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Introduction

Dans la plupart des processus industriels, il est indispensable de matriser certains paramtres
physiques. En automatique lorsque lon souhaite atteindre une certaine vitesse, temprature,
position, angle..., il est donc trs souvent ncessaire davoir recours un asservissement, cest dire
un systme capable datteindre et de maintenir une consigne en utilisant une mesure. Il sagit donc
dun systme boucl, dont il reste dterminer la fonction permettant de corriger la commande en
fonction de la consigne initiale et de lerreur mesure.

Le PID est une mthode qui a fait ses preuves et qui donne de bons rsultats. On peut citer,
parmi tant dautres, quelques exemples concrets dutilisation : asservissement dangle pour des
bras robotiques (ABB, Kuka, Strabli, ...) et plus gnralement dans les servomoteurs,
rgulation de raction chimique en chimie pharmaceutique, convoyeurs industriels navettes
indexes.

Dans le cadre de nos mini projets nous avons choisi le sujet dont le but est de modliser et
dimplmenter une commande PID dun moteur courant continu..

Notre travail consistait donc premirement identifier le procd. Puis de modliser et simuler le
procd sous Matalb/Simulink. Enfin appliquer nos thories dans la pratique et mettre en uvre un
systme de rgulation.

Notre mini projet comporte 3 chapitres, dont le premier parle sur les gnralits sur le moteur
courant continu, la seconde sur la modlisation et choix du moteur courant continu, et le dernier sur
la commande PID dune machine lectrique courant continu.
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Sommaire
Introduction ................................................................................................................................ 1
Chapitre I : .................................................................................................................................. 4
LA MACHINE A COURANT CONTINU ................................................................................ 4
I.1. Description dune machine courant continu : ....................................................................... 5
I.2. Principe du moteur courant continu : ................................................................................ 5
I.3. Relation de la MCC en moteur : .......................................................................................... 6
I.3.1. Relation lectrique et mcanique : ................................................................................ 6
I.3.2. Relation de la vitesse : .................................................................................................. 6
I.4. Caractristique du couple utile et point de fonctionnement: ............................................... 7
I.4.1. Bilan de puissance : ...................................................................................................... 7
I.4.2. Rendement : .................................................................................................................. 8
I.5. Rversibilit dune machine courant continu : .................................................................. 8
Chapitre 2 : ............................................................................................................................... 10
Modlisation dun moteur courant continu ............................................................................ 10
II.1. Modle lectrique dun moteur courant continu ............................................................. 11
Chapitre III : ............................................................................................................................. 14
Commande PID dun moteur lectrique courant continu ................................................... 14
III.1. La thorie du PID applique aux moteurs lectriques .................................................... 15
III.2. Les actions PID .............................................................................................................. 15
III.2.1. But atteindre........................................................................................................ 16
III.2.2. Schma bloc du correcteur PID : .......................................................................... 16
III.2.3. Schma bloc du systme avec correcteur PID : ...................................................... 16
III.3. Asservissements et influence des coefficients ............................................................... 17
III.3.1. Asservissement P ..................................................................................................... 17
III.3.2. Asservissement PI ................................................................................................... 19
III.3.3. Asservissement PID ................................................................................................ 21
III.4. Rglage des coefficients ................................................................................................. 22
III.4.1. Mthode de Ziegler-Nichols ................................................................................... 22
III.4.2. La mthode empirique dans notre modlisation ..................................................... 23
Conclusion gnrale : ............................................................................................................... 26




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Chapitre I :
LA MACHINE A COURANT
CONTINU

















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I.1. Description dune machine courant continu :

Une machine courant continu est forme dun circuit magntique, dun ou plusieurs
circuits lectriques, et dun collecteur.
Le circuit magntique est constitu de deux parties, lune fixe (le stator) et lautre mobile (le
rotor), spar par lentrefer.
Cest le stator qui porte une source de champ magntique : elle reprsente linducteur de la
machine.
Cet inducteur peut tre constitu daimants permanents (la machine a alors un seul circuit
lectrique, celui du rotor qui est linduit de la machine) ou dlectro-aimants (un courant traverse
alors un bobinage et la machine deux circuits lectriques : un qui est linducteur et lautre qui est
induit).
Un collecteur, par lintermdiaire des balais, permet la liaison de linduit au circuit
lectrique extrieur la machine.
Dans le cas dune machine deux circuits lectriques, il existe plusieurs possibilits de
branchement les deux plus utilises sont :
- Inducteur (source de champ) indpendant de linduit : cest une machine excitation
spare (ou indpendante ou constante);
- Inducteur et induit en srie : cest une machine excitation en srie.
La machine peut tre utilise comme moteur (entre lectrique sortie mcanique) ou
gnrateur (entre mcanique sortie lectrique).
I.2. Principe du moteur courant continu :

