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Cours de robotique

Chapitre IV
Modélisation dynamique

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IV. Modélisation dynamique
● 1. Introduction
● 2. Equation d'Euler-Lagrange
● 3. Equations du mouvement

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1. Introduction
Afin de pouvoir commander ou simuler les robots, il est
nécessaire d'établir le modèle dynamique du robot, c'est à dire
les équations liant les couples et les forces exercées par les
actionneurs et ceux dues aux interactions avec l'environnement
aux déplacements des axes.
On obtient ainsi un système d'équations différentielles non
linéaires de la variable q.

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2. Equations d'Euler-Lagrange
2.1. Cas général

Soit l'équation l'Euler-Lagrange : d ∂ L ∂L


− =i
dt ∂ q̇i ∂ qi

Avec :
L = K - V qui est appelé Lagrangien du système,
K est l'énergie cinétique du système,
V est l'énergie potentielle du système.
qi est la ième coordonnée généralisée du système,
i est la force généralisée appliquée au ième élément du système.

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2. Equations d'Euler-Lagrange
2.2. Application à la robotique

Les variables articulaires qi sont les coordonnées généralisées. La


force généralisée i est soit un couple si l'articulation est rotoïde soit
une force si l'articulation est prismatique.
Expression de l'énergie cinétique :
n
1 1 T
K = ∑ mi v i v i  i I i i
T

i=1 2 2
Avec :
Ii matrice d'inertie du corps i,
mi masse du corps i,
vi vitesse linéaire du centre de gravité du corps i,
i vitesse angulaire du corps i.

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2. Equations d'Euler-Lagrange
2.2. Application à la robotique

La matrice d'inertie Ii tout comme la vitesse i sont exprimées dans un


repère lié au corps i et dont l'origine est au centre de gravité du corps i
:

[ ]
∫  y  z dm
2 2
−∫ xydm −∫ xzdm
I i= −∫ xydm ∫  x  z dm −∫ yzdm
2 2

−∫ xzdm −∫ yzdm ∫  x 2 y2  dm
Soient Jvi et Ji deux Jacobiens tels que :
T
vi =J vi  q q̇ et i =R J i q q̇
0i
Alors l'énergie cinétique du système peut s'écrire sous la forme :
n
1 T
2 i=1
[
K = q̇ ∑ mi J vi q J vi qJ i q R0i q I i R0i J i q q̇
T T T
]
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2. Equations d'Euler-Lagrange
2.2. Application à la robotique
Ce qu'on écrit sous forme condensée :
1 T
K = q̇ D q q̇
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La matrice D(q) est symétrique définie positive de dimension nxn. Elle
dépend de la configuration q du manipulateur. Cette matrice est
appelée matrice d'inertie du robot.
Expression de l'énergie potentielle :
La seule source d'énergie potentielle est la gravité. Soit g, le vecteur de
gravité exprimé dans le repère de base. On a :
n

V =g
T
∑ O gi mi
i=1
Coordonnées du centre de gravité du
corps i dans le repère de base. Masse du corps i
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3. Equations du mouvement
3.1. Application des équations d'Euler-Lagrange
On peut remarquer que l'énergie cinétique K peut se mettre sous la
forme :
n
1 T 1
K = q̇ D q q̇= ∑ d ij q q̇i q˙ j
2 2 i, j
D'autre part, l'énergie potentielle V ne dépend que de la position q du
robot :
V =V q
Le Lagrangien s'écrit donc :
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L=K −V = ∑ d ij  q q̇i q˙ j −V q
2 i, j
∂L
On a : =∑ d kj  q q̇ j
∂ q̇k j
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3. Equations du mouvement
3.1. Application des équations d'Euler-Lagrange
Et donc :
d ∂L d ∂ d kj
=∑ d kj q q¨ j ∑ d kj  q q̇ j =∑ d kj q q¨ j ∑ q̇i q̇ j
dt ∂ q˙ k j j dt j i , j ∂ qi

De même :
∂ L 1 ∂ d ij ∂V
= ∑ q̇i q˙ j −
∂ qk 2 i , j ∂ qk ∂ qk
Ainsi, les équations d'Euler-Lagrange deviennent :

∑ d kj q q¨ j ∑
j i,j [ ∂ d kj 1 ∂ d ij

∂ qi 2 ∂ qk ]
q̇i q˙ j 
∂V
∂ qk
=k k=1,... , n

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3. Equations du mouvement
3.1. Application des équations d'Euler-Lagrange
En utilisant le fait que :
∂ d kj 1
[
∂d kj ∂ d ki
∑ ∂ q q̇i q˙ j = 2 ∑ ∂ q  ∂ q q̇i q˙ j
i, j i i,j i j
]
On obtient :


i, j [ ∂ d kj 1 ∂ d ij

∂ qi 2 ∂ qk ]
q̇i q˙ j=∑
[
1 ∂ d kj ∂ d ki ∂ d ij
i, j 2 ∂ q i
 −
∂ q j ∂q k ]
q̇i q˙ j

