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Prof.

FELLAH Mohammed-Karim

2007 / 2008

Asservissement Rgulation

Universit Djillali Liabs de Sidi Bel-Abbs


Facult des Sciences de l'Ingnieur
Dpartement d'Electrotechnique

Enoncs TD n 1
Rappels sur les Transformes de Laplace

ETL 405 - ETL 412


ETL 423 - ETL 433

Exercice n1
Calculez les transformes de Laplace des fonctions temporelles suivantes :
a)

f(t) = eat

b)

f(t) = cos(t )

c)

f(t) = t n

d)

f(t) = t 5e 2t

n1

f)

g)

f(t) = e0.5t u(t 2)

i)

f(t) =

t2
2

k)

f(t) = sin(2t + )
4
0.5t
sin(t ) + cos(t + )
f(t) = e

l)

f(t) = t.eat .(t 1)

j)

f(t) = 3(1 e4t )


A
0 t T

f(t) =

0
ailleurs

Aet 0 t T

f(t) =
0
ailleurs

e)

h)

f(t) = t.u(t 2) + sin(2t ).u(t 3)


4
u(t ) : chelon unitaire
avec :
(t ) : impulsion de Dirac

m)

Exercice n2
Calculez les transformes inverses de Laplace des fonctions suivantes :

2
p (p + 1)(p 2)
p ( p + 2)

a)

F(p) =

b)

F(p) = 2
p + 2p + 2

c)

F(p) =

d)

e)

2p 2 + 7 p + 8

f)

p 2 + 3p + 2

F(p) =

5p + 16

(p + 2)2 (p + 5)
2 ( p + 2)
F(p) = 2
p 2p + 2
5 ( p + 2)
F(p) = 2
p (p + 1)(p + 3)

Exercice n3
Rsolution d'quations diffrentielles en utilisant les transformes de Laplace :

y(t ) + 3y(t ) = sin(t )


b) y(t ) + 4y(t ) + 20y(t ) = 4

a)

c)

d 3y(t )

d 2y(t )
dy(t )
+
5
+6
=0
3
2
dt
dt
dt

avec
avec

y(0) = 1; y(0) = 2
y(0) = 2; y(0) = 0

avec

y(0) = 3; y(0) = 2; y(0) = 7

Exercice n4
En utilisant les thormes des valeurs initiale et finale, calculez s(t0+) et s(t) pour les fonctions suivantes :
a)

S(p) =

b)

S(p) =

p 2 + 2p + 4
p 3 + 3p 2 + 2p
p 3 + 2p 2 + 6p + 8
p 3 + 4p

Enoncs TD n 1 : Rappels sur les Transformes de Laplace

TD1 - 1

Prof. FELLAH Mohammed-Karim

2007 / 2008

Asservissement Rgulation

Universit Djillali Liabs de Sidi Bel-Abbs


Facult des Sciences de l'Ingnieur
Dpartement d'Electrotechnique

Solutions TD n 1
Rappels sur les Transformes de Laplace

ETL 405 - ETL 412


ETL 423 - ETL 433

Exercice n1
Calcul des transformes de Laplace directes :

1.a)

f(t) =

eat

F(p) = L { f(t) } =

f(t) =

f (t )dt = e

1
F(p) =
p +a

1.b)

pt

pt at

dt = e

(p +a )t

cos(t )

e(p +a )t

dt =
(p + a )

cos(t ) =

sachant que :

1re mthode (d'aprs les tables de transformes de Laplace) :


1
j t
j t
F(p) = L { f(t) } =
}
L {e } + L {e

F(p) =
F(p) =

e j t + e j t
2

1 1
1

+
2 p j p + j
p

car :

L { eat } =

1
p +a

p2 + 2

2me mthode ( partir de la dfinition de la transforme de Laplace) :

pt
f (t )dt = ept cos(t )dt
F(p) = L { f(t) } = e

1 pt jwt
1 (p jw )t

pt jwt
F(p) = e
e dt + e
e
dt = e
dt + e(p + jw )tdt
2

2
0
0
0

1
1
1
1
at

F(p) =
car : L { e
}=
+

p +a
2 p j p + j
p
F(p) =
p2 + 2

1.c)

f(t) = t

n1

F(p) = L { f(t) } =

pt

f (t )dt =

pt

En utilisant l'intgration par partie, on aura :


Avec :

u= t

du = n. t

t ndt
(uv ) '