B
F
F
INDUIT
INDUCTEUR
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I.3. Relation de la MCC en moteur :

Force lectromotrice de la machine


Couple lectromagntique :


Couple utile :
I.3.1. Relation lectrique et mcanique :

Inducteur :




Induit :





I.3.2. Relation de la vitesse :



L R
E
U
O u = * * K E
O u = * * K Tem
Tp Tem Tu =
Tp Tem Tr Tu
I R E U
+ = =
+ = *
u

=
u
= O
K
I R U
K
E *
*
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I.4. Caractristique du couple utile et point de fonctionnement:













I.4.1. Bilan de puissance :



P
a
puissance absorbe. En (W)
U tension aux bornes de linduit. En (V)
I courant dans linduit. En (A)
U
e
tension dexcitation
.
En (V)
I
e
courant dexcitation. En (A)

P
em
puissance lectromagntique. En (W)
E force lectromotrice. En (V)
P
u
puissance utile. En (W)
T
u
couple utile. En (N/m)
Tu
O
Tu
max

U1
U2
U3
U4
U5
U6
O1 O2 O3 O4 O5
O6
Tr

:Les diffrents point
de fonctionnement
Ie est constant
U varie de 0V U
max
=U6
P
u
=T
U
*O
P
em
=U*I
P
m

P
f

P
j
=U
e
*I
e

P
a
=U*I+U
e
*I
e

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O vitesse. En (Rad/s)
P
j
perte joules. En (W)
P
f
perte fer. En (W)
P
m
pertes mcaniques. En (W)


I.4.2. Rendement :



Le rendement est infrieur 1 et sexprime en .

I.5. Rversibilit dune machine courant continu :

La machine courant continu peut fonctionner dans les 4 quadrants et grce a cela on peut
utiliser la machine en moteur ou en gnratrice dans les deux sens de rotation.

Ie Ue I U
Tu
Pa
Pu
* *
*
+
O
= = q
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Couple
Vitesse


Lors de la phase de freinage, la machine courant continu a un fonctionnement de
gnratrice, donc la machine renvoie de lnergie qui est dissipe dans la rsistance dabsorption.











MCC est en gnratrice :
En marche arrire
O<0
P<0
car U
moy
<0 I
moy
>0
C>0
Quadrant N4
MCC est en moteur :
En marche arrire
O<0
P>0
car U
moy
<0 I
moy
<0
C<0
Quadrant N3
MCC est en moteur :
En marche avant
O>0
P>0
car U
moy
>0 I
moy
>0
C>0
Quadrant N1
MCC est en gnratrice :
En marche avant
O>0
P<0
car U
moy
>0 I
moy
<0
C<0
Quadrant N2
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Chapitre 2 :
Modlisation dun moteur courant
continu

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II.1. Modle lectrique dun moteur courant continu





e
J


f.



Schma quivalent dun moteur courant continu


Selon le schma, un moteur lectrique courant continu est rgit par les quations
physiques dcoulant de ses caractristiques lectriques, mcaniques et magntiques. D'aprs la
loi de Newton, combin des lois de Kirchhoff, On peut crire les quations
diffrentielles de premiers ordres suivantes :







D aprs le principe fondamental de la dynamique on a :














u(t) : Tension applique au moteur
e(t) : Force contre lectromotrice
i(t) : Intensit traversant le moteur
(t) : Vitesse de rotation du rotor
C
u
: Couple moteur gnr

C
r
: Couple rsistant

f : Coefficient de frottement visqueux

J : Moment dinertie de laxe du rotor

K
e
: Constante de vitesse K
c
: Constante de couple
C
p
: Couple de pertes
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II.2. Fonction de transfert du moteur


On passe en Laplace











En combinant (II.4) et (II.5) on obtient :





En modifiant (II.6) on a :





On en dduit lexpression de





On peut en sortir lexpression de i(p) :





On linjecte prsent dans (II.4)





On suppose que le moment du coupe de pertes (qui est vu comme une perturbation) est
ngligeable devant le moment du couple lectromagntique (K
c
i(t)) on peut alors prend C
p
nul
pour simplifier le systme.
On a donc :



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La fonction de transfert cherche H(p) est entre la tension entrant dans le moteur U(p) et la

vitesse de sortie (p), les valeurs numriques sont donnes dans le tableau suivant.









Les valeurs numriques du MCC choisi donnes par le constructeur (Tableau. II.1).