On note :

cijk =
[
1 ∂ d kj ∂ d ki ∂ d ij
 −
2 ∂ qi ∂ q j ∂ qk ] et k =
∂V
∂ qk
NB : cijk = cjik
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3. Equations du mouvement
3.1. Application des équations d'Euler-Lagrange

Finalement, les équations d'Euler-Lagrange deviennent :


∑ d kj q q¨ j ∑ cijk q q̇i q˙ j k q=k k =1,... , n
j i,j
Ce qui peut s'écrire sous forme matricielle :
D q q̈C q , q̇ q̇g q=

Où xkj , le (k, j)ème élément de C, est défini par :


n

x kj =∑ c ijk q q̇i


i=1
2
Dans C q , q̇ les termes impliquant un produit q̇ i
sont appelés centrigfuges, et ceux impliquant un produit q̇i q̇ j
avec i≠ j sont les termes de Coriolis.
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3. Equations du mouvement
3.2. Exemple 1 : robot Cartésien
q2
m2 Soient v1 , v2 , v3 les
m1 vitesses des centres de
q3 gravité des corps 1, 2, 3.
x0 z0
m3
y0
q1
On a :
Avec :

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3. Equations du mouvement
3.2. Exemple 1 : robot Cartésien
L'énergie cinétique est donnée par :

On en déduit la matrice d'inertie du robot :

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3. Equations du mouvement
3.2. Exemple 1 : robot Cartésien
L'axe 3 est le seul qui subit une variation d'énergie potentielle :

Nous pouvons écrire les équations d'Euler-Lagrange :


Comme D(q) ne dépend pas de q, les cijk sont tous nuls.
De plus :

Ainsi on obtient :

14 Avec f1 , f2 , f3 les forces exercées sur les axes 1, 2, 3.


3. Equations du mouvement
3.3. Exemple 2 : robot plan

Soit le robot plan ci-contre. Il est


y0 constitué de 2 corps
parallélipipédiques de longueur l1 et
q2 l2 dont la section est un carré de
côté dxd. La masse volumique du
l1 matériau utilisé est . Déterminer

l2
les équations dynamiques de ce
q1 robot.
x0

On note m1 et m2 les masses respectives des corps 1 et 2.

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3. Equations du mouvement
3.3. Exemple 2 : robot plan
y
Détermination de la matrice
d'inertie d'un corps
parallélipipédique :
d

d x

z l

[ ]
∫  y  z dm
2 2
−∫ xydm −∫ xzdm
I= −∫ xydm ∫  x  z  dm −∫ yzdm
2 2

−∫ xzdm −∫ yzdm ∫ x 2
 y 2
dm

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3. Equations du mouvement
3.3. Exemple 2 : robot plan
On a :

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3. Equations du mouvement
3.3. Exemple 2 : robot plan
On procède de même pour tous les termes et on obtient :

On en déduit I1 et I2 , les matrices d'inertie des corps 1 et 2 :

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3. Equations du mouvement
3.3. Exemple 2 : robot plan
Energie cinétique :
n
1 T
K = q̇ ∑ [ mi J vi q J vi qJ i q R0i q I i R0i J i q ] q̇
T T T

2 i=1
Partie translation :
On a, de manière évidente :

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3. Equations du mouvement
3.3. Exemple 2 : robot plan

D'autre part, les coordonnées x2 et y2 du centre de gravité du corps 2


sont données par :

d'où :

On en déduit que :

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3. Equations du mouvement
3.3. Exemple 2 : robot plan
Partie rotation :
Rappelons que les vitesses de rotation doivent être exprimées dans le
même repère que celui qui a servi à la détermination de I1 et I2 c'est à
dire un repère dont l'origine est au centre de gravité du corps considéré
et dont les axes sont parallèles aux repères de Denavit-Hartenberg. En
utilisant le fait que l'axe z de tous les repères est dans la même
direction :

On en déduit que :

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3. Equations du mouvement
3.3. Exemple 2 : robot plan
De même :

Si on note :

L'énergie cinétique provenant de la rotation s'écrit :

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3. Equations du mouvement
3.3. Exemple 2 : robot plan
Finalement, la matrice d'inertie du robot est donnée par :

[ ]
2 2 2
l1 2 l2 l2 l2
m1 m 2 l1  l 1 l 2 cosq2 i 1i2 m2  l 1 cos q2 i2
4 4 4 2
D q= 2 2
l2 l2 l2
m2  l 1 cos q2 i 2 m 2 i2
4 2 4
D'où :

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3. Equations du mouvement
3.3. Exemple 2 : robot plan
De même :

Energie potentielle :

V =V 1V 2

D'où :

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3. Equations du mouvement
3.3. Exemple 2 : robot plan
Finalement, on obtient les équations dynamiques suivantes :

Dans ce cas, la matrice C  q, q̇ vaut :

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