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S

ciences et

echniques

CINEMATIQUE Position, trajectoire et mouvement


: Terminale STI. : 2.1 Mouvement relatif de deux solides. 2.1.1 - Paramtrage - Repre fixe, repre mobile. - Trajectoire - Mouvement (Rotation et translation) : Dcrire le mouvement dun solide ou la trajectoire dun point dans lespace.

ndustrielles

Niveau Programme

Objectifs

1 INTRODUCTION
Dfinition :
La cinmatique est la partie de la mcanique qui permet dtudier et de dcrire les mouvements des corps, dun point de vue purement mathmatique, indpendamment des causes qui les produisent.

But de la cinmatique :
Lanalyse des grandeurs cinmatiques (position, vitesse et acclration) permet de dterminer la gomtrie et les dimensions de pices, de composants. Dans le cas dun mcanisme qui nest pas en situation dquilibre, la cinmatique, combine ltude des actions mcaniques, permet lapplication du principe fondamental de la dynamique (chapitre ultrieur).

Exemples :
Transgerbeur : trajectoire de la pince, vitesse davance ; Dimensionnement dune pompe : cylindre, dbit ; Astrophysique : trajectoires et orbites des satellites

2 HYPOTHESE
On considre que les solides sont indformables.

B A
Cours Cinmatique (lve).doc 06/02/2008

Une pice mcanique (S) peut tre considre comme un solide indformable si quels que soient les points A et B appartenant (S) la distance AB reste constante au cours du temps. A et B (S), t,

(S)

AB

=constante

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3 REFERENTIEL
Exemple : Individu sur un escalator.

Escalator A

Je suis immobile par rapport lescalator.

Le repre 0 est li au sol.

r y0

( 0)

r x0

Ltude de tout mouvement implique deux solides en prsence : - Le solide (S) dont on tudie le mouvement ; - Le solide (S0) par rapport auquel on dfinit le mouvement. -

S S0

4 NOTION DE TEMPS
Quelle que soit ltude cinmatique, on a toujours besoin de se situer dans le temps. On appelle instant t ou date t le temps coul depuis une origine des temps t0=0, choisie arbitrairement.

Echelle du temps Origine t0=0 Instant 1 t1 Instant 2 t2

Notation : Dure : .. Unit :

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5 VECTEUR POSITION
Il nous faut tre en mesure, tout instant, de dfinir la position de nimporte quel point du solide dans lespace. A cette fin, on utilise un vecteur position.

Soit (S) un solide en mouvement par rapport un r r r repre 0 (O, x, y, z) . Soit M un point appartenant au solide (S) de coordonnes x(t),y(t),z(t) linstant t. Au cours de ce mouvement, le point M dcrit dans le repre 0 une courbe (C) appele trajectoire du point M(t) dans le repre 0.

M y O z (0) x

(S)

(C)

OM(t) = vecteur position de M v (S), linstant t,

r r r OM(t) = x(t).x + y(t).y + z(t).z

6 TRAJECTOIRE
On appelle trajectoire du point (M) dun solide (S) lensemble des positions occupes successivement par ce point, au cours du temps, au cours de son dplacement par rapport un rfrentiel donn.

Notation : .

Exemple 1 :
1 0 (Feuille) A O

r y0

r x0

Dterminer la trajectoire du point A appartenant 1 par rapport au repre 0.

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Exemple 2 : Soit Soit Soit Soit une bicyclette en mouvement par rapport un repre 0 considr comme un repre fixe. A le point de contact entre la roue 1 et le sol 0. B le centre de larticulation entre la roue 1 et le cadre 2. C un point appartenant une poigne de frein.

Vlo 2

C
r y0

Roue 1

( 0) O

Sol 0

B A
r x0

Dterminer et tracer les trajectoires suivantes :

TC2/0 : TB2/0 : TA2/0 : TB1/2 : TA1/2 : TB1/0 : TA1/0 :

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7 MOUVEMENTS PARTICULIERS DE SOLIDES


Famille de mouvement Mouvement particulier Exemple Dfinition

Un solide est en translation dans un repre R si nimporte quel bipoint (AB) du solide reste parallle sa position initiale au cours du mouvement.

Translation

Tous les points du solide se dplacent suivant des lignes parallles entre elles.

Tous les points du solide se dplacent suivant des courbes gomtriques identiques ou superposables.

Rotation

Tous les points du solide dcrivent des cercles concentriques centrs sur laxe du mouvement.

Mouvement plan

Tous les points du solide se dplacent dans des plans parallles entre eux.

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