Tension nominale Unom = 24 V
Tension maximale Umax = 32 V
Courant permanent maximal Imax = 2.2 A
Rsistance aux bornes R = 1.91
Constante de couple Kc = 60.3 mNm.A1
Constance de vitesse Ke = 60.3 mNm.A1
Inductance L = 0.63 mH
Moment dinertie rapport au rotor J = 10
-4
kg.m
2

Coefficient de frottement visqueux f = 2.5x10
-6


Valeurs numriques dun moteur courant continu
II.3. Simulation de MCC sous SIMULINK/MATLAB en boucle ouvert:

On peut tablir le modle mathmatique de la rponse en vitesse du moteur lectrique qui est
donn par la figure suivante :





















Schma bloc du Modle de moteur lectrique en vitesse

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Modlisation sous Matlab de la rponse de vitesse


Daprs lquation (II.7), le systme modlis soit du second ordre, lorsque linductance
interne est ngligeable devant la rsistance interne (ce qui est gnralement le cas) il
sapparente un systme du premier ordre. On observe bien sur la figure ci-dessus que le
moteur change de vitesse de rotation pour chaque valeur de la tension dentre, do la vitesse
de rotation est proportionnelle la tension dentre.
On peut tablir le modle mathmatique de la rponse en position du moteur lectrique qui est

donn par la figure suivante .















0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
Temp(S)
v
i
t
e
s
s
e
[
r
d
\
S
]
courbe representative de la vitesse d'un MCC en B.O


U
Ul
U.
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Schma bloc du Modle de moteur lectrique en position
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Modlisation sous Matlab de la rponse de position


Daprs la figure cest dessus, on voit bien que la rponse en position est une rampe, ce qui
signifie que le systme dans un asservissement en position est instable, do il ncessite une
rgulation pour stabiliser la rponse en position et damliorer les performances en vitesse.


0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
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courbe representative de la position d'un MCC en B.O
Temp(s)
p
o
s
i
t
i
o
n
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Chapitre III :
Commande PID dun
moteur lectrique courant continu


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III.1. La thorie du PID applique aux moteurs lectriques

Le rgulateur standard le plus utilis dans lindustrie est le rgulateur PID (proportionnel
intgral driv), car il permet de rgler laide de ses trois paramtres les performances
(amortissement, temps de rponse, ...) dun processus modlis par un deuxime ordre.
Nombreux sont les systmes physiques qui, mme en tant complexes, ont un comportement
voisin de celui dun deuxime ordre. Par consquent, le rgulateur PID est bien adapt la plupart
des processus de type industriel et est relativement robuste par rapport aux variations des
paramtres du procd, quand on nest pas trop exigeant sur les performances de la boucle ferme
par rapport celles de la boucle ouverte (par exemple, acclration trs importante de la rponse
ou augmentation trs importante de lamortissement en boucle ferme).
Si la dynamique dominante du systme est suprieure un deuxime ordre, ou si le systme
contient un retard important ou plusieurs modes oscillants, le rgulateur PID nest plus adquat et
un rgulateur plus complexe (avec plus de paramtres) doit tre utilis, au dpend de la sensibilit
aux variations des paramtres du procd.
III.2. Les actions PID
En pratique, une catgorie donne de systmes asservir correspond un type de correcteur
adopt. Pour effectuer un choix judicieux, il faut connatre les effets des diffrentes actions
proportionnelle, intgrale et drive.
Un rgulateur PID est obtenu par lassociation de ces trois actions et il remplit essentiellement les
trois fonctions suivantes :
1. Il fournit un signal de commande en tenant compte de lvolution du signal de sortie
par rapport la consigne
2. Il limine lerreur statique grce au terme intgrateur
3. Il anticipe les variations de la sortie grce au terme drivateur.
commande U(t ) donne par le rgulateur PID, dans sa forme Classique est dcrite par :

Elle est la somme de trois termes :
- le terme proportionnel :

- le terme intgral :

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- le terme drivatif :

Les paramtres du rgulateur PID sont le gain proportionnel Kp , le temps intgral
Ti et le temps drivatif Td, les temps tant exprims en secondes.
III.2.1. But atteindre
On cherche faire atteindre une certaine valeur une variable du systme. Dans le cas dun
moteur, il sagit principalement dune vitesse ou dune position.
Les effets des perturbations doivent tre minimiss, voire effacs, et ce le plus vite possible
(rgulation)
Les changements de consigne doivent tre suivis rapidement et avec une bonne prcision, si
possible sans dpassement (poursuite)
Nanmoins, ces critres de performance sont souvent antagoniques, et nous verrons que le
rglage de lasservissement en dtermine un compromis.
III.2.2. Schma bloc du correcteur PID :

