TCC Mario

UNIVERSIDADE FEDERAL DE GOIS ESCOLA DE ENGENHARIA ELTRICA E DE COMPUTAO
APLICATIVO INTEGRADO A UM SISTEMA CAD PARA GERAO DO MODELO DIGITAL DO TERRENO
Mrio Anderson de Oliveira Yury Jorge Miranda de Camargo Orientador: Prof. Dr. Antnio Csar Baleeiro Alves
Goinia 2005
MRIO ANDERSON DE OLIVEIRA YURY JORGE MIRANDA DE CAMARGO
Projeto Final de Curso apresentado Coordenao de Estgio e Projeto Final da Escola de Engenharia Eltrica e de Computao da Universidade Federal de Gois, como requisito parcial para integralizao do currculo. rea de concentrao: Sistemas de energia eltrica. Orientador: Prof. Dr. Antnio Csar Baleeiro Alves.
Goinia 2005
MRIO ANDERSON DE OLIVEIRA YURY JORGE MIRANDA DE CAMARGO
Projeto Final defendido e aprovado em 18 de Fevereiro de 2005 pela Banca examinadora constituda pelos seguintes membros:
____________________________________________
Prof. Dr. Antnio Csar Baleeiro Alves Presidente da Banca
____________________________________________
Prof. Dr. Euler Bueno dos Santos
____________________________________________
Eng Augusto Francisco da Silva Companhia Energtica de Gois
Dedico este trabalho: Aos meus pais, Carmen Maria Sousa Oliveira e Antnio Bernardes de Oliveira.
M.A.O
Para LN, minha funo preferida; Pedro Delfino de Miranda (in memoriam), meu grande espelho.
Y.J.M.C
AGRADECIMENTOS
A Deus que me concedeu sade e fora meus pais Antnio e Carmen pelo incentivo e apoio minha namorada Alessandra grande companheira de todos os momentos aos meus irmos Cntia e der pelo carinho e amizade ao Dr. Antnio Csar Baleeiro Alves (Bala) pelo incentivo e orientao aos meus familiares pelo carinho e apoio aos meus colegas da CEUI pela companhia e pela amizade aos meus colegas de curso pela amizade e companheirismo. M.A.O
A minha famlia:Wellington (pai), Toninha (me), Olinda (av), Yvana (irm) e Yvys (irmo), pelo apoio emocional e financeiro. Ao Fernando Elis Pereira, pela amizade e ajuda incondicional por mais de dez anos. Ao Mrio Anderson, colega e amigo, pela sua competncia e disciplina empenhada neste trabalho. A Eliene Alves dos Santos (LN), pela pacincia, ateno e espera. Ao Bala, pela aposta em nosso trabalho e sobretudo pela fina correo. Y.J.M.C
No h estrada real para a cincia, e s tm probabilidade de chegar a seus cimos luminosos, aqueles que enfrentam a canseira para galg-las por veredas abruptas (Marx, 1996:19). Se no desejas ser criticado, basta: no falar nada, no escrever nada, no fazer nada, enfim, no ser ningum (Zyller, 1978:16). O desejvel a partir do conhecimento das curvas de nvel e dos ndices pluviomtricos, obter os volumes timos de armazenamento de guas pluviais, maximizando o volume e minimizando a rea inundada de uma micro-bacia hidrogrfica ou bacia, para fins de aproveitamento hidroeltrico ou irrigao (Engenheiro Augusto Francisco da Silva, 2005).
SUMRIO
LISTA DE FIGURAS.......................................................................................................... 9 LISTA DE TABELAS ....................................................................................................... 13 LISTA DE QUADROS...................................................................................................... 14 RESUMO............................................................................................................................ 15 ABSTRACT ....................................................................................................................... 15 INTRODUO ................................................................................................................. 16 CAPTULO 1 - AQUISIO DE DADOS ..................................................................... 18 1.1. Introduo .................................................................................................................. 18 1.2. Tipos de amostras ...................................................................................................... 19 1.3. Levantamento por mtodos convencionais ............................................................. 23 1.3.1. 1.3.1.1. 1.3.1.2. 1.3.1.3. 1.4.1. 1.5.1. 1.5.2. 1.5.3. Instrumentao .................................................................................................... 23 Teodolito.......................................................................................................... 24 Estao total..................................................................................................... 27 Nvel de engenharia ......................................................................................... 28 Estratgias de levantamento topogrfico segundo a NBR 13113........................ 32 Classificao dos receptores................................................................................ 36 Exemplo de alguns receptores ............................................................................. 37 Estratgias de levantamento por GPS.................................................................. 39
1.4. Levantamento topogrfico ........................................................................................ 29 1.5. Levantamento por GPS............................................................................................. 35
2.1. Introduo .................................................................................................................. 41 2.2. O modelo digital do terreno...................................................................................... 42 2.3. Tcnicas de refinamento do MDT............................................................................ 45 2.3.1. 2.3.2. 2.4.1. 2.4.2. 2.4.3. 2.4.4. Criao de fronteiras............................................................................................ 45 Linhas obrigatrias .............................................................................................. 46 Agricultura de preciso........................................................................................ 47 Terraplanagem ..................................................................................................... 48 Gerao do perfil ................................................................................................. 50 Gerao de curvas de nvel.................................................................................. 51
2.4. Principais aplicaes do MDT .................................................................................. 47
2.4.5. 2.4.6.
Maquetes eletrnicas ........................................................................................... 52 Ortorretificao de imagens de satlite. .............................................................. 52
2.5. Fecho Convexo ........................................................................................................... 53 2.6. Triangulao de Delaunay ........................................................................................ 54 CAPTULO 3 - IMPLEMENTAO DO MDT ........................................................... 57 3.1. Introduo .................................................................................................................. 57 3.2. Linguagem.................................................................................................................. 58 3.3. O Banco de dados do AutoCAD ............................................................................... 59 3.4. Entrada de dados no programa SURF-GO............................................................. 60 3.5. Algoritmo da Triangulao de Delaunay ................................................................ 61 3.5.1. Descrio detalhada do algoritmo de triangulao.............................................. 62 3.6. Algoritmo da criao de fronteiras .......................................................................... 70 3.7. Algoritmo da criao de obrigatrias ...................................................................... 71 3.8. Clculo de rea e volume .......................................................................................... 74 3.9. Algoritmo para gerao do perfil longitudinal ....................................................... 77 3.10. 3.11. 3.12. 3.12.1. 3.12.2. 3.12.3. 3.13. Algoritmo para a gerao das curvas de nvel ................................................ 79 O programa SURF-GO ..................................................................................... 80 Validao do programa..................................................................................... 82 Comparao da Triangulao de Delaunay ......................................................... 83 Comparao do calculo de rea e volume ........................................................... 85 Tempo de processamento .................................................................................... 85 Restries do programa .................................................................................... 90
CONCLUSO.................................................................................................................... 91 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ............................................................................ 93 APNDICE A - MODELOS DA SUPERFCIE TERRESTRE ................................... 94 A.1. Introduo ............................................................................................................... 94 A.3. Sistemas de referncia ............................................................................................. 97 A.4. Sistema de coordenadas cartesianas ...................................................................... 98 A.5. Sistema de coordenadas geodsicas........................................................................ 99 A.6. Sistema de coordenadas planas ............................................................................ 100 A.6.1. Projees planas ................................................................................................... 101 A.7. Sistema topogrfico local ...................................................................................... 101 A.8. Sistema de projeo UTM..................................................................................... 102
LISTA DE FIGURAS
Figura 1. 1 Amostragem regular. Figura 1. 2 Amostras semi-regulares.. Figura 1. 3 Amostras irregulares Figura 1. 4 Corte de um terreno onde se pode verificar os pontos amostrados desnecessariamente Figura 1. 5 Perfil do terreno modelado em contraste com o perfil real...... Figura 1. 6 Curvas de nvel. Figura 1. 7 Discretizao de uma curva de nvel Figura 1. 8 Teodolito Universal WILD T2. Figura 1. 9 Teodolito eletrnico TOPCON DT-200 .. Figura 1. 10 Classificao dos teodolitos .. Figura 1. 11 Distancimetro WILD D1 1000. Figura 1. 12 Estao total .. Figura 1. 13 Nveis de engenharia . Figura 1. 14 Nivelamento geomtrico Figura 1. 15 Nivelamento trigonomtrico.. Figura 1. 16 Exemplo de transporte de coordenadas atravs de poligonal geodsica... Figura 1.17 Diferena entre exatido e preciso Figura 1. 18 Amarraes entre poligonais . Figura 1. 19 Levantamento dos pontos de detalhe. Figura 1. 20 Receptores GPS de cdigo C/A. Figura 1. 21 Receptores GPS de cdigo C/A e portadora L1. Figura 1. 22 Receptor de dupla frequncia. Figura 1. 23 Transporte de coordenadas na rea de interesse
19 20 20 21 21 22 22 24 25 26 26 17 28 30 31 33 33 34 35 38 38 39 40
Figura 1. 24 Levantamento dos pontos de detalhe. Figura 2. 1 Superfcie elementar na composio do MDT. Figura 2. 2 Visualizao grfica de um MDT gerado pelo software SURF-GO.. Figura 2. 3 Exemplo de malha retangular....................................................... Figura 2. 4 Processamento de fronteiras. Figura 2. 5 Processamento das linhas obrigatrias. Figura 2. 6 Visualizao em 3D do terreno Figura 2. 7 Mquinas equipadas com GPS e outros sensores ... Figura 2. 8 Sistema de monitoramento para terraplanagem .. Figura 2. 9 Perfil de uma estrada Figura 2. 10 Perfil de uma linha de transmiso.. Figura 2. 11 Processo de gerao de ortoimagens. Figura 2.12 Fecho convexo para um conjunto de amostras... Figura 2.13 Diferena entre uma Triangulao de Delaunay e uma no Delaunay Figura 2. 14 Diagrama de Voronoi Figura 2.15 Diagrama de Voronoi, fecho convexo e Triangulao de Delaunay, para um mesmo conjunto de amostras. Figura 2.16 Interligao dos pontos A, B, C, D, E, formando uma Triangulao de Delaunay. Figura 2.17 Exemplo da no unicidade da Triangulao de Delaunay.. Figura 3.1 Amostras a serem trianguladas.. Figura 3.2 Supertringulo formado em funo das amostras P1, P2 e P3.. Figura 3.3 Fluxograma do algoritmo para a criao do supertringulo. Figura 3.4 O processo de obteno da circunferncia que passa pelos vrtices do tringulo, e verificao da existncia de pontos internos Figura 3.5 Fluxograma do algoritmo do processo iterativo da Triangulao de Delaunay...
40 42 43 44 46 47 48 49 49 50 51 53 53 54 55 55 56 56 63 64 65 67 68
Figura 3.6 Os tringulos formados pelo ponto P1 e o polgono resultante Figura 3.7 Final do processo da Triangulao de Delaunay para o exemplo da... Figura 3.8 Mtodo de verificao se um ponto externo ou interno a um polgono Figura 3.9 Criao de obrigatrias. Figura 3.10 Decomposio de um prisma reto em dois outros slidos.. Figura 3.11 Caminho escolhido para gerar o perfil longitudinal, sobre um MDT com curvas de nvel. Figura 3.12 Perfil longitudinal referente ao caminho representado na Figura 3.11. Figura 3.13 Interface do programa SURF-GO... Figura 3.14 Interface do AutoCAD para a insero de pontos... Figura 3.15 Tela de sada do AutoCAD exibindo um MDT gerado pelo programa SURF-GO.. Figura 3.16 Comparao das triangulaes feita no SURF-GO e Sistema topoGRAPH.. Figura 3.17 Resultado dos clculos de rea e volume obtidos do SURF-GO.. Figura 3.18 Resultados dos clculos de rea e volume obtidos do Sistema topoGRAPH.............................................. Figura 3.19 Representao grfica da Tabela 3.8....... Figura 3.20 Representao grfica da Tabela 3.9... Figura A.1 Corte de um geide / elipside..................... Figura A.2 Janela representando o geide, a superfcie fsica e o elipside.. Figura A.3 Sistema de coordenadas cartesianas. Figura A.4 Sistema de coordenadas geodsicas. Figura A.5 Cilindro transverso e secante Figura A.6 Cilindro secante: representao grfica Figura A.7 Sistema de coordenadas e zonas de reduo e ampliao ....
69 69 70 72 76 77 78 81 82 83 84 86 86 86 88 96 96 99 100 103 103 105
Figura A. 8 Fusos UTM no Brasil .
105
LISTA DE TABELAS
Tabela 1.1 Classificao dos teodolitos . Tabela 1.2 Classificao dos MED Tabela 1.3 Classificao de estaes totais ... Tabela 1.4 Classificao dos nveis de engenharia. Tabela 1.5 Classificao dos receptores de acordo com a aplicao.. Tabela 1.6 Classificao dos receptores de acordo com os dados proporcionados.. Tabela 3.1 Descries primitivas de um BDG... Tabela 3.2 Exemplo de ordenamento pelo mtodo ShellSort Tabela 3.3 Significado dos cdigos DXF... Tabela 3.4 Agrupamento dos dados extrados das linhas... Tabela 3.5 Coordenadas necessrias e na ordem para realizar o grfico do perfil longitudinal.. Tabela 3.6 Comandos e operaes realizadas pelo programa SURF-GO.. Tabela 3.7 Comparao dos clculos efetuados entre o Sistema topoGRAPH e o programa SURF-GO... Tabela 3.8 Tempo de processamento do algoritmo da Triangulao de Delaunay para um conjunto de amostras igualmente espaadas e orientadas na direo do eixo y... Tabela 3.9 Tempo de processamento do algoritmo da Triangulao de Delaunay para um conjunto de amostras irregularmente espaadas. Tabela 3.10 Tempo de processamento do algoritmo da Triangulao de Delaunay para um conjunto de amostras regularmente espaadas e com variao de linhas, colunas e ngulo de inclinao... Tabela A.1 Elipside e sistemas de referncia usadas no Brasil ... Tabela A.2 Principais elipsides ... Tabela A.3 Origens do sistema UTM.....................
25 26 58 29 36 37 60 64 73 78 79 80 85 87
88 89
95 96 104
LISTA DE QUADROS
Quadro 3.1 Pseudocdigo desenvolvido por Paul Bourke (1998) para o processamento da Triangulao de Delaunay... Quadro 3.2 Lista de cdigos DXF de uma 3dface qualquer... Quadro 3.3 Trecho de cdigo da funo criaface do programa SURF-GO..........................................................................................................
62 72 74
RESUMO
Os programas de modelamento digital de terreno utilizados na atualidade so elaborados em sistemas CAD prprios e especficos e so orientados a determinados campos de aplicao. Com o intuito de demonstrar a viabilidade de elaborar aplicativos portveis e confiveis, de fcil manuseio pelo usurio, este trabalho apresenta os principais passos para a implementao de um programa que permite a anlise completa dos elementos topogrficos de uma superfcie definida por suas coordenadas. A principal vantagem da implementao reside no fato de utilizar o mesmo ambiente de programao do AutoCAD.
ABSTRACT
The programs of digital modeling of land used at the present time are elaborated in systems own and specific CAD, besides they are guided to certain application fields. With the aim of showing the feasibility of elaborating applications carried and reliable, of easy handling for the user, this work presents the principal steps for the implementation of software that allows the complete analysis of the topographical elements of a land surface defined from its coordinates. The main advantage of this implementation resides in the fact of using the same programming environment of the AutoCAD system.
INTRODUO
Desde meados da dcada de cinqenta havia uma preocupao em se criar modelos para representar superfcies atravs da computao grfica, objetivando rapidez, preciso e versatilidade. A IBM, por exemplo, em 1965 [1] implementou um algoritmo para criar mapas de contorno. Entretanto, no Brasil, apenas a partir da dcada de noventa, o uso de ferramentas capazes de gerar o modelo digital do terreno (MDT) tornou-se popular entre os profissionais de engenharia, apesar de existirem no pas pesquisas relacionadas com MDT e representao grfica de superfcies desde o incio dos anos oitenta. A pesquisa de Pettinati em 1983 um exemplo do esforo acadmico nessa rea. Atualmente difcil se pensar em simular e analisar dados geogrficos sem o uso de ferramentas computacionais. Pode-se citar alguns programas que geram o MDT, como o Spring, Mapinfo, topoGRAPH, e tantos outros. O presente trabalho tem por objetivo apresentar as diretrizes fundamentais para a criao de um aplicativo integrado a um sistema CAD bastante difundido entre os profissionais de engenharia e reas afins, que possibilite a criao do MDT. Com este aplicativo, pode-se, a partir do modelo digital, gerar curvas de nvel, perfis, superfcies, relatrios de rea plana, rea de superfcie e volume, e tambm visualizar interativamente o terreno em trs dimenses. O AutoCAD, foi um dos poucos programas CAD encontrados que permite o total acesso e manipulao a seu banco de dados [2] atravs de linguagens de programao, permitindo-se criar interfaces com o usurio usando o prprio sistema CAD. As linguagens que possibilitam a integrao com o AutoCAD so trs: o AutoLisp, o ADS (AutoCAD Development System) e o ARX (AutoCAD Runtime Extension). O AutoLisp a linguagem mais conhecida e de fcil aprendizagem, por isso, ser objeto desse estudo. No Captulo 1 sero apresentados os conceitos bsicos sobre levantamento topogrfico, onde so apresentados os conceitos dos diferentes tipos de amostragem que podem ser realizados em um levantamento de campo. Tambm so apresentados os conceitos fundamentais do levantamento topogrfico convencional e das tcnicas de levantamento por GPS. Ainda no Captulo 1 so mostrados vrios tipos de equipamentos utilizados em um levantamento topogrfico e o geodsico
17
No Captulo 2 mostrado o conceito terico sobre o MDT, os principais mtodos de refinamento do MDT, tais como: a criao de fronteiras, obrigatrias e a Triangulao de Delaunay. Ainda no mesmo captulo so apresentados as principais aplicaes do MDT e os conceitos sobre a Triangulao de Delaunay. No final do captulo 2 mostrado o conceito bsico sobre o fecho convexo bidimensional. No incio do Captulo 3 feita uma introduo aos conceitos de AutoLisp e banco de dados do AutoCad. Tambm so expostos os algoritmos implementados durante o desenvolvimento do software SURF-GO. Ainda nesse captulo apresentada uma comparao entre o MDT produzido pelos programas topoGRAF e SURF-GO. Finalizando o captulo so mostradas algumas tabelas, onde esto relacionados o tempo de processamento com o nmero de amostras, e por ltimo as restries do programa SURFGO. No Apndice A so apresentados alguns conceitos sobre os sistemas de coordenadas e modelamento da superfcie terrestre, com intuito de prover ao leitor os conceitos bsicos da Geodsia e da Topografia.
Captulo 1 Aquisio de dados ________________________________________________________________________________________ 18
CAPTULO 1 - AQUISIO DE DADOS
1.1. Introduo
No processo de modelagem digital do terreno, a amostragem uma das tarefas mais importantes de todo o processo. A amostragem compreende a aquisio de um conjunto de amostras (dados de medidas) que representam a variao de um fenmeno espacial de interesse. Independente dos mtodos a serem adotados, as amostras devem passar por transformaes matemticas de modo a serem referidas a um sistema de referncia, e projetadas em um sistema de coordenadas cartesianas xyz. Em termos de aquisio de dados espaciais, tem-se hoje uma gama de mtodos eficientes e diferenciados, onde se pode citar a obteno de dados atravs de receptores do sistema NAVSTAR-GPS (NAVigattion Satellite with Time And Ranging Global Position System), um sistema de posicionamento global confivel e de alta acurcia [3], que foi desenvolvido pelo departamento de defesa dos Estados Unidos da Amrica . A escolha do mtodo de obteno est relacionada com as caractersticas da rea a ser medida e com a preciso requerida. Para grandes extenses ou de difcil acesso no apropriado o uso de apenas tcnicas convencionais de mensurao. Uma opo seria o levantamento por aerofotogrametria. Em se tratando de reas menores que 100 km2, a aerofotogrametria j se torna, na maioria dos casos, invivel em termos econmicos. Para o caso especfico de um levantamento de uma pequena bacia hidrogrfica objeto de um estudo para a construo de um reservatrio, uma boa opo seria um levantamento misto, onde se utiliza o levantamento por GPS aliado a tcnicas convencionais. Usando-se receptores GPS de uma freqncia (L1) ou de dupla freqncia (L1/L2) capazes de executar levantamentos cinemticos com preciso centimtrica, para os locais onde no existem obstrues aos sinais dos satlites, e utilizando-se de aparelhos de medidas como estaes totais para os locais onde os sinais dos receptores GPS no so captados.
Trabalho de concluso de curso
M.A.O & Y.J.M.C
Captulo 2 Modelo digital do terreno ________________________________________________________________________________ 19
1.2. Tipos de amostras
Neste texto optou-se em dividir as amostras em dois tipos: as pontuais e as curvas. Quanto posio relativa das amostras pontuais, pode-se classific-las em: regular, semi-regular e irregular. A amostragem regular aquela cuja posio espacial xy das amostras mantm uma regularidade de distribuio tanto na direo x quanto na y, conforme mostra a Figura 1.1.
Figura 1. 1 - Amostragem regular.
As amostras semi-regulares so aquelas em que os pontos amostrados esto distribudos em certos caminhos, como drenagens, estradas e divisores de guas. A Figura 1.2 ilustra um conjunto de amostras semi-regulares. Na amostragem irregular, a escolha das amostras devida a pontos notveis do terreno, onde o relevo sofre uma mudana importante. Na maior parte dos casos, as amostras mais representativas de um fenmeno no esto regularmente distribudas. A Figura 1.3 exibe um exemplo de amostra irregular.
M.A.O & Y.J.M.C
Figura 1. 2 - Amostras semi-regulares.
Figura 1. 3 - Amostras irregulares.
A qualidade do MDT est intimamente ligada aos pontos amostrados, pois os pontos medidos em regies desnecessrias sero dados que iro apenas aumentar a quantidade de dados do MDT, dificultando o processamento. A Figura 1.4 mostra o corte de um terreno onde se pode verificar os pontos amostrados desnecessariamente.
M.A.O & Y.J.M.C
Figura 1. 4 - Corte de um terreno onde se pode verificar os pontos amostrados desnecessariamente.
Uma quantidade pequena de informaes aliada a no observncia de alguns pontos crticos do terreno tambm diminui a qualidade do MDT, como pode ser observado na Figura 1.5, onde a linha tracejada representa o perfil do terreno modelado, e a linha contnua o perfil real.
Figura 1. 5 - Perfil do terreno modelado em contraste com o perfil real.
As amostras classificadas como curvas so curvas de nvel obtidas a partir do uso de equipamentos, como stereoplotters, sobre uma base composta de fotografias em estreo obtidas por aerolevantamento. A Figura 1.6 mostra um exemplo de um diagrama de contorno, mais conhecido por curvas de nvel. Esse tipo de amostra para ser utilizado como dado de um MDT deve primeiramente ser discretizada formando um conjunto de pontos.
M.A.O & Y.J.M.C
Esses pontos devem estar mais concentrados nos locais onde h uma mudana de direo mais acentuada na curva de nvel.
Figura 1. 6 - Curvas de nvel.
Com as curvas de nvel discretizadas tem-se um conjunto de amostras semi-regulares, tornando possvel o uso delas em um MDT. A Figura 1.7 mostra uma curva de nvel discretizada.
Figura 1. 7 - Discretizao de uma curva de nvel.
M.A.O & Y.J.M.C
1.3. Levantamento por mtodos convencionais
Considera-se o levantamento por mtodos convencionais [3] aquele onde se utilizam instrumentos de medidas, tais como: teodolito, estao total e nvel de engenharia. Esses aparelhos medem essencialmente, ngulos, distncias e desnveis. Ainda que tcnicas convencionais sejam denominadas genericamente de topogrficas, esta classificao no deve ensejar em ambigidade com respeito ao tipo de levantamento, se topogrfico ou geodsico. No levantamento topogrfico, no sentido restrito da palavra, considera-se que as medidas so feitas sobre um plano, j para os levantamentos geodsicos as medidas so reduzidas ao elipside. Em suma, apesar de ser mais difcil que as tcnicas por GPS possvel se realizar um levantamento geodsico utilizando tcnicas convencionais. No Apndice A h mais informaes a respeito de topografia e geodsia. Atualmente h uma diversidade considervel de instrumentos, desde os mais simplrios que so ainda instrumentos estritamente mecnicos e pticos, at os mais sofisticados que podem ser controlados remotamente. Antes de iniciar o estudo dos tipos de levantamentos por mtodos convencionais necessrio entender pelo menos de forma superficial o funcionamento desses instrumentos.
1.3.1.
Instrumentao
Os instrumentos usados nas medies topogrficas so classificados pela NBR 13113 [4] em funo da sua preciso e, em geral, se atribui a seguinte classificao: preciso baixa, preciso mdia e preciso alta. Isso se faz necessrio, pois os levantamentos tambm so classificados, e dependendo da sua classe faz-se uma exigncia quanto preciso dos instrumentos. Os instrumentos classificados pela norma so: os teodolitos, os nveis, os medidores eletrnicos de distncia (MED) e as estaes totais. As sees seguintes tm o intuito de familiarizar o leitor com estes instrumentos.
M.A.O & Y.J.M.C
1.3.1.1.
Teodolito
Os teodolitos de modo geral so aparelhos que medem ngulos horizontais e verticais. Existem h muitos anos e j sofreram inmeras mudanas tecnolgicas, contudo ainda sua funo medir ngulos, porm agora com mais comodidade e agilidade. A Figura 1.8 exibe um modelo da dcada de 30, o qual foi produzido at 1974. Esse tipo de equipamento apesar de estar em uso at hoje, no prtico. Os teodolitos mecnicos perdem para os eletrnicos em trs aspectos principais: na medio dos ngulos, na leitura, e na incapacidade de armazenar os dados. A Figura 1.9 exibe um teodolito eletrnico.
Figura 1. 8 - Teodolito Universal WILD T2.

