UNIVERSIDAD DE CHILE FACULTAD DE CIENCIAS FSICAS Y MATEMTICAS DEPARTAMENTO DE INGENIERIA ELCTRICA

ANLISIS DE UTILIZACIN DE MOTORES DE INDUCCIN DE ROTOR BOBINADO EN EL ACCIONAMIENTO DE UN MOLINO DE BOLAS MEMORIA PARA OPTAR AL TTULO DE INGENIERO CIVIL ELECTRICISTA

RENATO NICOLS SANDOVAL MARMOLEJO

SANTIAGO DE CHILE 2011

UNIVERSIDAD DE CHILE FACULTAD DE CIENCIAS FSICAS Y MATEMTICAS DEPARTAMENTO DE INGENIERIA ELCTRICA

ANLISIS DE UTILIZACIN DE MOTORES DE INDUCCIN DE ROTOR BOBINADO EN EL ACCIONAMIENTO DE UN MOLINO DE BOLAS

MEMORIA PARA OPTAR AL TTULO DE INGENIERO CIVIL ELECTRICISTA

RENATO NICOLS SANDOVAL MARMOLEJO

PROFESOR GUA: NELSON MORALES OSORIO MIEMBROS DE LA COMISION SERGIO MOSCOSO BUSTAMANTE HECTOR AGUSTO ALEGRIA SANTIAGO DE CHILE 2011

RESUMEN DE LA MEMORIA PARA OPTAR AL TITULO DE INGENIERO CIVIL ELECTRICISTA POR: RENATO SANDOVAL M. FECHA: 7/04/2011 PROF. GUIA: NELSON MORALES O.

ANLISIS DE UTILIZACIN DE MOTORES DE INDUCCIN DE ROTOR BOBINADO EN EL ACCIONAMIENTO DE UN MOLINO DE BOLAS

El principal objetivo de este trabajo de titulo es la realizacin de un anlisis tcnicoeconmico que permite establecer la factibilidad de utilizar motores de induccin para el accionamiento de un molino de bolas, aplicando criterios de eficiencia energtica en su diseo. Primero se analiza las principales configuraciones utilizadas actualmente para el accionamiento de un molino de bolas, optando por la utilizacin de un accionamiento de piones gemelos utilizando motores de induccin de rotor bobinado por su bajo costo, pero agregando la caracterstica de velocidad variable para aumentar la eficiencia del sistema. Luego, se investig los mtodos ms utilizados para el control de un motor de induccin de rotor bobinado, escogiendo un rango de velocidad de 85-110% y el uso del accionamiento Scherbius por su alta eficiencia. A partir de lo anterior se dise el sistema necesario para el accionamiento del molino, especificando las caractersticas tcnicas del molino de bolas y los equipos elctricos necesarios para su accionamiento. Adems se realiz un anlisis del sistema mecnico involucrado, el diseo de la electrnica de potencia y el sistema encargado de controlar la velocidad del motor. Diseado el sistema para el accionamiento del molino de bolas, se cre un modelo matemtico de los motores y el sistema de control de velocidad, todo bajo la plataforma Simulink de MATLAB. El estudio analiz la dinmica de las variables en todo el rango de velocidad del motor, prediciendo la dinmica del motor en operacin. Por otro lado el anlisis econmico contempl una comparacin de los costos de inversin y operacin de las tres opciones ms factibles para el accionamiento del molino: motor sincrnico sin escobillas, induccin jaula de ardilla e induccin de rotor bobinado. Adems se realiza un anlisis energtico para distintos casos de operacin y potencia nominal. Finalmente se concluye que la mejor opcin corresponde a utilizar un motor de mayor potencia nominal al diseado en un comienzo por el equipo metalrgico, con el fin de operarlo al 85% de su velocidad nominal, ampliando de esta manera la capacidad para aumentar la velocidad a un 25%.

Era Willy la Ballena o Bruce Willis? o Will Williams o Lorenzo Willams? Renenato

Agradecimientos
En primer lugar agradecer a quien ide el tema de esta memoria, Sr. Sergio Moscoso, por su ayuda y dedicacin en el desarrollo de este trabajo. Agradecer a los profesores integrantes de esta memoria Sr. Nelson Morales, quien gracias a sus dedicadas clases en incontables ramos y su tremenda ayuda en este trabajo, aportaron al termino exitoso de esta etapa universitaria, y al profesor Hctor Agusto quien con sus criticas e ideas, mejoraron este informe. Agradecer adems al profesor Sr. Roberto Cardenas por su ayuda invaluable para la finalizacin de esta memoria; y al Sr. Carlos Orellana por darme la oportunidad de desarrollar mi memoria en el proyecto Quechua, de la consultora AMEC. Agradezco a Dios por darme mi familia, quienes han sido un pilar fundamental en mi vida. Agradezco a mis padres Jorge y Sonia, por su apoyo, comprensin y cario durante todos estos aos; a mis hermanos Beatriz e Ignacio, quienes son y sern mi eterno orgullo. Y como no agradecer al integrante menor de mi familia, mi perro Coco-Cachibimbo. Tambin quisiera agradecer a todos mis tos y primos que me han acompaado en estos aos. Agradecer a mis compaeros de ruta: Pajaro, Ciego, Keison, Kt, Lalo, Damaris y Pashka por estar cada vez que los necesit. A mis amigos de la universidad y todos aquellos que estuvieron a mi lado durante esta etapa universitaria. Y finalmente agradecer a mis compaeros de trabajo en AMEC, quienes aportaron con su tiempo y enseanzas en la construccin de este trabajo.

ndice de Contenidos
1. Introduccin ........................................................................................................................ 1 1.1. Motivacin .................................................................................................................... 1 1.2. Alcance ......................................................................................................................... 2 1.3. Objetivo general ........................................................................................................... 3 1.4. Objetivos especficos .................................................................................................... 3 1.5. Estructura del trabajo .................................................................................................... 3 2. Contextualizacin ............................................................................................................... 5 2.1. Introduccin .................................................................................................................. 5 2.2. Molino de Bolas ........................................................................................................... 6 2.3. Accionamiento mediante engranajes ............................................................................ 8 2.3.1 Accionamiento por motores sincrnicos ............................................................... 10 2.3.2 Accionamiento por motores asincrnicos ............................................................. 14 2.4. Gearless o motor de anillos ........................................................................................ 16 3. Control de la velocidad ..................................................................................................... 17 3.1. Introduccin ................................................................................................................ 17 3.2. Control de velocidad mediante restatos .................................................................... 18 3.3. Control de velocidad mediante Chopper .................................................................... 19 3.4. Accionamiento esttico Kramer ................................................................................. 20 3.5. Accionamiento esttico Scherbius .............................................................................. 21 4. Anlisis del modelo conceptual ........................................................................................ 28 4.1. Introduccin ................................................................................................................ 28 4.2. Molino de Bolas ......................................................................................................... 29 4.2.1 Descansos o Bearings ......................................................................................... 30 4.2.2 Inching Drive ........................................................................................................ 31 4.3. Configuracin ............................................................................................................. 31 4.4. Motor .......................................................................................................................... 32 4.4.1. Partida del motor .................................................................................................. 34 4.4.2. Secuencia de partida hasta la operacin ............................................................... 37 4.4.3. Descansos Motor .................................................................................................. 38 4.4.4. Protecciones ......................................................................................................... 39 4.4.5. Accesorios del Motor ........................................................................................... 41 4.5. Transformador de Recuperacin ................................................................................ 42 4.6. Reductor ..................................................................................................................... 44 4.6. Piones ....................................................................................................................... 45 4.7. Accionamiento Motor ................................................................................................. 46 4.7.1 Estrategia de control conversor del lado del rotor. ............................................... 48 4.7.2 Estrategia de control conversor del lado de la lnea. ............................................. 50 5. Modelo en MATLAB ....................................................................................................... 51 5.1. Introduccin ................................................................................................................ 51 5.2. Simulacin mquina doblemente alimentada sin control ........................................... 51 5.2.1 Modelo mquina doblemente alimentada en MATLAB ....................................... 52 5.2.2 Bloque para el clculo de r.................................................................................. 55 5.2.3 Bloque para la conversin -d-q ..................................................................... 56

5.2.4 Bloque para el clculo s ...................................................................................... 56 5.3 Ejemplo implementacin de un motor de induccin sin control ................................. 58 5.3.1 Velocidad angular ................................................................................................. 58 5.3.2 Corrientes - ........................................................................................................ 59 5.4. Simulacin mquina doblemente alimentada con control .......................................... 60 5.4.1 Controlador PI ....................................................................................................... 61 5.4.2 Control de corrientes ............................................................................................. 62 5.4.3 Conversin dq-abc ................................................................................................ 63 5.4.4 Angulo rotor r ..................................................................................................... 63 5.4.5 Angulo sl ............................................................................................................. 64 5.4.6 Voltaje trifsico del rotor ...................................................................................... 66 6. Evaluacin Econmica ..................................................................................................... 68 6.1. Introduccin ................................................................................................................ 68 6.2. Motores ....................................................................................................................... 68 6.2.1 Costos de operacin .............................................................................................. 69 6.2. Sistema mecnico ....................................................................................................... 71 6.3. Anlisis a largo plazo ................................................................................................. 71 6.4. Anlisis energtico ..................................................................................................... 72 7. Conclusiones ..................................................................................................................... 75 8. Referencias........................................................................................................................ 78 Anexo 1 ................................................................................................................................. 80 Cdigo MATLAB del motor de induccin ....................................................................... 80 Anexo 2 ................................................................................................................................. 83 Cdigo MATLAB Otras funciones ................................................................................ 83

Captulo 1

Introduccin
1.1. Motivacin
En las ltimas dcadas, el mundo se ha visto enfrentado a un escenario energtico complejo, con alzas en el costo de la energa y un crecimiento constante en la demanda. La opcin ms utilizada para este dficit de energa es la instalacin de nuevas generadoras elctricas; la decisin del tipo de generadora a instalar es un tema complejo y propio de cada pas, que debe tomar en cuenta aspectos como: los recursos energticos disponibles, leyes medioambientales, diversificacin de la matriz energtica, entre otros. En base a lo anterior y con el objetivo de mitigar este dficit se ha estado desarrollado en los ltimos aos el concepto de eficiencia energtica que busca solucionar el problema desde otro flanco, creando tecnologas inclinadas hacia la correcta utilizacin de la energa, disminuyendo as las prdidas y con esto el consumo de energa. La industria como uno de los principales consumidores de energa a nivel mundial ha tomado conciencia de este dficit y ha invertido en equipos eficientes, contribuyendo a una disminucin en el consumo. La introduccin de estos equipos en el mercado fue un proceso lento debido a sus altos costos de inversin pero solventados a largo plazo debido a la disminucin de las prdidas energticas que significan una disminucin en los costos de operacin. En el sector industrial, la minera representa uno de los mayores consumidores de energa, particularmente por las grandes mquinas elctricas necesarias para la operacin. En las plantas de la gran minera existen diversos procesos entre ellos se destacan: chancado, molienda, flotacin, lixiviacin y electrobtencin; siendo la molienda, operacin de reduccin de tamao de rocas y minerales, la mayor carga de la planta. El proceso de molienda es realizado por equipos denominados molinos, que son accionados por enormes motores, encargados de procesar toneladas de mineral consumiendo grandes cantidades de energa. Es as que los molinos, tambin utilizados en la industria del cemento, preparacin de combustibles, molienda de escorias, fabricacin de harinas y alimentos, deben ser estudio de investigacin con el objetivo de aumentar su eficiencia y disminuir as las prdidas energticas de los procesos en que se ven envueltos.

De aqu nace la principal motivacin de esta investigacin, que es entregar una alternativa eficiente a los mtodos convencionales de accionamiento de molinos de bolas utilizando motores de induccin de rotor bobinado. Para determinar la factibilidad de la propuesta se realiza un estudio tcnico y una evaluacin econmica a largo plazo para determinar si esta opcin puede llegar a ser una competencia a los mtodos utilizados actualmente en el mercado. Es decir, este trabajo se centra en la evaluacin tcnica-econmica del accionamiento de un molino de bolas del orden de los MW, realizando una comparacin con dos tipos de tecnologas definidas de antemano. Estas tecnologas son: accionamiento con motores sincrnicos y asincrnicos de jaula de ardilla. Esta eleccin se basa principalmente, considerando que las tecnologas mencionadas son las mayormente utilizadas en todo el mundo.

1.2. Alcance
Este trabajo se centra principalmente en analizar la factibilidad de instalar un accionamiento para el molino de bolas utilizando motores de induccin de rotor bobinado, realizando una comparacin entre las tecnologas actuales: Sistema de pin simple/doble utilizando motores sincrnicos de baja velocidad Sistema de pin simple/doble utilizando motores de induccin de jaula de ardilla Sistema de motor de anillos (Gearless) utilizando cicloconversores El estudio contempla una recopilacin de los mtodos convencionales utilizados para el accionamiento de un molino de bolas, observando parmetros clave como eficiencia, tipo de motores, costos de inversin, operacin e instalacin, entre otros. Luego, se analiza los principales mtodos para el control de motor de induccin de rotor bobinado con el objetivo de determinar cual aporta la mayor eficiencia. Cabe mencionar que el sistema de piones gemelos es utilizado cuando la potencia a transmitir supera los 9500 HP que es el lmite de la transmisin mecnica pion-corona. Considerando que la potencia nominal del molino contemplado en esta memoria es cercano a los 20000 HP, solo quedan dos alternativas factibles: piones gemelos y accionamiento gearless. La siguiente etapa del estudio caracteriza el molino de bolas y los equipos elctricos necesarios para su accionamiento, adems de analizar el tipo de configuracin, sistema de control de velocidad, electrnica de potencia, equipos mecnicos, entre otros. Es as, que se pretende modelar los motores mediante el software MATLAB y su librera SimPowerSystem, para observar cmo se comporta el sistema en rgimen permanente, transitorio. Finalmente se hace una evaluacin econmica a largo plazo de la solucin

propuesta realizando una comparacin con los mtodos utilizados actualmente en la industria. Un sistema de accionamiento de esta envergadura contiene demasiadas variables para realizar un modelo completo, solo se enfatizar en las caractersticas elctricas del sistema, entindase la electrnica de potencia y variables elctricas del motor; dejando de lado cualquier caracterstica mecnica. Adems esta memoria no pretende inventar un nuevo sistema de control de los motores, ni menos desarrollar un software capaz de controlar un molino de bolas real, el modelo desarrollado solo pretende servir para observar el comportamiento a gran escala del sistema.

1.3. Objetivo general

El objetivo general es determinar si la utilizacin del sistema de piones gemelos accionado mediante motores de induccin de rotor bobinado, utilizando un mtodo de control de velocidad con el fin de mejorar la eficiencia del motor, representa una alternativa real para el accionamiento de un molino de bolas y analizar las ventajas o desventajas comparativas con los sistemas convencionales utilizados actualmente.

1.4. Objetivos especficos

Los objetivos especficos de este trabajo son: Conocer el estado del arte en el desarrollo de tecnologas para el accionamiento de un molino de bolas. Desarrollar un sistema que aporte a la eficiencia energtica Realizar una evaluacin tcnica de la solucin propuesta. Desarrollar un modelo de simulacin dinmica para el mtodo propuesto con su respectivo sistema de control. Realizar una comparacin de costos a corto y largo plazo entre los diversos mtodos existentes y el planteado. Acercar el mundo de la industria a la universidad

1.5. Estructura del trabajo

La memoria se encuentra organizada en 6 captulos. El primer captulo presenta las motivaciones, objetivos y la estructura del trabajo. El captulo 2, corresponde a una revisin bibliogrfica en donde se recopilan los antecedentes tericos relacionados con el tema en estudio, y consta principalmente de informacin relacionada acerca de los distintos mtodos para el accionamiento de molinos
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de bolas que se presentan en el mercado, y cmo se ha comportado la demanda por los distintos tipos de alternativas a nivel nacional e internacional. En el captulo 3, se realiza una revisin bibliogrfica de los mtodos utilizados para el control de un motor de induccin de rotor bobinado, analizando los mtodos para finalmente elegir uno que cumpla con los objetivos de esta memoria. En el captulo 4 se detalla el mtodo sugerido para el accionamiento del molino de bolas, realizando una descripcin de los diversos equipos y sistemas de control necesarios para el correcto funcionamiento del sistema propuesto. En el captulo 5 se desarrolla un modelo matemtico de los motores de induccin de rotor bobinado y se hacen simulaciones bsicas que den cuenta de resultados confiables. En el captulo 6, se observa la evaluacin econmica del mtodo propuesto y la comparacin con los mtodos convencionales utilizados actualmente. Por ltimo, el captulo de Anexos, incluye el detalle de los cdigos y modelos.

