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-Chapitre 2-

Reprsentation, Modlisation et mise en quation des systmes linaires continus (SLC), Reprsentation dtat,
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Chapitre 2: Reprsentation, Modlisation et mise en quation des systmes Repr Mod syst linaires continus (SLC), Reprsentation dtat, lin Repr dtat,

A- Reprsentation par schma

I)- Reprsentation par schma physique :

- Ce type de schma utilise la normalisation de chaque technologie.

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A- Reprsentation par schma

II)- Reprsentation selon la norme ISA: (Trs rencontr):


ISA: The Instrumentation, Systems and Automation

Indications:
LT : Un appareil mesurant le niveau Level Transmetter LC : Un rgulateur Level Controller LV : Une vanne de rgulation Level Valve LY : Un convertisseur de signal lectrique pneumatique
Lien (conduite) Signal lectrique Signal pneumatique

(2): indique une zone lintrieur de lusine (227): indique le numro de la boucle de rgulation. 3

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B- Modlisation

Introduction:

Objectif: Donner des modles appels de connaissance pour certains procds afin de pouvoir les tudier ultrieurement.
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I- Modles mathmatiques des SLCs

Objectif: - Se familiariser avec les reprsentations mathmatiques ou modles des systmes linaires continus mono-entre mono-sortie (SiSo) quations diffrentielle Fonction de transfert quation dtat Schma bloc Graphe de fluence tudier leurs proprits dassociation, de rduction et de passage des unes vers les autres, Dterminer lquation caractristique dans chaque cas et montrer son importance. 5

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I- Modles mathmatiques des SLCs

I- Reprsentation des systmes linaires continus mono-entre mono-sortie (SiSo): 1- quation diffrentielle: La reprsentation de base des systmes linaires continus invariants monoentre mono-sortie est donne sous forme dquation diffrentielle linaire coefficients constants liants la variable dentre e(t) et la variable de sortie s(t):

an s ( n ) + .... + a1 s + a0 s =b m e ( m ) + ... + b1 e+ b0 e

- La condition sappelle condition de causalit, assure la possibilit dune ralisation physique de la reprsentation. Le systme est dit strictement propre si .

mn

m<n

- Les conditions initiales portent sur la sortie et ses drives successives jusqu lordre (n-1) et sur lentre et ses drives jusqu lordre (m-1).
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2- Fonction de transfert: Reprenons lquation diffrentielle prcdente:


TL[
n dn d k 1 f (t )] = p n F ( p ) [ p n k k 1 f (t )]t =0 n dt dt k =1

Par application de la proprit de la transforme de LAPLACE:

an s ( n ) + .... + a1 s + a0 s =b m e ( m ) + ... + b1 e+ b0 e
Il vient que:
[an pn + an1 pn1 + ...+ a1 p + a0 ]S( p) s(0)[an pn1 + an1 pn2 + ...+ a2 p + a1] s' (0)[an pn2 + an1 pn3 + ...+ a2 ] ... s(n1)an = [bm pm + bm1 pm1 + ...+ b1 p + b0 ]E( p) e(0)[bm pm1 + bm1 pm2 + ...+ b2 p + b1] e' (0)[bm pm2 + bm1 pm3 + ...+ b2 ] ... e(m1)bm

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Soit enfin: D ( p ) S ( p ) = N ( p ) E ( p ) + I 0 ( p ) O I 0 ( p ) : polynme en p, nul si toutes les conditions initiales sont nulles:

e(0) = e' (0) = ... = e m 1 (0) = 0 s (0) = s ' (0) = ... = s n 1 (0) = 0
Il vient alors:

S ( p) =

I ( p) N ( p) E ( p) + 0 D( p) D( p)

Do la fonction de transfert:

G ( p) =

N ( p) b0 + b1 p + ... + bm p m = avec n m D( p ) a0 + a1 p + ... + an p n


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Remarques: 1-Une fonction de transfert est dfinie pour un systme linaire invariant, 2-De la relation S(p)=G(p)E(p) et de TL[(t)]=1, on tire: y(t)=TLI[G(p)]. Ainsi, la connaissance de la fonction de transfert est thoriquement quivalente la connaissance de la rponse impulsionnelle du systme. 3- Choisir la fonction de transfert comme reprsentation dun systme ne signifie pas obligatoirement que les conditions initiales du systme sont nulles. Ainsi, lutilisation habituelle de la relation formelle: S(p)=G(p)E(p) ne doit pas nous faire oublier lexistence ventuelle du terme I0(p). 4- La factorisation du numrateur et du dnominateur de la fonction de transfert permet de mettre en vidence:
Les coefficients ai et bj tant rels, les zros et les ples sont rels ou complexes par 9 paires conjugues. Les ples sont les racines du polynme caractristique.