III.2.3. Schma bloc du systme avec correcteur PID :
On a utilis la notion des sub-system pour but damliorer et bien arranger le travaille
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III.3. Asservissements et influence des coefficients

III.3.1. Asservissement P
La sortie U(t) du rgulateur proportionnel est donne en fonction de son entre (t) qui
reprsente lcart entre la consigne et la mesure par la relation :
U(p) =K
p
.(p)
Le rle de laction proportionnelle est de minimiser lcart entre la consigne et la mesure et
elle rduit le temps de monter et le temps de rponse.
Il permet de vaincre les grandes inerties du systme et diminue le temps de monte en
donnant de la puissance au moteur (plus lerreur est grande, plus on donne de puissance au
moteur). Lorsque lon augmente Kp, le systme ragit plus vite et lerreur statique sen trouve
amliore, mais en contrepartie le systme perd en stabilit. Le dpassement se fait de plus en
plus grand, et le systme peut mme diverger dans le cas dun Kp dmesur.
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
0
50
100
150
200
250


courbe representative d'asservissement en vitesse avec l'action propertionelle
temp (sec)
v
i
t
e
s
s
e
Kp=0.1
Kp=0.2
Kp=0.5
Kp=2
Kp=5
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Nanmoins, il faut toujours une certaine tension aux bornes du moteur pour que celui-ci puisse
tourner. Cest pourquoi, lorsque lon sapproche de la valeur demande, lerreur nest plus assez
grande pour faire avancer le moteur, ce qui fait que lon natteint jamais vraiment la valeur
demande. Il subsiste alors une erreur statique, qui est dautant plus faible que Kp est grand.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
20
40
60
80
100
120
140
temp(s)
p
o
s
i
t
i
o
n
position de moteur avec action propertionelle


]E)_]
gOU.
gOU
gOU
gOU
gOU
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.005
0.01
0.015
0.02
couple rsistif en position avec cmd P


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III.3.2. Asservissement PI

Lasservissement de type PI est un asservissement de type P auquel on a ajout un terme
intgral :



Pour un rgulateur intgral pur, le rgime dynamique est relativement long. Dun autre ct,
Le rgulateur proportionnel ragit immdiatement aux carts de rglage mais il nest pas en mesure
de supprimer totalement lerreur statique.
La combinaison des actions proportionnelle et intgrale permet dassocier lavantage du
rgulateur P, c'est--dire la raction rapide un cart de rglage, lavantage du rgulateur I qui est
la compensation exacte de la grandeur pilote.
La transposition de correcteurs continus consiste discrtiser un correcteur continu afin de
lutiliser dans une commande numrique.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-50
0
50
100
erreur statique en position avec l'action P
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Dans la figure suivante, il sera prsent le graphe dune rgulation en vitesse pour les
diffrentes valeurs du gain Ki , en fixant Kp=1 et Kd=0:


Dans la figure suivante, il sera prsent le graphe dune rgulation en position pour les
diffrentes valeurs du gain Ki , en fixant Kp=1 et Kd=0 :

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08
0
50
100
150
200
250
300
350
commande de la vitesse avec commande PI
temp (sec)
v
i
t
e
s
s
e
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
0
50
100
150


courbe de commande de la postion avec PI
temp (sec)
p
o
s
i t
i o
n
Ki=0
Ki=100
Ki=400
Ki=1000
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On voit cette fois-ci que le terme intgral a bien fonctionn et que l'erreur statique est nulle.
On constate aussi que plus le gain Ki est grand, plus le systme converge vite. En revanche, plus
Ki est grand, plus le systme oscille et plus le dpassement est grand.

III.3.3. Asservissement PID

Laction conjugue PID permet une rgulation optimale en associant les avantages de chaque action :
la composante P ragit lapparition dun cart de rglage, la composante D soppose aux variations
de la grandeur rgle et stabilise la boucle de rgulation et la composante I limine lerreur statique.
Et cest pour cela que ce type de correcteur est le plus utilis en milieu industriel.
On obtient alors un asservissement compose dun terme proportionnel, un terme intgral et un
terme driv : on parle dasservissement PID.
Remarque Laction drive est surtout utilise dans le cas de variables non bruites, car la
drivation est trs sensible au bruitage du signal : on diminuera donc son influence dans un
asservissement de vitesse, pour lequel la drive est lacclration, variable soumise de
nombreuses perturbations



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Rcapitulatif de laction des coefficients :