= u ' v + uv '

uv ' = uv u ' v

ept dt
ept
v=
p
dv =

n 1

.dt

Solutions TD n 1 : Rappels sur les Transformes de Laplace

TD1 - 2

Prof. FELLAH Mohammed-Karim

2007 / 2008

1
t nept
0
p


F(p) = L { t n } =

n
p

Tend vers 0, lorsque t


(ept tend plus vite vers 0
que ne tend t n vers ).
Tend vers 0, lorsque t 0

Asservissement Rgulation

pt

t n 1dt =

n
L { t n 1 }
p

n
n n 1
n n 1 n 2
F(p) = L { t n } =
L { t n 1 } =
L { t n 2 } =
L { t n 3 } = ..
p
p p
p p
p
n n 1 n 2
n (n 1)
n(n 1)(n 2)...1
n
......
F(p) = L { t } =
L { t n n } =
L{1}
p p
p
p
pn
n! 1
1
n
F(p) = L { t } = n
car : L { 1 } = L { u(t) } =
u(t) : chelon unitaire
p p
p
n!
n
F(p) = L { t } =
n +1
p

1.d)

5 2t
f(t) = t e

L{e

sachant que :

1.e)

f(t) = 3(1 e

4t

. g(t)} = G(p+a)

L { t5 } =

et :

F(p) = L { f(t) } =

at

5!

p6

(voir exercice 1.c)

5!
(p 2)6

1
1

F(p) = L { f(t) } = 3 [ L { 1 } L { e4t } ] = 3


p p + 4
12
F(p) =
p(p + 4)

1.f)

f(t) =

0 t T

ailleurs

f(t) est, en fait, la somme algbrique de 2 chelons unitaires : le premier partant de t=0, le second
partant de t=T, mais de signe ngatif.
f(t)
A

=
t

A.u(tT)

A.u(t)

+
t

f(t) = A [u(t ) u(t T )]

F(p) = L { f(t) } = A L {u(t )} L {u(t T )}

1 1

F(p) = A eTp
p p

car :

Solutions TD n 1 : Rappels sur les Transformes de Laplace

L { g(tT)} = eTp G(p)

( pour t T )

TD1 - 3

Prof. FELLAH Mohammed-Karim

F(p) = A

2007 / 2008

Asservissement Rgulation

1 eTp
p

Aet 0 t T

1.g)
f(t) =

0
ailleurs

A
0 t T

Soit : g(t) =

f(t) = et . g(t)
0
ailleurs

1 eTp
Or : L { g(t)} = G(p) = A
(voir exercice 1.f)
p

F(p) = L { f(t) } = L { et . g(t) } = G(p+)

1 eT (p +)
F(p) = A
p +

1.h)

f(t) =

e0.5t u(t 2)

L { u(t 2) } =

e 2 p
p

e2(p +0.5)
F(p) = L { f(t)} =
p + 0.5

1.i)

car :

L { g(tT)} = eTp G(p)

car :

L { eat . g(t)} = G(p+a)

( pour t T )

t2
f(t) =
2
1re mthode (d'aprs les tables de transformes de Laplace) :

F(p) = L { f(t) } =

1
1 2!
=
2
+
1
3

2 p
p

car :

L { tn } =

n!
p

n +1

(voir exercice 1.c)

2me mthode ( partir de la dfinition de la transforme de Laplace) :

t2
dt
F(p) = L { f(t) } = ept f (t )dt = ept

(uv ) '

En utilisant l'intgration par partie, on aura :


Avec :

t2
2

dv =

du = t .dt

v=

u=

F(p) =

1 2 pt
t e

0
2
p


= u ' v + uv '

uv ' = uv u ' v

ept dt

ept
p

Tend vers 0, lorsque t


(ept tend plus vite vers 0
que ne tend t 2 vers ).
Tend vers 0, lorsque t 0

1
p

Solutions TD n 1 : Rappels sur les Transformes de Laplace

tept dt =

1
tept dt

p
0

TD1 - 4

Prof. FELLAH Mohammed-Karim

2007 / 2008

En intgrant, de nouveau, par partie, on aura :


u= t

Avec :

du = dt

(uv ) '

Asservissement Rgulation

= u ' v + uv '

uv ' = uv u ' v

ept dt
ept
v=
p
dv =

1
1 pt
1
1
1

pt
dt = 2 ept dt = 3
te
+ e
F(p) =

0
p
p
p
p
p


0
0

0,

Tend
vers
lorsque
t

(ept tend plus vite vers 0

que ne tend t vers ).

