PRACTICA2HISTERESISYMODELODEPLANTAPORCURVADEREACCION UNIVERSIDAD DEL CAUCA INGENIERIA EN AUTOMATICA INDUSTRIAL FACULTAD DE ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES

PLANTA DE NIVEL

IDENTIFICACION DE UN MODELO POR CURVA DE REACCIN PLANTA DE NIVEL Versin 1.3

Revisado y corregido Mg. Juan Fernando Florez M.

LABORATORIO DE CONTROL DE PROCESOS POPAYAN 2010

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CONTENIDO 1. OBJETIVOS3 2. HISTERESISDELASERVOVALVULA a. INTRODUCCIN3 b. MARCOTEORICO3 c. DESARROLLODELAPRCTICA3 3. MODELODELAPLANTAPORCURVADEREACCIN5 a. INTRODUCCIN3 b. MARCOTEORICO3 c. DESARROLLODELAPRCTICA3 4. ANALISISDERESULTADOS3 a. HISTERESISDELASERVOVALVULA3 b. MODELODELAPLANTAPORCURVADEREACCION3

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1.INTRODUCCION

Todoslosinstrumentospresentanelfenmenodehistresis.Unosenformaimperceptibleparaelser humanootroscomoenelcasodeciertasservovlvulassignificamenteapreciable.Esteesobservable cuando se hace una comparacin en el recorrido que sigue la aguja o indicacin de un instrumento cuando la seal de entrada aplicada vara en sentido ascendente y despus en forma descendente, teniendoencuentaqueidealmentedeberanpresentarelmismorecorrido.Laimportanciadelestudio de la histresis se basa en la influencia que esta tiene en los instrumentos, puesto que afecta la linealidadylahabilidadqueposeendeproducirunasalidaquesigalaentradaindependientementede loscambiosquesepuedanproducir,locualnoesconvenienteanivelindustrial. PorotraparteLapuestaapuntodeunlazodecontrolindustrialrequierelacorrectasintonizacindel controlador industrial, es decir la seleccin adecuada de sus parmetros. Para poder sintonizar el controladordeunlazodecontrolseutilizanunaampliavariedaddemtodos;desdeelclsicomtodo grficohastalosmodernosmtodosdeautosintona.Losmtodosgrficosrequierendisponerprimero deciertoconocimientodeladinmicadelprocesoquesevaacontrolar,conelfindededucirapartirde reglas experimentales los valores ms adecuados para los parmetros del controlador y as realizar la sintonizacin del mismo. El proceso de la puesta a punto del controlador consta as de dos etapas: identificacindeunmodelodelaplantaysintonizacindelcontrolador.Laobtencindelainformacin dinmicadelprocesorequierequesteseaexcitadodealgunaformayquetantolaentradaaplicadaas como la respuesta del proceso sean registradas. Por esta razn resulta necesario realizar una prueba experimentalquepermitaencontrarunmodelodinmicoparaelproceso.Losmtodosalazoabierto msutilizadossonlosbasadosenlacurvadereaccindelproceso. En la prctica 2 busca tener una mayor claridad acerca del comportamiento de este fenmeno y comprobarloexperimentalmenteempleandolaservovlvulaW.E.AndersonABV111,conformadapor un obturador tipo bola y manejada por un actuador AMC100A serie 4078, de la planta de nivel, analizandolosresultadosylosposiblesefectoscausadosporestefenmenoyporotraparteobtener modelos de primer orden ms tiempo muerto para la planta de nivel por el mtodo de la curva de reaccin.

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2.OBJETIVOS
Objetivogeneral: Elobjetivogeneraldelaprcticanmero2enlaplantadenivelesdoble.Enprimerlugarconocery analizarlosefectosdelfenmenodelahistresisenlaservovlvulaW.E.AndersonABV111yen segundolugarencontrarunmodelodeprimerordenmstiempomuerto(FOPTD)porunmtodo delacurvadereaccinparalaplantadenivel. Objetivosespecficos: 1. Determinar la curva de histresis de la servo vlvula W.E. Anderson ABV111, por medio de la manipulacin manual de la seal esfuerzo de control en todo su rango en los dos sentidos de recorrido.
2. Identificarunmodelodeprimerordenmstiempomuerto(FOPTD)porunmtododelacurvade

reaccin, mtodo general de los dos puntos, para la planta de nivel, que relacione el caudal de entradaconelniveldelquidoeneltanque.

3.PREREQUISITOS
Haberrealizadolaprcticadefamiliarizacinconlaplantadenivel.

4.MATERIALNECESARIO
SerequierelaplantadePresinyFlujodeAiredelLCPyunPC

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5.FUNDAMENTACIONTEORICA
5.1 HISTERESISDELASERVOVALVULA

Lahistresisesladiferenciamximaqueseobservaenlosvaloresindicadosporuninstrumentoparaelmismo valorcualquieradelcampodemedida,cuandolavariablerecorretodalaescalaenlosdossentidos,ascendentey descendente.Seexpresaentantoporcientodelalcancedelamedida(spam).Enlafigura1seobservacurvade histresisexageradaquepuedepresentaruninstrumento,enelejemplounmedidordetemperatura,dondeel eje X representa la variable de proceso Temperatura que puede variar a lo largo de un rango de medicin, mientraselejeYrepresentaelrangodetemperaturademedicinindicadaporelinstrumento.