Fonte: Site do Museu virtual do laboratrio de topografia e geodsica (LTG) do Departamento de Engenharia de Transporte da USP.
Apesar do teodolito ter como funo primordial a medida de ngulos entre alinhamentos, estes podem ser usados para medir as distncias desses alinhamentos indiretamente. Usando uma rgua graduada (vide Figura 1.10) e os retculos da luneta do teodolito, pode-se efetuar o clculo da distncia indiretamente. Esse mtodo de medio chamado de taqueometria e seu uso restrito a distncias menores que 200 metros, podendo ser menor se durante a medio ocorrer um fenmeno chamado de reverberao. Esse fenmeno ocorre devido ao calor nas regies prximas superfcie, provocando uma mudana constante no ndice de refrao do ar, fazendo com que o observador perceba o objeto visado com distores ou como se estivesse tremendo com uma freqncia varivel.
M.A.O & Y.J.M.C
Figura 1. 9 - Teodolito eletrnico TOPCON DT- 200.

Fonte: Site da Topcon Positioning Systems.
Quanto preciso angular, os teodolitos apresentam uma grande amplitude, variando de um minuto de arco (1), teodolito VASCONCELLOS, at um segundo de arco (1), teodolito WILD T2 (vide Figura 1.8). No caso de teodolito com preciso de um segundo (1), esse nem mais considerado por norma, como pode ser observado na Tabela 1.1.
Tabela 1. 1 Classificao dos teodolitos
Classes de teodolitos 1- preciso baixa 2- preciso mdia 3- preciso alta
Desvio padro preciso angular 30 07 02
Fonte: NBR 13113 de 1994.
Pelo fato das medidas de distncia estarem associadas a alinhamentos, freqentemente os MED so ligados a um teodolito (vide Figura 1.11) para facilitar a pontaria do alvo. Uma distncia medida por um MED bastante precisa se comparada com uma medio por taqueometria ou pela medida direta por meio de trena. Os MED so
M.A.O & Y.J.M.C
classificados por norma, como pode ser observado na Tabela 1.2, onde D representa a distncia da medida a ser efetuada.
Figura 1. 10 - Mira de 2 dobras -TRIDENT.

Fonte: Site da empresa o Projetista.
Figura 1. 11 - Distancimetro WILD DI 1000.

Fonte: Site da Escuela Universitria de Ingeniera Tcnica Topogrfica da Universidad Politcnica de Madrid.
Tabela 1. 2 - Classificao dos MED
Classes de MED 1- preciso baixa 2- preciso mdia 3- preciso alta
Desvio padro (10 mm + 10 ppm x D) (5 mm + 5 ppm x D) (3 mm + 2 ppm x D)

Fonte: NBR 13133 de 1994
M.A.O & Y.J.M.C
1.3.1.2.
Estao total
A indstria percebendo a importncia do MED integrou-o a um teodolito eletrnico, que passou a ser chamado de estao total (vide Figura 1.12). Atualmente, as estaes totais so dotadas de coletores de dados para posterior transferncia a um PC (personal computer), mitigando os erros grosseiros devido a anotaes equivocadas dos ngulos e distncias. Existem ainda as estaes totais robticas que dotadas de servomotores e um sistema de rdio, podem fazer medidas sem a presena do operador, sendo controlada remotamente. Assim como os MED e teodolitos, as estaes totais tambm so classificadas pela Associao Brasileira de Normas Tcnicas (ABNT). Hoje existem estaes totais bastante precisas, que vo alm da classificao da NBR 13113, como pode ser consultado na Tabela 1.3. Pode-se citar a estao Leica TPS2003, cujo desvio padro na medida da distncia chega a um milmetro mais uma parte por milho vezes a distncia (1mm + 1ppm x D), e o desvio angular a meio segundo 0,5.
Figura 1. 12 - Estao total.

O princpio de medio de um MED se baseia em dois mtodos, o mtodo do pulso e o mtodo da diferena de fase, sendo esse ltimo o mais popular.
M.A.O & Y.J.M.C
Tabela 1. 3 - Classificao de estaes totais
Classes de estaes totais 1- preciso baixa 213 mdia 3- preciso alta 02preciso
Desvio padro preciso angular 30 07 02
Desvio padro preciso linear (10 mm + 10 ppm x D) (5 mm + 5 ppm x D) (3 mm + 3 ppm x D)
1.3.1.3.
Nvel de engenharia
O nvel de engenharia mede desnveis utilizando-se de uma mira. Os nveis, assim como os teodolitos, sofreram avanos. No mercado h desde os simples nveis pticos at os digitais, capazes de medir desnveis fazendo leituras em miras com cdigo de barras. As Figuras 1.13(A) e 1.13(B) mostram um nvel ptico e outro digital, respectivamente.
Figura 1. 13 - Nveis de engenharia: (A) Nvel ptico; (B) Nvel digital.