Captulo 2

Contextualizacin
2.1. Introduccin
En los tiempos actuales la importancia en la vida global de las industrias de minera, procesamiento de minerales y cemento son innegables, sus aportes en reas tan diversas como la medicina, transporte, tecnologa, construccin y en la gran mayora de productos confirma su importancia en la vida moderna. El procesamiento de minerales es un tema ampliamente estudiado, no es el objetivo de esta memoria ahondar en este tema, pero si cabe destacar sus etapas generales: conminucin, clasificacin y finalmente la obtencin del mineral; en la minera del cobre la obtencin puede ser lograda mediante lixiviacin, flotacin o electrobtencin. La etapa de la conminucin es bsicamente la reduccin del tamao del mineral. Es natural pensar que esta etapa podra ser llevada a cabo de una sola vez; es decir, que un equipo tome un trozo de material y lo convierta en arena en un solo paso. Desafortunadamente, an no se ha podido desarrollar una mquina capaz de realizar el proceso de una sola vez para todos los tipos de materiales. Por esto, en la mayora de las aplicaciones, son necesarias varias etapas para la disminucin del tamao de las partculas y ms de un equipo. Es por esto que la etapa de conminucin se lleva a cabo mediante subprocesos denominados chancado y molienda; el hecho que existan estos subprocesos y no slo uno de ellos, responde a dos motivos muy claros: factibilidad tcnica y econmica. Existe un lmite para el cual los chancadores son eficientes y, pasado ste, realizan muy poco trabajo en comparacin con la energa consumida. Para este caso existen otras mquinas que realizan la reduccin de material con un rendimiento mucho mayor: los molinos. Este captulo presenta las diversas configuraciones utilizadas en la industria para el accionamiento de un molino de bolas. Se entender por accionamiento de un molino de bolas toda aquella tecnologa y equipamiento necesario para lograr el movimiento del molino. Estas tecnologas han ido evolucionando a travs de los aos, debido a la continua demanda por molinos de bolas particularmente en las industrias de la minera y el cemento que los utilizan en sus plantas de procesos. El desarrollo de estas tecnologas tiene como meta crear equipos altamente eficientes y capaces de lograr un control sutil de la velocidad del molino a un bajo costo tanto inicial como operacional, aplicando conceptos de eficiencia energtica. En un comienzo la investigacin estaba abocada a reducir las prdidas mecnicas producidas en los ejes y
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engranajes del accionamiento del molino llegando a un lmite fsico que impeda seguir mejorando la eficiencia del accionamiento mecnico. Paralelamente se han desarrollo otras tecnologas como la electrnica de potencia que ha sido de vital importancia para obtener sistemas de motores cada vez ms eficientes. Existen diversos tipos de configuraciones para el accionamiento del molino que se pueden dividir en dos grandes grupos, un primer grupo caracterizado por la utilizacin de una variedad de arreglos de engranajes y sistemas mecnicos para el accionamiento del molino, y una segunda opcin denominada motor de anillos, que no utiliza sistemas mecnicos.

2.2. Molino de Bolas

Un molino es un artefacto o equipo que sirve principalmente para moler y consta de las siguientes partes, ver figura 2-1: Tambor Descansos Sistema de accionamiento

El tambor corresponde a una coraza cilndrica de acero con tapas cnicas. En su interior lleva un sello de goma y revestimientos de acero y/o goma que forman la superficie de contacto con las bolas de acero En las tapas del molino se adosan dos cilindros que servirn de soporte (trunnion). Los apoyos o descansos utilizan sustentacin hidrosttica para minimizar el roce al girar, esto se logra con inyeccin de aceite mediante bombas de alta presin El molino de bolas es llenado normalmente entre un 30-35% con bolas de acero, resistentes a la abrasin y de preferencia ms pesados que el mineral a romper; por norma la carga total no debe exceder el 45% del volumen total del molino. La operacin del molino consiste en moler una pulpa, que consiste en mineral ms agua, producto de la rotacin, el giro es producido sobre los trunnions, bsicamente cilindros instalados en las tapas o heads del molino, los cuales son soportados por descansos que deben ser lubricados para reducir la friccin del movimiento de rotacin.

Figura 2-1. Vista lateral.

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Al A exceder u cierto n un ngulo parte de la carga se desliza por la cam interna del molino a misa o, fig gura 2-2, m mientras otra parte cae c a como cascad esto gen el desg da, nera gaste por abr rasin y por r im mpacto respectivamente e.

Figura 2-2. V Vista frontal l Dependiendo del sistema de descarg existen d o a ga distintos tipo de molin os nos:

Fig gura 2-3. Ti overflow ipo w Lo molinos con descar overflow o de sob os rga w brellenado, f figura 2-3, se suelen u utilizar para a pa artculas res sultantes me enores; es a alimentado a travs de uno de sus trunnion y la descarga a de material s produce por rebals en el otr Adems es importa e se se ro. s ante consid derar que el ta amao del tr runnion de d descarga es mayor que el de alime s e entacin con el fin de q la pulpa que a no se evacu por el trunn o nion de alim mentacin.

Figur 2-4. Tipo descarga c ra o central. Gen ntileza de ww ww.portona artesano.com m.ar El sistema de molino de bolas por descarga ce l e e entral, figur 2-4, es u ra utilizado par partculas ra s re esultantes m mayores, la a alimentacin es median ambos t nte trunnions y la descarga se produce a e de ebido a la g gravedad, el material ca a travs de unas ran l ae nuras regula ables que se instalan en e n el centro del molino. Est memoria contempla el uso del s l ta sistema over rflow.

2.3. Accio onamien media nto ante eng granajes

Tr radicionalm mente el acc cionamiento de los mo o olinos de b bolas es rea alizado por motores de e in nduccin en Europa y motores sin n ncrnicos e USA, la transmisin de potenc entre los en n cia s motores y el cuerpo cil m ndrico del molino es r realizada po sistemas mecnicos, integrados or s po una varie or edad de arre eglos de eng granajes y/o embriagues. a ncional de m molino, figu 2-5, mue ura estra la con nfiguracin europea con e n La configuracin conven un corona dentada, eng na granajes, pi ones, reduc y motor de inducci para un velocidad ctor r in, na d no ominal de 1000 rpm. E configur Esta racin simp puede se usada com un sistem de pin ple er mo ma n sim mple o dua es decir uno o do motores. El uso de motores de inducci de rotor al, r, os e n r bo obinado ase egura entreg suficien torque pa la partid del molin pero sig teniendo gar nte ara da no gue o un limitaci de la corr na n riente de pa artida; en ot palabra no es necesario la instalacin de tras as e un embriague de aire par suministr el torque en la parti n e ra rar e ida.

Figura 2-5. Configuracin europea Un diseo americano tpico es mostrado en la Figura 2-6, con una corona dentada y pin, pero sin reductor y utilizando motor sincrnico de baja velocidad, es decir un motor con gran cantidad de polos, por ejemplo con una velocidad nominal de 200 rpm. El uso de motores sincrnicos tiene la caracterstica de un bajo torque de partida, el sistema de pin directo es generalmente equipado con un embriague de aire o un embriague hidrulico entre el motor y el pin. El embriague permite al motor partir y alcanzar la velocidad nominal previa a la partida del molino. Para grandes potencias una combinacin del sistema de piones gemelos con corona dentada y embriagues de aire debiese funcionar correctamente.

Figura 2-6. Configuracin americana Para molinos con potencias superiores a los 10 [MW] se utiliza el sistema de piones gemelos, debido a que actualmente no existen motores confiables capaces de generar tanta potencia y por las limitaciones en la transmisin mecnica que este nivel de potencia exige. Por lo tanto se utilizan dos motores idnticos capaces de entregar la potencia exigida. Con el creciente tamaos de los molinos y sus accionamientos una variedad de problemas han surgido con respecto a la manufactura y operacin de la transmisin de potencia mediante engranajes, disminuyendo la disponibilidad y confiabilidad de los grandes molinos. Es decir, los lmites econmicos y tecnolgicos de los engranajes han sido alcanzados.

2.3.1 Accionamiento por motores sincrnicos

Los motores sincrnicos son un tipo de motor elctrico de corriente alterna, caracterizados principalmente por tener una velocidad de giro del eje en rgimen permanente directamente proporcional a la frecuencia de suministro elctrico e inversamente proporcional a los polos de la mquina; existen motores monofsicos y polifsicos, sin embargo en la industria el uso de motores sincrnicos se ha inclinado por utilizar su versin trifsica. De un punto de vista constructivo un motor sincrnico trifsico est constituido por un estator y un rotor; el estator, llamado as por ser la parte esttica del motor, contiene un devanado trifsico que al ser alimentado por una fuente trifsica crea el fenmeno de campo magntico rotatorio, se denomina as al campo magntico resultante de la interaccin de las fuerzas magneto motrices de los tres enrollados del estator, cuando estos son alimentados desde una fuente trifsica de voltajes. Por otro lado el rotor contiene un devanado de corriente continua, denominado devanado de campo, y un devanado en cortocircuito, que impide el funcionamiento de la mquina a una velocidad distinta a la de sincronismo, denominado devanado amortiguador, Romo [14]. Existen dos tipos de rotores, el rotor de polos salientes y el rotor cilndrico o rotor liso; el rotor de polos salientes es utilizado para aplicaciones donde es necesario una baja velocidad de giro del motor, lo cual se logra agregando polos a la construccin del rotor y por su parte el rotor liso se utiliza para aplicaciones de alta velocidad. En la industria minera los motores sincrnicos han sido ampliamente utilizados para el accionamiento de molinos, su uso ha sido masificado debido principalmente a que la industria estadounidense desarrolla su tecnologa enfocada en el uso de este tipo de motores. Tpicamente se opta por un motor sincrnico trifsico de polos salientes, debido a su caracterstica de regular la velocidad de giro mediante la eleccin del nmero de polos, logrando as velocidades reducidas de giro caracterstica primordial para el accionamiento de un molino. La eleccin de utilizar motores sincrnicos para el accionamiento del molino de bolas implica una serie de caractersticas inherentes al motor sincrnico: velocidad de giro del eje controlado por las variables de entrada del estator, bajo torque de partida, complejidad constructiva, entre otros. El trabajo realizado por el molino puede ser considerable dependiendo de las variaciones de la dureza del mineral; el uso de un accionamiento de velocidad variable puede ayudar a compensar estas variaciones. Por lo tanto, un considerable inters se ha concentrado en este concepto. Existen un sinfn de maneras para accionar un molino a velocidad variable utilizando motores sincrnicos y la electrnica de potencia, sin embargo algunas soluciones no son viables tcnica o econmicamente siendo desechadas para aplicaciones en la industria. A continuacin se presentan los principales mtodos utilizados, realizando una discusin que cubre los beneficios y desventajas de cada accionamiento.

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Lo acciona os amientos d motores sincrnicos que se utilizan actualment tiene la de s e te a ca aracterstica de tener un velocidad variable y controlada Las razon son las siguientes: a na d a. nes s a) Depen ndiendo de la durez del mat e za terial la v velocidad d molino puede ser del r modif ficada, redu uciendo las prdidas en p nergticas b) Una m mayor posib bilidad de ef ficiencia y c confiabilida ad c) Posib bilidad de c controlar el motor a u velocid reducid con los beneficios l una dad da, s s inhere entes de est caracters ta stica.

2.3.1.1 C Cicloconv versores

Esta solu ucin prese enta un co ontrol de la velocida de los motores d ad denominado o icloconverso ores, circuit de electr to rnica de po otencia enca argado de r realizar una conversin a n ci AC-AC de fo A orma directa, sin pasar por una et r tapa DC. E esquema u El utilizado co onsta de dos s motores sincr m rnicos con ntrolando do piones c os conectados a una coron dentada comn. Los na s motores utilizados son de pocos po m d olos y son alimentados por cicloc conversores a una baja s a artir la carg es simila al utiliza por dos frecuencia, fi figura 2-7. E sistema para compa El ga ar ado s motores DC. m

Figura 2 Esquem de accion 2-7. ma namiento m media cicloco onversores Beneficio os: - Baja i inversin in nicial - Suave controlad aceleraci desacele e, da n, eracin y pa aso - Habil lidad de ope sobre y bajo la velo erar ocidad nom minal - Capac cidad de posicionamien del moli nto ino - No pu ull-out torqu ue

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Desventaj ajas: - Trans smisin mec cnica debid a los eng do granajes - Requi la acci del dispo iere n ositivo she pin par la protecc ear ra cin de cort tocircuito de e torque es - No le es inherent la caracte te erstica de so obrecarga - No co ontribuye co la genera on acin de rea activos - Estato y rotor de or eben ser rem movidos par realizar r ra reparaciones s

2.3.1.2 Load Commutated Inverter (LCI) o Inverso conmu d r or utado por r ca arga
Este esqu uema consta de dos mo a otores sincr nicos de b velocid cada uno conectada baja dad a a un pin y estos a su v controla vez ando una co orona denta instalada alrededor del molino ada a o. os ntados por d variador de frecu dos res uencia load commutate inverter d ed Lo motores son alimen lo cuales com os mparten car de la mi rga isma maner que dos m ra motores DC figura 2-8 Entre cero C, 8. o y un 10% de velocidad, la fuente de energa conmutada forzadame e a ente generan torques ndo s ulsantes de aproximadamente 30% del torque de e esarrollado. Este torqu pulsante ue e pu pr roducir fre ecuencias na aturales en el equipo e entre cero y 72 [Hz]. Con el fin de asegurar r qu no exista daos en el sistema normalmen se utiliza anlisis tr ue an n nte an ransiente de torsin. Es e s po osible que s necesario acoplamie sea entos reforz zados en est accionam te miento.

Figura 2-8. Load C Commutated Inverter d Beneficios - Suave controlad aceleraci de 10% a la velocid de opera e, da n dad acin - Baja m mantencin de motores n s - Habil lidad de ope sobre y debajo de l velocidad base erar la d - No pu ull-out torqu ue

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Desventajas - Trans smisin mec cnica medi iante un arre eglo de eng granajes - Conm mutacin for rzada 0-10% velocidad % d - Neces sidad de un sistema de anlisis de transiente d torsin e los ejes, debido a los de en d s peaks de torque. s - Requi un disp iere positivo de p proteccin p de cort para tocircuito de torque e - No tie la carac ene cterstica de capacidad de sobrecar rga - No co ontribuye co energa r on reactiva

2.3.1.3 A Accionam miento Qu uadramatic c

La comb binacin de un control de torque y ajuste d posicin mediante embriagues l e de n s ne eumticos e denomin es nado el acc cionamiento Quadram o matic, fig gura 2-9. Este mtodo E o ut tiliza dos em mbriagues d aire, con de nfiguracin americana, permitiend la utiliza do acin de dos s motores sincr m rnicos de baja velocid y torqu reducido. Los motor pueden ser partidos dad ue . res s un a la vez, de esta man reducie no nera endo los efe ectos en el s sistema de p potencia. La corriente de parti as es ida, relativa amente bajas (250-40 00%) de lo motores sincrnicos os s pe ermite una partida a v voltaje nom minal. La c condicin in nicial de la carga com a mpartida es s lo ograda med diante ajuste en el em es mbriague de aire, lo que signific un sistem pulsante e q ca ma e re egulador del embriague La necesidad de un s l e. sistema de a anlisis del transiente d torsin es de s el liminada ya que los mo otores son si incronizado previos a la aceleraci del molino os in l miento Quad dramatic no solo El accionam ac ceptados d del sistema de pin simple a n ac ccionamient de motor sincrni to ico, sino qu uadratorque reduce el e e estrs en lo piones os tp pico, figura 2-9: o ofrece todo los benef o ficios tradic cionalmente e con embri iague de aire: baja velocidad d, que adem las cara q s actersticas suaves del y el anillo d engranaje por deba del nivel de es ajo

Figura 2-9. Accionami iento Quadr ramatic

13 3

2. Accio .3.2 onamiento por mot o tores asin ncrnicos

La mquina asincrni as as icas o de in nduccin so mquina de corrie on as ente alterna utilizadas a, s pr rincipalmen como mo nte otores, en c cuyo caso el funcionam l miento bsico consiste en alimentar e r el enrollado trifsico d estator desde una fuente tr l del a rifsica par producir un campo ra o magntico ro m otatorio, ig gual que una mquin sincrnic este ca u na ca, ampo rotato orio induce e co orrientes alt ternas en el enrollado d rotor pro del oducindose as un tor e rque motriz en el eje de e la mquina. a os in ser os grandes grup depend pos diendo de la a Lo motores de inducci puede s dividido en dos g co onstruccin del rotor: rotor bobin nado y jaula de ardilla siendo el primero u bobinado a, l un o tri ifsico accesible med diante escob billas, en c cambio el r rotor de la jaula de ardilla est a co onstituido p una serie de conduc por e ctores metl licos dispue estos paralel lamente uno a otros, y os co ortocircuitad en sus e dos extremos po unos anill metlico or los os.

2.3.2 Motor Jaula Ar 2.1 rdilla

Los m motores de induccin de jaula ard d dilla son ca aracterstica amente motores de alta a ve elocidad por lo cual se hace neces sario la insta alacin de r reductores d velocidad a modo de de d e r lo ograr una v velocidad re educida en el molino. El sistema consiste e un mode europeo a en elo o tp utilizan motores de induccin jaula de ardilla, fig pico ndo e gura 2-10.

gura 2-10. C Configuraci motor ja de ardil n aula lla Fig Beneficios - No es necesario l instalaci de embri s la n iagues para la partida - Motores de fcil mantencin n - Altam mente confia ables
14 4

Desventajas - Es necesario un a arreglo de e engranajes - Es necesario la in nstalacin d reductore de velocidad de es or - Meno versatilidad - Es ne ecesario la instalacin de conde n ensadores p para la reg gulacin de factor de el e poten ncia

2.3.2.2 M Motor Ro otor Bobin nado

Esta conf figuracin consta de do motores de inducci de rotor bobinado conectados a c os n c un reductor d velocidad mediante acoplamien de alta velocidad, a su vez el reductor es n de d ntos l s co onectado a un pin utilizando un acoplam miento de baja veloc cidad, los piones son p n co onectados a una corona dentada co a omn. La p partida de lo motores e lograda m os es mediante un n eq quipo de re statos lqui idos comn que al alca n anzar la velocidad sinc crnica corto ocircuita las s tre fases del rotor, oper es rando as co omo un moto de inducc or cin de jaul de ardilla El sistema la a. a pa compart la carga e similar al utilizado p dos mot ara tir es l por tores DC, fig gura 2-11.