Figura1.Ejemplodehistresisenuninstrumentodetemperatura

HISTERESISENSERVOVALVULAS
Lasvlvulaspresentanfrecuentementefenmenosdehistresis,queconsistenenladiferenciaentrelosvalores de caudal obtenidos para los mismos valores de posicin de actuador (y por tanto, de apertura de la vlvula) cuando se realizan barridos de estos valores en sentido creciente y decreciente. Sin embargo, en algunas ocasionesestahistresisesbastantesensiblealintervalodepresionesocaudalesdelacorrientequelavlvula manipula, como en general lo es la caracterstica de instalacin de la vlvula. La histresis que presentan la mayoradelasvlvulasempleadasenlaindustriaesrelativamentepequeao,almenos,admisible,siempreque dichavlvulaseutilicedentrodelrangodepresinparaelquefuediseada,porloquesuseleccindebehacerse cuidadosamenteparaquelacalidaddelcontrolsealaesperada. El tipo de vlvula o ms directamente el tipo de obturador de la vlvula influye, igualmente con la presin, a pronunciarelfenmenodelahistresis.Esascomolasvlvulasconobturadortipobolapresentanunahistresis mspronunciadaquelasvlvulasconunobturadortipoglobo.Lasvlvulasdelprimertiposonempleadasenel controltodoonadamientrasquelasvlvulasdelsegundotiposeempleanenelcontrollineal.Laservovlvula analizadaenestaseccinesunaW.E.AndersonABV111,conformadaporunobturadortipobolaymanejadapor unactuadorAMC100Aserie4078.
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PRACTICA2HISTERESISYMODELODEPLANTAPORCURVADEREACCION GOLPEDEARIETE:Eselaumentobruscodelapresindeaguaqueseproducedentrodelatubera.Seproduceen la tubera de suministro de agua cuando una vlvula o una canilla se cierran rpidamente. El agua circulante golpeadeformalavlvulaolacanillacerradayrebotacomounaonda.Esterebotecontinahastaqueelagua golpeaunpuntodeimpactoylaenergaprovenientedelaondadeaguasedistribuyemsuniformementeenel sistemadetuberas

5.2

IDENTIFICACIONPORELMETODODECURVADEREACCION

Es probablemente el mtodo en lazo abierto ms usado para contar con un modelo SISO (Single Input Single Output)aproximadodelmodelodinmicodeunprocesoacontrolar,conlanicafinalidaddeserempleadoenel mtododesintonizacindeuncontroladordeleyPIDenellazodecontrolfeedbackdeunproceso. El mtodo no es bien visto por los puristas de la identificacin, quienes exigen mecanismos apoyados en el procesamientodeunmayorvolumendedatosparaobtenermodelosqueidentifiquenladinmicadeunproceso. Sinembargoesampliamenteusadoporlosingenierosdecontrolparaencontrarmodelosrpidosquepermitan apoyarlosprocedimientosdesintonizacindeloscontroladoresindustriales Cundousarelmtododelacurvadereaccin? Pasosexigidosporelmtododelacurvadereaccin Clasesdemodelosobtenidos El mtodo de la curva de reaccin del proceso permite identificar solo algunos modelos simples: Primer orden (FO),Primerordenmstiempomuerto(FOPDT)ySegundoordenmstiempomuerto(SOPDT). ApesardequeFOPDTySOPDTseconsiderensimplessonlosmodelosmsampliamenteusadosparaidentificar procesosindustriales.
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Nosetienentodoslosdatosnecesariosparadesarrollarunmodelofundamentaldelproceso(obtenerlos datosesmuycomplejoodemandamuchotiempo). Losexperimentosnosonfcilesderealizar. Realmentenosenecesitaunmodelomsprecisoparaelcontroldelprocesoencuestin.

Identificarclaramenteculeslavariablemanipuladaycontroladadelproceso.Lavariablemanipuladaes lavariabledeentradaalprocesoylavariablecontroladaeslavariabledesalidadelproceso. Permitirqueelprocesoalcanceunestadoestacionario. Aplicarunescalnenlavariabledeentradaovariablemanipulada. Recoger los datos de la respuesta de la variable de salida o controlada hasta que el proceso alcance el estadoestacionario. Llevaracabolasmedicionesapartirdelgrficoexigidoporelmtododelacurvadereaccindelproceso

PRACTICA2HISTERESISYMODELODEPLANTAPORCURVADEREACCION Elmodelodeprimerordenmstiempomuerto Lostresparmetrosquedebenserajustadosenestemodeloson:lagananciadelproceso,laconstantedetiempo del proceso y el tiempo muerto, estos se observan en la ecuacin 1, donde Y(s) y U(s) son la transformada de Laplacedelavariablecontroladaylavariablemanipuladarespectivamente:

(1)

Laobtencindelosvaloresdeestostresparmetrossepuederealizarmediantediferentesmtodos,enlafigura 2semuestrandosdeellos:elmtododelatangenteyelmtododelosdospuntosdeSmith.

Pasosparaobtenerlacurvadereaccin 1. Llevarmanualmentelaplantaenlazoabiertoaunpuntodeoperacinnormal(yi,ui)manipulandou(t). Supngasequelaplantaseestabilizaeny(t)=yiparau(t)=ui. 2. Enuninstanteinicialt0aplicaruncambioescalnenlaentrada,deuiauf. 3. Registrarlarespuestadelasaliday(t),desde(yi,ui)hastaqueseestabiliceenelnuevopuntode operacin(yf,uf).