Fonte: Site da Sntiago&Cintra - Geo Tecnologias.
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Os nveis so comumente usados em levantamentos onde se necessita de alta preciso na vertical, fazendo-se o levantamento geomtrico ao invs do levantamento trigonomtrico, onde se usa o teodolito ou estao total. Os nveis atuais podem medir um desnvel com um desvio padro de at 0,3 milmetros por quilmetro (mm/km). A Tabela 1.4 exibe a classificao que a NBR 13113 define como padro de preciso para os nveis de engenharia.
Tabela 1. 4 - Classificao dos nveis de engenharia.
Classes de nveis 1- preciso baixa 2- preciso mdia 3- preciso alta 4- preciso muito alta
Desvio padro > 10 mm/km 10 mm/km 3 mm/km 1 mm/km
1.4. Levantamento topogrfico Conforme a NBR 13113, o levantamento topogrfico [4] um conjunto de mtodos e processos que, atravs de medies de ngulos e distncias permite efetuar o levantamento de pontos no espao, com instrumental adequado exatido pretendida. Ele se desdobra em vrios tipos dependendo da finalidade do levantamento. Para efeito deste trabalho interessante mencionar o levantamento topogrfico planimtrico, o altimtrico e o planialtimtrico. Quando se efetua um levantamento planimtrico preocupa-se exclusivamente com a representao de pontos em duas dimenses em uma superfcie de referncia. J no levantamento topogrfico altimtrico, a preocupao a determinao das alturas relativas a uma superfcie de referncia, pressupondo-se o conhecimento de suas posies planimtricas. Essa distino feita devida aos instrumentos de medida. Um nvel de engenharia s efetua levantamento altimtrico, j o teodolito ou estao total pode fazer tanto o altimtrico como o planimtrico, porm muitas vezes se ignora a altimetria do levantamento efetuado por um teodolito ou estao total, pelo fato da determinao
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altimtrica efetuada por eles no ser to precisa se comparada ao levantamento altimtrico feito por um nvel de engenharia. Nos levantamentos altimtricos, quando se faz uso do nvel de engenharia, diz que se est fazendo um nivelamento geomtrico. O nivelamento geomtrico caracterizado pelo tipo de nivelamento onde se realiza a medida da diferena de nvel entre pontos do terreno por intermdio de leituras correspondentes a visadas horizontais. Essas leituras so normalmente obtidas com um nvel de engenharia localizados em alguma parte do terreno, a partir dele so feitas visadas em miras colocadas verticalmente em outra parte do terreno. A Figura 1.14 mostra um esquema de um nivelamento geomtrico. A diferena de nvel dada pela Equao (1.1).
DN = LA LB
(1.1)
Figura 1. 14 - Nivelamento geomtrico.
Quando se utiliza um teodolito ou estao total faz-se normalmente um nivelamento trigonomtrico, apesar de ser possvel realizar um nivelamento geomtrico. O nivelamento trigonomtrico o tipo de levantamento em que a medio da diferena de nvel entre os pontos do terreno feita indiretamente, a partir da determinao do ngulo vertical da direo que os une e da distncia entre eles. O fundamento desse levantamento est na obteno da relao trigonomtrica entre ngulo e distncia, levando em considerao a altura do centro do instrumento e o alvo visado em relao ao terreno. A Figura 1.15 ilustra esses conceitos. A diferena de nvel dada pela Equao (1.4).
DN + AI = BX + L
(1.2) (1.3) (1.4)
BX = DI sen a DN = DI sen a + L AI
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Figura 1. 15 - Nivelamento trigonomtrico.
O levantamento topogrfico planialtimtrico um levantamento topogrfico planimtrico acrescido da determinao altimtrica do relevo do terreno e da drenagem natural ou artificial (rios, eroses, canais, estradas). O levantamento topogrfico, em qualquer de suas finalidades, deve ter, no mnimo, as seguintes fases: a) planejamento, seleo de mtodos e aparelhagem; b) apoio topogrfico; c) levantamento de detalhes; d) clculos e ajustes; e) planta topogrfica; f) relatrio tcnico. A NBR 13113 na sua seo denominada de condies gerais tem uma srie de imposies ao levantamento e, na seo dita de condies especficas, faz-se algumas consideraes s fases do apoio topogrfico e ao levantamento de detalhes, que so as mais importantes em termos da definio de sua exatido. Nessas consideraes deve-se destacar que em funo da finalidade, da densidade de informaes e da exatido requeridas, existem vrias classes de levantamento. Em cada classe tem-se definida uma metodologia e parmetros de qualidade. Assim, cabe ao profissional enquadrar as necessidades do projeto em alguma classe estabelecida.
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1.4.1.
Estratgias de levantamento topogrfico segundo a NBR 13113
Um levantamento topogrfico que segue a norma tcnica NBR 13113 deve ser referenciado ao Sistema Geodsico Brasileiro (SGB) [4], para tanto necessrio referenciar os pontos do levantamento em pelo menos dois pontos materializados do SGB, chamados de apoio geodsico. Isso, alm de referenciar o levantamento, permite verificar a preciso desse levantamento, ou melhor, permite verificar a acurcia (exatido) do levantamento, pois a priori os pontos do apoio geodsico esto no topo de uma escala hierrquica em termos de exatido e confiabilidade, assim suas coordenadas so consideradas um valor verdadeiro. A Figura 1.16 mostra uma poligonal geodsica apoiada em dois pontos do SGB, ambos com pontos desse sistema intervisveis, ou seja, em qualquer ponto de apoio pode-se visar outro ponto do SGB de modo a prover a poligonal de uma referncia angular. A funo da poligonal geodsica, a qual regida pelos conceitos da geodsia, transportar as coordenadas geodsicas para a rea de interesse. O uso de tcnicas convencionais para o transporte de coordenadas se tornou obsoleto, atualmente se usa mais o GPS para essa finalidade. Nesse momento oportuno fazer uma diferenciao entre exatido e preciso. Quando se diz que algo preciso, significa que o grau de aderncia das observaes entre si so prximos. O termo prximos, sugere subjetividade, porm normalmente essa subjetividade inibida pelo significado fsico dessas observaes. As Figuras 1.17(A) e 1.17(B) exemplificam um conjunto de amostras no precisas e outras consideradas precisas respectivamente, onde as amostras so as posies de dardos sobre um alvo. J o termo exatido refere-se ao grau de aderncia das observaes em relao a seu valor verdadeiro. Na natureza, apenas a contagem pode ser considerada exata, pois no se pode saber o valor verdadeiro de algo quando se realiza alguma medida fsica. Em alguns casos, por definio, considera-se um valor obtido por medies como sendo verdadeiro, como o caso do apoio geodsico, onde suas coordenadas so consideradas verdadeiras para o controle de um levantamento geodsico de ordem hierrquica inferior ou de um levantamento topogrfico. Atravs das Figuras 1.17(B) e 1.17(C) pode-se verificar graficamente a diferena entre exatido e preciso.
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Figura 1. 16 Exemplo de transporte de coordenadas atravs de poligonal geodsica.
Figura 1. 17 - Diferena entre exatido e preciso: (A) sem preciso; (B) precisas; (C) precisas e exatas.
Feita a poligonal geodsica pode-se referenciar dois pontos dessa poligonal na rea de interesse. Esses dois pontos so considerados pontos de apoio topogrfico caso sejam executados levantamentos usando o conceito de topografia [5]. A parir desses dois pontos, e de dois outros pontos de referncia dessa poligonal geodsica, cria-se uma poligonal topogrfica principal, que usar o conceito de plano topogrfico local, normal a um ponto de referncia escolhido. Essa poligonal principal servir de apoio para as poligonais secundrias ou para os pontos de detalhes do terreno. A Figura 1.18 ilustra as amarraes entre poligonais.
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Figura 1. 18 - Amarraes entre poligonais.
Os pontos de detalhes so amostras cujas coordenadas compem o MDT. So pontos importantes dos acidentes naturais e/ou artificiais, definidores da forma do detalhe do relevo, indispensveis sua representao grfica. Esses pontos so levantados a partir de pontos poligonais. A Figura 1.19 ilustra o levantamento dos pontos de detalhe. Por exemplo, a partir do ponto quatro da poligonal geodsica, fazendo referncia ao ponto trs, determina-se o ponto P de detalhe do terreno. Uma fonte de erro muito comum que contribui para a degradao da qualidade do MDT o erro grosseiro cometido na anotao e leitura dos dados. Se esses dados forem objeto de uma poligonal apoiada, o erro verificado e ento se procede a sua correo. O problema quando o erro cometido est em um ponto de detalhe, pois este a priori no submetido verificao, vindo ocasionar certos tipos de enganos, como por exemplo, o erro de anotao da altura do ponto visado em relao ao solo. A escolha para se trabalhar com os conceitos da topografia deve-se pautar no tamanho da rea de interesse.
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Figura 1. 19 - Levantamento dos pontos de detalhe.
Se essa rea tiver uma dimenso maior que um raio de 50 km, no se deve usar um plano topogrfico local, e sim um cilindro transverso, saindo do campo da topografia e adentrando nos conceitos da geodsia. Porm, por uma questo de tornar o levantamento mais abrangente, no sentido de estar referido a um mesmo sistema onde outros projetos esto situados, mesmo que a rea tenha uma dimenso menor que 50 km, o projetista pode preferir trabalhar no sistema de projeo Universal Transverso de Mercator (UTM), os quais so subordinados a geodsia. Esses termos so explicados com mais detalhe no Apndice A.
1.5. Levantamento por GPS
Com o advento do GPS, o posicionamento de um ponto sobre qualquer parte da superfcie fsica do planeta se tornou algo relativamente fcil. Houve um ganho de tempo e de preciso nos levantamentos de forma extraordinria em relao s tcnicas convencionais. O sistema apesar de ser bastante confivel, mesmo em condies climticas adversas, apresenta algumas restries. Como o posicionamento feito utilizando os sinais
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enviados pelos satlites em alta freqncia, esses sinais conseguem atravessar a atmosfera, porm com atenuaes que posteriormente so corrigidas. Se por outro lado, a obstruo ao sinal for muito densa ou refletora, os sinais no sero captados pelo receptor. Alguns exemplos de obstrues so os ambientes fechados, a vegetao densa as superfcies metlicas. Assim, nem sempre possvel utilizar o GPS em toda a rea de interesse. O que normalmente acontece um levantamento misto, onde se utilizam os levantamentos por GPS em conjunto com as tcnicas convencionais [5]. Quando se faz um levantamento misto, deve-se atentar que o sistema GPS um sistema baseado na geodsia, onde as coordenadas obtidas so ordinariamente reduzidas ao elipside. J o levantamento por tcnicas convencionais, as coordenadas so primariamente referidas ao plano topogrfico local. Assim, devem-se fazer transformaes de coordenadas para compatibilizar os dois sistemas.
1.5.1.
Classificao dos receptores
Os receptores podem ser classificados de acordo com a aplicao ou pelo tipo de dados proporcionado pelo receptor [3]. As Tabelas 1.5 e 1.6 mostram estas duas classificaes. Existem outras classificaes, mas o importante para o usurio ter claro a aplicao que se objetiva, a preciso desejada e outras caractersticas necessrias. No caso de projetos de engenharia na fase de avaliao e anteprojeto, pode-se fazer o uso de receptores para Sistema de Informaes Geogrficas (SIG), que proporcionaro uma preciso sub-mtrica. Para projetos executivos, pode-se usar os receptores geodsicos, cuja preciso sub-centimtrica
Tabela 1. 5 Classificao dos receptores de acordo com a aplicao.
Classificao dos receptores de acordo com a aplicao Receptor de navegao Receptor geodsico Receptor para SIG Receptor de aquisio de tempo
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Tabela 1. 6 Classificao dos receptores de acordo com os tipos de dados proporcionados.
Classificao dos receptores de acordo com os tipos de dados proporcionados Cdigo C/A Cdigo C/A e portadora L1 Cdigo C/A e portadora L1 e L2 Portadora L1 Portadoras L1 e L2 Deve-se tomar cuidado com o uso de receptores de navegao para uso em projetos, pois sua preciso da ordem de 15 m para a horizontal e 30 m para a vertical. Por exemplo, mesmo para um projeto preliminar que vise apenas verificar a viabilidade de um projeto de barragem, seria um despautrio conviver com um erro de cota de 30 m. Deve-se ficar claro que todos os receptores GPS so receptores geodsicos, pois so regidos pela geodsia. O fato de se classificar os receptores como geodsico, topogrfico, de navegao, e etc, apenas uma classificao popular que visa classific-los quanto funo e preciso.
1.5.2.
Exemplo de alguns receptores Atualmente existe uma gama de receptores, de varias finalidades, precises e
preos. O tipo de receptor mais conhecido e de baixo custo o de navegao. A Figura 1.20 mostra dois receptores da marca GARMIN. Trata-se de receptores que rastreiam apenas o cdigo C/A, e so destinados navegao e levantamentos expeditos, cuja preciso da ordem 15 m. A Figura 1.21 mostra um receptor para SIG, da marca TRIMBLE. Esse modelo rastreia o cdigo C/A e a portadora L1, podendo proporcionar uma preciso da ordem de 1 cm a 50 cm, dependendo da distncia entre os receptores, tempo de rastreio, e o tipo de observvel utilizada e se a pseudodistncia calculada a partir do cdigo C/A, ou se atravs da diferena de fase da onda portadora. Ao contrario do GPS de navegao, onde apenas um receptor suficiente para fazer um posicionamento, os demais tipos fazem o
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posicionamento relativo, e necessitam de no mnimo dois receptores fazendo o rastreamento simultneo, onde os dados rastreados so processados posteriormente. .
Figura 1. 20 Receptores GPS de cdigo C/A.

Fonte: Site da Garmin.
Utilizando a observvel L1, pode-se conseguir uma preciso da ordem de 1 cm, desde que a distncia entre os receptores, tambm chamada de linha base, no seja superior a 25 km devido a atrasos do sinal, quando esses atravessam a ionosfera e a troposfera. Usando o cdigo C/A como observvel, podem ser construdas linhas bases maiores, com at 300 km, mas a preciso ir variar de 10 cm a 50 cm. Essa variao proporcional distncia e inversamente proporcional ao tempo de permanncia.
Figura 1. 21 - Receptor GPS de cdigo C/A e portadora L1.

Fonte: Site da Trimble.
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Os receptores de dupla freqncia, que rastreiam as portadoras L1 e L2, so os chamados receptores geodsicos, capazes de fornecer alta preciso, algo em torno de poucos milmetros. Esses receptores no tm restrio quanto distncia, pois os efeitos da ionosfera e troposfera so mitigados no processamento feito com duas portadoras. A Figura 1.22 mostra um receptor de dupla freqncia.
Figura 1. 22 - Receptor de dupla freqncia.

Fonte: Site da empresa Thales Navigation.
Ainda existem receptores (de dupla ou simples freqncia) dotados com um link de rdio que transmitem informaes do receptor base para o receptor mvel, e por isso permitem fazer o posicionamento com uma preciso de poucos centmetros em tempo real, sem a necessidade do ps-processamento. Esses receptores so denominados de RTK (Real Time Kinematic).
1.5.3.
Estratgias de levantamento por GPS
A estratgia de levantamento por GPS um pouco diferente do levantamento feito por tcnicas convencionais, mas continua a idia de se transportar coordenadas de um apoio geodsico do SGB a rea de interesse e, depois de transportado, esse ponto servir de apoio para o levantamento dos pontos de detalhe da rea de interesse.
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Uma das vantagens do levantamento por GPS a no necessidade de ter pontos intervisveis para se fazer uma poligonal ou mesmo levantar os pontos de detalhe. A Figura 1.23 mostra o transporte feito com apenas um ponto na rea de interesse. A Figura 1.24 mostra o levantamento dos detalhes, onde todos os pontos foram feitos em relao ao ponto de apoio na rea de interesse.
Figura 1. 23 Transporte de coordenadas na rea de interesse.
Figura 1. 24 Levantamento dos pontos de detalhe.
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CAPTULO 2 - MODELO DIGITAL DO TERRENO

2.1. Introduo A modelagem digital do terreno um conceito novo, sendo que as pesquisas iniciais nesta rea so creditadas ao Professor Charles L. Miller [6], do Massachussets Institute of Technology (MIT) no perodo de 1955 a 1960, tendo como objetivo principal a execuo de projetos de estradas auxiliados por computador. Nestes projetos eram criados modelos altimtricos do terreno a partir de pontos de altitudes obtidas por mtodos fotogramtricos, espaados a intervalos regulares. Atualmente, o conceito de mapeamento em geral envolve o conceito de modelos digitais de superfcies, em particular a do relevo terrestre, e no mais apenas o traado de curvas de nvel em papel. Para o planejamento das obras de engenharia, necessrio que se tenha um mapa ou uma planta topogrfica, que represente a rea de interesse de forma mais fiel possvel, com informaes adequadas e atualizadas. A representao da superfcie topogrfica de forma adequada permite a obteno de diversas informaes, tais como: a distncia horizontal e vertical entre pontos, a inclinao de taludes, os perfis, a intervisibilidade entre pontos, valor de reas e volume entre superfcies. Com a criao das tcnicas de modelagem digital do terreno, tornou-se possvel solucionar diretamente todos esses problemas, atravs de um modelo numrico representativo do terreno que pode ser trabalhado para se obter as informaes desejadas. Aps a aquisio dos dados, deve-se criar o MDT. O MDT objetiva expressar o relevo do terreno em termos matemticos, ou seja, procura modelar sua superfcie atravs de uma funo que fornea a elevao de cada ponto do terreno a partir de suas coordenadas no plano xy, ou seja, o relevo poderia ser modelado por uma funo matemtica na forma da Equao (2.1), em um determinado domnio.
z = f(x, y)
(2.1)
Esse tipo de modelamento no ideal, pois no seria possvel descrever certos tipos de acidentes geogrficos, como tneis e cavernas por apenas uma equao de superfcie. Nesses casos, o mais adequado seria o uso de modelos slidos, porm estes so demasiadamente mais complicados e na maioria dos acidentes geogrficos a representao por uma superfcie adequada.
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Representar o terreno computacionalmente atravs de uma nica funo analtica apresenta dificuldades, uma vez que a quantidade de amostras envolvidas no processo finita e dificilmente seria possvel calcular uma funo f que exprimisse o terreno de forma exata. No entanto, podem ser feitas aproximaes valendo-se de mtodos numricos e estatsticos para ajustar uma superfcie de tendncia. A essa superfcie dado nome de MDT. Na literatura, encontram-se diversos sinnimos para a abreviao MDT. Cabe aqui apresentar os mais comuns: MNT (Modelo Numrico de Terreno), MNE (Modelo Numrico de Elevao), DTM (Digital Terrain Model) e DEM (Digital Elevation Model). Evidentemente os termos "terreno" e "elevao" perderam o significado original ao longo do tempo, na medida em que as aplicaes foram se diversificando [7]. 2.2. O modelo digital do terreno O MDT normalmente uma malha triangular, composta por um conjunto de superfcies, onde cada superfcie um plano determinado por trs pontos, onde o domnio de cada superfcie uma regio definida pela projeo no plano xy, dos trs pontos da superfcie conforme ilustra a Figura 2.1. A Figura 2.2 mostra a composio de vrias superfcies, formando um MDT. O processo para obteno de um MDT, de um modo simplista, passa por trs etapas: (a) obteno de uma amostra de pontos xyz do terreno; (b) decomposio da projeo da superfcie do terreno em tringulos no plano xy em funo das amostras;
Figura 2. 1 - Superfcie elementar na composio do MDT.
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(c) ajusta-se um plano em cada tringulo com as informaes dos trs vrtices, sendo o domnio de cada equao do plano restrito ao tringulo, o que significa aproximar o terreno por uma superfcie polidrica. Como cada uma das faces planares da superfcie a ser obtida fica completamente caracterizada a partir de trs de seus pontos, o problema de obter tal superfcie pode ser reduzido ao de obter uma triangulao apropriada para os pontos amostrais projetados no plano xy. Os diversos tipos de amostras discutidos na Seo 1.2 da pgina 19, do origem a problemas de triangulao com diferentes graus de estruturao. O problema de construir uma superfcie com base numa amostra irregular o problema clssico de triangulao plano.
Figura 2. 2 - Visualizao grfica de um MDT gerado pelo software SURF-GO.
O MDT tambm pode ser apresentado na forma de uma malha retangular ao invs de triangular. Uma malha retangular mais adequada para visualizao do modelo, por tornar a superfcie mais suave conforme mostra a Figura 2.3. Em outros casos, a malha triangular mais adequada por ser mais precisa e no ter as distores que a malha retangular exibe. Na criao da malha retangular, primeiramente se define qual ser o tamanho dos retngulos da malha, e a regio onde ser feita a interpolao dos pontos. Aps essas definies, pode-se fazer a captura da coordenada z do modelo de malha triangular, em funo da posio dos vrtices de cada retngulo da malha retangular no plano.Outra alternativa utilizar algoritmos que faam uma estimativa para os ns do retngulo em funo das prprias amostras, e, portanto, substituem-se os pontos amostrais pelos ns da grade retangular. Com a malha retangular definida, mais a coordenada z, ento feita uma superfcie polinomial para cada retngulo da malha retangular, de modo
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que seja garantida a continuidade com as superfcies adjacentes [1]. Assim, ao contrrio do modelo triangular por superfcies planas, cada poro do modelo tem influncia em todo o modelo. Nesse trabalho ser abordado apenas o MDT estruturado por uma malha triangular ajustada por superfcies planas.
8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 25 20 15 10 10 5 0 0 5 15 20 25
Figura 2. 3 Exemplo de malha retangular.
A principio, o MDT neste trabalho ser uma representao geomtrica do relevo de uma regio, onde a coordenada z representa uma altitude ou cota de um terreno (vide pgina 41). O conceito de MDT pode ser visto de um modo mais abrangente, onde a coordenada z pode ser uma quantidade mensurvel e com uma variao contnua em determinada regio. Pode-se, por exemplo, fazer um modelo digital onde a coordenada z seja uma variao de um composto qumico do solo em uma determinada rea. O MDT tambm pode ser utilizado para representar informaes de ordem econmica e social, tais como: a distribuio da populao ou da renda dos habitantes de uma regio. Podem tambm representar informaes acerca do meio fsico, tais como: poluio, temperatura, rudo, dados de geofsica, dados de sondagens geolgicas,etc [7]. A modelagem de superfcie ou modelagem geomtrica consiste na representao de superfcies fsicas ou artificialmente projetadas, atravs de processos matemticos, ou seja, por meio da modelagem procura-se determinar a superfcie que melhor representa um conjunto de dados pontuais, em geral, por ajuste de superfcies planas.
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Um modelador digital de terreno [7] uma ferramenta computacional destinada a gerar uma superfcie representativa da distribuio espacial de uma determinada caracterstica, possibilitando sua anlise, manipulao e avaliao. A caracterstica a ser modelada pode ser qualquer grandeza que possua uma variao espacial contnua. Os dados de entrada para estes modeladores podem ser alguns pontos amostrais relativos ao fenmeno a ser modelado, ou at mesmo parmetros extrados da anlise de um modelo digital de terreno j existente. Os pontos amostrados fornecidos a um modelador so valores coletados da superfcie real ou de outras fontes, constitudos por ternos de coordenadas, formadas por um par de coordenadas xy associado a uma nica varivel z, ou seja, a varivel modelada. Os modelos digitais de terrenos so capazes de representar digitalmente um conjunto de dados e a partir da extrair informaes, seja atravs de consultas diretas ou atravs de anlises e manipulaes, gerando informaes adicionais. Os modelos digitais so utilizados para se obter informaes da superfcie em estudo sem ter que trabalhar diretamente com a superfcie real. As informaes extradas do modelo podem ser de carter qualitativo, como por exemplo, a visualizao da superfcie (vide Figura 2.2), ou quantitativo, atravs da extrao de informaes do tipo, rea, volumes, etc. 2.3. Tcnicas de refinamento do MDT Algumas tcnicas de refinamento da triangulao devem ser usadas a fim de retratar de forma mais fiel o relevo no qual se deseja gerar o MDT. Nesse trabalho sero mostradas duas tcnicas simples, porm bastante utilizadas em levantamentos topogrficos, que a criao de fronteiras e linhas obrigatrias. Segundo Felgueiras (1995) [8] pode-se realizar uma Triangulao de Delaunay (TD) com restries, essas so devidas normalmente a drenagens e a rea de interesse. Neste trabalho preferiu-se executar a TD usual e fazer as correes posteriormente, como as que seguem nas prximas Sees. 2.3.1. Criao de fronteiras Numa TD so interconectados pontos que no so pertinentes entre si, ou seja, que no deveriam ser interconectados, pois entre eles podem existir variaes no terreno
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que no foram consideradas no levantamento. Normalmente isso ocorre entre os limites da rea levantada e o fecho convexo criado aps a TD. Essa impertinncia devida ao fato que, entre o fecho convexo e os limites do levantamento pode existir uma depresso ou elevao, j que no se sabe a priori como o terreno entre eles, devido ao mesmo no ter sido amostrado nessa regio. Neste caso, se esses pontos forem triangulados, o terreno estaria sendo representado de forma equivocada. Um mtodo para resolver esse problema consiste em criar um polgono referente fronteira do levantamento e usar um algoritmo que teste todos os vrtices de cada tringulo da triangulao, verificando se o vrtice externo ao polgono referente fronteira. Se alguma aresta de qualquer tringulo no pertencer ao polgono, o tringulo dever ser excludo da triangulao conforme ilustra a Figura 2.4.
Figura 2.4 Processamento de fronteiras: (A) sem fronteira; (B) com fronteira.
2.3.2.
Linhas obrigatrias Alm de definir a fronteira onde se deseja efetuar a TD, necessrio mudar
algumas linhas da triangulao em alguns locais que representam estradas, crregos, represas, divisor de guas, crista de barrancos, e outros tipos de amostras semi-regulares. Essas linhas obrigatoriamente devem pertencer a arestas de tringulos. Nesses casos, a TD com restries poderia ser feita, entretanto, o algoritmo um tanto complicado e no faz diferena fazer essas mudanas depois da TD sem restries, uma vez que cada aresta obrigatria afetar apenas os tringulos cujas arestas interceptam com as obrigatrias. A
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Figura 2.5 mostra um terreno em R2: (A) antes do processamento das obrigatrias; e (B) depois de processadas, respectivamente. Caso no seja efetuado o processamento das obrigatrias, pode-se modelar a superfcie de forma equivocada. A Figura 2.5 faz parte de um MDT, cuja visualizao em R3 representada pela Figura 2.6. Pode-se observar que algumas superfcies aterram o rio na Figura 2.6(A). O detalhe na Figura 2.6(A) focaliza a regio mostrada na Figura 2.5(A). Pode-se observar que, aps o processamento das obrigatrias, o modelo do terreno mostrado na Figura 2.6(B) fiel realidade.
Figura 2.5 Processamento das linhas obrigatrias: (A) sem o processamento das obrigatrias; (B) fronteiras processadas.
2.4. Principais aplicaes do MDT Aps a gerao do MDT, podem-se usar as informaes contidas no modelo digital para desenvolver vrias aplicaes. Algumas dessas aplicaes esto descritas de forma sucinta nas Sees seguintes.
2.4.1.
Agricultura de preciso Segundo Mnico (1999) [3], um conceito criado desde 1929, a agricultura de
preciso tornou-se uma realidade aps a criao de recentes tecnologias que tornaram possvel a sua realizao em campo. Um bom exemplo o uso de mquinas agrcolas
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equipadas com um sistema de navegao, e um banco de dados do terreno. O sistema de navegao adotado quase sempre o GPS, e o banco de dados um MNT. Porm, a varivel normalmente identificada como sendo a altitude trocada por informaes do tipo, teor de acidez do solo, teor de potssio, e demais informaes do solo, de maneira que o banco de dados contenha no somente um modelo numrico e sim vrios. O sistema dedicado, implantado na mquina agrcola, obtm informaes da posio da mquina atravs do sistema de navegao, e com esta posio verifica-se em um ou mais MNT a quantidade necessria de fertilizante para esta determinada posio no terreno.
Figura 2.6 Visualizao em 3D do terreno: (A) antes do processamento das obrigatrias; (B) aps o processamento das obrigatrias.
2.4.2.
Terraplanagem O MDT pode ser utilizado como a principal base de dados em projetos de
terraplanagem. Em funo dele so elaborados projetos geomtricos de uma estrada ou de uma plataforma, indicando em planta os locais de corte e aterro, bem como os volumes de terra. Com o advento do GPS, e dos avanos da automao, tornou-se possvel usar o MDT em conjunto com os dados do projeto, de modo a ter uma superfcie do terreno projetado. Com esses dados mais a posio xyz em tempo real possvel fornecer ao
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sistema controlador da mquina de terraplanagem o quanto se deve escavar em determinada posio do terreno. Esse processo pode ser totalmente automatizado e comandado remotamente via computador, no sendo necessrio inclusive a presena do operador da mquina, embora isso ainda no seja usual. A Figura 2.7 mostra duas mquinas equipadas com GPS e outros sensores.
Figura 2.7 - Mquinas equipadas com GPS e outros sensores.

