ROBOTICA

Robot, mquina controlada por ordenador y programada para moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la vez que interacciona con su entorno. Los robots son capaces de realizar tareas repetitivas de forma ms rpida, barata y precisa que los seres humanos. El trmino procede de la palabra checa robota, que significa trabajo obligatorio; fue empleado por primera vez en la obra teatral de 1921 R.U.R. (Robots Universales de Rossum) por el novelista y dramaturgo checo Karel apek. Desde entonces se ha empleado la palabra robot para referirse a una mquina que realiza trabajos para ayudar a las personas o efecta tareas difciles o desagradables para los humanos. Controles de movimiento de la articulacin: Servomecanismo de la articulacin (esquema del control del robot PUMA). Tcnica del par calculado. Control en tiempo mnimo. Control de estructura variable. Control desacoplado no lineal. Controles con movimiento resuelto (control en el espacio cartesiano): Control en velocidad con movimiento resuelto. Control en aceleracin con movimiento resuelto. Control de la fuerza con movimiento resuelto. Controles adaptativos: Control adaptativo con modelo de referencia. Control adaptativo autosintonizante. Control de perturbacin adaptativa con compensacin anticipativa (feed - forward). Control adaptativo con movimiento resuelto. Manipuladores robticos Los manipuladores robticos son fundamentalmente dispositivos para posicionamiento y ubicacin de elementos en un determinado espacio de trabajo. Un robot es til entonces si es posible controlar su movimiento y las fuerzas y torques de interaccin entre ste y el entorno donde realiza sus labores33. La Figura 16 muestra un esquema general de control, el cual contiene un generador de tareas; un generador de trayectorias que entrega los valores deseados para las coordenadas generalizadas, sus velocidades y aceleraciones; la dinmica del robot y un sistema de control que entrega el vector torque generalizado necesario para que el robot realice la tarea deseada. Robot: manipulador automtico servo-controlado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material. Por ltimo, la Federacin Internacional de Robtica (IFR) distingue entre robot

industrial de manipulacin y otros robots: Por robot industrial de manipulacin se entiende una maquina de manipulacin automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento. En esta definicin se debe entender que la reprogramabilidad y la multifuncin se consiguen sin modificaciones fsicas del robot. Clasificacin del robot industrial La maquinaria para la automatizacin rgida dio paso al robot con el desarrollo de controladores rpidos, basados en el microprocesador Manipuladores: Son sistemas mecnicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control, que permite gobernar el movimiento de sus elementos, de los siguientes modos: Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador Robots de repeticin de aprendizaje: Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos, previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un dispositivo auxiliar. Robots por control con computador: Son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales, controlados por un computador, que habitualmente suele ser un microordenador. En este tipo de robots, el programador no necesita mover realmente el elemento de la maquina, cuando la prepara para realizar un trabajo. Robots inteligentes: Similares a los del grupo anterior, pero, adems, son capaces de relacionarse con el mundo que les rodea a travs de sensores y tomar decisiones en tiempo real (auto programable). Micro-robots Con fines educacionales, de entretenimiento o investigacin, existen numerosos robots de formacin o micro-robots a un precio muy asequible y, cuya estructura y funcionamiento son similares a los de aplicacin industrial.

Palacios Vega Aldo Omar

No de control: 10210127

Robtica

Trabajo # 18

26 de Septiembre del 2011