Figur 2-11. Co ra onfiguracin motor de r n rotor bobina ado. Beneficios costo de inv versin inic cial - Bajo c - Motores de fcil mantencin n - Altam mente confia ables Desventajas - No ex xiste control de la veloc l cidad - Es necesario res statos lquid para hac partir el motor dos cer
15 5

Esta memoria pretende convertir el sistema actual de motor de induccin de rotor bobinado, en un sistema de velocidad variable controlada, capaz de variar la velocidad de forma dinmica y proporcional a la dureza del material de alimentacin.

2.4. Gearless o motor de anillos

Existe otro mtodo capaz de accionar un molino denominado gearless o motor de anillos, su nombre se debe a que elimina toda componente mecnica en el sistema de accionamiento de los molinos convencionales, como la corona dentada, piones, caja de engranajes, acoplamientos, eje de motores, descansos, entre otros. El accionamiento gearless consiste en un motor sincrnico diseado para operar a bajas velocidades variables controlado mediante una fuente de cicloconversores (CCV). El rotor del motor es a su vez el molino, es decir los polos del rotor son acoplados mecnicamente alrededor de la estructura cilndrica del molino. La superestructura del estator es montado en el piso rodeando el rotor. De esta manera, toda la potencia del accionamiento del molino es transmitida magnticamente al molino y no mediante las conexiones mecnicos convencionales (engranajes), figura 2-12. Actualmente este mtodo es utilizado para mover molinos SAG, semiautgenos, con una potencia nominal en el rango de los 15-30 [MW], y molinos de bolas con una potencia nominal superior a los 17 [MW], este sistema a pesar de ser un sistema altamente eficiente, tiene la desventaja de ser muy costoso. La potencia nominal del molino de bolas considerado para esta memoria es de 15[MW], considerando adems que esta memoria tiene como objetivo proponer un sistema que equilibre los costos de inversin y eficiencia energtica, se debe descartar la posibilidad de usar un sistema gearless. Finalmente se opta por estudiar un sistema de velocidad variable utilizando motores de induccin de rotor bobinado.

Figura 2-12. Accionamiento gearless. Gentileza ABB.

16

Captulo 3

Control de la velocidad
3.1. Introduccin
Las distintas configuraciones para el accionamiento de molino de bolas aseguran convertir satisfactoriamente la potencia mecnica del motor en la energa de rotacin necesaria para la molienda del material. Sin duda se ha hecho un desarrollo importante en el sistema mecnico del accionamiento, alcanzando lmites de eficiencia mecnicos propios de los materiales. En cambio la eficiencia elctrica an no ha alcanzado los lmites y se siguen realizando estudios sobre control de motores, con el objetivo de lograr sistemas energticamente eficientes. En los yacimientos mineros es tpico encontrar rocas con distintas durezas, la cual depende de las diversas variables geolgicas del lugar, litologa, alteraciones, estructuras secundarias, entre otros. Las rocas con mayor dureza necesitan ms energa para ser molidas; mayor energa implica una mayor velocidad de giro del molino. La caracterstica de tener controlado la velocidad del motor permitir entonces elegir la velocidad de giro dependiendo de la dureza del material, utilizando as la energa de manera eficiente. Para aplicaciones de este tipo, un motor de induccin de rotor bobinado presenta una solucin interesante; si el estator est conectado a la red de frecuencia constante mientras el rotor es alimentado con una frecuencia de deslizamiento mediante un conversor esttico, sus valores nominales son principalmente determinado por el rango de velocidad deseado y puede ser mantenido relativamente pequeo. Es importante destacar que la energa de deslizamiento puede alcanzar valores importantes para mquinas de gran potencia, haciendo necesario un sistema de control robusto y eficiente. Desde comienzos de siglo, una variedad de circuitos de accionamiento han sido desarrollados para ser usados en el control de motores de induccin, por supuesto ellos estn obsoletos actualmente; con el progreso de la electrnica de potencia nuevas soluciones se han vuelto posibles. Por lo tanto el presente captulo convoca los principales mtodos utilizados para el control de velocidad de un motor de induccin de rotor bobinado, analizando cual accionamiento cumple con los objetivos de esta memoria.

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3.2. Control de ve elocidad median resta d nte atos

Uno U de los m mtodos m clsicos y simples p s para el con ntrol de velo ocidad de un motor de u e in nduccin de rotor bob e binado es m mediante la variacin mecnica d las resis a de stencias del ci ircuito del ro otor, como se muestra en la figura 3-1: a

igura 3-1. V Variacin m mecnica de resistencias s Fi o tencia exter R igual a 0, esto es con los an rna s, nillos de de eslizamiento o Considerando una resist n uito, funcion nando como motor de i o induccin ja de ardi aula illa, el moto gira a una or a en cortocircu ve elocidad sin ncrnica. Al aumentar l resistenci se va dis l la ia, sminuyendo la velocida hasta que o ad e se vuelve cer para gra e ro andes resiste encias. El m mximo tor rque perman nece consta ante, pero el to orque de par rtido aumen proporci nta ionalmente con la resis stencia exte erna. El mt todo para el co ontrol de la velocidad mediante la variacin m m a mecnica d la resisten del rotor tiene una de ncia a de esventaja in nherente, e muy ine es eficiente de ebido que la energa de desliz a zamiento es s de esperdiciada en la res a sistencias d rotor. D todas ma del De aneras, este mtodo tiene ciertas e t s ve entajas: aus sencia de a altas corrie ente en la partida (in-rush), disp ponibilidad del torque e no ominal en l partida, a factor d potencia ausencia d armnicos en las corrientes de la alto de a, de e ln y un am nea, mplio y flui rango del control d la velocid por est razones es utilizado ido d de dad, tas o ac ctualmente para realiza la partida del motor las resiste ar a r, encias han sido reemp plazadas por r re estatos lqu uidos, que d disminuyen las prdidas por efecto de la temperatura, Bose [3] s o

ura rvas de torq que. Figu 3-2. Cur

18 8

3.3. Control de ve elocidad median Chopp d nte per

En vez de u n utilizar una variacin m mecnica de las resistencias del rotor es po osible variar r es stticamente la resisten e ncia equiva alente utiliza ando el circ cuito de la figura 3-3, compuesto , o po un puent rectificad de diodo y un cho or te dor os opper. El es stator de la mquina e conectada es a di irectamente a la lnea pero en el circuito del rotor el voltaje de desliz a, o r e zamiento es s re ectificado po un rectifi or icador de di iodos, el pue DC. ente En el puente DC es conectada una gran induct n tancia en se erie Ld , con nvirtiendo a el voltaje as e DC en una f fuente de corriente I D , esta cor rriente enton nces alimen un IGB 1 con una nta BT a DC re esistencia. E chopper e controlad va PWM (Pulse-width modula El es do M ation) con un duty cycle n e o ciclo de tr rabajo, con d = ton T , ton = tiem de enc mpo cendido y T = perodo. Cuando el . IG GBT est ap pagado, la r resistencia es conectad al circuit y la corri e da to iente Id del puente DC l C flu a trav de ella. Por otro lado, cuan uye s ndo en el d dispositivo la resisten ncia est en n co ortocircuito, la corrient I DC busca una ruta a , te a alternativa f fluyendo a tr ravs del IG GBT. Pu uede ser de emostrado q el cont que trol del dut cycle del chopper e ty l entrega una resistencia a a eq quivalente R0 = (1 d )R entre los nodos A y B. Por l tanto el torque y la velocidad lo d de esarrollada por la mqu uina puede ser control lado variand el duty c do cycle del ch hopper. Este e co ontrol electr rnico de l resistenci del rotor tiene defin la ia r nitivamente ventajas por sobre el e p co ontrol por r restatos, la amentablem mente perma anece el mis smo problem de siem ma mpre, la baja a ef ficiencia del accionam miento. Este esquema h sido usad en aplica ha do aciones con un control n in ntermitente d la veloci de idad con un rango limi n itado de velocidad, don la desv nde ventaja de la a ef ficiencia no es de gran consideraci in.

Figura 3-3. Control mediante C Chopper

1

IGBT: El tran I nsistor bipolar de compuerta aislada (IGB del ingls Insulated Ga Bipolar Tra a BT, ate ansistor) es un n dis spositivo sem miconductor qu generalmen se aplica c ue nte como interrupt controlado en circuitos de electrnica tor o a de potencia. e 19 9

3.4. Accio onamien estti Kram nto ico mer

l e dad te namiento v restatos o utilizand chopper a s do r, El control de la velocid mediant el accion tie enen la desv ventaja de d desperdiciar la energa en resisten r a ncias externa al rotor. Ahora si en as n ve de despe ez erdiciar la e energa de d deslizamien en resistencias exte nto ernas del ro otor, esta es s co onvertida en corrientes sinusoidales, con una frecuencia de 60 [Hz para los o n s a a z] objetivos de e es memoria para luego ser devuelta a la red m sta a, o mediante un conversor entonces la eficiencia n r, l a de accionam el miento se vera drsticam mente aume entada. Este sistema es conocido como Static e s c Kramer Driv desde ah Kr ve, hora acciona amiento Kra amer; el esq quema se ob bserva en la figura 3-4 a 4. Es accionam ste miento de l energa d deslizami la de iento lamen ntablemente solo permi un rango e ite o de velocida subsncr e ad rono. El accionamie ento Kram mer ha sid muy popular en do p n ac ccionamient de vent tos tiladores y bombas de grandes capacidades, donde el rango del co ontrol de v velocidad es limitado a una velo s ocidad cercana y men a la sin nor ncrnica. E El sistema de co ontrol es m eficient y el nive de poten muy te el ncia del con nversor es bajo, ya que b e so debe ma olo anipular la e energa de d deslizamient que es un fraccin de la poten nomina to na ncia al de motor. De hecho, los niveles de potencia pu el e s e ueden ser d disminuidos aun ms, pero con una p a re estriccin m mayor en el rango del contro de velocidad. Las ventajas compensan ol s n am mpliamente las desven ntajas de un mquina de rotor b na a bobinado y sern explicadas ms s ad delante, este sistema de control tie la carac e e ene cterstica de una mqu e uina DC y el control es e s ba astante simp ple. l o quina es es stablecido por el sumi p inistro en el estator, y e El flujo del entrehierro de la mq pr rcticamente permanec constant si las ca ce te adas de vo oltaje estato y fluctu or uaciones del vo oltaje de la red no son considerad Idealm n das. mente, la cor rriente del r rotor de la mquina es s un onda de seis pulsos en fase con el voltaje del rotor, s la corrien Id del pu na n si nte uente DC es s co onsiderada l libre de arm mnicos y el ngulo de conmutaci del rectif l n ficador de diodos no es d s co onsiderada. Con un flujo del entrehierro constante el torqu de la m o e, ue mquina es s ' di irectamente proporcion a la corr nal riente irf , co orriente de r rotor de la f frecuencia fundamenta f al re eferida al es stator. Al se irf directa er ' amente prop porcional a la corriente iDC del pu e ' uente DC, el
' to orque es tam mbin propo orcional a la corriente iD . a DC

Figura 3-4. Circuito ac F ccionamient Kramer. to

20 0

3.5. Accionamiento esttico Scherbius

La gran desventaja del accionamiento Kramer es su nico modo operacin es decir solo trabaja como motor en adelanto (primer cuadrante). Para obtener un modo de operacin regenerativo, las ondas de corriente del rotor debiesen ser invertidas. Esta caracterstica requiere que la potencia de deslizamiento en el rotor fluya en sentido contrario. Si el diodo rectificador en el lado de la mquina es reemplazado por un puente de tiristores, como se muestran en la figura 3-5, la potencia de deslizamiento podra ser controlada en ambas direcciones. Con la potencia de deslizamiento fluyendo de forma inversa a la velocidad subsncrona, la potencia mecnica de entrada correspondiente al eje puede ser extrada del estator. Puede ser demostrado que este sistema de accionamiento, con una energa de deslizamiento que fluya en ambas direcciones, puede ser controlado para un modo de operacin de motor y regeneracin en ambos rangos de velocidad subsncrona y supersncronos. Este esquema se ha definido como sistema de accionamiento esttico Scherbius, Bose [2]. La conmutacin de lnea del conversor del lado de la mquina se vuelve muy difcil cerca de la velocidad sincrnica, exceso en los tiempos de superposicin de la conmutacin, cuando el voltaje alterno es muy pequeo. Cuando una corriente continua es suministrada a los anillos de deslizamiento de la mquina de induccin de rotor bobinado y el estator est conectado a la lnea de frecuencia constante, el motor asume las propiedades de una mquina sincrnica. Un torque constante solo puede ser producido si el rotor est en sincronismo con el campo del estator; la mquina puede tambin entregar energa reactiva, pero al mismo tiempo los problemas tpicos de una mquina sincrnica conectada a la red se hacen presentes, entre ellos la partida y sincronizacin. Esto es an verdad, si en vez de corriente continua, una corriente de excitacin alterna con frecuencia constante es aplicada a los enrollados del rotor; solamente ser necesario que la velocidad del motor vare para que las corrientes del estator y del rotor vuelvan a estar en sincronismo. Por estas razones las mquinas doblemente alimentadas operadas a una frecuencia constante en el rotor no son particularmente atractivas. La situacin es diferente, sin embargo, si la corriente de excitacin alterna del rotor se hace dependiente del vector de voltajes de la lnea y la posicin angular del rotor. La mquina entonces pierde totalmente sus caractersticas sincrnicas y puede operar a una velocidad variable; los transientes de velocidad pueden ser correctamente mitigados.

21

Figura 3-5. A F Accionamie ento Scherb con dob puente d tiristores bius ble de El doble pue l ente convers del sistema observ sor vado en la figura 3-5 p f puede ser r reemplazado o po cicloconv or versores. El uso de un cicloconve l ersor significa costos ad dicionales y un control ms m complejo pero las ventajas de los resulta o, e ados son obv vias. El pro oblema de c conmutacin n ce erca de la v velocidad sincrnica de esaparecen, y el cicloc conversor pu uede operar fcilmente r e co omo un rec ctificador c controlador por fase, administran ndo corrien DC en el rotor y nte n pe ermitiendo que la m quina oper en modo sincrnic Las ven re co. ntajas adicionales son n ob btener onda de corrien ms sin as nte nusoidales e el rotor, lo que sign en nifica una re educcin de e p rdidas por armnicos y una ca s, apacidad de la mquin de estar sobre excitada lo que na e pe ermite una operacin con un fac ctor de pote encia en ad delanto en e lado del estator. De el e or he echo, el factor de poten en atra de la en ncia aso ntrada del ci icloconverso puede se cancelado er o co el factor de potencia en adelan de la m on nto quina, por lo tanto se obtendra u factor de un e po otencia unit tario en la lnea. El cic l cloconverso puede ser controlado de maner tal que la or ra a frecuencia y fase de sali sea prec ida cisamente la frecuencia de los voltajes de de eslizamiento o el ento Scherb bius al igua que el ac al ccionamient Kramer requiere un to n de rotor. El accionamie pa artidor resis stivo. El accionami l iento Scher rbius con ci icloconvers discutido anteriorm sor o mente puede ofrecer un e n re endimiento mejorado si el cicloco s onversor es reemplazado por un d doble conv versor PWM M mostrada en la figura 3-6. Cua m n a alquiera sea la elecci a in es nec cesario el uso de un n tra ansformado entre el conversor y el lado de l lnea, par disminuir el nivel de tensin del or la ra r e co onversor. La potencia de deslizam a miento pued ser contr de rolada para fluir en am a mbas direcc ciones y un n co ontrol vecto orial puede ser fcilmente aplicado a ambos c o conversores El voltaje del puente s. e e DC Vd debie ser lo su ese uficientemente alto tal que ambos conversore del lado del rotor y s es, o e puedan siem mpre operar con un nive de modul el lacin meno a 1, para as fabricar or r de la lnea, p co orrientes sin nusoidales en la mqu uina y la lnea. El rec ctificador PWM puede fcilmente e e se eguir el vo oltaje de de eslizamiento de frecuencia y m o magnitud v variable, inc cluyendo la a co ondicin DC ideal para velocidad sincrnica. Esto es bs C a sicamente e rectificado operando el or o co omo un con nversor DC-DC. El tran nsformador del lado d la lnea a r de ayuda a man ntener bajos s
22 2

lo niveles d convers con un Vd razonable. El ni os del sor n ivel de ten nsin y frecuencia del co onversor son directame n ente proporc cionales al ancho del rango de velocidad des r seado. Notar r qu el factor de potencia de la mq ue a quina en el l lado del esta es siem ator mpre en reta ardo, pero el co onversor de lado de la lnea pued ser contr el a de rolado para obtener un factor de potencia en a n n ad delanto, de e manera obteniendo un factor de potencia total unita esta a o al ario,

Figur 3-6. Accionamiento Scherbius c doble PW ra con WM La corriente del rotor suministra as es r adas son co ontroladas mediante la posicin angular del a ro y el vec del volt de lnea la velocid y la pot otor ctor taje a; dad tencia reacti son con iva ntroladas por r la corrientes d-q de roto los lmite de corrie son sob as s or, es ente breimpuesto os. l del rientado logra un exc celente rend dimiento di inmico del El mtodo d control de flujo or ac ccionamient incluso aunque e to, este no sea especfic para cie co ertas aplicaciones, su u es structura tra ansparente del control lo hace beneficioso, ya que ofr l rece un gra grado de an e fle exibilidad.