Os sistemas disponveis no mercado permitem ao operador visualizar em um monitor dentro da cabine, a superfcie de projetos (grade), ou seja, o MDT do projeto, e ainda a posio da mquina em relao rea do projeto. O momento de efetuar um corte ou um aterro indicado ao operador atravs do monitor. Como indicado na Figura 2.8, a rgua em vermelho indica o momento de executar um corte e a verde indica uma regio de aterro. Nessa mesma figura pode-se saber o quanto se deve cortar ou aterrar. Esse sistema permite ao operador executar uma terraplanagem sem a necessidade de estaqueamento topogrfico, pois usa o GPS com correo diferencial em tempo real com precises de at 3 cm.
Figura 2.8 - Sistema de monitoramento para terraplanagem.

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2.4.3.
Gerao do perfil A gerao do perfil mais um algoritmo que utiliza o MDT como fonte de
dados, onde gerar o perfil consiste em determinar um plano vertical de interseo com a superfcie do terreno e os planos verticais contendo o caminho escolhido. Tal curva pode ser matematicamente representada pela Equao (2.2).
z = f( C )
(2.2)
Onde, C o comprimento medido ao longo do caminho escolhido sobre o MDT. Deve-se atentar que apenas a representao uma funo de uma varivel, mas para obter o valor z necessrio recorrer Equao (2.1) da pgina 41. Essa simplificao feita para evitar um grfico em 3D. A Figura 3.11 mostra as curvas de nvel de um terreno com o caminho escolhido para geral o perfil longitudinal. A Figura 3.12 representa o perfil longitudinal correspondente ao caminho representado na Figura 3.11. O perfil longitudinal utilizado principalmente na construo de estradas, onde se deseja visualizar os pontos de corte e aterro do terreno, e avaliar se a superfcie projetada est otimizada, visando diminuir o volume de corte e aterro. A Figura 2.9 mostra o grade e o perfil longitudinal de um projeto geomtrico de estrada. O perfil longitudinal tambm usado para analisar o caminhamento de linhas de transmisso conforme mostra a Figura 2.10.
Figura 2.9 - Perfil de uma estrada.
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Figura 2.10 - Perfil de uma linha de transmisso.
2.4.4.
Gerao de curvas de nvel A partir do MDT pode-se gerar as curvas de nvel do terreno, essas so
caracterizadas pela projeo em um plano horizontal de referncia, dos pontos do MDT interceptados por planos horizontais eqidistantes. Tais curvas representam a projeo dos pontos do terreno com a mesma cota ou altitude. A Figura 1.6 mostra as curvas de nvel de um terreno. Logicamente, o terreno ficar tanto melhor definido, quanto menor for a distncia entre os diferentes planos horizontais e, portanto essa distncia depender da preciso que se procura obter. No entanto, essa distncia no deve ser to pequena, pois ao traar muitas curvas poder sobrecarregar o desenho, tornando-o de difcil leitura, nem to grande que as curvas de nvel sejam insuficientes para representar o relevo com a preciso conveniente.
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2.4.5.
Maquetes eletrnicas Na confeco de maquetes eletrnicas, uma dificuldade representar o terreno
de forma fiel, ento os desenhistas criam superfcies ao acaso usando funes prontas em programas comerciais de computao grfica. Com o MDT pronto basta criar uma rotina que exporte o modelo na forma de um banco de dados de desenho no formato DXF (Drawing Interchange Format), que reconhecido pela maioria dos programas grficos. Um modelo criado pelo programa SURF-GO, resultado deste trabalho, foi exportado no formato DXF, o qual foi perfeitamente interpretado pelo programa 3DStudio, que um programa de animao e maquete eletrnica bastante difundido.
2.4.6.
Ortorretificao de imagens de satlite. Uma imagem de um satlite em sua forma ordinria no adequada para se
fazer medidas ou ser usada em projetos, pois possui distores que necessitam ser corrigidas. Aps essas correes, a imagem est apta a ser objeto de estudo em projetos e passa a ser denominada de ortoimagem. Uma ortoimagem obtida a partir da ortorretificao, que consiste na correo da imagem devido diversas distores, especialmente as causadas pela posio do satlite, pela superfcie fsica da Terra (relevo e curvatura) e pela projeo cartogrfica. Para a realizao da ortorretificao das imagens, necessariamente deve haver um MDT [9], sem o qual no possvel a correo devido ao relevo. O princpio da gerao de ortoimagens a partir de um MDT conceitualmente simples, conforme ilustrado na Figura 2.11. A bandeira com a inscrio A representa um ponto focado pelo sensor, j a bandeira com o rtulo R, representa a projeo do ponto no plano de projeo. A posio na qual a bandeira deveria estar est representada pelo rtulo C, na vertical do ponto focado. Fazendo essa correo para todos os pontos imageados pelo sensor, tem-se como produto uma ortoimagem. Essa correo s possvel se existir um modelo do terreno, de modo a correlacionar o ponto registrado com o ponto focado.
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Figura 2.11 - Processo de gerao de ortoimagens.
2.5. Fecho Convexo Determinar o fecho convexo (conv(P)) bidimensional de um dado conjunto P={P1, P2, P3..., Pn} de pontos do plano, consiste em determinar quais pontos de P so vrtices de conv(P) e orden-los de forma circulante, de acordo com sua ocorrncia na fronteira. Cada ponto do conjunto ou um vrtice desse polgono (o fecho) ou est no seu interior, portanto, para fins de facilidade e de convenincia para esse trabalho, ser adotado que o fecho convexo ser o limite da rea gerada pela TD. A Figura 2.12 ilustra o fecho convexo bidimensional de um conjunto de pontos. Neste trabalho, ao se referir a um fecho convexo, a referncia feita ao fecho convexo bidimensional.
Figura 2.12 Fecho convexo para um conjunto de amostras.
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2.6. Triangulao de Delaunay A etapa que exige um maior esforo computacional no processo de gerao do MDT consiste na obteno do algoritmo de triangulao, que tenha baixa complexidade computacional, haja visto que a maioria desses algoritmos possui complexidade quadrtica, ou seja, O(n). A soluo do problema implica em decidir de que maneira proceder interligao dos pontos amostrados para se formar uma triangulao. A triangulao de um conjunto de pontos consiste em encontrar segmentos de reta que conectam os pontos de tal modo que nenhum segmento cruze com nenhum outro, e que cada ponto seja vrtice de pelo menos um tringulo formado por esses segmentos. Esse tipo de triangulao tende a criar tringulos mais homogneos o que favorece uma melhor aproximao com a realidade do terreno amostrado, sendo que, o mtodo de triangulao mais utilizado para gerar o MDT a Triangulao de Delaunay. A Figura 2.13 ilustra a diferena entre uma Triangulao de Delaunay e uma no Delaunay. A Triangulao de Delaunay um grafo dual do Diagrama de Voronoi [17]. Na Figura 2.14 mostrado o Diagrama de Voronoi para um conjunto de amostras. Na Figura 2.15 so mostrados o Diagrama de Voronoi, o fecho convexo e a TD para um mesmo conjunto de amostras.
Figura 2.13 - Diferena entre uma Triangulao de Delaunay e uma no Delaunay: (A) no Delaunay ; (B) Delaunay.
A Triangulao de Delaunay estabelece que qualquer tringulo possui a seguinte propriedade: um certo tringulo faz parte da TD se, e somente se, o crculo formado pelos seus vrtices no contiver nenhum outro vrtice em seu interior [1]. A Figura 2.16 ilustra a propriedade descrita.
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Figura 2.14 Diagrama de Voronoi para um conjunto de amostras.
Na verdade, este critrio fraco, pois podem existir quatro vrtices cocirculares, A, B, C e D, sendo que no existam outros pontos no interior do crculo, o que faria com que os quatro tringulos, ABC, BCD e ACD, DAB, satisfizessem o critrio, mas somente dois deles poderiam fazer parte da triangulao. Todavia a chance de ocorrncia desse fato durante um levantamento topogrfico praticamente nula, pois as amostras so normalmente medidas de forma irregular sobre o terreno. Isso faz com que a Triangulao de Delaunay no seja nica, conforme ilustra a Figura 2.17.
Figura 2.15 Diagrama de Voronoi, fecho convexo e Triangulao de Delaunay, para um mesmo conjunto de amostras.
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Figura 2.16 - Interligao dos pontos A, B, C, D, E, formando uma triangulao Delaunay: (A) Delaunay; (B) no Delaunay.
Figura 2.17 - Exemplo da no unicidade da Triangulao de Delaunay.
Se for assumido que o conjunto de pontos no contm quatro pontos na situao mostrada na Figura 2.17, pode-se garantir que a triangulao nica, e o critrio, alm de ser uma condio necessria, passa a ser tambm uma condio suficiente.
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Captulo 3 Implementao do MDT __________________________________________________________________________________ 57
CAPTULO 3 - IMPLEMENTAO DO MDT
3.1. Introduo A motivao para o desenvolvimento de uma ferramenta computacional grfica para gerar o MDT surgiu da constatao de que os programas comerciais disponibilizados no mercado so pouco difundidos, sendo conhecidos apenas por profissionais de reas especficas, e no so de cdigo aberto, alm de serem elaborados para executar em plataformas grficas dedicadas. O algoritmo que constitui o cerne da presente implementao, denominada como SURF-GO, a Triangulao de Delaunay. A escolha do AutoCAD, fundamenta-se no fato do programa ser bastante difundido no ambiente da engenharia e reas afins, e por ser um dos poucos programas CAD encontrados que permite o total acesso e manipulao a seu banco de dados (BD) atravs de linguagens de programao, possibilitando criar interfaces com o usurio atravs do prprio sistema CAD. O AutoCAD possui ainda uma boa visualizao em 3D, permitindo que o usurio de forma interativa possa visualizar a superfcie gerada por diferentes ngulos e formas. Outra grande vantagem do uso da interface do AutoCAD a facilidade de programao atravs da linguagem AutoLisp. Alm disso, existem vrias entidades prontas para serem aplicadas, sendo que algumas dessas entidades sero mostradas nas prximas sees. O software SURF-GO foi desenvolvido na linguagem AutoLisp, com o objetivo de gerar o MDT e, posteriormente, processar clculos de rea e volume entre superfcies. Os conceitos sobre o BD do AutoCAD e da linguagem de programao AutoLisp sero apresentados de forma superficial nas prximas sees, com o intuito de prover ao leitor um embasamento terico para o entendimento das ferramentas utilizadas ao longo do desenvolvimento do software.
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3.2. Linguagem O AutoLISP uma implementao da linguagem LISP (LISt Processing) desenvolvida pela Autodesk dentro do ambiente do AutoCAD e, desde meados da dcada de 80, o AutoLISP j se fazia presente [10]. A pretenso inicial da Autodesk era prover ao AutoCAD um meio de automatizar as tarefas repetitivas e especficas do usurio, que, com a ajuda de programadores, poderia transformar o AutoCAD em uma ferramenta personalizada. O LISP a segunda mais antiga linguagem de programao de alto nvel ainda usada por computadores modernos, sendo que a mais antiga o FORTRAN. A linguagem LISP foi desenvolvida em 1958 por John McCarthy, sendo esse um grande passo na histria da inteligncia artificial [11]. O LISP difere da maioria das linguagens, devido s suas caractersticas de programao recursiva e manipulao de dados genricos. Devido a estas caractersticas, o LISP tornou-se a linguagem de programao padro de sistemas de inteligncia artificial. A linguagem LISP usada com freqncia para definir a gramtica inicial e os sistemas de compiladores para novas implementaes de outras linguagens tais como C e PASCAL. O armazenamento de dados e programas na mesma rea de memria do computador no comum para a maioria das linguagens de programao. O LISP armazena dados e programas da mesma maneira, para ele os programas so simplesmente listas. A maioria dos outros compiladores, no suportam esse conceito. O LISP armazena todas as listas da mesma maneira, para ele os programas so simplesmente listas. Uma observao adicional sobre o LISP deve ser esclarecida para os j familiarizados com a natureza "no-matemtica" da linguagem. As funes matemticas e trigonomtricas no AutoLISP foram significamente melhoradas, j que a maior parte das aplicaes em AutoLISP requerem clculos. Apesar do AutoLISP no ser como o FORTRAN, a implementao da Autodesk contm muitas extenses linguagem LISP projetadas para fazer fluir a execuo de programas matematicamente intensivos. A evoluo do AutoLISP dentro do ambiente AutoCAD foi largamente direcionada por pedidos de desenvolvedores de aplicativos e usurios finais do AutoCAD.
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Como resultado, o AutoLISP tornou-se uma ferramenta poderosa para a customizao do AutoCAD. O termo customizao faz parte do jargo da computao grfica. Customizar significa direcionar um aplicativo como o AutoCAD a desempenhar tarefas bem especficas, para as quais ele no foi originalmente projetado, ou seja, adaptar o programa as necessidades do usurio.
3.3. O Banco de dados do AutoCAD
O MDT criado pelo programa fruto deste trabalho formado por superfcies planas, estas superfcies so entidades do AutoCAD chamadas de 3dface. Para extrair dados do MDT necessrio consultar os dados de cada 3dface, e para tanto necessrio entender como funciona a manipulao de dados dentro do AutoCAD. Para gerenciar os dados grficos, o AutoCAD dispe de um banco de dados grfico (BDG) , o qual se assemelha aos bancos de dados usuais. Um BD uma coleo de informaes sobre um determinado assunto, de modo a faz-la prontamente acessvel pelo usurio. O menor elemento de um BD o campo ou coluna. Um campo guarda um pequeno pedao de informao, e um conjunto de campos relacionados forma um registro. O agrupamento desses registros forma um BD. Um BDG estruturado da mesma forma. Sua finalidade descrever um desenho de uma maneira no grfica [2]. Um arquivo de BDG consiste em registros que contm descries alfanumricas de primitivas de desenho tais como: linha, arco, crculo, ponto e texto. Para criar, organizar e acessar dados em um BD necessrio um programa chamado de administrador de banco de dados. O AutoCAD, dentre outras funes, faz o papel de administrador, pois pode ser usado para criar, organizar e acessar dados grficos. Um exemplo prtico pode elucidar o conceito de BD do AutoCAD. Seja uma primitiva tipo linha, criada em um desenho, esta definida geometricamente por duas coordenadas distintas, por uma cor e outras caractersticas. O AutoCAD ento insere uma descrio da primitiva no seu BD e uma representao grfica desse novo registro aparece na tela. Algumas descries primitivas so apresentadas pela Tabela 3.1.
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Tabela 3.1 - Descries primitivas de um BDG.
N do registro 1 1 2 3
Nome reta reta ponto crculo
Coordenadas Coordenadas inicial final (0,0,0) (10,0,5) (30,30,5) (35,0,0) (15,20,5) (11,0,5) * *
Raio * * * 200
Cor vermelha verde Amarelo Azul
Pode-se definir trs partes bsicas do banco de dados do AutoCAD: objetos grficos, objetos no grficos e variveis de sistema. Objetos grficos so denominados de entidades. So figuras desenhadas na tela: reta, crculo, polilinha, bloco, 3dface e etc. Objetos no grficos so as chamadas tabelas de smbolos, que definem as propriedades das entidades do desenho (cor, estilo, viso, e etc), bem como um objeto denominado dicionrio, que permite um armazenamento ilimitado de informaes no grficas. Variveis de sistema so variveis em memrias especiais relacionadas ao ambiente do desenho. Por exemplo, se o usurio deseja saber os valores correntes no desenho, tais como camada, cor, fonte e altura do texto deve procurar nas respectivas variveis: clayer, cecolor, textstyle e textsize.
3.4. Entrada de dados no programa SURF-GO
O usurio do programa SURF-GO pode importar os dados de vrias formas. Nos prximos pargrafos so mostrados vrios desses mtodos, e os procedimentos para a sua utilizao. No caso de dados digitais, a importao pode ser feita por: arquivos vetoriais com extenso DWG ou DXF; arquivos bitmap com extenses suportadas pelo AutoCAD; e arquivos ASCII com extenso TXT ou SCR. Como a entrada de arquivos vetoriais e bitmaps j est implementada no prprio AutoCAD, apenas a entrada atravs de arquivos TXT necessita de uma implementao. Esta pode ser feita usando-se basicamente as funes AutoLisp [12] de
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manipulao de arquivos ASCII (close, open, read-char, read-line), as de transformao de string em nmeros reais (atof, distof), e a de criao de entidades (entmake). Em se tratando de arquivos vetoriais compostos de pontos e curvas, estes so tratados respectivamente como entidades do tipo ponto e polilinha, no sistema CAD. Caso os dados no estejam no R3 dever ser adicionada coordenada z em cada entidade. Com relao aos arquivos bitmaps oriundos de uma digitalizao de plantas topogrficas com curvas de nvel e pontos cotados, estes sero tratados como imagens raster pelo programa, assim devero passar por um processo de vetorizao, que pode ser manual ou semi-automtica. No caso de semi-automtica deve-se usar um software especfico, como por exemplo, o CAD OVERLAY. Os dados no digitais devem ser submetidos digitalizao. No caso de plantas impressas, pode-se o usar o scanner para obteno de imagens raster, ou a mesa digitalizadora para vetorizao direta no sistema. Se os dados estiverem na forma de coordenadas, basta digit-las via teclado no prprio sistema ou em um arquivo TXT.
3.5. Algoritmo da Triangulao de Delaunay
Conforme visto na Seo 2.6, o processo de obteno da Triangulao de Delaunay consiste em encontrar segmentos de reta que faam a conexo dos pontos de maneira que nenhuma aresta se cruze, formando uma grade triangular. O algoritmo de processamento da TD implementado no programa SURF-GO tem como base o pseudocdigo desenvolvido por Paul Bourke (1989) [13]. Segundo o autor esse algoritmo possui complexidade O(n1,5). O pseudocdigo implementado mostrado no Quadro 3.1. O algoritmo descrito no Quadro 3.1 pode ser refinado de diversas formas para ser mais eficiente. Uma melhora significativa alcanada ao ordenar as coordenadas xyz das amostras em x como primeira prioridade e depois em y. Com essa medida evitam-se muitos testes desnecessrios, como, por exemplo, o teste para verificar se o ponto corrente pertence circunferncia circunscrita a um tringulo. Nesse caso, se a componente x do ponto menos a componente do centro da circunferncia for maior que raio da circunferncia, os pontos com componentes maiores direita no precisaro ser testados. O mesmo pode ser feito para as componentes esquerda.
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3.5.1.
Descrio detalhada do algoritmo de triangulao Uma anlise mais detalhada do algoritmo de triangulao ser apresentada a
seguir, para isso ser desenvolvido um exemplo onde se deseja processar a triangulao para um caso particular de trs pontos P1, P2, P3, conforme mostrado na Figura 3.1. Essa anlise pode ser estendida a qualquer nmero de pontos, desde que maior que trs. {Entrada: lista de vrtices (LV)} {Sada: lista de tringulos (LT)} incio Inicialize uma LT; Crie um super tringulo (ST); Adicione os vrtices do ST no final da LV; Adicione o ST no final da LT; para cada ponto na LV faa Inicialize uma lista de arestas (LA); para cada tringulo corrente na LT faa Calcule o centro e o raio da circunferncia circunscrita (CC) ao tringulo; se o ponto estiver dentro de CC ento Adicione as 3 arestas do tringulo na LA; Remova o tringulo da LT; fim se; fim para; Apague todas as arestas coincidentes na LA; Adicione na LT todos os tringulos formados pelas arestas do polgono fechado e o ponto; fim para; Remova da LT todos os tringulos que tiverem algum vrtice comum ao ST; Remova os vrtices do ST da LV; fim.
Quadro 3.1 Pseudocdigo desenvolvido por Paul Bourke (1989) para ao processamento da Triangulao de Delaunay [13].
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No entanto, medida que se aumenta o nmero de pontos exige-se um maior tempo de processamento, pois o programa necessita fazer uma srie de testes de forma iterativa, como ser mostrado nas Sees subseqentes. Segue abaixo uma anlise passo a passo, detalhando o algoritmo da Triangulao de Delaunay:
Figura 3.1 - Amostras a serem trianguladas.
1 Passo: Criar uma lista de vrtices (LV): Lista contendo todo os vrtices dos pontos a serem triangulados, logo a LV={P1, P2, P3} para os trs pontos em anlise. 2 Passo: Criao do supertringulo (ST): O ST um tringulo issceles criado de forma que o mesmo englobe todos os pontos que sero triangulados futuramente. Logo, devem-se encontrar trs coordenadas xy que sero os vrtices desse supertringulo. A primeira etapa da criao do supertingulo consiste em encontrar os valores de Xmax, Xmin e Ymax, Ymin, para isso, faz-se necessrio recorrer a um algoritmo de ordenao dos pontos. Tais pontos devero ser ordenados tendo prioridade em x e depois em y, ou vice-versa. Existem vrios algoritmos de ordenao, porm neste trabalho foi usado o algoritmo conhecido como ShellSort pela facilidade de compreenso e implementao. Segundo Zamboni [14], esse nome foi dado em homenagem ao seu autor Donald L. Shell em 1950. Esse mtodo uma extenso do algoritmo de ordenao por insero, porm, se diferem pelo fato do ShellSort permitir que aconteam trocas entre elementos no adjacentes (distantes), o que no acontece com o mtodo de ordenao por insero, em que a troca s possvel em elementos adjacentes. Isso faz com que o algoritmo ShellSort seja mais rpido uma vez que o mesmo necessita fazer um nmero de trocas entre elementos bem menor. Esse mtodo tambm conhecido
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como mtodo da insero com incrementos decrescentes, devido sua semelhana com o mtodo de insero direta. O procedimento de ordenao atravs do algoritmo ShellSort consiste em rearranjar os itens que esto separados de h posies, de tal forma que, todo hsimo item leva a uma seqncia ordenada. Na Tabela 3.2 mostrado um exemplo onde feito o ordenamento atravs do mtodo ShellSort.
Tabela 3.2 - Exemplo de ordenamento pelo mtodo ShellSort.
Posies Chaves iniciais h=4 h=2 h=1
1 K Z W M
2 Y M M W
3 W W Z I
4 I I I Z
5 Z K K K
6 M Y Y Y
Na primeira passada (h = 4) o K comparado com o Z (posies 1 e 5) e trocados; a seguir o Y comparado com o M (posies 2 e 6) e trocados. Na segunda passada, Z, W, e Y (nas posies 1, 3 e 5) so rearranjados para resultar em W, Z e K nestas mesmas posies; da mesma forma, M, I e Y nas posies 2, 4 e 6, so comparados e mantidos nos seus lugares. A ltima passada (h=1) corresponde ao algoritmo de insero, entretanto, nenhum item tem que se mover para posies muito distantes. Logo, aps o ordenamento dos pontos em x e y, tem-se os valores de Xmax, Xmin e Ymax, Ymin. A partir da pode-se aplicar o algoritmo mostrado na Figura 3.3 para obteno dos vrtices do supertringulo. Ento, o supertringulo de vrtices T1, T2, T3 para o exemplo proposto mostrado na Figura 3.2.
Figura 3.2 - Supertringulo formado em funo das amostras P1,P2 e P3.
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Inico
Obter (Xmax,Xmin) e (Ymax,Ymin)
Calcular DX= Xmax-Xmin
Calcular DY= Ymax-Ymin
Escolher Dmax= Max(DX,DY)
Calcular Xmed= (Xmax-Xmin)/2
Calcular Ymed=(Ymax-Ymin)/2
1 Vrtice do Supertringulo X1= Xmed-2*Dmax Y1= Ymin-Dmax
2 Vrtice do Supertringulo X2= Xmed Y2= Ymed+Dmax
3 Vrtice do Supertringulo X3= 2Dmax+Xmax Y3= Ymed-Dmax
Fim
Figura 3.3 Fluxograma do algoritmo para a criao do supertringulo.
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3 Passo: Criao da lista de tringulo (LT): De maneira genrica, a LT dever conter todos os tringulos formados por cada ponto amostrado {P1, P2,..., Pn} com cada vrtice do supertringulo {T1, T2, T3}. Para o caso particular em anlise, teramos na LT nove tringulos: LT={(P1 TI T2), (P1 T1 T3), (P2 T1 T3), (P2 T1 T2), (P2 T2 T3), (T1 P2 T3), (T1 P3 T2), (T2 P3 T3), (P3 T3 T1)}. 4 Passo: Adio dos vrtices do ST no final da lista de vrtices LV: Logo a nova LV ser: LV={P1, P2, P3, T1, T2, T3}; 5 Passo: Adio dos vrtices do ST no final da LT: Agora teremos uma nova LT contendo o supertingulo: LT={(P1 TI T2), (P1 T1 T3), (P2 T1 T3), (P2 T1 T2), (P2 T2 T3), (T1 P2 T3), (T1 P3 T2), (T2 P3 T3), (P3 T3 T1), (TI T2 T3}). 6 Passo: Incio do processo iterativo: Durante o processo iterativo, que est representado na Figura 3.5, onde verificada a principal propriedade da Triangulao de Delaunay, deve-se verificar se o crculo formado pelos vrtices do tringulo no contm nenhum outro vrtice em seu interior. O processo de obteno do crculo que passa pelos vrtices do tringulo consiste na determinao da sua coordenada de centro XcYc e do seu raio R. Para o clculo da coordenada de centro e do raio do crculo, ser utilizado o exemplo que est sendo desenvolvido. Processando a decomposio conforme mostrada na Figura 3.4 tm-se os seguintes pares ordenados (P1x, P1y), (P2x, P2y) e (P3x, P3y). Aps a insero do crculo deve-se verificar se existe algum ponto no interior desse crculo ou no, pois se houver algum ponto no seu interior esse tringulo no Delaunay. Ento, seja um ponto P4 com coordenadas x e y, deseja-se saber se o mesmo encontra-se dentro ou fora do crculo de raio R e coordenada de centro Xc e Yc, conforme mostrado na Figura 3.4. Primeiro deve-se calcular a distncia do ponto P4 ao centro da
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circunferncia, para isso basta aplicar o Teorema de Pitgoras, resultando na e Equao (3.1):
( Dp, c)2 = ( P4 x Xc)2 + ( P4 y Yc)2
(3.1)
Figura 3.4 - O processo de obteno da circunferncia que passa pelos vrtices do tringulo, e verificao da existncia de pontos internos.
Logo, se o quadrado da distncia (Dp,c) for maior do que o quadrado do raio (R) da circunferncia, significa que o ponto est fora do crculo, caso contrrio o ponto est contido dentro do crculo. importante notar que durante o processo iterativo sempre acrescido na LT os tringulos formados pelo ponto em anlise e o polgono resultante (aps a remoo das arestas coincidentes) na LA. Os tringulos formados pelo ponto P1 do exemplo em desenvolvimento e o polgono resultante so mostrados na Figura 3.6. Ento a nova lista de tringulo : LT={(P1 T1 T3), (P2 T1 T2), (P2 T2 T3), (P2 T1 T3), (T2 P3 T3), (P1 P3 T3), (T3 P3 T2), (T1 T2 P2), (P1 P2 T1), (P2 P3 P1), (T2 P2 T3)}. De maneira anloga, a LT modificada para todos os demais pontos da LV.
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Inicio Para cada ponto da LV faa Inicializa uma lista de Arestas
Para cada tringulo da LT faa
Clculo do centro e do raio da circunferncia
O ponto est dentro do crculo?