Tend vers 0, lorsque t 0

f(t) = sin(2t +

1.j)

ept = 1

0
p3

)
4

Rappel :

e j t = cos(t ) + j .sin(t )

j t
e
= cos(t ) j .sin(t )

1
L {e j t } =
p j

Or :

1
j t
}=
L {e
p + j

car :

L {sin(t )} = 1 1 1

2 j p j p + j

1 1
1

{cos(
)}
t

=
+
L

2 p j p + j

sin(t ) = 1 e j t ej t

2 j

cos(t ) = e j t + ej t

L { eat } =

1
p +a

L {sin(t )} =

2
p + 2

p
L {cos(t )} =

2
p + 2

f(t) = sin(2t + ) = sin(2t ).cos( ) + sin( ).cos(2t ) =


[sin(2t ) + cos(2t )]
2
4
4
4

1
= 1 2 + p
F(p) = L { f(t) } =
L
t
+
L
t
{sin(2
)}
{cos(2
)}

2
2 p 2 + 4 p 2 + 4
1 p +2
F(p) =
2 p2 + 4

1.k)

f(t) =

e0.5t sin(t ) + cos(t + )

On a :

L {sin(t )} = 2
p + 2

Solutions TD n 1 : Rappels sur les Transformes de Laplace

TD1 - 5

Prof. FELLAH Mohammed-Karim

L {e

0.5t

2007 / 2008

sin(t )} =

(p + 0.5) +

Asservissement Rgulation

L { eat . g(t)} = G(p+a)

car :

cos(t + ) = cos(t )cos() sin(t )sin()


L {cos(t + )} = cos() L {cos(t )} sin() L {sin(t )}
p
p.cos() .sin()

L {cos(t + )} = cos() 2
sin() 2
=
2
2
p +
p +
p2 + 2

Et :

Donc :

1.l)

f(t) =

(p + 0.5) +

t.eat .(t 1)

L { (t ) } = 1

1.m)

F(p) = L { f(t)} =

p.cos() .sin()
p2 + 2

(t ) : impulsion de Dirac

L { (t 1) } = ep.1 .1 = e p

L { eat .(t 1) }

L { t.eat .(t 1) } = e(p +a )

=e

(p +a )

f(t) = t .u(t 2) + sin(2t

).u(t 3)
4

Soit : f(t) = f1(t) + f2(t)

Avec :

Tp

car :

L {g(tT)} = e

car :

L { eat . g(t)} = G(p+a)

car :

L { t.g(t)} =

G(p)

d
[G(p)]
dp

u(t ) : chelon unitaire

f1(t) = t.u(t 2)

et

f2(t) = sin(2t ).u(t 3)


4

L { f(t) } = L { f1(t) } + L { f2(t) }

L { f1(t) } = L { t.u(t 2) }

Calculons en premier lieu :


1re mthode :

L { u(t ) } =

utilisation de la proprit

L { t.g(t)} =

d
[G(p)]
dp

1
p
1
p

L { u(t 2) } = e2p
L { t.u(t 2) } =

(2.e2p ).p 1.e2p

L { t.u(t 2) } =

car :

L { g(tT)} = e

car :

L { t.g(t)} =

Tp

G(p)

d
[G(p)]
dp

(1 + 2p)e2p
p2

L {g(tT)} = eTp G(p)


L { t.u(t 2) } = L { (t 2 + 2).u(t 2) }
= L { (t 2).u(t 2) } + 2 . L { u(t 2) }

2me mthode :

Or :

utilisation de la proprit

L { u(t ) } =

1
p

L { u(t 2) } = e2p

Solutions TD n 1 : Rappels sur les Transformes de Laplace

car : L {g(tT)} = e

Tp

G(p)

TD1 - 6

Prof. FELLAH Mohammed-Karim

Et :

2007 / 2008

L { t } = L { t.u(t ) } =

(fonction rampe)

p2

L { t 2 } = L { (t 2).u(t 2) } =

Donc :

Asservissement Rgulation

L { t.u(t 2) } =

L { t.u(t 2) } =

1 2 p
e
p2

1 2 p
1 2 p
e
+2 e
p
p2

(1 + 2p)e2p

p2

3me mthode :