Coefficient Temps de monte Temps de stabilisation Dpassement Erreur statique
Kp Diminue Augmente Augmente Diminue
Ki Diminue Augmente Augmente Annule
Kd - Diminue Diminue -


III.4. Rglage des coefficients

Le rglage dun PID consiste trouver les meilleurs coefficients Kp, Ki et Kd dans le but
dobtenir une rponse adquate du procd et de la rgulation. Lobjectif est dtre robuste, rapide
et prcis tout en limitant les dpassements.
III.4.1. Mthode de Ziegler-Nichols
La mthode empirique de Ziegler-Nichols est trs rpandue dans lindustrie ou chez les
automaticiens pour rgler les correcteurs de ce type de chane. Elle a lavantage de ne pas
ncessiter de modlisation prcise du systme asservi, mais se contente dessais exprimentaux,
ce qui rend cette mthode trs simple.
On fixe Ki et Kd 0 et on augmente le gain du correcteur proportionnel pur Kp jusqu
obtenir des oscillations persistantes (pour des moteurs, il sagira plutt dune vibration autour de
la position demande). On mesure alors (Kp )lim , le gain du correcteur proportionnel la juste
oscillation, et Tosc , la priode des oscillations.
La mthode de Ziegler-Nichols indique alors des valeurs des coefficients permettant dobtenir
un bon compromis entre prcision, rapidit et stabilit.

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Ensuite, on peut lgrement faire varier ces valeurs moyennes selon le compromis
prcision/rapidit/stabilit recherch. Dans le cas dun asservissement en position, on aura
tendance monter un peu plus le gain intgral pour avoir une erreur statique faible, quitte
accoster plus lentement la valeur demande.
III.4.2. La mthode empirique dans notre modlisation
III.4.2.1. Rgulation PID de vitesse
Apres avoir essay les diffrentes valeurs de Ku, on a relev le gain doscillation Ku=25, et la
priode doscillation Tu=3.6x10-4 , en appliquant les valeurs donnes dans le tableau de Ziegler-
Nichols, on dduit les valeurs des paramtres : Kp=20.83, Ki=5.57x10^3, Kd=4.49x10-5.


III.4.2.2. Rgulation PID de position
Appliquant la mme procdure pour la rgulation PID de position, on a relev le gain
doscillation Ku=6, et la priode doscillation Tu= 0.0401, en appliquant le tableau de Ziegler-
Nichols, on dduit les valeurs des paramtres : Kp=5, Ki=50, Kd=0.005
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Remarque
Il ne sagit ici que de la seconde mthode de Ziegler-Nichols, utilisant des mesures
exprimentales en boucle ferme et une conception continue du temps (corrections en temps
rel). Il existe aussi dautres mthodes de Ziegler-Nichols : lune est aussi base sur des mesures
en boucle ferme, mais dans une conception discrte du temps (N corrections par seconde, il faut
alors prendre en compte le retard de correction), lautre est base sur des mesures exprimentales
en boucle ouverte.
Il se peut aussi que le systme soit dsesprment stable. La mthode de Ziegler-Nichols
nest alors pas ncessaire : puisque lon peut se permettre daugmenter Kp volont, on choisit
une valeur relativement grande de Kp , puis on ajuste Ki et Kd pour liminer lerreur statique,
limiter le dpassement et atteindre la consigne le plus vite possible.
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Nanmoins, il faut aussi tenir compte du fait quun moteur naccepte pas de trop fortes
tensions : en pratique on ne peut augmenter les coefficients volont sans arriver ce seuil de
commande : le signal corrig pourra ventuellement se retrouver tronqu, et le modle
considr jusquici ne sera alors plus valable.





























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Conclusion gnrale :

Nous avons vu que le PID appliqu aux moteurs lectriques courant continu tait un
rgulateur qui pouvait offrir de bonnes performances, que ce soit au niveau de la
prcision, du temps de raction, du dpassement, ou de la stabilit. Diverses mthodes
permettent doptimiser les coefficients du PID. Mais le rgulateur idal nexiste pas :
chaque optimisation dun paramtre (prcision, ...) se fait aux dpends dun autre. Il
convient alors de trouver le meilleur compromis en fonction des exigences initiales du
cahier des charges.
Divers lments, tels que le choix de la mthode dimplantation du PID, peuvent aussi
avoir des consquences sur les performances. Lessentiel est alors de sloigner le moins
possible du modle thorique pour quil reste valable.
Lorsque des processus industriels mettent en oeuvre un ou plusieurs moteurs, il peut
tre avantageux de mettre en place plusieurs rgulations combines plutt quune seule,
pour mettre en place un asservissement profil de vitesse ou un asservissement multi-
effecteurs.