Sim
No
Adiciona as trs arestas na LA
Remova o tringulo da LT
Apague as arestas coincidentes na LA Adicione na LT os tringulos formados pelo ponto e o polgono resultante
Remova da LT todos os tringulos que possuem vrtices comuns ao ST Remova os vrtices do ST da LV
Fim
Figura 3.5 Fluxograma do algoritmo do processo iterativo da Triangulao de Delaunay.
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Figura 3.6 - Os tringulos formados pelo ponto P1 e o polgono resultante.
Aps o trmino do processo iterativo tem-se a LT={(P1, T1, T3), (T2, P3, T3), (P1, P3, T3), (T1, P1, P2), (P2, P3, P1), (T2, P2, P3), (T1, P3, P2), (T1, T3, P3)}, resultante, conforme mostra a Figura 3.7(A). Para finalizar a triangulao, todos os tringulos que possuem vrtices comuns ao supertringulo devero ser removidos. Deste modo, restando na LT somente o Tringulo de Delaunay. Esse composto pelos pontos P1, P2 e P3, conforme mostrado da Figura 3.7(B). No ltimo estgio do processo, todos os ST devem ser removidos da LV, restando nela apenas os pontos P1, P2 e P3.
Figura 3.7 - Final do processo da Triangulao de Delaunay para o exemplo proposto nessa seo: (A) Triangulao de Delaunay dos pontos amostrados e dos vrtices supertringulo; B) Triangulao de Delaunay dos pontos amostrados.
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3.6. Algoritmo da criao de fronteiras O algoritmo utilizado para a criao de fronteiras bastante simples e fundamenta-se em verificar se uma aresta interna ou externa a um polgono. Assim como uma aresta perfeitamente definida por dois pontos, basta ento verificar se os dois pontos esto dentro ou fora do polgono. Um algoritmo utilizado para verificar se um ponto interno ou externo, foi desenvolvido por Hall (1975) apud Yamamoto (1986) [1]. Tal algoritmo fundamenta-se na soma dos ngulos formados entre o ponto dado e todos os vrtices do polgono convexo. Se esta soma for 360 o ponto est dentro e se a soma for 0 ento o ponto est fora. Analisando essa afirmao pode-se perceber que na ocorrncia de um ngulo maior que 180 o ponto est fora, se no, o ponto est dentro. A Equao (3.2) e a Figura 3.8 exprimem essa afirmao. Vale atentar que esse algoritmo s valido para polgonos convexos. No caso de polgonos quaisquer se pode usar o teste de interseco de reta com o polgono, onde se a reta que passa pelo ponto objeto de verificao, cruzar o polgono n vezes. Para n par o ponto est fora do polgono, caso contrrio o ponto est dentro.
n a k a k = 360 , ento o ponto est dentro; k =1 exceto, se a > 180 , ento o ponto est fora. k
(3.2)
Figura 3.8 - Mtodo de verificao se um ponto externo ou interno a um polgono: (A) ponto interno ao polgono;(B) ponto externo ao polgono.
Finalizando o algoritmo, deve-se excluir os tringulos associados a arestas que so externas fronteira definida.
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3.7. Algoritmo da criao de obrigatrias
O algoritmo usado para processar s obrigatrias baseado no fato da interpolao linear fazer uma aproximao da superfcie atravs de elementos triangulares planos, cujos vrtices so os pontos do espao tridimensional fornecidos como dados amostrais, para a construo do MDT. As projees destes pontos no plano xy coincidem com a triangulao que lhe deu origem. A superfcie obtida desta forma mais fcil de ser manipulada e as funes computacionais so executadas com maior rapidez. Entretanto, esta funo possui descontinuidade de derivadas de primeira ordem ao longo das arestas dos tringulos e como conseqncia os contornos obtidos a partir dela so angulosos. Portanto, se cada Tringulo de Delaunay constitudo por faces planares e independentes, assim pode-se excluir um tringulo qualquer sem afetar os demais, isso importante no processo de obteno das obrigatrias, pois aps a triangulao ser processada necessrio excluir todas as arestas que cruzarem as linhas obrigatrias, sendo que as demais arestas devem continuar inalteradas. Aps a identificao da existncia de arestas que cruzam as obrigatrias, deve-se iniciar o processo de excluso dessas arestas. Para isso, os pontos de origem das arestas que interceptam as linhas obrigatrias so guardados em uma lista de pontos (LP), enquanto os pontos de origem das obrigatrias so guardados na lista de obrigatrias (LO). A Figura 3.9(A) mostra um exemplo de uma triangulao sem o processamento das obrigatrias. Para fazer o processamento da triangulao levando em conta a obrigatria (vide Figura 3.9(C)) deve-se excluir todas as linhas que interligam os pontos guardados na LP, enquanto os pontos contidos na LO devem ser interligados. Aps a interligao das obrigatrias, deve-se obter o fecho convexo dos pontos contidos na LO e na LP. Para o caso de uma obrigatria, nota-se que ela divide o fecho convexo em duas novas regies conforme pode ser observado na Figura 3.9(B), porm, a anlise pode ser generalizada para qualquer nmero de obrigatrias. Ento, para obteno da nova triangulao, basta utilizar o algoritmo em estudo nesse trabalho para processar a triangulao nos dois polgonos resultantes. A triangulao aps o processamento das obrigatrias mostrada na Figura 3.9(C).
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Figura 3.9 Criao de obrigatrias: (A) sem o processamento da obrigatria; (B) diviso do fecho em duas regies; (C) aps o processamento da obrigatria.
Depois de executada a TD e as mudanas feitas pelo processamento das fronteiras e obrigatrias, tem-se como produto final uma lista de tringulos representativa da triangulao. Como a coordenada z no foi excluda nesses processos, cada elemento da lista de tringulos composto por trs vrtices (V1n, V2n, V3n), sendo que cada vrtice um terno de coordenadas. Para tanto usaremos a lista de tringulos para formar cada face triangular do MDT. O AutoCAD possui uma entidade denominada de 3dface, que pode representar uma superfcie de 3 ou quatro lados. Basta ento usar a funo AutoLISP de criao de entidades (entmake) para criar o MDT, usando os elementos Tn, em que n representa o nmero de tringulos existentes na lista de tringulos. Uma entidade 3dface do AutoCAD completamente definida pela lista contida no Quadro 3.2. ((-1 . <Entity name: 7ef3e190>) (0 . "3dface") (330 . <Entity name: 7ef1acf8>) (5 . "DA") (100 . "AcDbEntity") (67 . 0) (410 . "Model") (8 . "malhatri") (62 . 4) (100 . "AcDbFace") (10 1099.11 62.8979 70.0) (11 772.142 47.4493 150.0) (12 904.698 239.453 100.0) (13 904.698 239.453 100.0) (70 . 0))
Quadro 3.2 - Lista de cdigos DXF de uma 3dface qualquer.
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Essa lista composta de sublistas, onde, no incio de cada lista, tem-se um cdigo do grupo DXF. O significado de cada cdigo descrito na Tabela 3.3 [15]. Assim, basta ter os valores de cada vrtice da lista de tringulos (V1n, V2n, V3n), e usar a funo entmake. O trecho de cdigo mostrado no Quadro 3.3 exibe uma funo implementada para o programa SURF-GO denominada de criaface, responsvel pela gerao de cada superfcie do MDT.
Tabela 3.3 - Significado dos cdigos DXF.
Cdigo Uso Principal -1 0 330 5 100 67 410 8 62 10 11 12 13 Nmero identificador da entidade em hexa Tipo de entidade Nmero identificador de entidade em hexa Handle da entidade; um nmero hexadecimal que ao contrrio do identificador da entidade, no muda quando se inicia uma nova seo do AutoCAD. Classe o subclasse de objeto Indica o espao de trabalho no AutoCAD; 0 = espao o Modelspace; 1 = o espao o Paperspace Indica o espao em forma de texto Indica o nome da camada ou layer Indica a cor Coordenadas xyz do primeiro vrtice Coordenadas xyz do segundo vrtice Coordenadas xyz do terceiro vrtice Coordenadas xyz do quarto vrtice, e caso no existam repete-se coordenada do terceiro vrtice. Indica se as arestas da entidade esto invisveis: 0 = todas as arestas visveis 1 = primeira aresta invisvel 2 = segunda aresta invisvel 4 = terceira aresta invisvel 8 = quarta aresta invisvel A combinao tambm valida, por exemplo: 15 = todas as arestas so invisveis.
70
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(defun CRIAFACE ; {cria a funo CRIAFACE, requisitada nos laos de outra funo} (triangle) ; { varivel que contm os vrtices atuais de um tringulo da LT} (entmake ; {cria uma entidade tipo 3dface no banco de dados do AutoCAD} (list ; {cria uma lista com os dados para a criao de uma entidade 3dface} (cons 0 "3dface") (cons 10 (car triangle)) ; {adiciona na lista a coordenadas xyz do 1 vrtice} (cons 11 (cadr triangle)) ; {adiciona na lista a coordenadas xyz do 2 vrtice} (cons 12 (caddr triangle)) ; {adiciona na lista a coordenadas xyz do 3 vrtice} (cons 13 (caddr triangle)) ; {adiciona na lista a coordenadas xyz do 3 vrtice} '(8 . "malhatri") '(62 . 4) ) ) )
Quadro 3.3 Trecho de cdigo da funo criaface do programa SURF-GO.
3.8. Clculo de rea e volume
Com o MDT gerado pode-se extrair uma grande quantidade de informaes, como por exemplo: o clculo de rea e volume. Os clculos de rea e de volume so normalmente os principais motivadores da criao de um MDT. Em linhas gerais, e sem se preocupar com detalhes de algumas situaes especficas, mostrado a seguir como obter o volume entre o MDT e uma superfcie plana (SP), bem como a rea plana e a rea de superfcie. A Figura 25 mostra uma 3dface que servir como ilustrao das Equaes (9) e (10). Para o clculo de rea plana suficiente calcular a rea da projeo de cada elemento de superfcie (3dface) do MDT na superfcie plana. Esses clculos se resumem em determinar a rea de tringulos em um determinado domnio, e esse domnio um polgono pertencente interseo das duas superfcies, o MDT e a superfcie plana, ou os limites da triangulao caso a SP esteja posicionada acima ou abaixo do MDT. Como a
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projeo de cada elemento de superfcie um tringulo, basta usar a Equao (3.3) para calcular a rea plana.
(3.3)
Em se tratando de rea de superfcie, a diferena est em calcular a rea da 3dface e no a projeo desta na SP. Se a SP interceptar o MDT, ser preciso modificar o MDT criando-se novas 3dface. Quando a SP interceptar uma 3dface, esta deve ser dividida em duas na interseo desta com a SP. A Equao (3.4) exibe o clculo da rea de superfcie da 3dface, essa frmula conhecida como a frmula de Heron.
A sup erfcie = p(p ab) (p bc) (p ca)

Onde : p= ab + bc + ca 2 (x b x a ) 2 + ( y b y a ) 2 + (z b z a ) 2 ( x c x b ) 2 + ( y c y b ) 2 + (z c z b ) 2 ( x a x c ) 2 + ( y a y c ) 2 + (z a z c ) 2
(3.4)
ab = bc = ca =
Em seguida, descrito como proceder ao clculo de volume com uma SP, cuja cota maior que qualquer cota do MDT. O clculo de volume cuja SP esteja abaixo de qualquer cota do MDT feito de maneira anloga. O clculo de volume com a SP acima do MDT feito determinando-se o volume (dv) de cada slido encerrado por uma 3dface e a SP. O clculo de dv pode ser feito por integrao numrica entre duas superfcies, a SP e a 3dface, porm, existe uma maneira mais simples de se proceder para o clculo do volume. Criando-se um prisma reto entre a SP e o vrtice de menor cota da 3dface, e subtraindo-se deste a pirmide formada entre a 3dface e a base inferior do prisma, tem-se o slido desejado. O clculo deste
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slido se resume ao clculo de outros dois slidos, de um prisma reto e de uma pirmide. O volume desejado dado pela Equao (3.5). A Figura 3.10 elucida esse clculo.
Vcalculado = V prisma V pirmede
(3.5)
onde: Vprisma = Abase prisma hprisma 1 Vpirmede = Abase pirmede hpirmede 3 1 Abase prisma = xP1" ( yP2" yP3" ) yP1" ( xP2" xP3 ") + ( xP2" yP3" xP3" yP2" ) 2 hprisma = ( z P3" zP3' ) = ( zP2" zP2' ) = ( zP1" zP1' ) 1 [(xP3' yP1' ) + ( xP1' yP1 ) + (xP1 yP3 ) + ( xP3 yP3' )] + Abasepirme = . de 2 [( xP1 yP1' ) + (xP3 yP1 ) + ( xP3' yP3 ) + ( xP1' yP3' )]
Figura 3.10 Decomposio de um prisma reto em dois outros slidos z
Os procedimentos descritos nessa seco so verdadeiros se a SP estiver em uma cota superior a qualquer elemento do MDT. Porm, fazendo-se algumas modificaes temporrias no MDT pode-se calcular o volume em situaes mais genricas.
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3.9. Algoritmo para gerao do perfil longitudinal
A Figura 3.11 exibe uma triangulao de um MDT com um caminho (C) escolhido para se extrair o perfil longitudinal.
Figura 3.11 Caminho escolhido para gerar o perfil longitudinal, sobre um MDT com curvas de nvel.
A gerao do perfil pode ser feita seguindo os itens abaixo: a) Quebrar a polilinha na intercesso com as arestas da triangulao, e armazenar as linhas obtidas na mesma seqncia da polilinha. b) Atravs do ponto mdio de cada linha pode-se recorrer a um algoritmo que possa identificar em qual tringulo o ponto est contido. c) Calcular a cota de cada extremidade de cada linha em funo da superfcie associada ao tringulo identificado. d) Calcular a distncia horizontal de cada linha e armazenar essa distncia na mesma seqncia das linhas. e) Agrupar os dados conforme o Tabela 3.4. f) Com os dados agrupados podem-se calcular as coordenadas xy do grfico do perfil, segundo o Tabela 3.5.
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g) Plotar o grfico segundo as coordenadas do item anterior. A Figura 3.12 exibe o perfil gerado. O fundamento matemtico no item c) se baseia na equao do plano. Tendo as coordenadas dos trs vrtices da superfcie (vide a Equao 3.6), pode-se resolver um sistema de trs equaes e encontrar os coeficientes da equao do plano [16], conforme as Equaes 3.7 e 3.8, respectivamente.
Figura 3.12 Perfil longitudinal referente ao caminho representado na Figura 3.11. Tabela 3.4. Agrupamento dos dados extrados das linhas
Linha 1 2 3 4
Distncia horizontal Dh1 Dh2 Dh3 Dh4
Cota inicial Ci1 Ci2 Ci3 Ci4
Cota final Cf1 Cf2 Cf3 Cf4
Tabela 3.5 - Coordenadas necessrias e na ordem para realizar o grfico do perfil longitudinal.
Eixo x 0 Dh1
Eixo y Ci1 Cf1
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Dh1 + Dh2 Dh1 + Dh2 + Dh3 Dh1 + Dh2 + Dh3 + Dh4
Cf2 Cf3 Cf4
v1 = (x1 , y1 ,z1 )
v 3 = (x 3 , y 3 ,z 3 )
v 2 = (x 2 , y 2 , z 2 )
(3.6)
a1x1 + b1 y1 + c1z1 + d1 = 0 a1x 2 + b1 y 2 + c1z 2 + d1 = 0 a x + b y + c z + d = 0 1 3 1 3 1 3 1
(3.7)
a1x + b1 y + c1z + d1 = 0
(3.8)
Tendo a equao do plano correspondente superfcie, basta substituir as incgnitas x e y pelo valor correspondente ao ponto inicial e final da cada linha. Deste modo, obtm-se o valor da coordenada z relativa ao incio e fim de cada linha.
3.10.
Algoritmo para a gerao das curvas de nvel A gerao das curvas de nvel pode ser feita seguindo os itens abaixo: a) Fazer uma varredura em todas as 3dface do MDT e verificar qual o ponto de mxima e mnima cota, para definir o nmero de nveis ou planos em funo do intervalo vertical desejado entre as curvas de nvel. b) Selecionar as entidades 3dface cujo intervalo entre cota mxima e mnima contenha a cota do plano ou do nvel inicial. c) Utilizando as Equaes (3.6), (3.7) e (3.8), determina-se a equao do plano referente a cada 3dface selecionada. d) Com a equao do plano definida, basta substituir a cota do plano inicial na varivel z, assim define-se uma equao de reta, como a da Equao (3.9).
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e) Para encontrar o seguimento de reta que ir compor a curva de nvel inicial, basta fazer a interseco dessa reta com as arestas do tringulo associado a 3dface. f) Os procedimentos de b) a e) podem ser estendidos para os demais planos ou nveis definidos.
ax + by + c = 0
(3.9)
3.11.
O programa SURF-GO
A Figura 3.13 mostra a interface do programa SURF-GO, onde existe um menu para gerao do MDT, visualizao em 3D, clculo de rea, volume e etc. A Tabela 3.6 mostra os comandos do programa e suas respectivas operaes realizadas.
Tabela 3.6 Comandos e operaes realizadas pelo programa SURF-GO.
Comando tri apm asu apl vol
Operao realizada Gera o MDT Apaga o MDT Calcula a rea de superfcie do MDT Calcula a rea plana do MDT Calcula o volume entre uma superfcie plana e o MDT
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Figura 3.13 Interface do programa SURF-GO.
A entrada dos dados pode ser feita de forma manual, arquivos DWG ou DXF. Geralmente, os dados obtidos em um levantamento topogrfico so processados em programas especficos cuja sada pode ser feita na forma de arquivos com extenso DWG ou DXF. Nesse caso, basta apenas abrir o arquivo no prprio AutoCAD. Porm, algumas vezes necessria insero dos dados de forma manual, para isso basta seguir os procedimentos: clicar no menu Draw Point Single Point e inserir os pontos desejados. A Figura 3.14 ilustra esses procedimentos. Pode-se ainda digitar as coordenadas destes na linha de comando usando o comando point. Aps a insero das amostras, o usurio poder gerar o MDT e extrair informaes qualitativas (visualizao) e quantitativas (rea e volume). Os procedimentos usuais esto contidos nos itens seguintes: a) Aps a insero dos pontos na tela, basta clicar no menu SURF-GO Malha triangular triangular Gerar, ou ainda digitar na linha de comando tri; Malha Modo esttico/ Modo contnuo/ Estruturado/ b) Para fazer a visualizao em 3D basta ir ao menu SURF-GO Visualizar 3D
Revestimento, ou ainda digitar o comando orbit na linha de comando e clicar com o boto direito do mouse para visualizar a caixa onde possui vrias opes de visualizao; c) Para determinar o volume, basta ir ao menu SURF-GO Volume, ou digitar na linha de comando vol. O programa mostra uma janela informando os valores das cotas mxima e mnima. Em seguida, o programa
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requer ao usurio atravs da linha de comando o valor da cota de inundao. Ento basta digitar a cota na qual se deseja calcular o volume. O valor do volume mostrado em uma janela na tela, conforme mostra a Figura 3.17.
Figura 3.14 Interface do AutoCAD para a insero de pontos.
d) Para o clculo de rea plana e superficial basta ir ao menu SURF-GO rea de superfcie / rea plana e seguir os procedimentos do item anterior. e) A Figura 3.15 mostra uma tela de sada, onde mostrado o MDT de um terreno.
3.12.
Validao do programa
Com o intuito de verificar os resultados obtidos pelo programa SURF-GO, ser feita uma comparao com um programa comercial. O programa utilizado para fazer essa comparao o Sistema topoGRAPH 98 segunda edio, verso 3.08, produzido pela Char*Pointer Tecnologia. O Sistema topoGRAPH consiste num grupo de aplicaes que se complementam e cujo objetivo principal o de criar uma soluo completa nos processos de coleta de dados topogrficos e/ou geogrficos no campo, de processamento, de
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armazenamento e de disponibilizao desses dados para todas as etapas dos trabalhos de construo e mapeamento, passando pela transferncia dos dados do campo ao escritrio.
Figura 3.15 Tela de sada do Auto Cad exibindo um MDT gerado pelo programa SURF-GO.
3.12.1.
Comparao da Triangulao de Delaunay Para fazer a comparao utilizou-se um conjunto de amostras irregulares de um
terreno. Primeiramente, fez-se o processamento pelo Sistema topoGRAPH fazendo a Triangulao de Delaunay, cuja imagem est representada pela Figura 3.16(A). Utilizando o mesmo conjunto de amostras procedeu-se a triangulao no programa SURF-GO, obtendo o mesmo resultado. A Figura 3.16(B) representa a imagem obtida dessa triangulao.
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Figura 3.16 Comparao das triangulaes: (A) Triangulao feita pelo SURF-GO; (B) Triangulao feita pelo Sistema topoGRAPH.
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Para finalizar a comparao fez-se uma sobreposio das imagens vetoriais no AutoCAD, ambas com cores diferentes. Verificou-se visualmente que as imagens so idnticas, pois houve apenas a visualizao de uma cor, a outra ficou sobreposta.
3.12.2.
Comparao do calculo de rea e volume
Usando a triangulao da Seo 3.12.1 procedeu-se aos clculos de volume e rea, tanto no SURF-GO quanto no Sistema topoGRAPH. Os resultados podem ser verificados na Tabela 3.7 ou pelas Figuras 3.17 e 3.18.
Tabela 3.7 Comparao dos clculos efetuados entre o Sistema topoGRAPH e o programa SURF-GO.
Descrio rea plana [m2] rea de superfcie [m2] Volume [m3]
Sistema topoGRAPH 44.222,029 44.389,722 294.813,528
SURF-GO 44.222,023 44.389,716 294.813,485
Diferena em termos absolutos 0,006 0,006 0,043
3.12.3.
Tempo de processamento Uma das formas de verificao do desempenho de um programa consiste em
medir o tempo de processamento para diferentes nmeros de amostras. A verificao do tempo de processamento da Triangulao de Delaunay para o programa SURF- GO foi realizada atravs de uma rotina implementada em AutoLisp. Essa rotina usa um contador de tempo que acionado no incio da rotina da triangulao e interrompido aps o trmino da mesma. O computador utilizado para a verificao do tempo de processamento foi um Pentium IV 2.8 GHz, com 512 Mb de memria RAM. A Tabela 3.8 mostra os tempos de processamento da Triangulao de Delaunay obtidos para um conjunto de amostras regularmente espaadas e orientadas na direo do eixo y conforme mostra a
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Figura 1.1 da pgina 19. O grfico mostrado na Figura 3.19 ilustra a anlise do tempo de processamento para os valores contidos na Tabela 3.8.
Figura 3.17 Resultados dos clculos de rea e volume obtidos do SURF-GO
Figura 3.18 Resultados dos clculos de rea e volume obtidos do Sistema topoGRAPH
Anlise do tempo de processamento

