) figura 6. Extrude Diversos projetos so feitos em duas dimenses e para ilustr-los Neste momento temos todos os segmentos formando uma nica entidade. muito importante lembrarmos que as linhas devem for-
Figura 7 Exemplo para aplicar o extrude.
Figura 8 Figura aberta.
Figura 9 Extrude.
mar uma figura sem aberturas para que a extruso funcione. O desenho da figura 8 no pode ser extrudado. Ao acionar o comando extrude selecione a figura, digite a altura de extruso e d Enter. Posicione a viso em isomtrica com o vpoint a fim de vermos os resultados da figura 9.
Command: extrude
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Current wire frame density: ISOLINES=4 Select objects: (Selecione a figura) Select objects: 1 found Specify height of extrusion or [Path]: 30 Specify angle of taper for extrusion <0>: (D Enter) Command: vpoint Current view direction: VIEWDIR=0.0000,0.0000,1.0000 Specify a view point or [Rotate] <display compass and tripod>: -1,1,1 Regenerating model. Command: hide
Quando se pede a altura de extruso ( height of extrusion) e digitamos path, podemos fazer uma extruso seguindo uma curva. Faa a reta da figura 10 e aplique este recurso chegando no resultado da figura 11. Revolve Quando estudamos as superfcies, tnhamos o comando para girar curvas e formar uma superfcie de revoluo. O comando equivalente para slidos o revolve (rev). Assim como no caso do extrude, para aplicar este comando precisamos utilizar o pedit e o desenho no pode ter aberturas. Vamos praticar o revolve construindo uma polia. Primeiramente, desenhamos seu cor te longitudinal e um eixo que ser utilizado como base da revoluo, apresentados na figura 12. Aplique o comando pedit da mesma forma que foi visto antes com o objetivo de preparar a figura para a extruso. Vamos agora aplicar o revolve para chegar ao resultado da figura 13:
Figura 11 Resultado com o path.
Figura 10 Fazendo o path.
Figura 12 Corte da polia a ser rodada.
define axis by [Object/X (axis)/Y (axis)]: (Clique no incio do eixo de rotao) Specify endpoint of axis: (Clique no fim do eixo de rotao) Specify angle of revolution <360>: (D Enter)
CSG Este um recurso bastante importante nos programas de CAD. Ele serve basicamente para unir, subtrair ou encontrar a interseco entre slidos. Para termos acesso a estes comandos, basta acionarmos a toolbar Solids Editing mostrada na figura 14. Explicaremos basicamente os recursos de unio, subtrao e interseco mostrados na figura 15. Union
Figura 13 Polia rodada.
com o desenho. Este recurso til quando desenhamos no uma pea mas um sistema composto por vrios componentes que, por sua vez, possuem vrios slidos. Para praticar, construa os dois cilindros que se cruzam no ponto mdio conforme a figura 16, e siga as instrues acionando o comando union pelo cone da toolbar ou pelo menu de comandos. Observe tambm a figura 17.
Command: rev REVOLVE Current wire frame density: ISOLINES=4 Select objects: (Selecione a polia) Select objects: 1 found Specify star t point for axis of revolution or
Command: union Select objects: (Selecione os cilindros e d Enter)