L { t.u(t

utilisation de la dfinition de la transforme de Laplace

2) } = t.u(t 2).eptdt

0
2

t.u(t 2).e

pt

dt + t.u(t 2).e

0


=0, car u(t 2)=0

En intgrant par partie, on aura :

pt

dt =

2


t.e

pt

dt

u(t 2)=1

(uv ) '

= u ' v + uv '

uv ' = uv u ' v

ept dt
ept
v=
p

u= t

dv =

du = dt

1
tept
2
p


L { t.u(t 2) } =

1
+
p

Tend vers 0, lorsque t


(ept tend plus vite vers 0
que ne tend t vers ).
Diffrent de 0, lorsque t 2

e
2

pt

2e2p
1
+ ept dt
dt =
p
p
2

2e2p
1 pt 2e2p e2p
+ 2
+ 2 e
L { t.u(t 2) } =
=
2
p
p
p
p

L { t.u(t 2) } =

Calculons en second lieu :

(1 + 2p)e2p
p2

L { f2(t) } = L { sin(2t ).u(t 3) }

sin(2t ).u(t ) = sin(2t ).cos( ) sin( ).cos(2t ) .u(t )

4
4
4

1
sin(2t ).u(t ) =
[sin(2t ) cos(2t )].u(t )
4
2

Or :

L {sin(t )} = L {sin(t ).u(t )} =

p2 + 2

p
L {cos(t )} = L {cos(t ).u(t )} =

p2 + 2

Solutions TD n 1 : Rappels sur les Transformes de Laplace

TD1 - 7

Prof. FELLAH Mohammed-Karim

2007 / 2008

Asservissement Rgulation

1
L {sin(2t ).u(t )} L {cos(2t ).u(t )}
4
2

1 2
p

L { sin(2t ).u(t ) } =

4
2 p2 + 42 p2 + 42

1 2 p
L { sin(2t ).u(t ) } =
4
2 p 2 + 4 2

L { sin(2t ).u(t ) } =

1 2 p 3 p
L { sin(2t ).u(t 3) } =
e
4
2 p 2 + 42

Finalement :

car : L { g(tT)} = e

Tp

G(p)

F(p) = L { f(t) } = L { f1(t) } + L { f2(t) }

(1 + 2p)e2p

1 2 p 3p
e
2 p 2 + 4 2
p
p

2 p
2 p (1 + 2p) e
F(p) = e
+
p2
2 p2 + 42

F(p) =

Solutions TD n 1 : Rappels sur les Transformes de Laplace

TD1 - 8

Prof. FELLAH Mohammed-Karim

2007 / 2008

Asservissement Rgulation

Exercice n2
Calcul des transformes inverses de Laplace :

2.a)

F(p) =

2
p (p + 1)(p 2)

3 ples rels (0 ; 1 ; 2)

A
B
C

+
F(p) = 2 +
p p + 1 p 2

= 1
A
=
lim
p
.

p (p + 1)(p 2)
2
p 0

=
B = lim ( p + 1) .

p (p + 1) (p 2) 3
p 1

1
1
C = lim (p 2) .

=6

p
p
+
1
p

2
(
)
(
)
p 2

1
1
1
F(p) = 2 2 + 3 + 6
p + 1 p 2
p

1
1
1
f (t )= L -1 {F (p)} = 2 + et + e 2t
2 3
6
1
f (t ) = 1 + 2et + e 2t
t 0
3

2.b)

F(p) =

p ( p + 2)
2

p + 2p + 2

Degr du numrateur Degr du dnominateur


fractions partielles, il faut rcrire
dnominateur.
2

p + 2p

t 0

p + 2p + 2

p + 2p + 2

Avant le dveloppement en

F(p) en oprant une division euclidienne du numrateur par le

p 2 + 2p + 2 2
2

(n=m=2)

1
= 12 2
p +
2p + 2


F1 (p )

p 2 + 2p
p 2 + 2p + 2 2
1
F(p) = 2
=
= 12 2
2
p + 2p + 2
p + 2p + 2
p +
2p + 2


F1 (p )

F(p) = 1 2.F1(p)

f(t) = L

-1

{ F(p) } = L -1 { 1 } 2. L -1 { F1(p) }

F1(p) a 2 ples complexes conjugus ( 1 j)