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3- Reprsentation dtat:

Pour un systme mono-entre mono-sotie:


u(t) et y(t) sont des scalaires, x(t) :vecteur de dimension n : tat du systme (n: ordre du systme): tat dun systme: ensemble minimal de variables x1(t) xn(t) tel que la connaissance de ces variables un instant t0 et la donne de lentre de commande u(t) pour tt0 sont suffisantes pour dterminer ltat du systme tout instant t>t0 .

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quation dtat:

x(t)=[x1(t) x2(t) xn(t) ](transpos) vecteur dtat (dimension n) o A, B, C et D sont des matrices coefficients dans R . A : matrice dvolution (nxn) (n : ordre du systme) B : matrice de commande (nxm) (m :nombre dentres) C : matrice dobservation (rxn) (r : nombre de sorties) D : matrice de transmission directe (rxm)

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4- Passage entre les diffrents modles mathmatiques:

x = Ax + Bu y = Cx + Du R.E.1
Soit

x = P~ x

1 1 ~ ~ => x = P APx + P Bu y = CPx + Du R.E.2

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~ x = P 1 AP~ + P 1 Bu x y = CP + Du

On peut choisir par exemple

P 1 AP

diagonale (appel aussi Modale)

5- quations caractristiques: On dfinit pour chaque modle lquation caractristique:


Equation diffrentielle
n

Fonction de transfert
n

Equations dtat

an r + ... + a1r + a0 = 0 an p + ... + a1 p + a0 = 0 P( ) = det(I A) = 0


Ordre du systme: n Ordre du systme: n Ordre du systme: n=dim(A)

Remarque: Les racines de ces quations caractristiques sont des ples.


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I- Modles mathmatiques des SLCs/Exemples

Reprenons les exemples prcdents:

On demande de donner les quations diffrentielles qui relient: 1- La tension dentre ue(t) la sortie us(t) 2- La force f(t) (entre) au dplacement x(t) (sortie) En dduire les fonctions de transfert pour chaque systme.
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I- Modles mathmatiques des SLCs/Exemples

Solution: Eq. Diffrentielle:


1 v1 (t ) = RC 2 RFD
..

dv2 + v2 (t ) dt
.. .

M x = Mg k ( x + x0 ) f x + F x = x0
.

l ' quilibre

M x + kx + f x = F

Fonction de transfert:

1-

V2 ( p ) =

1 RCv2 (0) V1 ( p ) + 1 + RCp 1 + RCp

F.T: G ( p ) =
=

1 1 + RCp
1 ; T = RC 1 + Tp

V2 ( p ) = V2 ( p) force + V2 ( p )libre 1 2- G ( p ) = 2 Mp + fp + k Sys 2me ordre

Sys 1er ordre

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Choix des variables dtat: dtat: Les variables dtat sont dous dune mmoire, doivent tre des facteurs dnergie, cintique ou potentielle (rservoirs dnergie) mais ne peuvent tre lis une nergie de dissipation (effet joule par exemple).

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I- Modles mathmatiques des SLCs/Exemples

Exemple 1: Soit le circuit lectronique suivant:

Ex 5 du TD1
1- Donner la fonction de transfert pour ce systme, 2- Donner une reprsentation dtat pour ce systme. 3- Donner une reprsentation dtat de type diagonale. En dduire la fonction de transfert et la comparer 1-.
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I- Modles mathmatiques des SLCs/Exemples

Solution:

F.T:

S ( p) 1 + R2 cp = E ( p ) 1 + ( R1 + R2 )cp + Lcp 2
y(t)
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R.E.

u(t)