3.6. Mode mqu elo uina de i inducci rotor bobinad n do

Considerando un equiv o valente bif sico de la mquina d inducci de doble excitacin de n e n re epresentado por un sist tema de ref ferencia esta acionario (e -), m ejes mostrado en la Fig. 3-7, vs y la ecua se tiene que el vector d tensin d estator e de de acin de tensin del e estator estn n da ados por:

v s = vas + vb e j 2 /3 + vc e j 2 /3 = v s + jv s = Rs i s + bs cs

d ( s ) dt

(3.1) )

23 3

donde vas , vbs y vcs son las tensiones de fase de estator, v s y v s son las componentes del vector de tensin de estator en el sistema de referencia estacionario - , y Rs , i s y s corresponden a la resistencia, vector de corriente y vector de flujo total enlazado de estator, respectivamente. La tcnica de control vectorial permite desacoplar la potencia activa y reactiva. Esto est basado en el concepto del control d q en diferentes sistemas de referencia, donde las corrientes y voltajes son descompuestos en estas dos componentes que se relacionan con la potencia activa y reactiva [15].

Figura 3-7: Sistema de referencia. Las componentes - del vector tensin de estator estn dadas por:

v s = Rs i s +

d ( s ) dt d v s = Rsi s + ( s ) dt

(3.2)

donde i s y i s son las componentes de corriente de estator, y s y s son las componentes del flujo total enlazado de estator en el sistema de referencia - . De manera similar, el vector de tensin de rotor y la ecuacin de tensin del rotor en ejes - est dado por:

v r = var + vbr e j 2 /3 + vcr e j 2 /3 = v r + jv r = Rr i r +

d ( r ) dt

(3.3)

24

donde Rr , i r y r corresponde a la resistencia, vector de corriente y vector de flujo total enlazado de rotor, respectivamente, y var , vbr y vcr son las tensiones de fase de rotor Por otra parte, los flujos totales enlazados del estator y del rotor se definen por:

s = Ls i s + Lo i r e j r = Lr i r + Lo i s e j

(3.4)

donde Ls , Lr y Lo son las inductancias de estator, rotor y magnetizacin, respectivamente y es la posicin del rotor. Luego, sustituyendo los flujos de (3.4) en las ecuaciones (3.1) y (3.3), se obtiene:

d d ( i s ) + Lo ( i r e j ) dt dt d d v r = Rr i r + Lr ( i r ) + Lo ( i s e j ) dt dt v s = Rs i s + Ls

(3.5) (3.6)

Al referir estas ecuaciones a un sistema de referencia rotatorio que gira a velocidad sincrnica s (ejes d-q), como se muestra en la figura 3-7, se tiene, con igual a la posicin del sistema de referencia rotatorio:

v s ' = v s e j i s ' = i s e j v r ' = v r e j ( ) i r ' = i r e j ( )

En el nuevo sistema de referencia rotatorio, ejes d-q, (3.7) est dada finalmente por: (3.7)

v s ' = v s e j = vds + jvqs

i s ' = i s e j = ids + jiqs v r ' = v r e j ( ) = vdr + jvqr
(3.8)

i r ' = i r e j ( ) = idr + jiqr

Donde vds , vqs , ids e iqs son las componentes d-q de la tensin y corriente de estator, respectivamente, y vdr , vqr , idr e iqr son las componentes d-q de la tensin y corriente de rotor, respectivamente.
25

Para los flujos enlazados se tiene:

s ' = s e j = ds + jqs

r ' = r e j ( ) = dr + qr
donde

(3.9)

ds , qs , dr y dr son las componentes d-q de los flujos enlazados del estator y

del rotor, respectivamente. Finalmente, las ecuaciones de las componentes en ejes d-q, sistema de referencia sincrnico, de la tensin y flujo de estator y de rotor en la mquina de induccin de doble excitacin, en funcin de las corrientes de estator y rotor, son:

vds = Rs ids + Ls

d d ( ids ) s Lsiqs + Lo ( idr ) s Loiqr ` dt dt d d vqs = s Lsids + Rsiqs + Ls ( iqs ) + s Loidr + Lo ( iqr ) dt dt d d vdr = Lo ( ids ) sl Loiqs + Rr idr + Lr ( idr ) sl Lr iqr dt dt d d vqr = sl Loids + Lo ( iqs ) + sl Lr idr + Rr iqr + Lr ( iqr ) dt dt

(3.10)

ds = Lsids + Loidr
qs = Lsiqs + Loiqr

dr = Loids + Lridr
qr = Loiqs + Lr iqr
Si las tensiones de estator y rotor se expresan en funcin de corrientes y flujos, las ecuaciones de las componentes en ejes d-q estn dadas por:

d ( ds ) s qs dt d vqs = Rsiqs + ( qs ) + s ds dt d vdr = Rr idr + ( dr ) sl qr dt d vqr = Rr iqr + ( qr ) + sl dr dt vds = Rsids +

26

(3.11)

Por lo tanto el par elctrico producido por la mquina est dado por:

Te = 3

p Lo (iqs idr idsiqr ) 2

(3.12)

donde p es el nmero de polos de la mquina.

27

Captulo 4

Anlisis del modelo conceptual

4.1. Introduccin
En la contextualizacin de la memoria se han explicitado los modelos ms utilizados en el accionamiento de un molino de bolas, separados en dos grandes grupos: sistemas con y sin transmisin mecnica de la potencia. Considerando un molino de bolas de aproximadamente 15 [MW] y revisando el mercado actual de motores, existen varias ofertas que permiten este nivel de potencia, una primera opcin es el sistema gearless, donde el molino hace las veces de rotor mediante la instalacin de los polos alrededor de la coraza del molino y se instala un estator a su alrededor, completando el conjunto motor. La opcin de utilizar el sistema gearless es descartado, primero por su elevado costo y segundo porque en este tipo de sistemas la construccin del motor es del tipo sincrnico, y esta memoria tiene como finalidad analizar el uso de motores de induccin de rotor bobinado. Existe una segunda opcin que es utilizar un sistema que transmite la potencia generada por los motores mediante un arreglo de engranajes, es decir, piones, corona dentada, acoplamientos, entre otros. La eleccin de la cantidad de motores a utilizar debe obedecer a la oferta actual de motores existentes en el mercado, que hoy por hoy no superan los 10 [MW], y a los lmites fsicos de las componentes mecnicas del accionamiento, siendo necesario instalar en este caso ms de un motor para suplir la potencia exigida. Un mayor nmero de motores implica un sistema de transmisin mecnico ms complejo y con mayores prdidas energticas, el equilibrio entre eficiencia, cantidad de motores y potencia nominal del motor se encuentra en utilizar un sistema de doble pin. La eleccin de motores de induccin de rotor bobinado, debido a su alta velocidad de giro en el eje, trae consigo la necesidad de instalar un reductor de velocidad entre el eje de los motores y la corona dentada, generando nuevas prdidas en el accionamiento del molino de bolas. Por lo tanto en el presente captulo se definen caractersticas generales para un molino de bolas ficticio, analizando el equipamiento y las caractersticas tcnicas necesarias para hacerlo rotar. Adems se detalla el sistema encargado de variar la velocidad nominal de los motores entre un 85-110%.

28

4.2. Molino de Bolas

El sistema contempla la instalacin de un molino de bolas 26 x 38, es decir, 26 [ft] o 7,95 [m] de dimetro interior y 38 [ft] o 11,58 [m] de largo interior, construido para molienda en hmedo con descarga del tipo trunnion-overflow, operado por dos motores de induccin de rotor bobinado de 7.400 [kW], reductor y partidores de restatos lquidos:

Figura 4-1. Vista general del molino. Sus componentes generales son: Shell o coraza: cilindro hueco construida a base de acero al carbono estructural (ASTM A36), es separado en partes, requerido para su transporte. En sus extremos se acopla de forma precisa con los heads del molino. Heads o tapas: Se contempla dos tapas cnicas de 22.5. Las tapas forman un acoplamiento preciso con la coraza del molino y los trunnions. Separado en dos partes y construido en hierro dctil. Trunnions: cilindros instalados en las tapas del Molino, deben formar un acoplamiento preciso con las tapas del molino y ser desmontables. Construido en hierro dctil.

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Por lo tanto las caractersticas generales del molino son: Tipo Molienda Dimensiones Potencia [kW] Velocidad critica Carga recomendada : : : : : : Trunnion-overflow Hmeda 26 x 38 14.800 75% 35% (Volmen total)

4.2.1 Descansos o Bearings

Los descansos o bearings de los trunnions son los encargados de soportar el movimiento de rotacin del molino, son diseados para una lubricacin hidrosttica. Se opta por descansos del tipo multipad:

Figura 4-2. Vista Frontal descansos. La superficie de descanso corresponde a un arco de 120, se utilizan pads fabricados de bronce y lubricacin mediante inyeccin de aceite con bombas de alta presin:

Figura 4-3. a) Vista general pad b) Corte transversal pad. El objetivo es lograr levantar el molino y dejarlo flotando sobre una capa hidrosttica de aceite. Deben existir descansos radiales y axiales.
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4.2.2 Inching Drive

El sistema del molino adems contempla para mantencin el uso de un inching drive, unidad de motor hidrulica portable del tipo TEFC (totally enclosed fan-cooled) utilizado para hacer rotar lentamente el molino de bolas, esta unidad no reemplaza el motor de induccin si no que es utilizada en aplicaciones como mantenciones y casos de emergencia. Este accionamiento es capaz de rotar el molino con carga e incluye frenos capaces de detener el molino con su mxima carga recomendada. De todas manera, por razones de seguridad se recomienda no trabajar en, sobre, ni dentro del molino, hasta que la carga est en una posicin estable. El equipo es acoplado al reductor de velocidad, en el extremo no utilizado del eje de alta velocidad, en el otro extremo es acoplado el motor de induccin. Cuenta con un sistema que permite un acoplamiento fcil y rpido al reductor, adems de frenos hidrulicos y alrededor de 6 metros de cable para su fcil desplazamiento.

4.3. Configuracin
La configuracin consta de dos motores de induccin de alta velocidad, los ejes de los motores son conectados a los reductores de velocidad mediante acoplamientos de alta velocidad, los reductores a su vez son conectados a piones mediante acoplamientos de baja velocidad. Una corona dentada debe ser apernada alrededor de la coraza de acero del molino de bolas, los dientes de la corona deben acoplarse perfectamente con los piones, permitiendo la transmisin mecnica desde los motores hacia el molino:

Figura 4-4. Configuracin accionamiento molino.

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4.4. Motor
Los motores de induccin de rotor bobinado son instalados en una configuracin de piones gemelos, esta eleccin responde al fcil acceso a las fases del rotor mediante los anillos de deslizamiento, los cuales son conectados a un arreglo de semiconductores, en una configuracin denominada accionamiento Scherbius, controlando la velocidad del molino en un rango de velocidad del 85-110% en torno a su velocidad nominal de 10 [r.p.m.]. El control de la velocidad se logra manipulando la potencia de deslizamiento del rotor mediante una tcnica de control de flujo orientado. El control de los motores de induccin debe acelerar y repartir la carga entre los motores de manera igualitaria. La diferencia de carga entre los motores no debe ser mayor al 5%. Los motores de induccin de rotor bobinado, debern ser de diseo estndar para partida directa, segn norma NEMA o IEC, durante la aceleracin el torque no deber ser menor al 10% del torque a plena carga y ser capaces de partir con un 85% de la tensin nominal en los terminales del motor, debern estar equipados con sensores de temperatura RTD en las bobinas del estator y en los rodamientos, debern tener aislacin clase F y elevacin de temperatura clase B, deben ser aptos para instalacin exterior tipo TEAAC (Totally Enclosed Air to Air Cooled), con calentadores alimentados en 220 VAC 60Hz, y debern venir provistos de transformadores de medida para proteccin y medida. Adems el estator y rotor deben ser completamente protegidos contra el polvo y la humedad, los enrollados del rotor deben estar conectados a anillos rozantes que debern estar separados del sistema de enfriamiento del motor para prevenir que partculas de carbn entren a los enrollados del rotor y el estator. Por lo tanto las caractersticas tcnicas del motor son las siguientes: Tipo Factor de Servicio Rotor Potencia [kW] Tensin [V] Frecuencia [Hz] Polos Vel. giro [r.p.m.] Peso [kg] Corriente carga mxima [A] Caractersticas del Torque Torque mxima carga [Nm] Inercia rotor Conexin estator Proteccin FP (100/75/50% Carga) Eficiencia (100/75/50% Carga) Montaje : : : : : : : : : : : : : : : : : : Trifsico de Induccin 1.0 Rotor bobinado 7.400 13.200 60 6 1.195 41867 403 B (NEMA) 59138 1060 Estrella TEAAC (Totally Enclosed Air to Air Cooled) 0.83/.79/.68 96.8/96.7/96.1 Horizontal
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El motor trifsico de induccin de rotor bobinado tiene la caracterstica inherente de ser un motor de fcil construccin, esta ventaja se acenta al escoger un motor con un nmero reducido de polos pero repercute en una alta velocidad en el eje, siendo necesaria la instalacin de un reductor de velocidad para alcanzar una velocidad nominal de 12 [r.p.m.] en el molino. El motor adems debe cumplir las siguientes caractersticas generales: Motores auto ventilados (ventiladores directamente acoplados al eje del motor) Grado de proteccin IP 55 2 Unidades hidrulicas de lubricacin y refrigeracin de los descansos de los motores Ventilador anti corrosin y anti chispas Apto a Ambiente de instalacin: Intemperie Carcasa en Acero soldado Pintura con terminacin epxica para ambiente agresivo Nivel de Ruido (presin Sonora): 85db(A), medido a 1 metro (sin carga) considerando ventiladores unidireccionales Descansos y eje no aptos a empuje radial o axial Rotor bobinado con bobina de cobre Bobinas de Rotor y Estator con Impregnacin VPI (Vacuum-Pressure Impregnated) Sentido de Giro: Unidireccional.

Figura 4-5. Motor de Induccin trifsico WEG

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4.4.1. Partida del motor

Para aplicaciones de motores de gran potencia es comn la utilizacin de un restato lquido para arrancar el motor, este mtodo es utilizado por su fcil control y su gran capacidad trmica. El restato lquido debe consistir en un estanque, separado en dos cmaras llenadas con agua saturada de sal, o algn lquido electroltico similar:

Figura 4-6. Restatos Lquidos. WEG. Las caractersticas tcnicas son: Potencia Nominal Tensin Estatrica Corriente Estatrica Frecuencia N Polos Rotacin Nominal Tensin Rotor Corriente Rotor Torque Arranque Torque Mximo Instalacin Pintura Dimensiones : : : : : : : : : : : : : 2x7400 [kW] 13.200 [V] 402 [A] 60 [Hz] 6 1195 [r.p.m.] 2850 [V] 1544 [A] 150% 270% Interior Electrosttica 4.82 [m] x 2.64 [m] x 3.15 [m]

En la cmara principal se sumergen tres electrodos en la solucin electroltica creando una carga elctrica de resistencia variable. Los electrodos a su vez deben estar conectados con las fases del rotor mediante un dispositivo de cortocircuito, la variacin de las resistencias de las fases del rotor es mediante el aumento o la disminucin del nivel de electrolito dentro del estanque, haciendo variar as la resistencia elctrica de la carga de los electrodos. A pesar de la gran capacidad trmica del electrolito que limita la elevacin de la temperatura, deben ser instaladas cuatro resistencias calefactoras sumergidas en la cmara
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de reserva, cumpliendo la funcin de mantener el electrolito en una temperatura caracterstica que impida la ebullicin del lquido. El sistema de control de la temperatura del electrolito debe tener instalado adems cuatro sensores de temperatura, dos en cada cmara para obtener una seal de realimentacin que permita el control dinmico de la temperatura. Los restatos lquidos trabajan tericamente a un factor de potencia unitario. El sistema elegido recomienda el uso de un nico restato liquido para la partida de los dos motores, es decir un solo estanque llenado con electrolito, el cual debe ser una solucin de carbonato de sodio con una concentracin en el rango de 0.2-3.0%. El estanque debe contener dos cmaras, una principal donde los dos grupos de tres electrodos sean sumergidos en el electrolito y una cmara secundaria donde se acumule el electrolito de reserva. Cabe destacar que tanto la cmara principal como la de reserva estn dividas en dos compartimientos unidos por una abertura que asegura el mismo nivel de electrolito en ambas cmaras, en cada cmara es necesaria la instalacin de un grupo de tres electrodos en una posicin fija, es decir solo el nivel del electrolito vara. El nivel de electrolito de la cmara principal se aumenta mediante cuatro motores que toman electrolito de la cmara de reserva y la bombean hacia la principal, la disminucin del nivel de electrolito se logra utilizando una vlvula de reciclaje que une ambas cmaras, el fluido cae por gravedad desde la cmara principal hacia la de reserva, disminuyendo as el nivel del electrolito en la cmara principal. Durante el proceso de la partida del motor el nivel del estanque va evolucionando, empieza con un nivel mnimo de electrolito en la cmara principal y la resistencia elctrica de la carga del electrodo en su valor mximo. A medida que acelera el motor el nivel del electrolito aumenta en el interior del estanque, la resistencia disminuye hasta que alcance su valor mnimo. Cuando este mnimo es logrado, los anillos del motor son cortocircuitados por un dispositivo que hace parte del restato. Un sistema de proteccin integrado previene que el restato sea desconectado antes de la condiciones iniciales de partida sean satisfechas.