1
1
1
F1(p) =
=
=
2
p + 2p + 2 (p + 1 + j )(p + 1 j ) (p + 1)2 + 1

at
or

L {sin(t )} = 2
et
L
e
sin(
t
)
=
p + 2
(p + a )2 + 2

f1(t) = L -1 {F1(p)} = et sin(t )

f(t) = L -1 {F (p)} = (t ) 2et sin(t )

t 0

Solutions TD n 1 : Rappels sur les Transformes de Laplace

t 0
TD1 - 9

Prof. FELLAH Mohammed-Karim

2.c)

F(p) =

2007 / 2008

Asservissement Rgulation

2p 2 + 7 p + 8
p 2 + 3p + 2

Degr du numrateur Degr du dnominateur


2
2

(n=m=2)

division euclidienne

2p + 7 p + 8 = 2 p + 3p + 2 + ( p + 4 )

p+4
p+4
F(p) = 2 + 2
=2+
p + 1)(p + 2)
(
p + 3p + 2

F1 (p )

F1(p) a 2 ples rels (1 ; 2)

2.d)

F(p) =

F1(p) =

A
B
+
(p + 1) (p + 2)

(p + 4)

(p + 1) .
=3

A
=
lim

p 1
(p + 1) (p + 2)

(p + 4)

= 2

B = lim (p + 2) .

p 2
(p + 1) (p + 2)

3
2
F (p ) = 2 +

(p + 1) (p + 2)
f (t )= L -1 {F (p)} = 2(t ) + 3et 2e2t t 0
5p + 16

(p + 2)2 (p + 5)

1 ple double (2) et 1 ple rel (5)

F(p) =

B
C
+
+
(p + 2)2 (p + 2) (p + 5)

1
5
p
+
16

A = lim (p + 2) .
= 2

2
0!

2
(p + 2) (p + 5)

d
5
p
+
16
9
1

=1
= lim d 5p + 16 = lim
B = lim (p + 2) .

+
dp
dp
p
5
1!
(
)
p

2
2
2


(p + 2) (p + 5)
(p + 5)

5p + 16

( p + 5) .
= 1

=
C
lim

p 5
(p + 2) (p + 5)

F(p) = 2

1
1
+

(p + 2)2 (p + 2) (p + 5)

1
= te2t
L -1 2 = t L -1

(p + 2)
f (t )= L -1 {F (p)} = 2te2t + e2t e5t
f (t )= (2t + 1)e2t e5t

car :

L -1 { G(p+a)} = eat . g(t)

t 0

t 0

Solutions TD n 1 : Rappels sur les Transformes de Laplace

TD1 - 10

Prof. FELLAH Mohammed-Karim

2.e)

F(p) =

2007 / 2008

Asservissement Rgulation

2 ( p + 2)
2

p 2p + 2

F(p) a 2 ples complexes conjugus : ( 1 j)

F(p) =

2 ( p + 2)
1
p +2
p 1

=2
=
+
2
3

2
2
2
2
2
2
(p 1 + j )(p 1 j )
(p 1) + 1
(p 1) + 1
(p 1) + 1

L eat sin(t ) =

p + a ) + 2

or

p +a

L eat cos(t ) =

p + a ) + 2
(

-1
t
t
f(t) = L {F (p)} = 2 e cos(t ) + 3e sin(t )

t
f(t) = 2e [cos(t ) + 3 sin(t )] t 0

2.f)

F(p) =

t 0

5 ( p + 2)
2

p (p + 1)(p + 3)

1 ple double (0) et 2 ples rels (1 ; 3)

F(p) =

B
C
D
+
+
+
p (p + 1) (p + 3)
p2

5 ( p + 2)
1 2
= 10
A = lim p .
3
2

p 0 0!

p (p + 1)(p + 3)

p + 1 p + 3 2 p + 2 2

1 d 2
5 ( p + 2)
(
)(
)
(
)
25
= lim 5
B = lim p . 2
= 9
2

1!
dp
0
p

{(p + 1)(p + 3)}


p (p + 1)(p + 3)

5 ( p + 2)

=5
C = lim (p + 1) . 2

2
p

1
p (p + 1) (p + 3)

5 ( p + 2)
=5
D = lim (p + 3) .