35 30
Tempo [min]
25 20 15 10 5 0 0 1000 2000 3000 Amostras 4000 5000 6000
Figura 3.19 Representao grfica da Tabela 3.8.

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Tabela 3.8 Tempo de processamento do algoritmo da Triangulao de Delaunay para um conjunto de amostras igualmente espaadas e orientadas na direo do eixo y.
Nmero de amostras 16 36 64 100 225 400 625 900 1225 1600 2025 2500 3600 4900
Tempo de processamento 0,03 s 0,08 s 0,20 s 0,39 s 1,53 s 4,31 s 10,58 s 22,25 s 44,03 s 1,05 min 1,89 min 3,28 min 9,34 min 29,63 min
Espaamento das amostras (linhas x colunas) 4x4 6x6 8x8 10x10 15x15 20x20 25x25 30x30 35x35 40x40 45x45 50x50 60x60 70x70
A Tabela 3.9 mostra os tempos resultantes do processamento da Triangulao de Delaunay obtidos para um conjunto de amostras espaadas aleatoriamente conforme mostrado na Figura 1.3. O grfico mostrado na Figura 3.20 ilustra a anlise do tempo de processamento para os valores contidos na Tabela 3.9. Na Tabela 3.10 tem-se o tempo de processamento de 900 amostras regularmente espaadas, com variao do nmero de linhas e o ngulo de inclinao em relao ao eixo x. Atravs dos grficos mostrados pelas Figuras 3.19 e 3.20, pode-se observar que a curva que relaciona o nmero de amostras em funo do tempo de processamento, se aproxima de uma funo quadrtica. Logo, pode-se dizer que o algoritmo implementado possui complexidade quadrtica O(n2).
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Tabela 3.9 Tempo de processamento do algoritmo da Triangulao de Delaunay para um conjunto de amostras irregularmente espaadas.
Nmero de Amostras 16 36 64 100 225 400 625 900 1225 1600 2025 2500 3600 4900
Tempo de Processamento 0,02 s 0,06 s 0,14 s 0,31 s 1,16 s 2,61 s 5,42 s 13,52 s 27,48 s 0,89 min 1,63 min 2,86 min 7,82 min 20,23 min
Anlise do tempo de processamento