Figura3:MtododelatangenteydelosdospuntosdeSmith Nota1:Paraentenderclaramentecmofuncionaelmtododelosdospuntosqueseemplearenesta gua es necesario leer el anexo: IDENTIFICACIN DE PROCESOS SOBREAMORTIGUADOS UTILIZANDO TCNICASDELAZOABIERTO,alfinaldeestamismagua.
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6.PROCEDIMIENTO
6.1 HISTERESISDELAVALVULADECONTROLW.E.ANDERSON

Esta prctica se realiza empleando una plataforma de computo basada en Linux para enviar la seal esfuerzodecontrol,enformadeunvoltajeenelrangode1a5voltios,alavlvuladecontrolmientras se registra el caudal de 0 a 6 GPM que pasa por la misma y se indica por el transmisor indicador de caudalFIT1011. Pararealizarlaprcticasedebe:primeroconfigurarlaplantayelpaneldecontrol,segundoconfigurar elsoftwareHMIdelaplataformaLinuxytercerorealizarunapuestapuntodepuntodelaplanta.Una vezrealizadoestosepuedeprocederconlatomadedatosdelaprctica. 6.2 CONFIGURACINYPUESTAAPUNTOHISTERES ConfiguracinHardware: Estospasosserealizanenlaplantadenivel. VlvulasmanualesLV1011,LV1013yLV1015completamenteabiertas(encontradelasmanecillas delreloj). VlvulasmanualesLV1012,LV1014,LV1016,LV1017,LV1018yLV1019completamentecerradas (sentidodelasmanecillasdelreloj).

Estospasosserealizanenelpaneldecontrol. Cerciresequeelpaneldecableadoseencuentraconectadoalaalimentacinde110Vac(Elcable grisquecuelgadelpaneldecableadodebeestarenchufado). Asegrese que la tarjeta DAQ National Instrument, instalada en un slot PCI del PC, se encuentre conectadapormediodelcableplanoconlaplacadeexpansinCB68LP,verfigura4.

Figura4.TarjetaDAQPCI6024EyplacadeexpansinCB68LPdelaNI
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Ubicar la llave selectora del escenario de automatizacin en modo DAQ (PC), en el panel de cableado,verfigura5. AccionarelbreakerF1alaposicinONenelpaneldecableadoparaenergizarlaplantayelpanel decontrol.

Figura5.LlavedeseleccindelescenariodeautomatizacinDAQ(PC)PLC Configuracinsoftware: Elcomputadorconectadoalaplantadeniveltienedossistemasoperativos:LINUXyWINDOWS.Para realizar la prctica se usan tareas de tiempo real, para su ejecucin es indispensable utilizar la herramienta Terminal para la ejecucin de comandos de texto provista por Linux. Desde esta se ejecutan las tareas. Para facilitar esto se dar inicio a varios terminales o se pueden cargar varias terminales en una misma ventana. En estos terminales el usuario proporciona instrucciones de uso, opcionesdecomandodelnea,iniciodeaplicacionesoejecutablesdetiemporealcontiposdesalida, entreotros.ParaaccederaLINUXyconfigurarelsoftware: Encienda el computador y presione la flecha arriba () repetidamente durante algunos segundos, aparecerntresopcionesdearranquedelsistemaoperativo,seleccioneFedoraCore(2.6.23rtai)y presionelateclaENTER. Ingresealsistemaconelsiguientenombredeusuario:rootycontrasea:grupoati.,presione[enter]. Espere que cargue el escritorio, haga click en el icono Terminal en la barra de herramientas que apareceenlaparteinferiordelescritorio.Estoeseliconoresaltadoenrojoenlafigura6.

Figura6:AperturadeventanaTerminaldeComandos. Unavezestabiertalaventanadeterminalseoprime:ARCHIVO,ABRIRSOLAPA,1.DEFAULT,este procedimientopermiteabrirpestaas,estepasosedebehacerdos(2)vecesparaquequedentres (3)terminalesabiertas,unoporpestaa,comosemuestraenlafigura7.

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Figura7.Ventanadelterminalcontrespestaas. Recomendacin:Paraelingresodeinstruccionesenelterminaldecomandossedebeprestarespecial atencinalosespacios,puntos,guionesdoblesyslash,quesepresentanenlasinstruccionesquevienen acontinuacin,demodocontrarionocargaranlosmdulos,lainterfazHMIolatarea.Despusdecada instruccin se debe oprimir la tecla ENTER para ejecutarla. Es importante aclarar que los mdulos se debencargarcadavezqueseinicieelsistemaoperativoysevayaatrabajarenlasdiferentesprcticas delaplantadenivelparaasegurarsucorrectofuncionamiento.Nota:Conlatecladeflechahaciaarriba () se pueden repetir las instrucciones ya almacenadas o previamente digitadas. Esto puede ser til paraevitarescribirlasinstruccionesocorregirencasodecometererroresaldigitarlas. En la primera pestaa de Terminal, (lado izquierdo), cargar los mdulos con las siguientes dos instrucciones: cd/usr/src/scripts__cargar/[enter](OJO:__dobleguionbajo):ubicarseenscripts__cargar ./cargar_modulos[enter](OJOaliniciopuntoslash./):ejecutarcargar_modulos Esta ultima instruccin se debe repetir hasta que aparezca en el terminal una fila de ceros 0,0,0..,0,0,verfigura8,conelfindequecarguenlosmduloscompletamente.

Figura8.Confirmacinenelterminalquelosmduloshansidocargados. SeejecutalaaplicacinHMI(secargalainterfazgrficadelaprctica),pararealizarestaaccinse puedehacerclicksobreeliconodeaccesodirectoenlacehaciainterfaz_final_2queapareceenel escritorio,verfigura9.

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Figura9:AccesodirectohaciainterfazHMIdeprcticas Si el anterior acceso directo no se encuentra en el escritorio entonces se deben ingresar las siguientesinstrucciones,enlasegundapestaadeTerminal(centro): cd/root/[enter]:estecomandoregresaalacarpetaraz. cdinterfaz_final_2/src/[enter]:estecomandonosubicaeneldirectorioSRC ./interfaz_final_2v[enter]:estecomandoejecutalaaplicacinHMI CualquieraseaelcaminoseguidoparaejecutarlainterfazHMIdelaprcticadebeaparecerla interfazdeusuariodelafigura10.