18
2

p 3
p (p + 1) (p + 3)

10
25
5
5
2 +
18
F(p) = 23 9 +
p
(p + 1) (p + 3)
p
10
25
5
5
f (t )= L -1 {F (p)} = t u(t ) + et + e3t t 0
3
9
2
18
10
5 t
5 3t 25
f (t ) = t + e + e

t 0
3
2
18
9

Solutions TD n 1 : Rappels sur les Transformes de Laplace

TD1 - 11

Prof. FELLAH Mohammed-Karim

2007 / 2008

Asservissement Rgulation

Exercice n3
Rsolution d'quations diffrentielles en utilisant les transformes de Laplace :

y(t ) + 3y(t ) = sin(t )

3.a)

avec

y(0) = 1; y(0) = 2

1
+ 3. Y (p) = 2
N
p + 1


L {y(t )}
L {y(t )}= p2 .Y (p)p.y(0)y(0)
L {sin(t )}
1
p +2
1
Y (p) = 2
+
Y (p). p2 + 3 = p + 2 + 2
2
p +3
p +1
p + 3 p2 + 1

p2 .Y (p) p 2}
{

1
1
p +2
Y (p ) = 2
+ 22 2 2
p + 3 p +1 p + 3
p + 32
p
1 3
Or :
= 2
+
2
p +3
p + 3 2 p2 + 3
p
3
3
1 1
Y (p) = 2
+
+
2
2 p + 3 2 p2 + 1
p +3

y(t ) + 4y(t ) + 20y(t ) = 4

3.b)

+ 4.

L {y(t )}= p 2 .Y (p )p.y(0)y(0)

y(t ) = cos( 3t ) +

Y (p ) =

pY
. (p) + 2}
{

+ 20. Y
(p ) = 4
N
L {y(t )}
L {y(t )}= pY
. (p )y(0)

4
2

p (p + 2) + 4

3
1
sin( 3t ) + sin(t )
2
2

y(0) = 2; y(0) = 0

4
Y (p). p 2 + 4 p + 20 = 2(p + 4)
p

Y (p ) =

2(p + 2)
(p + 2) + 4

p+3
1 1
Y (p ) = 2 2 +
p + 3 2 p2 + 1

avec

p 2 .Y (p) + 2p 0}
{

)(

1
p
N
L {u(t )}

4
2

p p + 4 p + 20

) (p

2(p + 4)
2

+ 4 p + 20

4
(p + 2)2 + 42

F (p )

Rcrivons dabord F(p) :

F (p ) =

4
p (p + 2)2 + 42

(Bp + C )
A
+
(p + 2)2 + 42
p

1 ple rel : (0)

2 ples complexes conjugs : ( 2 4j)

1re mthode :

A(p 2 + 4 p + 20) + Bp 2 + Cp = 4

Solutions TD n 1 : Rappels sur les Transformes de Laplace

A + B = 0

4A + C = 0

20A = 4

A = 1

B = 1 5

C = 4
5

TD1 - 12

Prof. FELLAH Mohammed-Karim

me

2007 / 2008

Asservissement Rgulation

mthode :

1
4

A
=
lim
p
.

= 5

p 0

+
+
p
p
4
20
p

4
p2 + 4 p + 20 .

+
=
Bp
C
lim
lim
(
)

p 2+4 j
p 2+4 j

p p2 + 4 p + 20

4
=
lim
p
2+4 j p

A = 1

4 (2 4 j )
4
1
B (2 + 4 j ) + C =
=
= (2 4 j )

2 + 4 j
(2 + 4 j )(2 4 j ) 5

A = 1

B = 1 5

C = 4
5

A = 15

5 (2B + C ) = 2

5 (4 jB ) = 4 j

F (p ) =

(p + 4)
1

5p 5 (p + 2)2 + 42

1
(p + 4)
2(p + 2)
4

5p 5 (p + 2)2 + 42 (p + 2)2 + 42 (p + 2)2 + 42

1
(p + 4)
10(p + 2)
20
Y (p ) =

5p 5 (p + 2)2 + 42 5 (p + 2)2 + 42 5 (p + 2)2 + 42

1
11(p + 2)
22
Y (p ) =

5p 5 (p + 2)2 + 42 5 (p + 2)2 + 42

1
11
(p + 2)
11
4
Y (p ) =

5p
5 (p + 2)2 + 42 10 (p + 2)2 + 42

1 11
11
y(t ) = e2t cos(4t ) e2t sin(4t )
5
5
10
1 11
11

y(t ) = cos(4t ) + sin(4t )e2t

5
5
10
Y (p ) =

d 3y(t )

d 2y(t )
dy(t )
+
5
+6
=0
3
2
dt
dt
dt

3.c)

p 3 .Y (p) 3p 2 + 2p 7}
{

L {
y (t )}= p 3 .Y (p )p 2 .y (0)p.y(0)y(0)

avec

+ 5.