25 20
Tempo[min]
15 10 5 0 0 1000 2000 3000 Amostras 4000 5000 6000
Figura 3.20 Representao grfica do Tabela 3.9 .
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Segundo o autor do algoritmo apresentado no Quadro 3.1 da pgina 62, dependendo dos melhoramentos utilizados na implementao, esse poderia vir a ter uma complexidade O(n1,5).
Tabela 3.10 Tempo de processamento do algoritmo da Triangulao de Delaunay para um conjunto de amostras regularmente espaadas e com variao de linhas, colunas e ngulo de inclinao.
Tempo de processamento 18,3 s 14,3 s 15,13 s 13,17s 39,98 s 21,66 s 19,31 s 180,61 s
Espaamento das amostras (linha x coluna) 30 x 30 30 x 30 10 x 90 10 x 90 90 x 10 2x 450 2x 450 450 x 2
ngulo em relao ao eixo x 0 60 0 60 0 0 60 0
Apesar da implementao ser quadrtica, o tempo de processamento satisfatrio para muitas aplicaes, como por exemplo: no levantamento de pequenas bacias hidrogrficas, em projetos de terraplanagem, em linhas de distribuio rural, e outros projetos cujo nmero de amostras no ultrapasse o valor de 5.000. Fazendo uma anlise das Tabelas 3.8, 3.9 e 3.10, pode-se inferir que as disposies das amostras influenciam no tempo de processamento. No caso de amostras regularmente espaadas e orientadas com um ngulo de 90 em relao ao eixo x, o tempo de processamento chega a ser 60% maior para uma mesma quantidade de amostras, porm, posicionadas aleatoriamente. Isso se deve ao fato que, nesse tipo de posicionamento, vrias amostras possuem um mesmo valor para a coordenada x, impondo ao algoritmo de ordenamento, o Shellsort, fazer um nmero maior de iteraes. Esse algoritmo, no momento de fazer o ordenamento das amostras, usa como prioridade o menor valor existente no eixo x ainda no ordenado e, caso existam amostras com o mesmo valor no eixo x, passa-se para a segunda prioridade, o menor valor no ordenado no lao atual do eixo y. Na Seo 3.5.1 existe uma explicao melhor sobre o Shellsort.
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A Tabela 3.10 evidencia bem o efeito do algoritmo de ordenamento, pois mostra que amostras regularmente espaadas, mas que estejam com um certo ngulo de inclinao diferente de 90, no introduz nenhum esforo computacional a mais. Por outro lado, se for aumentado o nmero de coincidncias de valores no eixo x, como o caso das amostras regularmente espaadas e orientadas na direo do eixo y, e com um nmero de linhas maior que o de colunas tem-se um aumento significativo no tempo de processamento.
3.13.
Restries do programa O programa SURF-GO possui algumas restries, dentre elas podem ser
citadas as seguintes: os pontos que possuem coordenadas xy idnticas, apenas diferindo na coordenada z. Esses tipos de amostras no existem na prtica, pois medidas fsicas nunca so exatas, mas muito comum em amostras advindas de projetos. Para contornar esse problema, basta introduzir um pequeno incremento em uma coordenada. Esse incremento pode ser da ordem de 10-8. O fato do programa no considerar todas as amostras com coordenadas planas idnticas, porque, no momento da Triangulao de Delaunay, essas amostras sero consideradas como sendo apenas uma, pois o algoritmo de Delaunay foi desenvolvido para fazer uma triangulao plana. Outra restrio do programa a existncia de mais de trs pontos pertencentes a uma circunferncia, conforme mostrado na Figura 2.17. Do mesmo modo que a situao descrita no pargrafo anterior, isso s acontece em amostras de projetos.
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91
CONCLUSO
A metodologia aplicada bastante simples em contraste com outros mtodos mais sofisticados de modelamento de superfcie, que geram superfcies mais suaves. Como o caso de metodologias que fazem a interpolao do conjunto de pontos para criar vrtices regularmente espaados e, a partir desses, ajustar vrias superfcies polinomiais sobre esses vrtices. Para aplicaes, como clculo de rea de superfcie, rea plana e volume entre superfcies, o mtodo apresentado aceito com algumas restries no que diz respeito quantidade de amostras e disposio espacial. Sua aplicao pode ser feita no projeto de centrais hidroeltricas e em clculos referentes a obras civis em aterros. O aplicativo desenvolvido segundo os conceitos apresentados nesse trabalho foi comparado com um programa consagrado, possibilitando a validao da metodologia, tanto da Triangulao de Delaunay quanto nos clculos de rea e volume. A implementao feita no foi muito satisfatria no quesito complexidade, pois o algoritmo utilizado, se implementado usando tcnicas otimizadas de tratamento de dados poderia alcanar uma complexidade O(n1,5). Considervel esforo de pesquisa e implementao ser requerido para aprimorar a performance computacional do algoritmo de Delaunay, e conseguir chegar em uma complexidade menor. Uma das principais vantagens da integrao entre o AutoCAD e o programa SURF-GO, propiciar ao usurio gerar o MDT sem a necessidade de sair do ambiente do AutoCAD. Outro fator importante a visualizao em 3D, pois o usurio pode visualizar o MDT gerado pelo SURF-GO utilizando os diversos recursos de visualizao interativa do AutoCAD. Outra vantagem devida integrao, a facilidade de manipulao do programa, pois o AutoCAD um programa j bastante difundido entre os profissionais de engenharia e reas afins. Uma implementao futura a ser realizada a gerao das curvas de nvel e do perfil longitudinal a partir do MDT, cujos algoritmos em alto nvel foram desenvolvidos neste trabalho. Um outro foco para as prximas pesquisas nessa rea, poderia ser a otimizao da implementao da Triangulao de Delaunay, usando um algoritmo com complexidade O(k log n), como o da diviso e conquista. O mtodo dividir para conquistar mais difcil
92
de ser implementado, porm mais rpido, pois so feitas vrias divises nas amostras, onde cada conjunto de amostras triangulado de forma separada. A parte mais difcil da implementao desse algoritmo consiste no processo de unir os vrios conjuntos de amostras triangulados.
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REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
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4. ABNT.: NBR 13113 Execuo de levantamento topogrfico. Rio de Janeiro, 1994. 5. MAIA, T. C. B.: Estudo e Anlise de Poligonais Segundo a NBR 13113 e o Sistema de Posicionamento Global. Dissertao de mestrado, USP, So Carlos, 1999. 6. http://cee.mit.edu/index.pl?iid=3922&isa=Category , acesso em 05/11/2204. 7. SIMES, M. G.: Modelos Digitais de Terrenos em Sistemas de Informao Geogrfica. Dissertao de mestrado, COPPE/UFRJ, Rio de Janeiro, 1993. 8. http://www.dpi.inpe.br/gilberto/livro/introd/cap7-mnt.pdf , acesso em 28/10/2004. 9. VOLOTO, C. F. S.: Gerao de Ortoimagens para Aplicaes Urbanas: Desenvolvimento das Equaes e Prottipo Experimental. Dissertao de mestrado, INPE, 2001. 10. MATSUMOTO, E. Y.: AutoLISP 2002 Linguagem de programao do AutoCAD. So Paulo, editora rica, 2001. 11. http://www.formal.stanford.edu./jmc/history/lisp/node2.html Acesso em 1/11/2004. 12. GAL, J. A.: Curso de AutoLisp. Campinas, 1 ed. DeseCAD Computao Grfica, 1999. 13. http://astronomy.swin.edu.au/~pbourke/terrain/triangulate/ , acesso em 30/10/2004. 14. http://meusite.mackenzie.com.br/lincoln/Introducao_a_Ciencia_da_Computacao_II /Teoria/Aula_03/Aula_03-Shakersort_e_Shellsort.pdf , acesso em 28/10/2004. 15. Autodesk.: The DXF Reference provides a comprehensive reference to the DXF file format. Manual do usurio AutoCAD 2004. 16. vila, G. S. S.: Clculo III: diferencial e integral. Rio de Janeiro, L.T.C, 1979. 17. http://algos.inesc-id.pt/~jmss/doc/pde.pdf Acesso em 02/11/2004 , acesso em 12/12/2004. 18. SANTOS, A. A.: Representaes cartogrficas. Recife, Universidade Federal de Pernanbuco, Editora Universitria, 1985. 19. IBGE: Sistemas de Referncia. Rio de Janeiro, diretoria de geodsia, 1996.
Apndice A Modelos da superfcie terrestre _________________________________________________________________________ 94
APNDICE A - MODELOS DA SUPERFCIE TERRESTRE
A.1.
Introduo
Os dados amostrados so obtidos por algum mtodo de medio sobre uma regio do planeta. Independente do mtodo utilizado, preciso referenciar de algum modo estes dados. Se uma amostra definida por um terno de coordenadas pode-se perguntar: onde a origem desse sistema de coordenadas? O instrumento utilizado para fazer as medies tem como referncia esse sistema de coordenadas ou se possvel fazer alguma transformao matemtica para estabelecer as amostras nesse sistema? Pode-se negligenciar a esfericidade do planeta nas medidas feitas na superfcie? O conceito de altitude puramente geomtrico, ou depende da gravidade do local? Estas e outras perguntas podem ser respondidas por duas cincias chamadas Geodsia e Cartografia. Nos prximos itens sero abordados conceitos da geodsia e cartografia com o intuito de prover o leitor de conhecimentos suficientes para se ter condies de fazer certas simplificaes ou no na aquisio das amostras do terreno. Muitos projetos de engenharia ignoram essas duas cincias e acabam cometendo erros primrios. Um exemplo de erro que tem uma correlao com este trabalho no calculo de volume de corte e aterro nas obras de estradas de rodagens. Suponha que as amostras do terreno ao logo de um caminho onde ser feita uma estrada que far a ligao entre Goinia e Braslia, cujo percurso, considerando a curvatura da terra de 180 km, e no considerando a curvatura ser de 179,9 km.
A.2. Superfcies de referncia
Para o posicionamento de pontos na superfcie da Terra ou prximo dela, necessita-se de uma superfcie de referncia [18]. Trs superfcies so consideradas: a fsica, o geide e o elipside.
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A superfcie fsica da Terra (superfcie topogrfica ou superfcie real) uma superfcie entre as massas slidas ou fludas e a atmosfera. Esta superfcie contendo os continentes e o fundo do mar irregular e incapaz de ser representada por uma simples relao matemtica. Etmologicamente geide significa forma da Terra [3] que definida pela linha do prolongamento do nvel mdio dos mares nos continentes. Classicamente, definese geide como a superfcie equipotencial que se aproxima do nvel mdio do mar. Esse potencial gravitacional, ou seja, uma superfcie equipotencial nesse aspecto uma superfcie em que a gravidade a mesma em qualquer ponto pertencente mesma. Elipside a figura matemtica que imita a forma real da Terra, ou seja, o slido geomtrico definido pela rotao de uma semi-elipse em torno do seu eixo menor. O elipside de referncia ou revoluo gerado atravs de um sistema de eixos cartesianos xyz cujo plano xy coincide com o plano Equatorial e pela rotao da elipse em torno do eixo z (eixo dos plos). A Tabela A.1 mostra os principais elipsides e sistemas de referncia utilizados no Brasil [19], e a Tabela A.2 refere-se aos principais elipsides utilizados no mundo e seus parmetros definidores.
Tabela A.1 - Elipsides e sistemas de referncia usados no Brasil [19].
Elipside HAYFORD HAYFORD UGGI 1967 GRS 80
Sistema de Referncia Crrego Alegre Astro Chu Chu - SAD69 WGS84
A figura A.1 faz uma comparao grfica de um corte feito no geide e no elipside. Pode-se observar que o geide uma superfcie irregular com salincias e buracos, fato ocasionado pela maior ou menor concentrao de massa no interior da Terra. J o elipside tem uma superfcie simtrica. Na figura A.2 pode-se comparar a janela de um corte onde esto presentes o geide, a superfcie fsica e o elipside.
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Tabela A.2 Principais elipsides [19].
Elipside BESSEL CLARKE HAYFORD UGGI 1967 GRS 80
Data 1841 1886 1909 1967 1980
a 6.378.397,000 6.378,249,000 6.378.388,000 6.378.160,000 6.378.137,000
b 6.356.679,000 6.356.515,000 6.356.912,000 6.356.774,719 6.356.752,310
1:299,2 1:293,5 1:297,0 1:298,25 1:298,2572235
Figura A.1 Corte de um geide / elipside.
Figura A.2 Janela representando o geide, a superfcie fsica e o elipside.
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A.3. Sistemas de referncia
Para identificar a posio de uma determinada informao ou de um objeto, so utilizados os sistemas de referncia. Tambm conhecidos como sistemas de referncia terrestres ou geodsicos, esses esto associados a uma superfcie que se aproxime do formato da Terra, ou seja, um elipside. A escolha do elipside e sua posio em relao ao planeta definem um sistema de referncia. Este sistema de referncia classificado como: clssico ou moderno [19]. Os sistemas de referncia clssicos tem como caracterstica marcante o Datum, que o ponto de referncia do sistema. Na concepo deste sistema de referncia tem-se o objetivo de posicionar o elipside de forma a adaptar da melhor maneira possvel o elipside ao geide em uma determinada regio do planeta. Assim, no necessariamente o centro do elipside est no centro de massa da Terra, ao contrrio de um sistema moderno. No Brasil, oficialmente, o sistema de referncia adotado desde 1979 o SAD69. Este sistema foi materializado atravs de redes geodsicas em vrtices monumentados no territrio brasileiro e, deste modo, formando o sistema geodsico brasileiro (SGB). A partir destes vrtices se posiciona os objetos ou informaes no territrio brasileiro. Na maioria das vezes necessrio fazer transformaes de sistemas quando se pretende posicionar um objeto. Um exemplo tpico so as coordenadas de cartas topogrficas do exrcito brasileiro. Estas esto referenciadas a um sistema no mais adotado, o Crrego Alegre, assim deve-se fazer utilizar uma transformada que relacione um sistema com o outro, ou seja, entram coordenadas referidas ao Crrego Alegre e, aps a transformao, saem coordenadas no sistema SAD69. A transformao entre sistemas mais utilizada ultimamente a transformao de SAD69 para WGS84 e vice-versa, pois as coordenadas obtidas pelo GPS so referenciadas ao WGS84. Nos sistemas modernos existe a preocupao de estabelecer um sistema geocntrico, onde a referncia do sistema o centro de massa da Terra e que o elipside adotado se adapte melhor as dimenses da Terra em carter global. A determinao do centro de massa feita com extensas observaes gravitacionais. Como o centro de massa varia como o tempo, algumas correes ao logo do tempo devem ser feitas ao sistema de referncia. O sistema de referncia moderno mais conhecido o WGS84, ao qual as coordenadas dos satlites do sistema GPS so referenciadas.
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comum o uso do termo transformao de datum nos programas comerciais, ao invs de se referir transformao de sistemas de referncia. Isso se deve ao costume de se associar erroneamente palavra datum como sendo um sistema de referncia, mas o jargo j se tornou popular e dificilmente algum se manifesta de outro modo. Apesar dessa confuso lingstica deve-se ficar claro que datum em um ponto de origem de um sistema de referncia, com, por exemplo, o ponto datum horizontal do SAD69 que o vrtice Chu. Porm, usual entre os profissionais utilizar a palavra datum como sendo um sistema de referncia, como pode ser observado em um rtulo de uma planta, onde o profissional se refere ao datum WGS84 como o sistema de referncia utilizado na planta. Sobre o elipside referenciado a um sistema so calculadas as coordenadas, que podem ser apresentadas em diversas formas, segundo o IBGE (Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica) [19]: em uma superfcie elipsoidal recebem o nome de coordenadas geodsicas e em uma superfcie plana recebem a denominao da projeo s quais esto associadas, como por exemplo, as coordenadas planas UTM. Assim, as coordenadas referidas aos sistemas de referncia so normalmente apresentadas em trs formas: cartesianas, geodsicas e planas.