Figura10:VentanaprincipaldelainterfazHMIdelaprctica. En la tercera ventana Terminal (lado derecho), ejecutar la tarea de tiempo real para la prctica histresis,paraestosedeberejecutarlassiguientesinstrucciones: cd/root/[enter]:Pasarsealdirectorioraz cd/home/grupoati/[enter]:Pasarsealdirectoriogrupoati ./histeresis_finalv[enter]:Ejecutarlatareahistresis_final Nota:Silatareaestcorriendobien,debeaparecerenlaparteinferiorizquierdadelaventanael textoTarget:histresis_finalTargetisrunning,verfigura11,sinoapareceestetexto,sedebe reiniciarelprocedimiento.

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Figura11.Avisodeverificacinquelatareaestecorriendobien. Puestaapunto: Antesdepoderrealizarcualquierprcticasedeberealizarunapuestaapuntodelaplanta.Lospasos quepermitenrealizarestosoninicialmenteenelsoftwareyfinalmenteenlaplanta. Configuracindelflujodeentrada(QitIn):elpropsitodeestaaccinesfijarloslmitesdelcaudalde trabajo,quecircularporlatuberadondeseencuentralavlvuladecontrol,enelrangode0GPMa6 GPM.Paraellosigalossiguientespasos: Enlaventanaprincipaldelainterfaz,verfigura10,presionarlaopcinEntrar. En la ventana de seleccin de prcticas, ver figura 12, presione la opcin Prctica Histresis del actuador. PresionarlaopcinAdelante,debeabrirselaventanadelainterfazdeusuariodelahistresisde lavlvula,verfigura13.

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Figura12:Ventanadeseleccindeprcticasdelaplantadenivel.

Figura13:Interfazdeusuariodelaprcticahistresisdelavlvuladecontrol. Enlainterfazdeusuario,verfigura11,enlacasillatituladavalormanual,ingresarunvalorde5 voltioscomoordenalavlvuladecontrol.Estevalorindicaquelavlvuladecontroldebepermitirel pasodetodoelcaudaldisponible. Presionar el botn Instrumentacin Encender, cerciorarse de que los instrumentos en campo estnfuncionando:observareltransmisordenivelylostransmisoresdecaudaldeentradaysalida. Presionar el botn Iniciar, esto generar que la vlvula de control realice un movimiento desde cerradaaabierta. Precaucin:Paraelsiguientepaso,elencendidodelamotobomba,asegreserotundamentequela vlvula manual de alivio LV1011, ver figura 14, este abierta, pues de no estarlo la presin de la bombapodradaarlatuberadealimentacindebidoalfenmenodegolpedeariete.

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Figura14.VlvulamanualLV1011. Encender la motobomba en la interfaz de usuario haciendo click en el botn Bomba ON. En el panel de cableado se encender la luz piloto verde que indica que la motobomba se encuentra encendida,verfigura15,estodebesucedercadavezqueseenciendalamotobomba.

Figura15.Luzpilotoverdeindicadordebombaencendida. Nota: si la motobomba no enciende desde la interfaz de usuario, se puede encender desde el paneldecableadooprimiendoelPushBottomverdeoscuro,verfigura16.

Figura16.Pushbottom paraencendidodelamotobomba. Precaucin:Encasodeemergenciasepuedeapagarlamotobombadesdeelpaneldecableado oprimiendo el botn de STOP color rojo o desde la interfaz de la prctica haciendo clik en el botnBombaOFF. Mediantelamanipulacindelavlvulamanualdebypass,LV1011,verfigura14,queseencuentra debajodelamesacercadelamotobomba,sedebefijarelcaudaldeentradaaseis(6)galonespor minuto.Lamanipulacindelamismasedeberrealizarhastaquelalectura,ledaeneltransmisor decaudaldeentrada,seade6GPM. Nota:Elvalorde6GPMcorrespondealmximovalordecaudaldesalidadeltanqueTANK2cuando esttotalmentelleno,conlavlvulaLV1015totalmenteabierta,estaeslacondicinextrema.Sino
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se calibra el caudal a este valor el caudal de entrada puede superar al de salida y ocurrir un rebosamientoeneltanqueTANK2. 6.3 REGISTRODEDATOSPRACTICADEHISTERESIS

En la interfaz de usuario se debe variar el valor manual de la seal esfuerzo de control, enviado a la vlvuladecontrol.Cadavezqueserealicencambiosenelvalormanualsedebehacerclickenlaopcin ActualizaryfinalmenteGuardar. Seiniciaravariandoelvalormanualdesde5voltioshasta1voltio,haciendodecrementosenpasosde 0.2voltios(5;4,8;4,6;etc).Paraquelalecturadedatosseaconfiablesedebeesperarcincosegundosy tomarlalecturadelcaudalqueapareceeneltransmisorindicadordecaudaldeentradayregistrarloen unatablacomosemuestraenlatabla1. Cuandoselleguealvalorde1voltio,seempiezanuevamenteperoincrementandoelvoltajedelaseal hacialavlvuladecontroldesde1voltiohasta5voltiosenpasosde0.2voltios.Esperarcincosegundos, tomar la lectura del caudal y registrarlo en la tabla 1. Los datos obtenidos son almacenados automticamenteenunarchivo.txt. Registrarlosdatosdelatabla1tambinenpapel.Tngaseencuentaqueenlaterceracolumna,en lapregunta:IngresaaguahaciaelTANK2?,debecolocarseunaXsiencadamedidaSIhayoNOhay ingresodeaguahaciaeltanque2.Paraellodeberetirarselatapasuperiordeltanque2yverificar visualmenteencadamedidasicaeonoaguaaltanque. FlujoIN,gpm (Bajando) FlujoIN,gpm (Subiendo) Ingresaaguahaciael TANK2? SiNo