p2 .Y (p) 3p + 2}
{

L {y(t )}= p2 .Y (p )p.y(0)y(0)

3p 2 + 13p + 15

3p 2 + 13p + 15
Y (p ) =
=
p (p + 2)(p + 3)
p p 2 + 5p + 6

y(0) = 3; y(0) = 2; y(0) = 7

Solutions TD n 1 : Rappels sur les Transformes de Laplace

+ 6.

pY
. (p) 3}
{

=0

L {y(t )}= pY
. (p )y (0)

{3 ples rels : (0; 2; 3)


TD1 - 13

Prof. FELLAH Mohammed-Karim

Y (p) =

2007 / 2008

Asservissement Rgulation

A
B
C
+
+
p ( p + 2) ( p + 3)

3p2 + 13p + 15 5

=
A = lim p .

p (p + 2)(p + 3) 2
p 0

B = lim (p + 2) . 3p + 13p + 15 = 1

2
p (p + 2) (p + 3)
p 2

3p 2 + 13p + 15

C = lim (p + 3) .
=1

p (p + 2) (p + 3)
p 3

51 1 1
1

+
2 p 2 ( p + 2) ( p + 3)
5 1
y(t ) = e2t + e3t
2 2
Y (p ) =

Solutions TD n 1 : Rappels sur les Transformes de Laplace

TD1 - 14

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2007 / 2008

Asservissement Rgulation

Exercice n4
En utilisant les thormes des valeurs initiale et finale, calculez les valeurs du signal de sortie

s(t0+) et

s(t) pour les fonctions suivantes :

4.a)

S(p) =

p 2 + 2p + 4
p 3 + 3p 2 + 2p

Calcul de s(0

):

p 2 + 2p + 4
lim+ s(t ) = lim p.S (p) = lim p. 3
=1
p
p p + 3p 2 + 2p
t 0
Calcul de s(t) :
Avant de calculer s(t), il faudrait vrifier que les conditions ncessaires cela soient valides :

p 2 + 2p + 4
p 2 + 2p + 4
p.S (p) = p. 3
=
p
.
p (p + 1)(p + 2)
p + 3p 2 + 2p
p.S(p) a 3 ples (0 ; 1 ; 2) placs dans le demi-plan gauche du plan complexe. Donc aucun ple
sur laxe imaginaire ( lexception du ple lorigine), et aucun ple dans le demi-plan droit. Dans ce
cas, on peut calculer s(t) :

p 2 + 2p + 4
lim s(t ) = lim p.S (p) = lim p. 3
=2
t
p 0
p 0 p + 3p 2 + 2p

Pour vrifier les calculs, on peut dterminer s(t) partir de S(p) en utilisant la transforme inverse de
Laplace, puis calculer s(t0+) et s(t) :

S (p) =

p 2 + 2p + 4
p (p + 1)(p + 2)
S (p ) =

S(p) a 3 ples rels (0 ; 1 ; 2)

A
B
C
+
+
p p +1 p +2

p 2 + 2p + 4

A = lim p .
=2

p (p + 1)(p + 2)
p 0

(p + 1) . p + 2p + 4 = 3
B

lim
=

p (p + 1) (p + 2)
p 1

p2 + 2p + 4

C = lim (p + 2) .
=2
p
p
+
1
p
+
2
(
)
(
)
p 2

-1

s(t )= L {S (p)} = 2 3e

+ 2e

2t

Solutions TD n 1 : Rappels sur les Transformes de Laplace

t 0

S (p ) = 2

1
1
1
3
+2
p
p +1
p +2

lim s(t ) = 1
+

t 0
lim s(t ) = 2
t
TD1 - 15

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4.b)

S(p) =

2007 / 2008

Asservissement Rgulation

p 3 + 2p 2 + 6 p + 8
p 3 + 4p

Calcul de s(0

):

lim+ s(t ) = lim p.S (p) = lim p.


p

t 0

p 3 + 2p 2 + 6p + 8
p 3 + 4p

Calcul de s(t) :
Avant de calculer s(t), il faudrait vrifier que les conditions ncessaires cela soient valides

p.S (p) = p.

p 3 + 2p 2 + 6p + 8
p 3 + 4p

Mis part le ple lorigine (0),

= p.

p 3 + 2p 2 + 6p + 8

p p2 + 4

= p.

p 3 + 2p 2 + 6p + 8
p (p + 2 j )(p 2 j )

p.S(p) a galement 2 ples sur laxe imaginaire (2j ; +2j). La

condition de calcul de s() nest pas satisfaite. Dans ce cas, on ne peut pas calculer s(t).