A.4. Sistema de coordenadas cartesianas
O sistema de coordenadas cartesianas caracterizado por um conjunto de trs retas (eixos xyz), mutuamente perpendiculares, conforme mostra a Figura A.3. As caractersticas deste sistema so: 1) o eixo x coincide com o plano equatorial e orientado positivamente do centro de massa da Terra e a interseco deste plano com o meridiano de Greenwich (longitude 0); 2) o eixo y coincide com o plano equatorial e orientado positivamente do centro de massa terrestre e a interseco com a longitude 90; 3) o eixo z paralelo ao eixo de rotao da Terra e orientado positivamente na direo Norte. O sistema de referncia cartesiano tambm conhecido como sistema de coordenadas cartesianas geocntricas [19], devido a sua origem estar associada ao centro de massas da Terra (geocentro). O sistema de referncia cartesiano geocntrico mais conhecido o sistema geodsico Mundial ou World Geodetic System ou simplesmente WGS84 [3] utilizado no sistema de posicionamento global por satlites artificiais.
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Figura A.3 Sistema de coordenadas cartesianas
A.5. Sistema de coordenadas geodsicas
Em um sistema de coordenadas geodsicas, as coordenadas de um ponto na superfcie terrestre so definidas por suas coordenadas geodsicas (latitude, longitude e altitude geomtrica ou elipsoidal) considerando-se um elipside de revoluo [17], conforme mostra a Figura A.4. Define-se como coordenadas geodsicas de um ponto P qualquer na superfcie do elipside como: Latitude geodsica o ngulo formado entre a normal (linha perpendicular ao elipside) no ponto considerado e o plano equatorial do elipside. Esta coordenada tem sinal positivo no hemisfrio norte e negativo no hemisfrio sul, pode-se tambm ser indicada pela letra N quando no hemisfrio norte e S no hemisfrio sul. Longitude geodsica o ngulo formado entre o meridiano de origem (Greenwich) e o meridiano do ponto considerado, contado sobre o plano equatorial. Esta
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Apndice A Modelos da superfcie terrestre _________________________________________________________________________100
coordenada positiva a leste de Greenwich e negativa a oeste. Podendo ser indicada pelas letras E e W para leste ou oeste respectivamente. Altitude geomtrica ou elipsoidal corresponde a distncia entre o ponto considerado a superfcie do elipside medida sobre a sua normal. Esta coordenada nula sobre o elipside. As coordenadas curvilneas podem ser representadas em um sistema cartesiano, atravs de formulaes que fazem associaes entre estes dois sistemas (Cartesiano e Geodsico) [19]. Tais formulaes podem ser encontradas na Resoluo da Presidncia da Repblica n 23 de 21/02/89 (IBGE 2003)
Figura A.4 Sistema de coordenadas geodsicas
A.6. Sistema de coordenadas planas
As coordenadas podem ser representadas no plano atravs das componentes Norte (N) e Leste (E) regularmente utilizadas em mapas e cartas, referidas a um determinado sistema de referncia geodsico [18]. Para representar uma superfcie curva em plana so necessrias formulaes matemticas chamadas de projees. Diferentes
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projees podero ser utilizadas na confeco de mapas. No Brasil, a projeo mais utilizada a Universal Transversa de Mercator (UTM).
A.6.1. Projees planas
As projees planas, tambm chamadas de azimutais so obtidas mediante a projeo sobre determinado plano, dos feixes de retas que passam pelos pontos correspondentes da superfcie da Terra e por um ponto fixo, denominado de ponto de vista. De acordo com o ponto de vista, a projeo plana tem trs classificaes a saber: a gnomnica, estereogrfica, e a ortogrfica [18]. Ainda existem trs classificaes a respeito do posicionamento do plano de projeo em relao superfcie de referncia, podendo ser: polar, equatorial e oblqua. A projeo oblqua e ortogrfica so de maior interesse em projetos de engenharia que visam representar uma pequena parte do globo. O termo ortogrfica referese ao ponto de vista situado no infinito, j o termo obliquo refere-se ao posicionamento normal do plano de projeo em determinado ponto do globo. Nos levantamentos topogrficos usual usar este tipo de projeo. O sistema topogrfico local definido em norma tcnica tem como base as projees planas, ortogrfica e oblqua.
A.7. Sistema topogrfico local
O sistema topogrfico local, conforme consta na NBR 13113 (1994) [4], pode ser descrito pelas seguintes caractersticas: a) as projetantes so ortogonais superfcie de projeo, ou seja, o centro de projeo est localizado no infinito; b) a superfcie de projeo um plano normal vertical do lugar no ponto da superfcie terrestre considerado como origem do levantamento, sendo seu referencial altimtrico referido ao datum vertical brasileiro;
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c) as deformaes mximas inerentes desconsiderao da curvatura terrestre e a refrao atmosfrica podem ser definidas (de forma aproximada) pelas Equaes A.1, A.2 e A.3:
l = - 0,004 mm/ L3 (km) h = + 78,5 mm/ L2 (km) h = + 67,0 mm/ L2 (km)
(A.1) (A.2) (A.3)
onde: l = deformao planimtrica devido curvatura da Terra, em mm; h = deformao altimtrica devido curvatura da Terra em mm; h= deformao altimtrica devido ao efeito conjunto da curvatura da Terra e da refrao atmosfrica, em mm; L = distncia considerada no terreno, em km. d) o plano de projeo tem a sua dimenso mxima limitada a 80 km e) a localizao planimtrica dos pontos, medidos no terreno e projetados no plano de projeo, se d por intermdio de um sistema de coordenadas cartesianas, cuja origem coincide com a do levantamento topogrfico. Em um levantamento topogrfico a posio relativa dos pontos da superfcie terrestre caracterizada pelas coordenadas num sistema cartesiano ortogonal, em duas dimenses. A origem dos dois eixos cartesianos coincide com a origem do sistema topogrfico local, onde o eixo das ordenadas y est orientado segundo a direo Norte-Sul verdadeira coincidindo-se com a linha do meridiano na origem. O eixo positivo das abscissas x forma 90 na direo Leste.
A.8. Sistema de projeo UTM
O sistema de projeo UTM foi criado pelo belga Gerard Kremer [18], a partir de modificaes efetuadas na Projeo Conforme de Gauss. O seu uso limitado entre os paralelos 80. A superfcie de projeo formada por 60 cilindros transversos e secantes superfcie de referncia, compostos por fusos de 6 de amplitudes, compreendido entre as
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longitudes mltiplas de 6, e meridianos centrais mltiplos mpares de 3. A Figura A.5 exibe uma projeo cilndrica para um fuso qualquer.
Figura A.5 Cilindro transverso e secante [18].
A secncia traz vantagens em relao tangncia porque surgem duas linhas paralelas ao meridiano central que fornecem distncias em verdadeira grandeza (k=1), pois so linhas comuns ao cilindro e ao esferide (linhas AB e CD). Na regio interna a essas duas linhas, a projeo sobre a superfcie do cilindro reduzida (k<1) (linha RQ) e, exteriormente, at os limites do fuso, a projeo ampliada (k>1) (linhas SS) (Vide Figura A.6).
Figura A.6 Cilindro secante: representao grfica [18].
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O desdobramento dos cilindros resulta num plano, conhecido como plano UTM, que representa as regies ou os pontos do elipside terrestre contido no respectivo fuso, segundo um sistema de coordenadas plano retangulares. Os eixos de cada sistema plano retangular parcial so as transformadas do equador e do meridiano central, a interseco de ambos definem a origem do sistema de coordenadas UTM. As coordenadas UTM (N,E) da origem do sistema so dadas segundo a Tabela A.3.
Tabela A.3 Origens do sistema UTM.
N=0m N = 10.000.000 m E = 500.000 m
hemisfrio norte hemisfrio sul hemisfrio norte e sul
O sistema UTM conforme, logo no h deformaes angulares, porm as distncias e reas apresentam deformaes. A deformao linear depende da posio dos pontos dentro do fuso UTM, e dada pelo coeficiente de deformao linear ou fator de escala (k). O fator de escala no meridiano central igual ko = 0,9996, nas linhas de secncia igual a unidade, pois a mesma se projetam em verdadeira grandeza, por imposio do mtodo. Entre as linhas de secncia apresenta-se uma zona de reduo, onde as distncias projetadas no plano so menores do que as distncias reais do elipside, tendo, portanto um fator de escala menor que a unidade, ou seja, k < 1. Entre as linhas secncia e as bordas do fuso, apresenta-se as zonas de ampliaes nas quais o fator de escala excede a unidade, ou seja k > 1, conforme se v na Figura A.7. Os sistemas parciais que abrangem o territrio brasileiro esto compreendidos entre os fusos 18 e 25 (vide Figura A.8), contados a partir do antimeridiano de Greenwich, para leste de 6 em 6, segundo o critrio adotado pela Carta Internacional ao Milionsimo.
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MC
6
137'
BORDA OESTE DO FUSO 180 KM
K= K min = K0=0,9996
137'
K<1 E=680 km
Linha de Secncia
K>1 Equador
Linha de Secncia
K<1 E=320 km
K>1 N=0
Zona de Ampliao
Zona de Reduo
Zona de Reduo
Zona de Ampliao
K mximo K=1,0009737
Figura A.7 Sistema de coordenadas e zonas de reduo e ampliao [18].
Figura A.8 Fusos UTM no Brasil [18].
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BORDA LESTE DO FUSO
180 KM
Este sistema pode ser utilizado para qualquer regio da Terra, menos as feitas nas calotas polares; este o significado da palavra universal. Em resumo, um sistema de representao plana do elipside terrestre que adota a projeo conforme de Lambert-Gauss, disciplinada por um conjunto de especificaes, nos quais podemos destacar: a) Adota a projeo conforme (Mercator) transversa de Lambert-Gauss; b) Fusos de 6 de amplitude, em nmero de 60 (sessenta), a partir do antimeridiano de Greenwich, em coincidncia com fusos da Carta do Mundo na escala de 1:1.000.000; Como exemplo, menciona-se que o meridiano central do fuso a que pertence o municpio de So Paulo SP tem longitude igual a -45. Assim, todos os pontos da superfcie terrestre com longitudes compreendidas entre -42 e -48 utilizam este mesmo meridiano central como referncia. c) Com o objetivo de reduzir as deformaes, introduzido nos clculos o fator de reduo de escala, dado pela relao: k = 1 1/2500 = 0,9996; O sistema limitado para pontos situados entre 80 de latitude; esta especificao visa evitar deformaes exageradas na representao de pontos prximos dos plos; d) O sistema apresenta dois eixos cartesianos ortogonais: o eixo das ordenadas representado pela transformada do meridiano central do fuso e o eixo das abscissas pela transformada do equador; e) As coordenadas neste sistema so representadas pelas letras N,E: latitude e longitude, respectivamente; f) Para pontos do hemisfrio sul, deve-se somar 10.000.000 de metros s ordenadas; para pontos a leste do meridiano central deve-se somar 500.000 metros; e para pontos a oeste do meridiano central, deve-se subtrair o valor calculado de 500.000 metros, para as abscissas. Esta especificao objetiva obter-se sempre coordenadas UTM positivas, evitando-se os inconvenientes de nmeros negativos.
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UNIVERSIDADE FEDERAL DE GOIS ESCOLA DE ENGENHARIA ELTRICA E DE COMPUTAO

APLICATIVO INTEGRADO A UM SISTEMA CAD PARA GERAO DO MODELO DIGITAL DO TERRENO

MRIO ANDERSON DE OLIVEIRA YURY JORGE MIRANDA DE CAMARGO

APLICATIVO INTEGRADO A UM SISTEMA CAD PARA GERAO DO MODELO DIGITAL DO TERRENO

MRIO ANDERSON DE OLIVEIRA YURY JORGE MIRANDA DE CAMARGO

APLICATIVO INTEGRADO A UM SISTEMA CAD PARA GERAO DO MODELO DIGITAL DO TERRENO

Prof. Dr. Antnio Csar Baleeiro Alves Presidente da Banca

Prof. Dr. Euler Bueno dos Santos

Eng Augusto Francisco da Silva Companhia Energtica de Gois

1.4. Levantamento topogrfico ........................................................................................ 29 1.5. Levantamento por GPS............................................................................................. 35

2.4. Principais aplicaes do MDT .................................................................................. 47

Maquetes eletrnicas ........................................................................................... 52 Ortorretificao de imagens de satlite. .............................................................. 52

69 69 70 72 76 77 78 81 82 83 84 86 86 86 88 96 96 99 100 103 103 105

Figura A. 8 Fusos UTM no Brasil .

Captulo 1 Aquisio de dados ________________________________________________________________________________________ 18

CAPTULO 1 - AQUISIO DE DADOS

Trabalho de concluso de curso

M.A.O & Y.J.M.C

Captulo 2 Modelo digital do terreno ________________________________________________________________________________ 19

1.2. Tipos de amostras

Figura 1. 1 - Amostragem regular.

Trabalho de concluso de curso

M.A.O & Y.J.M.C

Captulo 2 Modelo digital do terreno ________________________________________________________________________________ 20

Figura 1. 2 - Amostras semi-regulares.

Figura 1. 3 - Amostras irregulares.

Trabalho de concluso de curso

M.A.O & Y.J.M.C

Captulo 2 Modelo digital do terreno ________________________________________________________________________________ 21

Figura 1. 4 - Corte de um terreno onde se pode verificar os pontos amostrados desnecessariamente.

Figura 1. 5 - Perfil do terreno modelado em contraste com o perfil real.

Trabalho de concluso de curso

M.A.O & Y.J.M.C

Captulo 2 Modelo digital do terreno ________________________________________________________________________________ 22

Figura 1. 6 - Curvas de nvel.

Figura 1. 7 - Discretizao de uma curva de nvel.

Trabalho de concluso de curso

M.A.O & Y.J.M.C

Captulo 2 Modelo digital do terreno ________________________________________________________________________________ 23

1.3. Levantamento por mtodos convencionais

Trabalho de concluso de curso

M.A.O & Y.J.M.C

Captulo 2 Modelo digital do terreno ________________________________________________________________________________ 24

Figura 1. 8 - Teodolito Universal WILD T2.

Trabalho de concluso de curso

M.A.O & Y.J.M.C

Captulo 2 Modelo digital do terreno ________________________________________________________________________________ 25

Figura 1. 9 - Teodolito eletrnico TOPCON DT- 200.

Tabela 1. 1 Classificao dos teodolitos

Classes de teodolitos 1- preciso baixa 2- preciso mdia 3- preciso alta

Desvio padro preciso angular 30 07 02

Fonte: NBR 13113 de 1994.

Trabalho de concluso de curso

M.A.O & Y.J.M.C

Captulo 2 Modelo digital do terreno ________________________________________________________________________________ 26

Figura 1. 10 - Mira de 2 dobras -TRIDENT.

Figura 1. 11 - Distancimetro WILD DI 1000.

Tabela 1. 2 - Classificao dos MED

Classes de MED 1- preciso baixa 2- preciso mdia 3- preciso alta

Desvio padro (10 mm + 10 ppm x D) (5 mm + 5 ppm x D) (3 mm + 2 ppm x D)

Trabalho de concluso de curso

M.A.O & Y.J.M.C

Captulo 2 Modelo digital do terreno ________________________________________________________________________________ 27