EC,voltios

5,0 4,8 4,6 4,4 4,2 4.0 3,8

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3,6 3,4 3,2 3,0 2,8 2,6 2,4 2,2 2,0 1,8 1,6 1,4 1,2 1,0

Tabla1:tabladevoltajeesfuerzodecontrolvlvuladecontrolycaudaldeentradaalaplanta. Cancelacindelatareadehistresis En la Terminal de comandos de la tercera pestaa, en donde aparece la ltima notificacin TARGETISRUNINGdelatareahistresis,seingresalainstruccin:<CTRLC>(controlc).Esto finalizalatareadelahistresisdelavlvula.Nocerrarlaventanasenecesitarenlasiguiente prctica NOTA:usarestecomandosiemprequesequieraterminarunatareaenejecucin. Unavezllenelatabla1,digitarunvoltajede3voltiosypresionarlaopcin<Enviar>.Estoconel findedejarlavlvulaenunaposicinintermedia. ApagarlamotobombapresionandoelbotnBomba<OFF>. Presionar el botn Adelante de la aplicacin. No cerrar la interfaz HMI de la aplicacin se necesitarparalasiguienteprctica.

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6.4 IDENTIFICACINDEUNMODELOPORMETODODECURVADEREACCION Esta prctica se realiza empleando una plataforma de computo basada en Linux para enviar la seal esfuerzodecontrol,enformadevoltajeenelrangode1a5voltios,alavlvuladecontrolmientrasse despliegaenunosciloscopiovirtual,tantoelcaudaldeentradacomoelniveldellquidoenlaplanta. 6.5. CONFIGURACINYPUESTAAPUNTOIDENTIFICACIN ConfiguracinHardware:estospasosserealizansobreelpaneldecontroldelaplantadenivelysonlos mismos realizados en la prctica de histresis. Por lo que no hay volver a repetirlos si se viene de la prcticaprevia. Configuracin software: Se retomar la bajo la misma configuracin ya realizada para la prctica de histresis. En la primera ventana del Terminal, (lado izquierdo), despus de la lnea de cargar los mdulos adicionarlassiguientesinstruccionesqueejecutanelosciloscopiovirtualxrtailab,verfigura17: cd/root/[enter]:permiteubicarseeneldirectorioraz cd/home/grupoati/[enter]:permiteubicarseeneldirectoriogrupoati xrtailab[enter]:ejecutaelosciloscopiovirtual

Figura17.Interfazdeusuariodelosciloscopiovirtualxrtailab.

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EnlaterceraventanaTerminal,(ladoderecho)escribirlossiguientescomandosquepermitirn ejecutarlanuevatareadeobtencindelmodelodelaplantaporcurvadereaccinparaestodeber escribir: cd/root/[enter]:Pasarsealdirectorioraz cd/home/grupoati/[enter]:Pasarsealdirectoriogrupoati ./identificacion_planta_finalv[enter]:Ejecutarlatareaidentificacin_planta_final

PUESTAAPUNTODELAPLANTA Configuracindelflujodeentrada(QitIn):elpropsitodeestaaccinesfijarelrangodecaudal,0a6 GPM, que manipular la servo vlvula para el rango de ordenes de 1 a 5 voltios. Este es el mismo procedimientorealizadoenlaprcticadehistresis,porloquenohaynecesidadderealizarlosiseviene delapracticaprevia. Cuandofinalicelacalibracinretornealaventanaprincipaldelainterfazdeusuariodellaboratorio decontroldeprocesoseingresealaprcticadeControlPID,verfigura18.

Figura18.Ventanadeseleccindeprcticas

PUESTAAPUNTODELOSCILOSCOPIOXRTAILAB Conelfinderealizarlapracticaadecuadamentesedebeconfigurarlasventanasdevisualizacindelas sealesenelosciloscopioenlosrangosdemedicinacordeconeltransmisordecaudaldeentrada(0a 6 GPM) y el transmisor de nivel (0 a 30 cm). Se buscar que cada lnea de divisin vertical en el osciloscopiocorrespondaa1GPMparaelcaudaldeentradaya5cmparaelniveldellquido,estocon elfindevisualizarproporcionalmentelasdosseales.
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En la interfaz del osciloscopio virtual Xrtailab vaya a <File>, <Connect>. Verificar la direccin 127.0.0.1yPresionarlaopcin<OK>comosemuestraenlafigura19.

Figura19.Conexindexrtailab Nota:Verificarqueenlaesquinainferiorizquierdadelosciloscopioseencuentreenejecucinlatarea que sevacaba de cargar en la terminal de comandos. Se ver un mensaje como este: Target: identificacin_planta_final. En la interfaz del osciloscopio abrir el Scopes Manager, para esto hacer doble click al icono seleccionadoenlafigura20. El Scope Manager es una ventana que se abre dentro del osciloscopio, la cual permite configurar las trazas de las grficas, color, escala, ubicacin, entre otras, ingrese a cada una y configure el Scopes Managerconlassiguientescaractersticas:

Figura20. ScopesmanagerdelXrtailab EnlaPestaaGeneral:Configuralascaractersticasdeladivisintemporal,como:

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SeleccionarShow/Hide. sec/div60 Npoints.1000 EnOPTIONSactivartodaslas5opcionesinternas

Pestaa Trace1: Configura las caractersticas de la traza asociada al nivel del tanque Tank 2, variable controladadelsistema,como: SeleccionarShow. 5units/div(5cm/div). Escogeruncolordetrazaydar<OK> EnOPTIONS:Showvaluedy,Drawaxislabel