Pour vrifier les calculs, on peut dterminer s(t) partir de S(p) en utilisant la transforme inverse de
Laplace, puis essayer de calculer s(t0+) et s(t) :

S (p ) =

p 3 + 2p 2 + 6p + 8
p 3 + 4p

=1+

2p 2 + 2p + 8

p p2 + 4

p2 + p + 4
= 1+2
p (p + 2 j )(p 2 j )

1 ple rel : (0)

2 ples complexes conjugs : ( 2j)

(Bp + C )

S (p) = 1 + 2 +

p
(
p
+
2
j
)(
p

2
j
)
[
]

1re mthode :

A+B =1

C = 1

4A = 4

A(p2 + 4) + Bp2 + Cp = p2 + p + 4

A=1

B = 0

C =1

2me mthode :

p2 + p + 4

A = lim p .

=1

p 0

+
p
4
p

p
+
p
+
4

2
= 4 + 2 j + 4 = 1

lim (Bp + C ) = lim p + 4 .

2j
p 2 j
p 2 j

p p2 + 4

A=1

A=1

B = 0

B
2
j
+
C
=
1
(
)

C =1

Solutions TD n 1 : Rappels sur les Transformes de Laplace

TD1 - 16

Prof. FELLAH Mohammed-Karim

2007 / 2008

Asservissement Rgulation

1
1
2
2
S (p ) = 1 + 2 + 2
= 1+ + 2
p p + 4
p p +4

s(t )= L -1 {S (p)} = (t ) + 2 + sin(2t )

t 0

lim s(t ) = + 2 + 0 = ( cause de l ' impulsion )


+

t 0
lim s(t ) = 0 + 2 + ? = ?
( cause du sinus qui varie continuellement )
t

Solutions TD n 1 : Rappels sur les Transformes de Laplace

TD1 - 17

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2007 / 2008

Asservissement Rgulation

Table des Principales Transformes de Laplace


et leurs proprits
Table
des Transformes de Laplace
(t 0)

f (t)

F (p) =

eat
at

n at

t e

at

eat ebt

sin(t )
cos(t )
t.sin(t )
t.cos(t )
e-at .sin(t )

.cos(t )

F (p) =

1 f1(t ) + 2 f2 (t )

n +1

dt

t t

(p + a )2
n!

p 2F (p) pf (0) f(0)

.....

(p + a )n +1
a
p(p + a )
b a
(p + a )(p + b)

p F (p)

f (t ).dt n

(r - n -1)

dt

r =n +1

f (0)

(r - n -1)

F (p )
pn

f (kt )

1 p
.F
k k

t
f( )
k

k .F (kp )

eat f (t )

F (p + a )

f (t )

ep .F (p )

pour (t )
t

p2 2

f1(t ).f2 ( )d

F1 (p ) .F2 (p )

(p 2 + 2 )2

t.f (t )

(p + a )2 + 2
p +a
2

d
F (p)
dp

f(t) fonction priodique de priode T.


f1(t) fonction dfinie sur la 1re priode de f(t).

F (p ) =
(n : entier positif)

2n -r

initiales nulles)

p2 + 2
2p

(p 2 + 2 )2

r =2n

0 0
0
(avec conditions

p2 + 2
p

(p + a ) +

f (t )dt

pF (p) f (0)

d n f (t )
dt n

1
p +a
1

pt

1F1(p) + 2F2 (p)

df (t )
dt
2
d f (t )

p2
n!
p

L { f(t) }

tn

( t 0)

f (t )

1
p

u(t)

-at

f (t)

(t)
Echelon unitaire

1 e

L { f(t) }

Impulsion unitaire

te

Proprits des Transformes de Laplace

f (0+ ) = lim

{pF (p )}

F1 (p)

1 epT

f () = lim {pF (p )}
p0

Si les limites existent

Solutions TD n 1 : Rappels sur les Transformes de Laplace

TD1 - 18