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Figura 4-7. Diagrama restato lquido. La partida puede ser hecha en dos formas: Local o Remota: - Partida Local: El restato tiene un panel de comando local. - Partida Remota: La partida automtica remota es hecha conectando el rel auxiliar del disyuntor principal al terminal disponible en el panel de control del restato. Protecciones Incluidas: - Un sistema timer, para apagar el sistema en caso de no ser lograda la partida en un tiempo dado - RTD (Resistance Temperature Detector) o sensores de temperatura basados en la variacin de la resistencia de un conductor con la temperatura, instalados en los estanques para prevenir el sobrecalentamiento del electrolito que pueda repercutir en un malfuncionamiento. - Puerta con seguro manual, para prevenir el acceso al gabinete del dispositivo de cortocircuito - Proteccin para restaurar las condiciones iniciales de la partida - Comprobar el interruptor del partidor del rotor mientras la alimentacin del estator se encuentra desconectado Accesorios Incluidos: - Supervisin del tiempo de partida - Dispositivo de cortocircuito de los anillos - Panel de control completo para una operacin automtica

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4.4.2. Secuencia de partida hasta la operacin

La partida de los motores de induccin de rotor bobinado ser mediante el uso de un solo equipo de restatos lquidos para ambos motores, es decir, el restato lquido debe contar con al menos seis bornes especficos para la conexin de las fases rotricas de los motores, tres por cada motor. Las fases de cada rotor son conectados al restato lquido, mediante interruptores trifsicos, sincronizados de maneta tal que se cierren o se abran conjuntamente. Por lo tanto los motores estn inicialmente en reposo y desenergizados, al conectar los interruptores del restato lquido se puede energizar el sistema, el motor comienza ha acelerar desde el reposo, con una resistencia mxima en la carga elctrica del restato lquido, hasta alcanzar la velocidad nominal del motor donde la resistencia es mnima, es decir casi el nivel de cortocircuito. Adems es necesario un dispositivo de cortocircuito de las fases del rotor, la conexin es mediante interruptores trifsicos, al hacer cortocircuito en las fases rotricas, el motor asume caracterstica de un motor de jaula de ardilla. Este dispositivo cumple dos funciones principales: la primera y ms importante, asegurar el nivel de cortocircuito en el momento que el motor alcanza su velocidad nominal, es decir, la resistencia de la carga elctrica del restato lquido llega a su mnimo, y una segunda funcin de proteccin. Normalmente este dispositivo de cortocircuito viene incluido en el equipo que contiene el restato lquido. Finalmente se tiene los conversores que son conectados a sus respectivos rotores mediante interruptores y desconectadores trifsicos. Los desconectadores son instalados para asegurar la aislacin del sistema de electrnica de potencia en caso de ser necesario.

Figura 4-8. Sistema de Interruptores

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Por lo tanto, la evolucin de los interruptores es (ver figura 4-8): Sistema en reposo y desenergizado - K1, K2 y K3 abierto Se conecta K2 y se energiza el sistema K1 y K3 abierto, K2 cerrado El motor acelera hasta su velocidad nominal Se conecta K1 asegurando el cortocircuito - K1 y K2 cerrados, K3 abierto Una vez cerrado K1, se abre K2 Una vez abierto K2, se cierra K3 Una vez cerrado K3, se abre K1 K3 cerrado, K1 y K2 abiertos Motor operando con velocidad controlada. donde, K1: Interruptor de cortocircuito K2: Interruptor restatos lquidos K3: Interruptor conversor

4.4.3. Descansos Motor

Los descansos del motor, son las estructuras sobre la cual descansa el eje del motor, estn sometidos a un gran desgaste debido al roce producido por el movimiento del rotor. Normalmente se incluye un sistema de lubricacin a modo de reducir el desgaste de los materiales y lograr los estndares de eficiencia requeridos; se recomienda el uso de un sistema de lubricacin de inyeccin de aceite en los descansos, mediante bombas de baja y alta presin. La bomba de baja presin es utilizada en la operacin normal del motor, donde una capa de aceite hidrodinmico es mantenida entre el eje y los descansos. No obstante en la partida y bajas velocidades el aceite no es capaz de separar el eje de los descansos. Si una separacin mnima no es lograda, los descansos y el eje podran verse daados. Por lo tanto para los casos donde no es posible mantener una capa hidrodinmica de aceite, el sistema jacking oil o sistema de nivelamiento de aceite, inyecta aceite mediante bombas de alta presin al corazn de los descansos. La inyeccin de aceite contina hasta que el eje flota sobre una capa de aceite. Las bombas del sistema jacking oil deben generar una presin que eleve los ejes del rotor. El aceite mineral usado en el sistema representa un riesgo de incendio debido a la proximidad de las componentes de alta temperatura. Precauciones especiales son necesarias para reducir este peligro. El sistema debe ser instalado cerca de los descansos para evitar filtraciones del aceite. Finalmente para el sistema de lubricacin se contempla una bomba de baja presin en la operacin normal y un sistema jacking oil, es decir, una bomba de alta presin que servir para la lubricacin hidrosttica de los descansos durante casos como: arranque, mantencin
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del molino o frenado; no siendo necesario el desacoplamiento del motor. De todas maneras existirn prdidas de 4-5 [kW] por cada descanso, es decir, 8-10 [kW] para el sistema escogido. La instalacin de un circuito de filtrado del aceite con bombas motores y filtros ser necesario, adicionalmente filtro de aceite, enfriadores, instrumentos elctrico para el control y monitoreo, tanque de aceite y conexiones de caeras, Kiameh [16]

4.4.4. Protecciones
El sistema de proteccin del motor contempla la instalacin de un grupo de rels, encargado de actuar sobre el interruptor de entrada del motor en caso de alguna falla, aislando el motor de la red elctrica. Los rels debern ser configurados acorde a las caractersticas finales del motor, el esquema general del sistema de rels queda como:

Figura 4-9. Sistema de Rels.

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donde, 27 - Undervoltage Relay: Dispositivo que opera cuando el voltaje de entrada es menor a un valor predeterminado. 38 - Bearing Protective Device: Su funcin es operar cuando se alcanzan temperaturas excesivas en los descansos o alguna otra condicin mecnica anormal asociada a los descansos, tal como condiciones de desgaste, la cual puede eventualmente resultar en temperaturas excesivas del descanso o en falla. 46 - Reverse-phase or Phase-Balance Current Relay: Un dispositivo en un circuito polifsico que opera cuando las corrientes polifsicas estn en secuencia equivocada o cuando las corrientes polifsicas estn desbalanceadas o cuando las corrientes de secuencia negativa exceden un valor predeterminado; para la aplicacin escogida solo se contemplan corrientes trifsicas. 49 - Machine or Transformer, Thermal Relay: Opera cuando la temperatura de los enrollados de armadura de la mquina o alguno de sus elementos exceden un valor predeterminado, queda claro que su aplicacin en este caso es para el uso en los motores. 50 - Instantaneous Overcurrent Relay: Opera con un retardo de tiempo no intencional cuando las corrientes exceden un valor predeterminado. 51 - AC Inverse Time Overcurrent Relay: Este rel opera cuando la corriente AC de entrada excede un valor predeterminado, y donde el tiempo de operacin de rel es inversamente proporcional con la corriente AC de entrada. 59 - Overvoltage Relay: Este dispositivo opera cuando la entrada de voltaje excede un valor predeterminado. 86 - Lockout Relay: Este dispositivo mantiene el equipamiento asociado inoperativo hasta que el rel sea reseteado por un operador, ya sea local o remotamente. 87 - Differential Protective Relay: Es un rel que opera cuando el vector de diferencia entre dos o ms cantidades elctricas similares, excede un valor predeterminado.

Las mediciones necesarias para la operacin de los rels anteriormente descritos sern obtenidos mediante: 3 Transformadores de corriente y potencial 3 Transformadores de corrientes para proteccin diferencial (autobalanceados, tipo ventana, 50:5, C20, 5VA segn norma ANSI) Detector de filtracin de agua
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Llave de caudal de agua en la entrada del radiador 2 x Detectores de temperatura (3 terminales) por fase. 1 x Detector de temperatura (3 terminales) por descansos. 2 x Detectores de temperatura (3 terminales) por ambiente de refrigeracin (circuito de aire caliente interno a la carcasa y circuito de aire frio).

Adems el motor debe estar protegido contra peaks de voltaje, se contempla el uso de 3 capacitores y 3 pararrayos, uno por cada fase, como se observa en la figura 4-10:

Figura 4-10. Proteccin Motor.

4.4.5. Accesorios del Motor

El motor adems contempla el uso de diversos accesorios: Caja de conexin principal sobredimensionada en acero tipo NEMA 4X. Cajas de conexin de accesorios (segn dimensional mecnico). Intercambiador de calor AIRE-AGUA con tubos de cobre. Supresores de Ruido. Resistencia de Calentamiento anti-condensacin en 220V, 600W. Tres Terminales de puesta a tierra (dos puntos en carcasa en lados opuestos). Escobilla de puesta a tierra en el eje. Ambos descansos elctricamente aislados.
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Bases y Fundaciones - Elementos de fijacin y de nivelacin para instalacin en acero inoxidable AISI 316. - Pernos de Anclaje - Pernos para nivelacin vertical. - Pernos para nivelacin horizontal. Dispositivo de escobilla (IP44) - Ventana de inspeccin del compartimiento de escobillas en vidrio templado. - Escobilla con sensor de desgaste - Previsin para operar con restatos lquidos de doble estanque totalmente controlado. Monitoreo y Protecciones a vibraciones. - 4 x Bentley Nevada Probes - 4 x Bentley Nevada Proximitors Monitoreo de Velocidad - Rueda con dientes. - Zero speed switch sensor DYNALCO - Transductor para sensor de velocidad.

4.5. Transformador de Recuperacin

El transformador de recuperacin es utilizado para disminuir el nivel de tensin de los conversores conectados al rotor, es instalado entre el doble conversor PWM y la barra de 13.800 [kV], El transformador contemplado es trifsico, 60 [Hz], sumergido en aceite vegetal, del tipo reconocido como el lquido menos inflamable segn la NFPA, de enrollados de cobre 550V/13800V, con estanque sellado, incluir cambiador de derivaciones sin carga, bushings y accesorios. El estanque debe ser sin conservador de lquido aislante y el sistema debe absorber los cambios originados en la variacin de temperatura y la produccin de gases en las distintas condiciones de operacin. Para dimensionar la potencia nominal del transformador es necesario calcular la potencia devuelta a la red desde el rotor, utilizando las siguientes ecuaciones [17]:

Ps = e sd isq
L Pr = 0 sl sd irq Ls

(4.1)

42

Si el sistema esta orientado segn el flujo del estator sq = 0 , entonces:

sq = 0 = Ls isq + L0irq isq =

Ps = e sd irq L0

L0 irq Ls

sl sd irq L0 L r Pr s = = sl = e = s Ls L0 e e Ps i e sd rq Ls

Pr = sPs
Anteriormente se ha estipulado que el motor debe controlar un rango de velocidad entre 85%-110% es decir un 15% de deslizamiento mximo, considerando adems que la potencia en el eje del motor corresponde a 7400 [kW], se tiene:
Pr = 0.15* 7400 [ kW ] = 1110 [ kW ]

El transformador debe suministrar su potencia nominal 1.400 kVA a una temperatura de 55 C, medidos con el mtodo de resistencia (enfriamiento KNAN). El diseo escogido debe permitir la operacin continua a su mayor capacidad, sin prdida de la vida til de la aislacin. El estanque debe ser sin conservador de lquido aislante y el sistema debe absorber los cambios originados en la variacin de temperatura y la produccin de gases en las distintas condiciones de operacin. El transformador estar sumergido en aceite vegetal biodegradable, en cantidad y calidad, suficiente para operar en rgimen normal, con elevaciones de temperatura, segn norma, sobre la temperatura ambiente considerada como 40 C y a 2.150 metros sobre el nivel del mar. El punto de inflamacin (Flash Point) deber ser mayor que 330C, segn clasificacin UL. No se aceptar el uso de lquidos con contenido de PCB. Los enrollados sern diseados, con bobinas de cobre electroltico de seccin transversal rectangular, aislado con papel termo estabilizado, resistente al envejecimiento, adecuado para la elevacin de temperatura de enrollados y para el lquido refrigerante indicado. Todas las uniones de los enrollados, si no son empernadas, debern ser soldadas con soldadura de plata o su equivalente en caractersticas elctricas y mecnicas. Las conexiones de los enrollados a los bushings o conectores y al cambiador de derivaciones debern ser sujetadas mediante soportes aislantes que impidan vibraciones. Las conexiones sern las siguientes: El primario en conexin delta, lado de alta tensin; el secundario en conexin estrella, lado de media tensin y con neutro accesible para la puesta a tierra a travs de una resistencia. El diseo del aislamiento de la zona del punto neutro de la estrella del bobinado, tendr la misma clase que el extremo conectado a la fase. Las bobinas y el ncleo, completamente ensamblados, debern secarse al vaco e inmediatamente despus impregnarse con aceite dielctrico.
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4.6. Reductor
El uso de motores de alta velocidad hace del reductor de velocidad un equipo crtico dentro del sistema para el accionamiento del molino de bolas. El sistema mecnico del molino debe contar con dos reductores de velocidad de ejes paralelos, con acoplamientos de baja y alta velocidad instalados en sus respectivos ejes, figura 4-11:

Figura 4-11. Reductor de velocidad - Flender MDSS. Los acoplamientos de alta y baja velocidad deben contar con un sistema de proteccin. La construccin debe ser conforme las normas AGMA correspondientes para esta aplicacin. Adems se contempla el uso de un sistema de lubricacin con bombas de alta y baja presin, instalados de forma contigua al reductor, figura 4-12:

Figura 4-12. Lubricacin del reductor - Siemens. donde, 1.- Reductor 2.- Equipo inyeccin de aceite
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3.- Vlvula para el drenaje de aceite 4.- Ventilacin coraza

4.6. Piones
La eleccin de motores de induccin de 6 polos implica una velocidad sincrnica:

ns =

120* f 120*60 = = 1200[r. p.m.] p 6

Con una velocidad en el eje del motor igual a 1200 [r.p.m.] y considerando un reductor 6:1 se obtiene una velocidad de salida de 200 [r.p.m.] El dimetro del pin es calculado suponiendo una velocidad en el eje de baja velocidad igual a 200 [r.p.m.] y mediante la siguiente ecuacin de mecnica (ver figura 4-13):

n1 * d1 = n2 * d2 200[r. p.m.]* d1 = 10[r. p.m.]*8[m]

d1 = 10[r. p.m.]*8[m] = 0.4[m] 200[r. p.m.]

Figura 4-13. Acoplamiento de la corona dentada y piones. Nota. El largo de los dientes de los piones se suponen iguales y contenidos dentro del dimetro de los piones por lo tanto la incidencia en el clculo es despreciable. La corona dentada es del tipo helicoidal, hecha de una aleacin de acero, con alrededor de 290 dientes. En cambio los piones tienen cerca de 20 dientes y son de acero forjado. Los piones son acoplados al reductor y este a su vez a los motores de induccin de rotor bobinado, por lo tanto el sistema mecnico queda descrito por la figura 4-14:

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Figura 4-14. Sistema mecnico general.

4.7. Accionamiento Motor

En el captulo 3 se han analizado las diferentes tcnicas que se utilizan para controlar el motor de induccin de rotor bobinado, optando finalmente por utilizar el accionamiento Scherbius, con una configuracin de doble conversor PWM. Los semiconductores escogidos son de tecnologa IGCT2, el inversor bsico es descrito por la figura 4-15:

Figura 4-15. Conversor PWM tecnologa IGCT. ABB

IGCT: El tiristor integrado controlado por compuerta (IGCT, del ingls Integrated Gate-Commutated Thyristor) es un dispositivo semiconductor que generalmente se aplica como interruptor controlado en circuitos de electrnica de potencia. 46
2

La proteccin de cortocircuito de salida se beneficia directamente del rpido switching de los IGCTs. Si el di dt de una corriente de cortocircuito externa es limitada por un filtro o una inductancia L, los IGCTs pueden ser apagados antes de que se alcance el mximo de la corriente de apagado, o turn off current, de los semiconductores. En la figura 4-15 se observa el circuito clamp del inversor, en los raros casos de una saturacin interna tendr la funcin de captar el incremento de di dt , limitando as el peak mximo de corriente. Una saturacin descargar de forma segura en el capacitor del puente DC ya que los IGCTs harn cortocircuito de forma segura bajo las peores condiciones de falla posible. Est caracterstica es especialmente ventajosa para conversores con dispositivos conectados en serie. Por lo tanto el circuito del accionamiento del motor queda caracterizado por la figura 4-16:

Figura 4-16. Accionamiento motor. Modificado ABB Para simplificar el clculo de la corriente del puente DC, se asumen prdidas despreciables de los semiconductores, es decir, toda la potencia de deslizamiento del rotor fluye a travs del puente DC:

PEP = Pr = sPs = Vdc Idc

donde:

(4.2)

PEP

Potencia del circuito de electrnica de potencia : s : Deslizamiento

P : Potencia en eje del motor s Vdc : Voltaje puente DC

Utilizando un valor de 1800 [V] para el voltaje Vdc en la ecuacin (4.2), la corriente Idc queda dada por:

Idc : Corriente puente DC

I dc =

1110[W ] I dc = 0.6[ A] 1800[V ]

47

4.7.1 Estrategia de control conversor del lado del rotor.

El sistema de control utiliza un sistema de referencia rotatorio sincrnico, que se orienta en el ngulo de posicin del vector de flujo de estator, s, el cual se utiliza para modular y demodular las variables elctricas. Este ngulo se obtiene de las componentes - del flujo de estator, las cuales se obtienen al integrar la fuerza electromotriz (FEM) inducida del estator. Las componentes - del flujo de estator estn dadas por:

s = ( v s Rs i s ) dt

s = ( v s Rs i s ) dt
Por lo tanto, el ngulo del vector de flujo de estator est dado por:

(4.3)

s = tan 1

s s

(4.4)

Para modular y demodular las variables de rotor se utiliza el ngulo de deslizamiento dado por: sl = s r (4.5) donde r es el ngulo de rotor, obtenido con un encoder de posicin, en radianes elctricos. Finalmente el sistema de control queda expresado por la figura 4-17:

Figura 4-17. Control conversor lado rotor.