PestaaTrace2:ConfiguralascaractersticasdelatrazaasociadaalcaudaldeentradaaltanqueTank2, variablemanipuladadelsistema. 6.6 REGISTRODEDATOSPRACTICADEIDENTIFICACIN SeleccionarShow. 1units/div(1GPM/div). Escogeruncolordetrazaydar<OK>. EnOPTIONS:Showvaluedy,Drawaxislabel

Lossiguientespasospermitenestabilizarlaplantaenunnivelinicial,generarunescalnenelcaudalde entrada, esperar hasta que se estabilice en un nuevo nivel final, congelar y realizar las medidas requeridassobrexrtailabconelfindeidentificarunmodeloFOPTDempleandoelmtodogrficodelos dospuntos.Consultesobrecmooperaestemtodo,enelanexoalfinaldeestagua,antesderealizar elsiguienteprocedimiento.
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Encenderlainstrumentacin. Colocarunvalornumricoentre1y6enESCALONENGPM,detalformaqueselogreestabilizarel niveldeltanqueenunvalorcercanoalos15cm. Presionarlaopcin<Iniciar>o<enviar>yesperaraquelaservovlvulasedetenga. EncenderlamotobombaconlaopcinBOMBA<ON>.

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Esnecesarioesperarquelassealesenlagrficadelosciloscopioseestabilicen,esteprocesoesun poco demorado, podra tardar alrededor de 5 minutos. Con la opcin trace offset en las pestaas trace1(NIVEL)ytrace2(CAUDAL)sehacencoincidirlasdostrazasenunamismareferenciapara poder realizar mediciones. Para llevarlas a la posicin cero gire totalmente en contra de las manecillasdelrelojlaagujadelaopcintraceoffset. UnavezseobservequesealdelNIVEL(trace1)seestabilizaenunvalorcercanoa15cm,secambia lasealdelaservovlvulaaumentando0.5GPMalvaloractualaplicado;presionar<Actualizar> paragenerarelESCALON.

Eltiempodeestabilizacinesposiblequeseagrande,portantoserecomiendairalaPestaaGENERAL delosciloscopioyaumentara90o120sec/div,paranoperderlagrfica. Una vez se observe que la seal del NIVEL (trace1) se ha estabilizado en un nuevo valor, se debe modificarenelScopesManager,enlapestaaGENERAL,laopcinTRIGGERaHold,parasuspender elavancedelagrficayasfacilitarlatomademediciones.Salvelagrficaenunarchivo. Apagar la motobomba desdeel panel de cableado con elBotn STOP, o tambin se puede hacer desdelainterfazdeusuario.

Para la identificacin del modelo de primer orden ms tiempo muerto, se requieren solamente dos puntossobrelacurvadereaccin.Seexplicaranlospasosnecesariosparalostiempost25yt75. Retornealosciloscopio,paralamedicindelospuntossobrelacurvadereaccinenelosciloscopio esnecesariosacardospunteros,loscualessalendandoclicencimadelapantallaazuldelagrfica. Searrastraelpuntero1yseubicaendondeestnlasdostrazasjuntas,esdecirdondesegeneroel escaln,comosemuestraenlafigura21,yelsegundosobrelapartedondeseestabilizalalnearoja (puntero2),ysetomaelvalordedyparatrace1queapareceenlapartesuperiorizquierdadela grfica,verfigura21paraunejemplo:

Figura21,ubicacindelospunterosenelXrtailabparatrace1(Nivel)

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Paratomarelsegundovalordedysedejaelpuntero1dondeestabaysemueveelpuntero2que antesestabadondeseestabilizabalatrazarojahastadondeseestabilizalatrazablanca(trace2)y setomanuevamenteelvalordedyparatrace2.Registrelosvaloresenlatabla2: dy Trace1(Variablecontrolada) Trace2(Variablemanipulada) Tabla2.Registrodevaloresdedy

Halle los valores de t25 y t75 y regstrelos en la tabla 3. Para esto se debe tomar el valor de dy correspondienteatrace1,estevalorcorrespondeal100%delaaltura,sedebenhallarlost25yt75 (mtodo1/43/4),parahallart25encuentreel25%dedelvalormencionadoymuevaelpuntero2 por lnea correspondiente a trace 1 hasta que en dy, observe como va variando el valor dy , siga moviendoelpunterohastaqueenesteaparezcaelvalorqueobtuvodelclculodel25%dedy,lo mismoparaelt75yregistrelosvaloresenlatabla3. TiemposdelMtododeAlfaro T25 T75 Medicin[seg]

Tabla3.RegistrodedatosdelmtododeAlfaro Unavezobtenidosestosparmetrosresuelvalasecuacionessiguientesparaobtenerlosvaloresdekp, ytm,comosemuestraenlassiguientesexpresiones:

Endondedydetrace1esigualay,y,dydetrace2esigualau.Conlaobtencindeestosparmetros secuentayaconunmodeloFOPTDporelmtododelosdospuntosdeAlfaroparalaplantadenivel. Registreenlatabla4,lostiemposdemedicindecincovariantesmsdelmtododelosdospuntosy calculeconesainformacinlosrespectivosmodelos: VariantedeMtododedospuntos Broida Chenyyang Hoetal. Smith Viteckovaetal. Tiemposdemedicin[seg] T28 T33 T35 T28 T33 T40 T67 T85 T63 T70