Subtract
Depois de criar diversos slidos que se interceptam formando um desenho e se ter certeza de que ele no ser modificado, conveniente unir estes elementos para ser mais prtico mover e trabalhar
Este um dos recursos mais importantes do CSG pois bastante comum termos desenhos com orifcios. Para isto temos o desenho principal e o secundrio, que subtrair
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Figura 16 Modelo para union.
Figura 14 Toolbar Solids Editing.
Figura 17 Cilindros unidos.
Figura 15 CSG.
do principal. Isto , do slido principal ser subtrado o slido secundrio. Aproveite o desenho da figura 16 e aplique a seqncia de comandos mostrada abaixo para compreender melhor este comando e obter a figura 18.
Specify a view point or [Rotate] <display compass and tripod>: -2,1,1 Command: hide
Intersect Este comando menos utilizado que os outros, mas h ocasies em que ele til para fa-
zer geometrias complexas atravs de algumas simples. Vamos novamente utilizar o desenho da figura 16 como base e seguir os comandos que seguem. Este com a n d o, b e m c o m o o a n t e r i o r, tambm pode ser acionado pela toolbar Solids Editing . Veja a figura 19.
Command: Subtract SUBTRACT Select solids and regions to subtract from .. Select objects: (Selecione apenas o cilindro do qual se subtrair o outro) Select solids and regions to subtract .. Select objects: (Selecione o cilindro que subtrair) Command: vpoint (Para a visualizao ficar melhor) Current view direction: VIEWDIR=-1.0000,-1.0000, 1.0000
Command: intersect Select objects: (Selecione um dos cilindros) Select objects: (Selecione o outro cilindro) Command: hide
Figura 18 Subtract..
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criatividade do usurio para coloc-los em prtica. H vrias formas de se fazer um desenho em 3 dimenses,e medida em que se ganha prtica exercitando, conseguimos habilidade de faz-lo cada vez mais rapidamente, Figura 20 - Vlvula em corte. por tanto, procure no seu dia-a-dia peas tridimensionais e desenheas no AutoCAD. Na prxima parte encerraremos esta srie de ar tigos aprendendo a utilizar o recurso paper space/ model space . Para terminar veremos a parte mais ilustrativa Figura 21 Slido a ser cortado. do AutoCAD, que a aplicao de iluminaCommand: hide o e materiais para chegarmos a desenhos com recursos foto-realsticos Para encerrar, vamos fazer uma como aqueles ilustrados na figura do mola simples baseada no toride incio do artigo e na figura 2. At construdo na figura 4. Basta usar o l. comando cut para dividir a toride em duas. Depois, com o comando rotate3d , rodamos cada par te 7 graus, uma no sentido horrio e outra no sentido anti-horrio. Finalmente, copiamos o desenho um em cima do outro. Veja os resultados na figura 23. Com este comando encerramos o estudo referente a modelagem de slidos. Foram ensinados vrios recursos e s depender da
Figura 19 - Intersect.
Slice comum fazermos um desenho e, se ele tiver detalhes internos, precisarmos fazer cortes para mostrar melhor estas regies. o caso mostrado na figura 20 de uma vlvula com um corte longitudional. Para esta situao temos o comando slice, ao acion-lo precisamos escolher o slido a ser cortado. Vamos para isso utilizar o slido da figura 21. Em seguida, selecionamos 3 pontos para definir o plano cortante ou escolher os planos xy, yz ou zx. A pergunta seguinte se desejamos manter os dois planos, ou clicamos no ponto da parte do slido que permanecer. Pelo fato de se criar um plano, teremos nosso slido em 2 semi-espaos e precisamos decidir qual deles permanecer. Clique no ponto mostrado na figura 21 para chegar no resultado da figura 22.
Command: slice Select objects: (Selecione o slido) Specify first point on slicing plane by [Object/Zaxis/View/XY/YZ/ ZX/3points] <3points>: (Clique no primeiro ponto) Specify second point on plane: (Clique no segundo ponto) Specify third point on plane: (Clique no terceiro ponto) Specify a point on desired side of the plane or [keep Both sides]: (Clique no ponto do semi-espao desejado na figura 21)
Figura 22 Slido cortado.
Figura 23 Exemplo de mola.
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Eventos esprios em uma subestao de energia

Figura 1 Modelo do Circuito.

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Falhas aleatrias em placa controladora de CLP

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Figura 1 Contatos corrodos.

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Tabela 1 - Graus de proteo IP.

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Figura 3 Tomada vista do cabo conectorizado.

Figura 4 Tomada conjunto montado.

Figura 5 Tomada com codificao de cores.

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Figura 6 Plugue Cat. 5e.

Figura 7 Invlucro (A), porca de compresso (B) e plug RJ 45 (C).

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Figura 8 Insero da porca de compresso e invlucro.

Figura 11 Corte dos fios de aramida.

Figura 9 Decapagem do cabo.

Figura 12 Alinhamento e corte dos condutores.

Figura 15 Colocao do plugue no invlucro.

Figura 10 Continuao da decapagem do cabo.

Figura 13 Insero dos condutores no plugue.

Figura 16 Porca de compresso.

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Figura 1 - Desenho tcnico com afastamentos indicados.

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Figura 3 - Exemplo de um eixo com indicadores de afastamentos tolerados.

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Figura 4 - Perfil prescrito no desenho.

Figura 5 - Perfil obtido na usinagem.

Figura 6 - Perfil verificado dimensionalmente.

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Figura 7 - Tolerncia relacionada forma.

Figura 8 - Tolerncia relacionada posio.

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Tabela 1 - Tolerncias geomtricas e smbolos.

Caractersticas Altura do quadro Altura do caractere Altura da linha 5 7

Tabela 2 - Dimenses conforme caracterstica do quadro/caractere.

Figura 9 - Exemplos de quadros de tolerncia.

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Figura 10 - Indicaes possveis de mais de um elemento de referncia.

Figura 11 - Indicao da quantidade de elementos tolerados.

Figura 12 - Indicao da quantidade de elementos tolerados.

Figura 13 - Indicao de restrio quanto forma.

Figura 14 - Indicao de restrio quanto extenso.

Figura 15 - Indicao de tolerncia mais apertada.

Figura 16 - Indicaes de mais tolerncias (2 quadros).

Figura 17 - Indicaes de mximo material

Figura 18 - Indicao em relao projeo externa do elemento tolerado.

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Figura 1 - Atuador pneumtico de simples ao (foto,cortesia da FESTO).

Figura 2 - Atuador pneumtico de dupla ao.

Simples ao (figura 1): executa trabalho em um nico sentido de

MECATRNICA ATUAL N 8 - FEVEREIRO/2002

Figura 3 - Atuador rotativo.

Figura 4 - Atuador semi-rotativo (foto,cortesia da FESTO).

Figura 5 - Cilindro de mltiplas posies.

Figura 6 - Estrutura de trs mbolos .