48

Luego, orientando los ejes d-q en la direccin del vector de flujo de estator, es decir, orientado el sistema de referencia d-q en la direccin dada por el ngulo s , se tiene:

s = ds qs = 0 iqs =
L ds = Loims ims = s ids + idr Lo

Lo iqr Ls

(4.6)

donde ims es la corriente magnetizante. Para el control de las corrientes de rotor, se tiene:

d ( idr ) sl Lr iqr dt d vqr = Rr iqr + Lr ( iqr ) + sl ( Lr idr + Lmims ) dt vdr = Rr idr + Lr

donde se definen y Lm como:

(4.7)

Lo 2 L2 ; Lm = o = 1 Ls Ls Lr
Luego, para el diseo de controladores se tiene:

(4.8)

d ( idr ) dt d vqr ' = Rr iqr + Lr ( iqr ) dt vdr ' = Rr idr + Lr

As, la salida de los controladores est dada por:
* vdr = vdr ' sl Lr iqr
* vqr = vqr '+ sl ( Lr idr + Lmims )

(4.9)

(4.10)

* * donde vdr y vqr son las referencias de tensin de rotor.

Por otra parte, de las ecuaciones (3.12) y (4.6), se tiene que el par elctrico, para el sistema alineado con el vector de flujo de estator, est dado por:

Te = 3

p Lo 2 imsiqr 2 Ls
49

(4.11)

Al controlar las corrientes de rotor, la componente en eje directo, idr , se puede utilizar para suministrar parte de la corriente magnetizante de la mquina. Si su valor se controla en cero, la totalidad de la corriente magnetizante se suministra por el estator del generador. Por otra parte, la componente en eje en cuadratura, iqr , se utiliza para controlar el par de la mquina y, en consecuencia, se le denomina componente de par.

4.7.2 Estrategia de control conversor del lado de la lnea.

El conversor del lado de la red es el encargado de mantener el voltaje del puente DC en un valor predefinido, independiente de la magnitud y direccin de la potencia del rotor. Existen diversas tcnicas capaces de lograr este objetivo pero finalmente se opt por un control d-q que permite desacoplar el control de potencia activa y reactiva. Es necesaria adems la instalacin de un PLL (phase-locked loop) para asegurar la sincronizacin del conversor con las corrientes de lneas, utilizando el ngulo del PLL para realizar las conversiones d q . El control de las corrientes de lnea id e iq permite entonces el control desacoplado de las potencia activa y reactiva respectivamente, ver figura 4-18. El suministro de potencia reactiva necesario para el funcionamiento del motor se realizar solamente a travs del estator, es decir, el rotor no debe intercambiar potencia reactiva con * la lnea a travs del conversor, por lo tanto la referencia i q de las corrientes de lnea debe mantenerse en cero. Existe la posibilidad de suministrar potencia reactiva mediante el rotor, ya sea para efectos de necesidad del motor o para trabajar con un factor de potencia unitario * (visto desde la red), mediante el control de la referencia i q .

Figura 4-18. Control conversor lado lnea.

50

Captulo 5

Modelo en MATLAB
5.1. Introduccin
Previo a la construccin de cualquier circuito o sistema elctrico, es recomendable realizar simulaciones y/o modelos de los circuitos, entendiendo de antemano el funcionamiento de estos y mejorando as el diseo. En el mercado se pueden encontrar varios software que realicen tareas de simulacin pero todas con caractersticas especiales y especficos para cada tema, entre ellos se destacan PSpice, MATLAB, DigSilent, ETAP, entre otros. La eleccin de cual programa utilizar para modelar el funcionamiento de un motor y su sistema de control respectivo es compleja ya que cada uno cuenta con ventajas y desventajas, PSpice por su parte es un gran simulador de circuitos elctricos de baja potencia, pudiendo eventualmente simular el circuito de electrnica de potencia escogido por esta memoria, pero la simulacin del motor se vuelve bastante compleja. El software ETAP es un programa con grandes herramientas para la simulacin de sistemas elctricos de potencia, pero a lo que modelo de motores se refiere es demasiado bsico y simplista, reduciendo el motor a un carga elctrica ms una inyeccin de armnicos, adems de no tener posibilidad de simular circuitos de electrnica de potencia. En cambio DigSilent, es un software con una vasta librera de modelo de motores y circuitos de electrnica de potencia, cada uno con su especificacin tcnica y la explicacin de cada modelo. An asi, no existe un real control de todas las variables del sistema, sin contar que para modificar algn modelo es necesaria una gran experiencia en el software. Finalmente queda MATLAB, que es un programa creado para realizar prcticamente cualquier funcin matemtica, ideal para implementar un modelo matemtico del motor utilizando las ecuaciones dinmicas que rigen el movimiento de este. Adems es posible simular el sistema de electrnica de potencia mediante el uso de modelos de semiconductores disponibles en las libreras del programa, todo esto en una plataforma que trabaja por bloques denominada Simulink.

5.2. Simulacin mquina doblemente alimentada sin control

Para simular el accionamiento Scherbius en MATLAB la primera opcin fue utilizar la herramienta Simulink que trae consigo una librera llamada SimPowerSystem, utilizada para la simulacin de generacin, transmisin, distribucin y consumos de energa elctrica.

51

Provee modelos de las componentes utilizadas en estos sistemas, tales como, mquinas trifsicas, accionamientos elctricos, semiconductores, entre otros. La librera a primera vista es una gran herramienta para el estudio de sistemas elctricos, pero el hecho que traiga modelos pre-hechos hace desconfiar de su veracidad. El estudio de cada bloque es largo y tedioso, adems que es necesario tener conocimientos avanzados sobre el funcionamiento de MATLAB para realmente entender que sucede en cada bloque de la librera. A modo de ejemplo en la figura 5-1 se expone el bloque de una mquina asincrnica, que vara su modelo segn la eleccin del usuario entre motor de jaula ardilla o rotor bobinado:

Figura 5-1. Bloque mquina asincrnica MATLAB. La complejidad de este modelo y el poco conocimiento de la gran cantidad de funciones que existen en MATLAB y que son utilizadas en este bloque, adems del hecho de la casi nula posibilidad de variar el funcionamiento del bloque si fuese necesario, hacen desconfiar de este modelo. Por lo tanto se opta por crear un modelo nuevo del motor de induccin de rotor bobinado, quizs simple pero con la gran ventaja de tener absoluto control de todas sus variables.

5.2.1 Modelo mquina doblemente alimentada en MATLAB

El modelo de la mquina de induccin de rotor bobinado es en coordenadas - , implementado en el sistema de ejes del estator de la mquina. Por lo tanto las ecuaciones son:

Vs = Rs is +

d s dt

(5.1)

d r jr Vr = Rr ir + e dt

(5.2)

52

Donde el ngulo r se utiliza para transferir la dinmica del rotor en coordenadas de estator. Recordando que el flujo del rotor y estator en coordenadas - pueden obtenerse desde las corrientes de la mquina, se tiene:

s = Ls i s + L0 i r r = Lr ir + L0 is

(5.3) (5.4)

Las ecuaciones de estado de la mquina de induccin de rotor bobinado, se pueden obtener a partir de (5.1-5.4). Reemplazando las ecuaciones (5.3) y (5.4) en (5.1) y (5.2) respectivamente se obtiene:
Vs = Rs is + Ls dis di + L0 r dt dt

Vs = Rs is + Ls

dis

dt dt di di Vr = Rr ir + Lr r + L0 s + r ( Lr ir + L0is ) dt dt

+ L0

dir
(5.5)

di di Vr = Rr ir + Lr r + L0 s r ( Lr ir + L0is ) dt dt

Utilizando la herramienta solve de MATLAB se obtienen las ecuaciones de estado:

2 dis V Lr rs is Lr L0Vr + L0 Rr ir + L0r Lr ir + r L0 is = dt Ls Lr L0 2

dis dt

Vs Lr Rs is Lr L0Vr + L0 Rr ir L0r Lr ir r L0 2is Ls Lr L0 2

(5.6)

dir LsVr Ls Rr ir + L0 Rs is Lsr Lr ir Lsr L0is L0Vs = dt Ls Lr L0 2

dir dt = LsVr Ls Rr ir + L0 Rs is + Lsr Lr ir + Lsr L0is L0Vs Ls Lr L0 2

53

Del desarrollo mostrado anteriormente es relativamente simple encontrar las ecuaciones de estado de la mquina, que tienen la forma:

is is Vs i a11 a14 i b11 b14 V s s s s = i + V ir a44 r b41 b44 r a41 ir ir Vr

Donde s es el operador de Laplace representando (d/dt) en el dominio del tiempo. Los valores de las matrices A y B, para fines de simulacin, se pueden calcular utilizando un archivo m donde adems se agregarn algunas constantes necesarias para la simulacin Rs , Rr , Ls , Lr , L0 . El archivo Initial_mirb.m se observa en el Anexo 1. Una vez obtenidos valores de las matrices de estado, la modelacin de la mquina de induccin de rotor bobinado puede ser realizada en tiempo continuo o en tiempo discreto. Ambas posibilidades son permitidas por MATLAB. Dado que los computadores actuales permites velocidades de procesamiento bastantes altas, se opta por utilizar simulacin con modelos discretos. De todas formas, los modelos implementados en MATLAB son simulados en forma discreta utilizando algn algoritmo como Runge-Kutta 4 o similar. Para implementar las ecuaciones de estado en forma discreta se utiliza:
is is is i i i s s s s ir ir ir ir ir k +1 ir k

Ts

(5.7)

Donde el subndice k+1 indica valores de las variables de estado como resultado de la iteracin (k+1). Ts es el intervalo de tiempo entre iteracin e iteracin y que puede ser igual al perodo de switching del PWM (aunque esto no es estrictamente necesario). Se debe tener en cuenta que la aproximacin de (5.7) no es muy exacta a menos que se utilice un tiempo de iteracin relativamente pequeo. Por otra parte valores muy bajos de Ts pueden producir problemas debido a que la diferencia entre [X]k+1 y [X]k ser afectada por la precisin utilizada en la representacin de nmeros reales. Utilizando (6), las ecuaciones de estado discreta son obtenidas como:

54

is 1 i s = 0 ir 0 ir k +1 0

Vs is 0 0 0 a11 a14 b11 b14 1 0 0 is Vs + Ts i + Ts V 0 1 0 a b a44 r b44 r 41 41 0 0 1 ir k Vr

El cdigo necesario para simular en forma discreta la mquina de induccin de rotor bobinado es guardado en un archivo llamado mirb.m, el cdigo se adjunta en el Anexo 1. La implementacin del modelo del motor en MATLAB es bastante sencilla; se debe utilizar un bloque denominado MATLAB Fcn, y hacer referencia a la funcin mirb previamente creada.

5.2.2 Bloque para el clculo de r

Las variables de entrada de la funcin mirb son los voltajes trifsicos a-b-c de estator y rotor, adems de la velocidad angular del rotor. Las variables de salidas son las corrientes - del estator y rotor. Dado que es necesaria la velocidad angular para hacer correr el modelo, es obtenida mediante la ecuacin del torque:
Te = Tm + J d r + B r dt

(5.8)

donde,
J : Coeficiente de inercia mquina B : Coeficiente de friccin mquina

Te : Torque elctrico mquina Tm : Carga mecnica

r : Velocidad angular rotor

El coeficiente de friccin es despreciado B = 0 , no existen prdidas por efectos de friccin, y el coeficiente de inercia es obtenido de la especificacin tcnica tpica de un motor de 2 7400 [kW], es decir, J = 1060[kg m ] . Por lo tanto el clculo de r queda:

r = s

1 Te Tm J

(5.9)

El prximo paso es obtener el valor de la carga mecnica y el torque elctrico de la mquina, la carga mecnica en un principio es modelada como una constante Tm = 6000 y el Te ser obtenido mediante la ecuacin 5-10:

55

2 p Te = L0 (idr iqs ids iqr ) 3 2

(5.10)

l nalmente qu ueda con la corriente d-q del e as es estator y ro otor como v variables de e El bloque fin r como la variable de s en ntrada, y salida:

Figu 5-2. Bloq clculo r ura que

5. .2.3 Bloqu para la conversi - ue a in d-q

En el clculo del torqu elctrico son utiliza n o ue o adas las co orrientes en coordenad d-q, sin n das n em mbargo, las salidas del motor de in nduccin so corriente en el siste on es ema de coo ordenadas , siendo ne , ecesario ent tonces una conversin de coord n denadas. El bloque en ncargado de e re ealizar la con nversin es ilustrado en la figura 5 s 5-3:

a ersin - d-q. Figura 5-3. Conve Es funcin convierte d coordena sta de adas - a coordenada d-q referidas a un ej rotatorio as je o. La entradas son las c as s corrientes y el n - ngulo del e rotatorio Las salid son las eje o. das s co orrientes en d-q. En el caso del cl lculo del tor rque elctrico de la m quina el n ngulo del eje e ro otario corresponde al ngulo del flujo del e estator. La rutina es g guardada en el archivo n o A AB2DQ.m y es imple ementado mediante el bloque M m MATLAB Fu unction. Se adjunta el c digo en el A Anexo 2.

5. .2.4 Bloqu para el clculo s ue l

El ngulo de flujo de estator utili l el izado en el clculo de torque el l el lctrico y el ngulo de e e de eslizamiento sl es obt o tenido mediante las sigu uientes ecua aciones:
56 6

 s = ( v s Rs i s ) dt

s = ( v s Rs i s ) dt
El ngulo del vector de flujo de estator est dado por:

(5.11)

s = tan 1

s s

(5.12)

Por lo tanto se implementa un bloque en Simulink que calcule el ngulo del flujo del estator utilizando como variables de entradas, is , i s y el voltaje trifsico de alimentacin del estator. Dentro del bloque implementado en Simulink, el vector del voltaje trifsico del estator es convertido a coordenadas -, para luego ser operado segn las ecuaciones anteriores, figura 5-4:

Figura 5-4. Clculo ngulo flujo estator Para obtener el ngulo del flujo del estator en un rango [-, ] es necesario realizar una cambio en la funcin tangente inversa tpica, el recorrido de esta funcin es [-/2, /2], recorriendo solo la mitad del crculo, para los propsitos de esta memoria el recorrido del ngulo de salida s debiese recorrer el circulo completo, ya que ms adelante deber ser restada con el ngulo del rotor r que tiene un rango de [-, ]. En la figura se observa que la funcin trigonomtrica utilizada es atan2, una funcin especial de MATLAB denominada tangente inversa de cuatro cuadrantes, que tiene un recorrido de rango [-, ] conforme a las exigencias del sistema de control propuesto.

57

5.3 Ejemplo implementacin de un motor de induccin sin control

Utilizando todos los bloques implementados anteriormente, se procede a crear un modelo simple para verificar el funcionamiento bsico del sistema; se alimenta el estator del motor de induccin con una fuente ideal trifsica sinusoidal, de secuencia positiva, 13.800 de amplitud y 60 [Hz] de frecuencia. El rotor es alimentado con voltaje 0, emulando un cortocircuito de las tres fases del rotor. No se debe olvidar utilizar sistema previamente a la ejecucin del modelo un archivo .m para inicializar las constantes del sistema. El sistema finalmente queda expresado en la figura 5-5:

Figura 5-5. Modelo mquina de induccin de rotor bobinado.

5.3.1 Velocidad angular

El motor doblemente alimentado al tener las fases del rotor en cortocircuito debiese comportarse como un motor de induccin jaula de ardilla, es decir, girar a una velocidad constante, ver figura 5-6:

Figura 5-6. Velocidad angular.

58

En la figura se observa la velocidad angular partir de 0 e incrementar en una curva suave, pasando por un peak para luego estabilizarse. La velocidad de estabilizacin corresponde a la velocidad sincrnica menos un pequeo deslizamiento, el clculo de la velocidad sincrnica es: 2 2 60 rad = 125.664 r = s r = p 3 s La resistencia del rotor escogida es pequea, es decir, el deslizamiento tambin lo es. Por lo tanto, la velocidad de estabilizacin debiese ser casi igual a la velocidad sincrnica:

Figura 5-7. Zoom velocidad angular El deslizamiento es:

s=

s 125.664 125.2 = = 0.03692 s 125.664

5.3.2 Corrientes -
Las corrientes de estator - tpicas de un motor de induccin alimentado con una fuente trifsica balanceada son corrientes desfasadas en 90 y con amplitudes idnticas, las corrientes - obtenidas en Simulink son mostradas en las figuras 5-8 y 5-9:

59

Figura 5-8. Corrientes - del estator.