Tabla4.Registrodedatostemporalesvariantesmtododedospuntos
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4 ANALISISDERESULTADOS 4.1HISTERESISDELASERVOVALVULA 1. Empleando los datos obtenidos en la tabla 1 grafique Caudal Vs Voltaje, analice el fenmenodelahistresisycalculesuvalor(%). 2. Aquesedebeelaplastamientoquepresentalacurvaenlaparteinferiorizquierdadela curvadehistresis? 3. Quesucediconlaentradadeaguaaltanque2enlosvaloresdevoltajequeaparecen convalorasociadodecerocaudal?Comoseexplicaeso? 4. Expliqueaquesedebelapresenciadelahistresis. 5. Qutipodecomportamientotienelavlvula?Quecaractersticadeinstalacinpresenta laservovlvula? 6. Cmopuedeinfluirelfenmenodelahistresisenelcontroldeunproceso? 7. Sepuedereducirelfenmenodelahistresis?,justifiquesurespuesta. 4.2CURVADEREACCION 1. Organice en una tabla de cuatro columnas los resultados de los seis modelos FOPTD hallados por el mtodo de los dos puntos. En la cuarta columna consigne la relacin L/tao.Noolvidecolocarlasunidadesdeingenieradecadaparmetrocalculado. 2. Empleando Matlab dibuje la respuesta al escaln en una misma grfica para los seis modelos,comprelaconlaimagencapturadadelarespuestadelsistema. 3. Culdelosseismodelosreflejamejorelcomportamientodelaplantadenivel.Explique. 4. QusignificadotienelarelacinL/taoenelcomportamientodelsistema? 5. QuaplicacintienelarelacinL/taocuandosebuscasintonizaruncontroladorPID?

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IDENTIFICACIN DE PROCESOS SOBREAMORTIGUADOS UTILIZANDO TCNICAS DE LAZO ABIERTO 1

1. INTRODUCCIN

Lapuestaenfuncionamientodeunsistemadecontrolrequieredelacorrectasintonizacindelcontrolador,es decirdelaseleccinadecuadadelosparmetrosdelalgoritmoqueloimplementa. Para poder sintonizar un controlador industrial en un esquema de control feedback es necesario, primero, identificar la dinmica del proceso que se va a controlar para, en segundo paso, obtener los parmetros del controlador empleando el mtodo de sintonizacin seleccionado. El proceso de sintonizacin del controlador constaasdedosetapas:identificacinysintonizacin. Laobtencindelainformacindinmicadelprocesorequierequesteseaexcitadodealgunaformayquetanto la entrada aplicada as como la respuesta del proceso, sean registradas y analizadas. Por estas razones resulta necesariorealizarunapruebaexperimentalquepermitaidentificarunmodelodinmicoparaelproceso. Lastcnicasdeidentificacinexperimental,quesepodranutilizar,puedenclasificarseen: Mtodosbasadosenlacurvadereaccindelproceso(respuestaalescaln) Mtodosdeoscilacinmantenida Mtodosderealimentacinconrel MtodosdecontrolP Losmtodosbasadosenlacurvadereaccindelprocesosonmtodosdelazoabierto,elcontroladorpuedeono estarinstaladoysiloestoperardemodomanualdurantelaprueba.Losdemsmtodossondeltipodelazo cerrado,endondeelcontroladorseencuentraoperandoenautomtico. Las tcnicas de identificacin listadas anteriormente se basan, en consecuencia, en la curva de respuesta del procesoobtenidaalazoabiertoolazocerradoysonprocedimientosesencialmentegrficos. Otros procedimientos que utilizan secuencias binarias seudoaleatorias (PRBS), como seales de prueba y mtodosnumricosbasadosenlosmnimoscuadradosparalaidentificacindemodelosentiempocontinuooen tiempodiscretodeltipoARX,ARMA,ARMAXyotros,estnfueradelalcancedeesteresumen. Sepresentanacontinuacin,dosgruposdemtodosdeidentificacindeprocesossobreamortiguadosbasados enlacurvadereaccin.
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EsteresumenseadaptdelartculodelmismottulodelautorcostarcenseVictorM.Alfaro.

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2. MODELOS DE PROCESOS

La mayora de los mtodos de sintonizacin de controladores industriales se basan en los parmetros de un modelodeordenreducidoquepermitarepresentarsistemasdinmicosdeordenaltoyporestaraznlosms empleadossonlosdeprimerosegundoordenmstiempomuerto,cuyasfuncionesdetransferenciason:

3 MTODOS BASADOS EN LA CURVA DE REACCIN DEL PROCESO

Para efecto de los mtodos de sintonizacin de controladores industriales, usualmente se requiere que los sistemassobreamortiguadosdeordensuperiorauno,serepresentenpormediodeunmodelodeprimerorden mstiempomuerto,comoeldadoporlaecuacin(1),algunospocosrequierendeunmodelodesegundoorden mstiempomuerto,comoeldadopor(2).Sielsistemaessubamortiguadodeberepresentarseporunmodelo comoeldadopor(3). Los grupos de mtodos de identificacin que permiten identificar un modelo de primer o segundo orden ms tiempomuertobasadosenlacurvadereaccindelproceso,selistanacontinuacin: Mtodosdelatangente(Miller,ZiegleryNichols) Mtodosdedospuntos(Alfaro,Brida,ChenyYan,Ho,Smith,Viteckov) Mtodosdetrespuntos(JahanmiriyFallanhi,Stark) MtodosdeStrejc MtododelasreascaractersticasdeNishikawa Lacurvadereaccindelprocesoseobtienemedianteunapruebaenlazoabiertoconelcontroladorindustrialen modo manual y la planta estabilizada en un punto de operacin deseado. En estas condiciones se aplica un cambiodeescalnenlasalidadelcontroladoryseregistraestasealyladesalidadelproceso,desdeelinstante enqueseaplicelescalndeentradahastaqueelsistemaalcanceunnuevopuntodeoperacinestable,sieste es un proceso autoregulado. El presente resumen se restringir solo a los dos primeros grupos de mtodos: tangenteydedospuntos.
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3.1 MTODOS QUE UTILIZAN LA RECTA TANGENTE

3.1.1 MTODO DE LA TANGENTE DE ZIEGLER Y NICHOLS

Elprimermtododeidentificacinpropuestocomopartedeunprocedimientodesintonizacindecontroladores fue desarrollado por Ziegler y Nichols. Aunque estos autores no supusieron que el sistema a identificar fuera autoregulado,estoesquelarespuestadelsistematendaaun valorfinito,suprocedimientodeidentificacin puedeutilizarseparaobtenerunmodelodeprimerordenmstiempomuerto. El procedimiento requiere que se trace una recta tangente a la curva de reaccin del proceso en su punto de inflexinodemximapendiente,comosemuestraenlaFigura1.

Figura1.Mtodosdelatangentecurvadereaccinsistemade2doordenomayor Paraobtenerunmodelodeprimerordenmstiempomuerto(1),sedebeidentificarlagananciadelprocesokp,la constantedetiempoyeltiempomuertoaparentetmdelsistema. Lagananciadelprocesokpeselcambiototalenlasalida(y=yfyi)divididoporelcambioenlaentrada(u= ufui):

Dondelapareja(ui,yi)correspondealvalordeestadoestableinicialdelprocesoantesdeaplicarlaexcitacinyla pareja(uf,yf)correspondealvalordeestadoestableenelquefinalmenteseestabilizaelproceso. Eltiempotranscurridoentrelaaplicacindelescalndeentradayelpuntoenquelarectatangentecortaeleje deltiempoeseltiempomuertoaparentedelsistema,yeltiempotranscurridoentreesteinstanteyeltiempoen quelatangentecortaelvalorfinaldelasalidayeslaconstantedetiempo.

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3.1.2 MTODO DE LA TANGENTE MODIFICADO DE MILLER

ElprocedimientopropuestoporMilleresunavariacindeldeZiegleryNicholyaligualquesterequierequese traceunarectatangentealpuntodeinflexindelarespuesta.Lagananciayeltiempomuertoenestemtodose calculandelamismaformaqueenelmtododeZiegleryNichols. LavariacinpropuestaporMillerradicaenelclculodelaconstantedetiempodelmodelo,stasecalculacomo el tiempo requerido para que la respuesta alcance el 63.2% del cambio total a partir del tiempo muerto. Esta variacin hace que la respuesta del modelo y la del sistema real coincidan en por lo menos un punto, ambas respuestaspasanporelmismopuntoenelinstante:t=tm+
3.2 MTODOS DE DOS PUNTOS

ElmtododeZiegleryNicholsylavariacinpropuestaporMillerrequierenquesetraceunarectatangenteala curvadereaccindelsistemaenelpuntodeinflexin.Estonosiempreesfcilderealizar,mximesilarespuesta delsistemapresentaruido.Unavariacinenlapendientedelarectatangenteafectatantoelvalordeltiempo muertocomoeldelaconstantedetiempodelmodelo. Paraidentificardosparmetrosquerequiereelmodelo,laconstantedetiempoyeltiempomuertoaparentedel sistema, se pueden establecer dos ecuaciones con dos incgnitas utilizando dos puntos sobre la curva de reaccin.De estemodosegarantizaquelarespuestadelmodelocoincidaconladelsistemarealenestosdos puntoscomomnimo.
3.2.1 MTODO DE SMITH

El primer mtodo basado en dos puntos sobre la curva de reaccin fue propuesto por Smith. Los instantes seleccionadosporesteautorfueronlostiemposrequeridosparaquelarespuestaalcanceel28.3%(t28)yel63.2% (t63)delvalorfinal,ycorrespondena:

Estesistemadeecuacionessepuederesolverparatmyobtenindose: Lagananciadelmodelosecalculacomoenlosmtodosanterioresconlaecuacin(4). Sinembargomuchosautores,Alfaro,Brida,ChenyYan,Hoetal.,SmithyViteckovetal,posterioresaSmith, propusieron el mismo mtodo pero utilizando porcentajes de la respuesta diferentes. Por lo que todas estas variantes del mismo mtodo de Smith se reunieron en un nico mtodo, denominado mtodo de dos puntos general.
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3.2.2 MTODO DE DOS PUNTOS GENERAL

ConposterioridadalapresentacindelmtododedospuntosdeSmithsehandesarrolladootrosbasadosenel mismoprocedimiento,diferencindosenicamenteenlaseleccindelosdosinstantesenquelarespuestadel modelosehacecoincidirconladelprocesoreal. Pueden establecerse, por consiguiente, ecuaciones generales para los mtodos de dos puntos, con el fin de identificarunmodelodeprimerordenmstiempomuertodadopor(1)conbaseenlostiemposrequeridospara alcanzardospuntosespecficosenlacurvadereaccindelproceso. Sip1yp2sondosvaloresporcentualesdelcambioenlarespuestadelsistemaauncambioescalnenlaentraday t1yt2sonlostiemposrequeridosparaalcanzarestosdosvaloresmedidosdesdeeliniciodelescaln,comose muestraenlaFigura2,entonceslosparmetrosdeunmodelodeprimerordenmstiempomuertosepueden obtenersolucionandolasecuaciones9y10:

ylagananciaconlaecuacin(4).

Figura2.Mtododedospuntoscurvadereaccinsistemade2doordenomayor Los porcentajes del cambio en la respuesta para la determinacin de los dos tiempos requeridos por el procedimiento de identificacin, as como los valores de las constantes a, b, c y d para las ecuaciones de los mtodosdelosautoresAlfaro,Brida,ChenyYan,Hoetal.,SmithyViteckovetal.,seresumenenlaTablaN1.

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