Figura 5-9. Corrientes - del rotor. Por lo observando las figuras 5-8 y 5-9 se puede verificar que las corrientes de la mquina estn correctas. Existe la posibilidad de obtener corrientes - errneas, esto podra deberse a que la fuente trifsica del estator est desbalanceada, errores en el clculo de los ecuaciones de estado o parmetros de la mquina mal dimensionados, recordar que en un motor de induccin de rotor bobinado tpico se cumple Rs Rr .

5.4. Simulacin mquina doblemente alimentada con control

El motor de induccin de rotor bobinado ser controlado utilizando la tcnica de flujo orientado que permite expresar la ecuacin de torque a travs del producto de dos variables mediante el sistema de coordenadas d-q. Al expresar el torque como un producto de variables, el control del torque de la mquina se puede realizar en forma simple

60

manteniendo una de las variables constante y de esta forma disponer de un torque controlado linealmente por una sola variable. Las variables del sistema de control escogido y analizado en los captulos anteriores son las corrientes de rotor d-q del motor, siendo la corriente ird el encargado de controlar la potencia reactiva e irq la potencia activa de la mquina, las corrientes de estator son mantenidas constantes. Manteniendo ird constante se controla la potencia reactiva y adems se dispone de un torque controlado linealmente por la corriente irq . El control de las corrientes y de la velocidad angular del rotor es mediante controladores PI. Se variar la velocidad del motor en todo el rango permitido por esta memoria, 85-110%, para observar la dinmica de las variables del motor.

5.4.1 Controlador PI
El controlador a ser implementado utiliza tres parmetros en el algoritmo de clculo del control: el proporcional, derivativo y el integral. El valor proporcional KP determina la reaccin del error actual y el integral KI genera una correccin proporcional a la integral del error, esto asegura que aplicando un control adecuando, el error del estado estacionario se reduce a cero. La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se incremente. El diseo escogido contempla el uso de la accin proporcional e integrativa, ya que de no utilizar el valor integral podra evitar que se alcance al valor deseado, ver figura 5-10:

Figura 5-10. Ejemplo controlador PI La accin derivativa no ser utilizada, KD igual a 0, esto se debe a que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y lamentablemente las corrientes de los motores presentan una gran cantidad de armnicos, repercutiendo en errores de la accin correctora. El bloque del controlador PI tiene como entrada el error entre la variable medida y su valor de referencia, la salida es utilizada para aplicar una accin correctora que ajuste el proceso, es decir, sirva de referencia para el prximo controlador, figura 5-11:

61

Figura 5-11. Bloque controlador PI discreto.

5.4.2 Control de corrientes

Bsicamente un control PQ, las seales medidas de iq e id son comparadas con las referencias, luego el error de ambas pasan por un control PI, con un limitador de la salida integrado. El esquema del sistema de control de las corrientes queda ilustrado en la figura 5-12:

Figura 5-12. Diagrama de control de corrientes. La salida del controlador PI asociado al error de la velocidad angular servir de referencia para la corriente iq . De igual manera la comparacin de la corrientes d-q pasan por un controlador PI, finalmente la salida del controlador de corrientes entrega la referencia para los voltajes d-q. Las corrientes medidas sern obtenidas mediante una conversin -d-q de las corrientes del rotor utilizando como ngulo demodulador sl :

Figura 5-13. Conversin de corrientes

62

El bloque del controlador tiene una funcin de transferencia correspondiente a un filtro de primer orden. Esta funcin de transferencia es:
G(s) = 10000 s + 10000

Este filtro no existe y no debera estar presente en una implementacin real. Se utiliza debido a que el diagrama de la Fig. 5-11, tiene un algebraic loop, que es una condicin que puede producir inestabilidad en una simulacin. Para romper este lazo algebraico se utiliza un filtro con una frecuencia de corte muy alta y que en la prctica no produce ningn cambio en el modelo, porque sus polos se encuentran muy a la izquierda en el plano s y alejados de los polos dominantes.

5.4.3 Conversin dq-abc

La funcin mostrada en la figura 5-14 convierte de coordenadas d-q referidas a un eje rotatorio a coordenadas abc. Las entradas son las corrientes d-q y el ngulo del eje rotatorio. Las salidas son las corrientes en abc. Este bloque es utilizado para simular las corrientes del rotor utilizando un ngulo de entrada igual a sl . La rutina es guardada en el archivo DQ2ABC.m y es implementado mediante el bloque MATLAB Function. Se adjunta el cdigo en el Anexo 2.

Figura 5-14. Conversin dq-abc.

5.4.4 Angulo rotor r

El ngulo del rotor r es utilizado para determinar el ngulo de deslizamiento sl y es obtenido integrando la velocidad angular del eje del motor:

Figura 5-15. Integracin de la velocidad angular.

63

De la figura 5-15 se observa la curva obtenida al integrar la velocidad del eje del motor, correspondiente a una curva ascendente con respecto al tiempo, la cual debe ser modificada y acotada en el rango [-,] utilizando el bloque de la figura 5-16:

Figura 5-16. Acotador ngulo rotor. Obteniendo:

Figura 5-17. Angulo posicin rotor. Finalmente la recta resultante de la integracin matemtica de la velocidad angular del rotor con cierta pendiente, es convertida en un diente de sierra con igual pendiente y ser utilizada como el ngulo de la posicin del rotor, ver figura 5-17.

5.4.5 Angulo sl
Este ngulo es utilizado para demodular las corrientes del rotor y es denominado ngulo de deslizamiento, se obtiene de la resta entre los ngulos del flujo del estator s y la posicin del rotor r , obteniendo lo mostrado en la figura 5-18:

64

Figura 5-18. Comportamiento de sl frente una rampa de velocidad. En la figura 5-18 se observa que existen saltos de magnitud 2, por lo tanto es necesario pulir la seal mediante una nueva funcin que se denominar sumangulos, el cdigo se adjunta en el Anexo 2. Luego las seales obtenidas antes y luego de la funcin sumangulos respectivamente son graficadas en la figura 5-19:

Figura 5-19. Comportamiento de sl frente una rampa de velocidad.

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Finalmente se grafica el ngulo en todo el rango de velocidad permitido:

Figura 5-20. Comportamiento de sl en todo el rango de velocidad. Analizando el ngulo de deslizamiento en la figura 5-20 se observa que durante los primeros 3 segundos la mquina est operando en modo subsincrnico, con una pendiente positiva. Luego al alcanzar el sincronismo el ngulo tiende a ser una constante para finalmente tener una pendiente negativa en modo supersncronico.

5.4.6 Voltaje trifsico del rotor

El voltaje trifsico del rotor es obtenido mediante un conversor PWM que controla el conversor del lado del rotor. La seal para el PWM es obtenida utilizando el bloque de la figura 5-21:

Figura 5-21. Conversion d-q abc. Donde las seales de vd y vq provienen de la salida de los controladores de corriente y el ngulo para la demodulacin corresponde al ngulo de deslizamiento sl . Finalmente se obtienen los voltajes trifsicos del rotor:

66

Figura 5-22. Voltaje del rotor frente a una rampa de velocidad. Como se puede observar en la figura 5-22 la amplitud y la frecuencia de los voltajes trifsicos del rotor son proporcionales al deslizamiento, es decir, se comporta como la funcin:

va = sAsin(s2 fet + )

donde,

s
A

fe

= = = =

Deslizamiento Amplitud voltaje de entrada Frecuencia elctrica entrada desfase

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Captulo 6

Evaluacin Econmica
6.1. Introduccin
En los captulos anteriores se ha realizado un anlisis tcnico de las diversas posibilidades para el accionamiento del molino y se ha optado por considerar solo tres de estos sistemas para un anlisis econmico. En el presente captulo se realiza una comparacin a nivel de costos de las tres opciones tcnicamente viables para el accionamiento del molino de bolas. El anlisis contempla una comparacin de los costos de inversin en los motores y otras caractersticas asociados a estos, se destacan: ingeniera, operacin, repuestos, entre otros. Luego se realiza una comparacin de costos de los equipos crticos del sistemas de cada propuesta: sistema de control, reductor en caso de ser necesario, transformadores, entre otros. Intermedio a la comparacin de costos de inversin se realiza una cuantificacin de las prdidas energticas de los equipos y se determina un costo asociado a estas; valor que se utiliza para calcular el costo de operacin de cada opcin. Existen otros tpicos relevantes adems de los costos de inversin de equipos y los costos de operacin del sistema que son discutidos en este captulo y considerados para la evaluacin econmica: impuestos, lugar de descarga de los equipos, traslados, entre otros. Finalmente se conjugan las comparaciones anteriores para realizar un flujo de caja de cada opcin y as poder determinar cual es la mejor opcin desde el punto de vista econmico.

6.2. Motores
El equipo elctrico ms importante en el accionamiento del molino de bolas es el motor, siendo adems el ms costoso, por eso su eleccin es de suma importancia. Los costos de construir un motor son muy variables en el tiempo, es el caso de los de los precios del cobre o del acero, componente principales de los motores, que pueden llegar a fluctuar de manera importante segn el comportamiento del mercado; por esta razn los precios que se asumen en esta evaluacin econmica son solo valores de referencia. Para la evaluacin de los motores se realiza una comparacin entre los motores ms utilizados en el mercado actualmente y la solucin que propone esta memoria. Por lo tanto las opciones a evaluar se enumeran en la tabla 6-1:

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Tipo de Motor OPCIN 1 OPCIN 2 OPCIN 3 Motor sincrnico sin escobillas Motor de Induccin de jaula de ardilla Motor de Induccin de rotor bobinado

P [MW] 7,4 7,4 7,4

Polos ns [rpm] 20 6 6 360 1200 1200

Controlador Variador de Frecuencia Variador de Frecuencia Accionamiento Scherbius

Tabla 6-1. Opciones para la evaluacin econmica. A travs de la memoria se ha discutido largamente el uso de uno o dos motores para el accionamiento del molino de bolas, llegando a la conclusin que es necesario utilizar dos motores por la gran potencia exigida. En la tabla 6-2 se expone los costos promedios de los motores de cada opcin:
Tipo de Motor OPCIN 1 OPCIN 2 OPCIN 3 Motor sincrnico sin escobillas Motor de Induccin de Jaula de Ardilla Motor de Induccin de Rotor Bobinado Costo [USD] 2.796.285 2.254.965 1.379.263 Costo Total [USD] 5.592.569 4.509.930 2.758.525 X X Reductor

Tabla 6-2. Detalle de costos de motores. Un anlisis primario refleja el bajo costo del motor de induccin frente al motor sincrnico, la gran diferencia de costos se debe principalmente a la complejidad de la construccin de los motores sincrnicos con gran cantidad de polos comparados con los motores de induccin que son constructivamente simples y de pocos polos. El anlisis del costo de los motores muestra una fuerte tendencia a utilizar la opcin 3, propuesta por esta memoria, por su bajo costo de inversin inicial; pero an existen otros factores que no han sido analizados y pueden marcar diferencia, el paso siguiente es analizar el costo de operacin.

6.2.1 Costos de operacin

Los costos de operacin asociados al molino pueden dividirse en: prdidas de energa por efecto de eficiencia, repuestos de elementos sujetos a desgaste, lubricantes para el descanso del motor, entre otros. Las prdidas por efecto de la eficiencia se observan en la tabla 6-3:
Componente Motor Accionamiento Elctrico Reductor Corona dentada y piones Eficiencia [%] 97 96,5 99 98,5

Tabla 6-3. Eficiencia de los componentes del sistema

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Considerando un motor con potencia nominal de 7400 [kW], las prdidas asociadas a las eficiencias de los equipos quedan dadas por la tabla 6-4:
[%] 97 96,5 99 98,5 99 Motor de Induccin 7,400 kW Motor Sincrnico 7,400 kW Ptrans [kW] Prdidas [kW] [%] Ptrans [kW] Prdidas [kW] 7.178 222 97 7.178 222 6.927 251 96,5 6.927 251 6.858 69 6.755 103 98,5 6.823 104 6.687 68 99 6.755 68 10 10 723 TOTAL MOTOR TOTAL MOTOR 655 TOTAL MOLINO 1.290 1.446 TOTAL MOLINO

Equipo Motor Accionamiento Elctrico Reductor Corona dentada y Piones Transformador Descansos

Tabla 6-4. Prdidas del accionamiento del molino. En la tabla 6-4 se observan las prdidas asociadas a las eficiencias de los principales equipos de las opciones a evaluar, se realiza una separacin entre el motor de induccin y el sincrnico para diferenciar el costo de utilizar el reductor de velocidad. Adems se agrega las prdidas correspondientes a los dos descansos del eje del motor. Para calcular el costo asociado a las prdidas se asume un valor promedio de 65 [USD$/MWh] y una operacin de los motores en forma continua 24 horas al da, 7 das a la semana y 365 das al ao, es decir: USD$ COperacion Anual = P [ MW ] * CE *365* 24 [ h ] = P *65*365* 24 [USD$] MWh es decir,
Opcin Motor de Induccin Motor Sincrnico Prdidas [kW] 1.446 1.290 Costo Anual [USD$] 823.246 734.526

Tabla 6-5. Costos anuales asociados a las prdidas. La mayora de los componentes no requiere mantenciones mayores pues se contempla que el sistema tenga una vida til de al menos 16 aos, por lo que los nicos repuestos sujetos a desgaste habitual son los carbones para la recuperacin de energa desde el rotor del motor bobinado (opcin 3). Este valor se supondr en 12.000 dlares al ao por motor. El costo del cambio de lubricante de los descansos se supondr en 10.000 dlares anuales por molino, por lo tanto:
Motor Aceite de Lubricacin Costos Carbones Total Costo Anual Costos Prdidas motores - Anual Motor de Induccin [USD] Motor Sincrnico [USD] 823.246 734.526 10.000 10.000 24.000 857.246 744.526

Tabla 6-6. Costos de operacin anual por Molino.

70

6.2. Sistema mecnico

El sistema mecnico est compuesto por los engranajes necesarios para transmitir la potencia desde el eje del motor hasta el eje del molino de bolas, los equipos principales de cada sistema mecnico considerado en esta evaluacin econmica son enumerados en la tabla 6-7:
Sistema Mecnico Motor de Induccin Motor Sincrnico X X X X X X X X 1.251.500 1.000.000

2 x Reductor 2 x Embriagues de aire 2 x Piones 1 x Corona dentada 1 x Inching drive TOTAL [USD]

Tabla 6-7. Costo sistema mecnico. El costo total asociado al sistema mecnico del motor sincrnico fue ecualizado con respecto a los motores de induccin, bajo el supuesto de que un reductor de velocidad supera en costo a un embriague de aire.

6.3. Anlisis a largo plazo

Para realizar la evaluacin a largo plazo primero se calculan los costos de inversin, tabla 6-8:
Motores Sistema Mecnico TOTAL [USD] OPCIN 1 5.592.569 1.000.000 6.592.569 OPCIN 2 4.509.930 1.251.500 5.761.430 OPCIN 3 2.758.525 1.251.500 4.010.025

Tabla 6-8. Costo inversin total. En el anlisis de largo plazo se considera una vida til de 16 aos con una tasa de descuento de 8%, por lo tanto para el clculo del VPN de los costos operacionales se obtiene:
n 16 1 (1 + i ) 1 1 (1 + 0, 08 ) 1 Sn = = = 8,8514 i (1 + i )n 0, 08 (1 + 0, 08 )16

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Finalmente el valor presente neto a 16 aos se observa en la tabla 6-9:

OPCIN 1 Costo de Inversin Costo operacional anual Costos de operacin (VPN) TOTAL [USD] 6.592.569 744.526 6.590.097 13.182.666 OPCIN 2 5.761.430 857.246 7.587.827 13.349.257 OPCIN 3 4.010.025 857.246 7.587.827 11.597.852

Tabla 6-9. Costo total del accionamiento del molino. Tpicamente en los circuitos de molienda son utilizados 2 molinos de bolas, con un total de 4 motores en operacin, normalmente se compra un motor de repuesto en caso de falla, aumenta ms aun la diferencias de costos entre la opcin 3, y las opciones 1 y 2 que utilizan motores ms caros.

6.4. Anlisis energtico

El accionamiento del molino contempla el uso de un doble conversor PWM encargado del control del motor, los conversores inyectan o recuperan energa proporcionalmente a la velocidad de operacin escogida. Por lo tanto la variacin de la velocidad repercute en variaciones del consumo energtico mediante la relacin P = sPs , ver tabla 6-10: r
Molino 14.800 [kW] % Vel. nominal P [kW] 85 -2.220 110 1.480

Tabla 6-10. Potencia segn el deslizamiento Sin duda el encargado final de la cantidad energa utilizada por el molino es el operador de la mquina, ya que dependiendo de la dureza del material y/o la produccin que exija la planta la velocidad del molino variar. Con los actuales precios del cobre es normal pensar que el motor est constantemente en su mximo, 110% de su velocidad nominal, para lograr la mayor produccin posible. En la Tabla 6-10 se observa que la mayor recuperacin de energa es trabajando con el motor operando por debajo de la velocidad de sincronismo con un deslizamiento de 15%, de los anlisis anteriores nace por lo tanto un nuevo caso para su anlisis, denominado caso II, que consiste en motores que estn trabajando la mayor parte del tiempo a un 85% de su velocidad nominal, a modo de recuperar la mayor cantidad de energa posible, pero capaces de generar la misma potencia a un 85% de su velocidad que el primer caso con velocidad nominal, es decir: 14.800 [ kW ] = 17.400[ kW ] 0,85
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El clculo anterior implica el uso de dos motores de 8700 kW, pero no existen motores confiables de tales dimensiones en el mercado. Por lo tanto se opta por la utilizacin de motores de 8.500 kW, es decir, la potencia nominal del molino para el caso II es 17.000 kW. Los nuevos flujos energticos a travs del rotor correspondiente a los deslizamientos mnimos y mximos se observan en la tabla 6-11:
Molino 14.800 [kW] Molino 17.000 [kW] % Vel. Nominal 85 110 P [kW] -2.220 1.480 P [kW] -2.550 1.700

Tabla 6-11. Potencia casos I y II. No es considerado el flujo energtico a velocidad de sincronismo, deslizamiento 0, ya que el intercambio energtico con la red a travs del rotor es despreciable. Para el anlisis del caso I y II, se contempla una operacin de los motores en forma continua 24 horas al da y 365 das al ao. Durante un ao tpico el motor puede trabajar en todo su rango de velocidades, es decir, 85-110% de la velocidad nominal, pero su caracterizacin se hace compleja, por simplificacin se asume que el motor solo tiene 3 velocidades 85%, 100%, 110%, asignndole un porcentaje del tiempo total de operacin anual a cada velocidad, ver tabla 6-12:
85% PnMolino E [kWh] Caso t [%] R [kWh] 100% t [%] R [kWh] t [%] 110% R [kWh] CONSUMO [kWh]

14.800 129.648.000 17.000 148.920.000

a b c d

25 4.861.800 50 0 0 0 75 16.753.500 0 75 16.753.500 25

25 3.241.200 100 12.964.800 25 3.723.000 0 0

128.027.400 142.612.800 135.889.500 132.166.500

Tabla 6-12. Consumo energtico anual. donde,

E [kWh]: consumo energtico anual a velocidad sincrnica R [kWh]: energa consumida o recuperada a travs del rotor
En la tabla 6-12 se observa una comparacin del consumo elctrico sobre cuatro casos, el primero caso hace referencia a la utilizacin ideal del molino, es decir, variando la velocidad del molino segn la dureza del material. El caso b es el peor de los casos pero el ms tpico de la minera, que es utilizar el motor a su mxima capacidad para lograr la mayor produccin posible. Los ltimos dos casos contempla el uso de dos motores de 8,5 MW, los de mayor capacidad del mercado sin perder confiabilidad, la mayor ventaja de
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estos casos es que como trabajan a un 85% de la velocidad nominal puede utilizar todo el rango de velocidad para aumentar la produccin en caso de ser necesario. Analizando el caso b, se puede determinar como una mala operacin del molino hace aumentar ostensiblemente el consumo de los motores. Por lo tanto en la tabla 6-13 se expresa el costo asociado al consumo energtico anual de cada caso y el valor presente neto a 16 aos con una tasa de descuento de 8%:
PnMolino Caso CONSUMO ANUAL [kWh] COSTO ANUAL [USD] VPN [USD]

14.800 17.000

a b c d

128.027.400 142.612.800 135.889.500 132.166.500

8.321.781 9.269.832 8.832.818 8.590.823

73.659.412 82.050.991 78.182.801 76.040.806

Tabla 6-13. Costo del consumo energtico anual.

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Captulo 7

Conclusiones
El trabajo analiza los principales configuraciones para el accionamiento de un molino de bolas, actualmente el uso del mtodo Quadramatic es uno de los ms confiables y utilizados en la industria dejando un tanto rezagado el uso de motores asincrnicos. El anlisis determin que la utilizacin de motores de induccin de rotor bobinado es un mtodo factible para el accionamiento pero es necesario agregarle la caracterstica de velocidad variable para mejorar su eficiencia y ser una real alternativa a los mtodos convencionales. A travs de los aos el continuo desarrollo de diversos mtodos para el control de motores de induccin, como el accionamiento Scherbius escogido por esta memoria para el accionamiento del motor, sumado a la creacin de nuevas tecnologas de semiconductores han aportado indudablemente a mejorar la eficiencia del motor. El estudio del control de motores definitivamente no ha llegado a su lmite y es imperativo que se siga avanzando en este tema, no solo por que se puede mejorar la eficiencia de los actuales motores, si no que quizs podra llevar al descubrimiento de nuevos mtodos para la conversin electromecnica de la energa. El software MATLAB es quizs un programa complejo en su utilizacin y extremadamente sensible pero finalmente es capaz de correr un modelo el motor de induccin y su control, pudiendo extrapolarse a cualquier otro motor. El anlisis de la dinmica del motor se vuelve tan profundo, que entrega las herramientas para una posible implementacin experimental del sistema modelado, capaz de generar las seales y el sistema de control necesario para el control del motor, claro est que es necesario comprar el motor y los semiconductores respectivos. El sistema de control de flujo orientado es un mtodo probado a nivel experimental con excelentes resultados, asegurando la confiabilidad del control del motor en todo el rango de velocidad definido por esta memoria. El control de la velocidad del motor no solo aporta al uso eficiente de la energa si no que adems permite menos desgaste de las partes mecnicas del accionamiento, menos mantencin y se evita la prdida de eficiencia del sistema mecnico con el pasar de los aos. Hoy en da la industria minera est pasando uno de sus mejores momentos, especficamente la del cobre con un altsimo valor por libra, lo que repercute en la decisin de hacer producir al mximo la planta minera para obtener las mayores utilidades posibles. La exigencia de una mayor produccin implica utilizar los motores a su mxima capacidad, es decir, desgaste en la transmisin mecnica y nula utilizacin de la caracterstica de velocidad variable, convirtiendo el accionamiento del molino en un sistema ineficiente.
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Sin duda el motor de induccin de rotor bobinado representa la mejor alternativa en lo que a costos de inversin se refiere; adems si se le agrega la caracterstica de velocidad variable, los costos de operacin logran ser competitivos con los otros mtodos de accionamientos que utilizan engranajes. En cambio, el sistema gearless al no tener un sistema de transmisin mecnico, incurre en bajas prdidas y de esta manera es un menor costo de operacin. Un caso de inters analizado por esta memoria es utilizar un molino de mayor potencia al diseado inicialmente por el equipo metalrgico. El nuevo molino debe ser capaz de entregar la misma potencia del primer caso a velocidad nominal pero a un 85% de su velocidad. De los resultados obtenidos en el captulo 6 es fcil concluir que la mala utilizacin del sistema con velocidad variable, motores a mxima capacidad, repercute en prdidas energticas importantes. Tanto as que el molino mal operado tiene mayores prdidas energticas, que un molino de mayor potencia nominal bien operado. Por lo tanto no solo es necesario implementar un sistema con una alta eficiencia, si no que adems capacitar a los operadores de la planta minera ya que ellos son finalmente quienes imponen la velocidad del motor y con esto la eficiencia del sistema. Adems la tendencia es utilizar cada vez motores de mayor capacidad debido principalmente a la gran produccin de las plantas mineras, aunque esto en el futuro podra alcanzar su lmite cuando los precios del cobre se estabilicen y empiecen a bajar, ya sea por una disminucin de la demanda o el ingreso de un producto suplementario al mercado, y es aqu cuando realmente se va a apreciar que los gastos de operacin de los motores es significativo con respecto al precio final del producto. En el caso que no se estabilice el crecimiento sostenido en la potencia nominal de los molinos de bolas, los motores alcanzarn un lmite en la transmisin mecnica del eje, no pudiendo suplir las potencias exigidas. Por lo tanto la nica solucin para tales exigencias es el uso del sistema gearless con un alto costo de inversin inicial pero con ventajas comparativas al no utilizar un sistema de transmisin mecnico. El sistema de accionamiento mediante motores de induccin de rotor bobinado es una excelente opcin para aplicaciones de gran produccin ya que su bajo costo de inversin inicial permite comprar motores de mayor tamao frente a otras alternativas. Adems si se agrega la caracterstica de velocidad variable se obtiene un sistema con eficiencias similares a los mtodos actuales. La recomendacin por lo tanto es utilizar el motor de mayor tamao trabajando por debajo de la velocidad nominal, es decir, en modo subsncrono permitiendo una mayor tasa de recuperacin de energa, evitando stress mecnico y alargando la vida til de la mquina. Adems el rango para aumentar la velocidad se ampla a un 25% en caso de necesitar una mayor produccin. En contraposicin de utilizar un motor con menor potencia y siendo operado a su mxima capacidad sin la posibilidad de aumentar la produccin.

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Esta memoria ms all de aportar conocimiento en el accionamiento de un molino de bolas, y mostrar a travs de un modelo creado en MATLAB la dinmica de las variables de la mquina en todo su rango de velocidad, no puede determinar fehacientemente cual ser el consumo total del sistema, ni menos determinar cual de los diversos accionamientos existentes es el ms eficiente. Para poder realizar un estudio de estas caractersticas es necesaria la ayuda de varias mineras dispuestas a entregar mediciones en terreno de sus sistemas de accionamiento, es decir, el consumo energtico de los motores principales, bombas de lubricaciones y todo aquel sistema que participe en la operacin del molino y consuma energa elctrica. Determinando as de forma experimental qu sistema utiliza menor energa; las mediciones debiesen ser en un periodo de tiempo extendido, al menos un ao. Adems este estudio podra entrelazar variables como: energa consumida, produccin, valor del cobre, potencia nominal del molino, velocidad de los motores, dureza y tipo de material, entre otros. Analizando la influencia de una variable sobre otra, determinando cual es la de mayor influencia al momento de la eleccin de la velocidad de rotacin del molino.

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Captulo 8

Referencias
[1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] Leonhard W. Control of Electric Drives, Springer, 2001. Bose B. Modern Power Electronics and Ac Drives, Prentice Hall, 2002. Bose B. Power Electronics and Motor Drives, Elsevier, 2006. Mohan N. Power Electronics, John Wiley & Sons, 1995. Mohan N. Electric Drives, MNPERE, 2001. EL57A, Sistemas Elctricos de Potencia. Universidad de Chile, Rodrigo Palma Reyes M. Eduardo, Control de generador de induccin de doble excitacin va convertidor directo de dos etapas. Tesis de Titulacin presentada en conformidad a los requisitos para obtener el Ttulo de Ingeniero Civil en Electricidad, Universidad de Magallanes, 2007. Monteiro Z. Johanna, Modelacin dinmica de parques elicos para una integracin masiva en el SIC. Memoria para optar ttulo Ingeniero Civil Electricista, Universidad de Chile, 2008. Agaki H.; Sato H., Control and Performance of a Double-Fed Induction Machine Intended for Flywheel Energy Storage System, IEEE Trans. on Power Electronics, Vol. 17, No. 1, 109-116, Jan 2002. Anca D. Hansen, Clemens Jauch, Poul Srensen, Florin Iov, Frede Blaabjerg Dynamic wind turbine models in power system simulation tool DIgSILENT, Roskilde, Diciembre 2003. Hirofumi Akagi, The State-of-the-Art of Power Electronics in Japan. IEEE transactions on power electronics, vol. 13, no. 2, pp.345-356 1998. Pea G. Rubn, Vector control strategies for a doubly-fed induction generator driven by a wind turbine. Ph.D., Thesis University of Nottingham, March 1996. Teske N., Space vector modulation: Description. University of Nottingham, GB, PEMC Group, November 2000.

[8]

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Romo J, Morales N, Valdenegro A, Palma R, Mquinas Elctricas, Publicacin C/5, Departamento de Ingeniera Elctrica, Universidad de Chile, 1996. Muroya M., Shinohara K, Iimori K, Sako H., Four step-commutation strategy of PWM rectifier of Converter without DC link Components for Induction Motor Drive. Proc. of IEMDC 2001, pp 770-772. 2001. Kiameh P. Power generation handbook: selection, applications, operation, and maintenance, McGraw-Hill, 2002 Cardenas R. Hand-written lecture notes about Doubly-fed Induction machine, Apuntes de clases del Departamento de Ingeniera Elctrica, Universidad de Santiago de Chile, Chile. En el sitio web: https://sites.google.com/a/usach.cl/rcd/ Cardenas R. Modelo de la Mquina de Induccin Jaula de Ardilla en Coordenadas -, Apuntes de clases del Departamento de Ingeniera Elctrica, Universidad de Santiago de Chile, Chile.

[16] [17]

[18]

79

Anexo 1
Cdigo MATLAB del motor de induccin
Funcin para modelar el motor de induccin de rotor bobinado:
function [Im] = mirb(Viz) %Mirb= mquina de inducc. rotor bobinado global Isa0 Isb0 Ira0 Irb0; % valores de los estados en la iteracin anterior global Ts; %Tiempo entre iteraciones global B ID ; %Matriz B, ID. global L0 Ls Lr Sig Rr Rs; Va=Viz(1); Vb=Viz(2); Vc=Viz(3); Vra=Viz(4); Vrb=Viz(5); Vrc=Viz(6); wr=Viz(7); % Matriz A dependiente de wr A(1,1)=-Rs/(Sig*Ls); A(1,2)=wr*(L0*L0)/(Sig*Ls*Lr); A(1,3)=Rr*L0/(Sig*Lr*Ls); A(1,4)=L0*wr/(Sig*Ls); A(2,1)=-(L0^2)*wr/(Sig*Lr*Ls); A(2,2)=-Rs/(Sig*Ls); A(2,3)=-wr*L0/(Sig*Ls); A(2,4)=Rr*L0/(Sig*Lr*Ls); A(3,1)=Rs*L0/(Sig*Lr*Ls); A(3,2)=-wr*L0/(Sig*Lr); A(3,3)=-Rr/(Sig*Lr); A(3,4)=-wr/(Sig); A(4,1)=wr*L0/(Sig*Lr); A(4,2)=Rs*L0/(Sig*Lr*Ls); A(4,3)=wr/(Sig); A(4,4)=-Rr/(Sig*Lr); % Fin Matriz A Val=1.5*Va; %Valfa Estator Vbet=0.8666*(Vb-Vc); %Vbeta Estator Vra1=1.5*Vra; %Valfa Rotor Vrb1=0.8666*(Vrb-Vrc); %Vbeta Rotor 80

Ik_1=(ID+A*Ts)*[Isa0 Isb0 Ira0 Irb0]'+B*Ts*[Val Vbet Vra1 Vrb1]';% Valores de la iteracin en k % ' es el smbolo que indica matriz o vector transpuesto Isa0=Ik_1(1); % Se almacenan los valores de k+1 para la prxima iteracin Isb0=Ik_1(2); Ira0=Ik_1(3); Irb0=Ik_1(4); Im=Ik_1; return

Archivo que define las condiciones iniciales

% Valores iniciales % Initial_mirb.m %clear global Ts; global Rs Rr L0 Ls Lr Sig; global Isa0 Isb0 Ira0 Irb0; global B ID; global contadorK vtempo; contadorK=0; vtempo=0; Kp=361; Ki=16; Imaximo=20; Vmaximo=1200; Ts=50e-6; % sampling time Ts_Power=Ts; Ts_Control=50e-6; % % Set Up Low Pass Filter for the measurements % Rs=1.7;Rr=1.36;Ls=0.4186; Lr=0.4186;L0=0.403;Sig=1-L0^2/(Ls*Lr); Isa0=0;Isb0=0; Ira0=0;Irb0=0; ID=eye(4); %Matriz Identidad de 4x4 % % Valores de la matriz de estado B(1,1)=1/(Sig*Ls); B(1,2)=0; B(2,1)=0; B(2,2)=B(1,1); B(3,1)=-L0/(Sig*Lr*Ls); B(3,2)=0; B(4,1)=0; B(4,2)=B(3,1); B(1,3)=B(3,1); B(1,4)=0; 81

B(2,3)=0; B(2,4)=B(3,1); B(3,3)=1/(Sig*Lr); B(3,4)=0; B(4,3)=0; B(4,4)=B(3,3); OK ='OK'

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Anexo 2
Cdigo MATLAB Otras funciones
Funcin que convierte de coordenadas - d-q
function [Idq] = AB2DQ(Iab) Ialfa=Iab(1); Ibeta=Iab(2); Theta=Iab(3); Id=Ialfa*cos(Theta)+Ibeta*sin(Theta); Iq=-Ialfa*sin(Theta)+Ibeta*cos(Theta); Idq=[Iq Id]; return

Funcin que convierte de coordenadas a-b-c d-q

function [Ialfabeta] = ABC2AB(Iab) Iaa=Iab(1); Ibb=Iab(2); Icc=Iab(3); Ialfita=3*Iaa/2; Ibetita=sqrt(3)*(Ibb-Icc)/2; Ialfabeta=[Ialfita Ibetita]; return

Funcin que convierte de coordenadas d-q a-b-c

function [Vabc] = DQ2ABC(Vdq) Vq=Vdq(1); Vd=Vdq(2); Theta=Vdq(3); Valfa=Vd*cos(Theta)-Vq*sin(Theta); Vbeta=Vd*sin(Theta)+Vq*cos(Theta); Va=(2/3)*Valfa; Vb=(-1/3)*Valfa+(1/sqrt(3))*Vbeta; Vc=(-1/3)*Valfa-(1/sqrt(3))*Vbeta; Vabc=[Va Vb Vc]'; return

Funcin para arreglar el angulo de deslizamiento

function [ThethitaSL] = sumangulo(asdf) ThetaE2=asdf(1); ThetaR2=asdf(2);

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if(ThetaE2-ThetaR2 > pi) ThethitaSL=ThetaE2-ThetaR2-2*pi; else if(ThetaE2-ThetaR2 < -pi) ThethitaSL=ThetaE2-ThetaR2+2*pi; else ThethitaSL=ThetaE2-ThetaR2; end; end; return

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