CWCAS'09 3th Colombian Workshop on Signals and Systems

OPERACION REMOTA DE CELDAS DE MANUFACTURA

David Andrs Fuenmayor
dafuenmayorp@unal.edu.co

Xavier Corredor Llano

xcorredorl@unal.edu.co
ABSTRACT Network communication of manufacturing machinery and computer devices is depicted. This is necessary in order to enable real-time remote execution of manufacturing routines by registered users through internet as part of a Computer Integrated Manufacturing (CIM) strategy aiming to improve communications throughout the enterprise facilities in order to enhance productive processes performance. Such development is currently tested and implemented as part of a Manufacturing Processes Automation virtual course offered by the National University of Colombia. Machines and software involved are briefly described in this article, wherein reader can observe different abstraction levels in software development ranking from high-level Web Servers and Course Management Systems (CMS) down to low-level Ethernet and Serial Communication Applications using RS-232 and RS-485 interfaces, in order to allow accurate communication with programmable machine controllers, motor drives and signal processing equipment. Related to the throughput of the network resources involved, the use of high velocity networks such as RUMBO, RENATA and RedCLARA has played a main role in this project as well as the widespread use of Java Technologies. KEYWORDS Automation, Manufacturing Cells, Networking, Remote Operation, RENATA, Virtual Learning. RESUMEN Se ilustran los desarrollos hechos para la interconexin en red entre las mquinas constituyentes de una celda de manufactura y los equipos de computacin all presentes con el fin de permitir la ejecucin remota en tiempo real de rutinas de manufactura desde internet por parte del equipo de trabajo de una empresa, como parte de una estrategia de integracin en manufactura (CIM) orientada al mejoramiento de la comunicacin entre las distintas partes de una compaia con el nimo de optimizar procesos productivos. Tal desarrollo esta siendo actualmente probado e implementado como parte de un curso virtual en Automatizacin de Procesos de Manufactura ofrecido por la Universidad Nacional de Colombia. Se presenta una breve descripcin de las mquinas involucradas y el software utilizado en sus diferentes niveles de abstraccin, desde Servidores Web y Entornos para Manejo de Cursos, hasta aplicaciones desarrolladas para comunicacin via Ethernet e interfaces seriales tales como RS-232 y RS-485 con los controladores programables, circuitos de potencia para motores y equipos para procesamiento de seales de las mquinas en cuestin. Para obtener un adecuado desempeo en la comunicacin por red involucrada. El uso de redes avanzadas de alta velocidad tales como RUMBO, RENATA y RedCLARA ha tenido un papel fundamental en este proyecto tambien como el uso extensivo de tecnologas Java. PALABRAS CLAVE Acceso Remoto, Automatizacin, Celdas de Manufactura, Educacin Virtual, Redes, RENATA, Teleoperacin.

1. INTRODUCCIN
El presente documento ha sido concebido con el fin de ilustrar uno de los ms recientes desarrollos efectuados en la Universidad Nacional de Colombia con relacin al campo de la automatizacin de procesos de manufactura, al tiempo que provee un ejemplo de la interesante sinergia prominente hoy en da entre ramas como la mecnica, la electrnica y la informtica en el desarrollo de nuevas tecnologas, conscientes tambien de que el manejo de redes y la integracin de los desarrollos actuales usando internet es de importancia capital en el mundo contemporneo. Cabe resaltar que con esta implementacin acadmica se pretende constituir una primera experiencia en la teleoperacin de mquinas en manufactura para su adaptacin hacia ambientes industriales.

2. CONTEXTO
El grupo de investigacin en nuevas tecnologas en Diseo, Manufactura y Automatizacin, DIMA, de la Universidad Nacional de Colombia sede Bogot, cuyo director es el Profesor Ernesto Crdoba Nieto, est ejecutando el proyecto adscrito a Colciencias[1]: Accesibilidad a las Celdas de Manufactura Flexibles Automatizadas a travs de la red nacional RENATA y red internacional RedCLARA para supervisar y controlar su estado y funcionamiento.

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4.1 CONTROLADOR MX 2000
Como parte de las funciones de este grupo de investigacin, se plante la necesidad de comunicar las mquinas de la celda de manufactura del Laboratorio de Mecatrnica de la Universidad Nacional de Colombia en una red interna para su operacin local, y luego efectuar su conexin a internet y/o Red Nacional RENATA[2] para as permitir su operacin remota. Es ste el mbito en que se desarrolla el actual proyecto. Esta hecho con un procesador digital de seales (DSP) Texas Instrument TMS320C31 de punto flotante, 32 bits y 33MHz. Puede controlar hasta 6 motores de paso o servomotores, posee mas de 350 lneas de entrada/salida (anlogas y digitales). Este controlador permite controlar mltiples ejes simultneamente. El control se compone de tres tarjetas duales (dos ejes por tarjeta); cada tarjeta posee dos puertos para drives de motores de paso, dos puertos para entradas/salidas digitales y entradas anlogas; dos puertos para entradas de encoder y dos puertos para drives anlogos de servomotores. Manejan un lenguaje de programacin similar al BASIC para el movimiento de motores, control de velocidades, aceleraciones, torques y corrientes. Servo Drive SLO-SYN 2000: Este es un amplificador de onda seno trifsico para controlar servomotores sin escobillas, contiene un microprocesador que implementa la funcin de control de torque para tener mxima eficiencia del sistema. Drive SLO-SYN SS2000D6: Es un drive bipolar troceador para motores de paso, el cual usa transistores de efecto de campo como amplificadores de potencia. Puede ser operado en modo de paso completo, medio paso y 1/5, 1/10, 1/16, 1/25, 1/36, 1/50, 1/100 o 1/250 de paso.

3. MQUINAS
Las mquinas del laboratorio interconectadas son las siguientes:

3.1 FRESADORA MULTIEJES

Mquina fresadora experimental de 5 grados de libertad para maquinado de formas complejas.

3.2 BRAZO ROBTICO SCARA

Brazo robtico industrial de arquitectura serial utilizado para el ensamblaje de piezas en entornos industriales de produccin.

3.3 ROBOT GANTRY

Mquina utilizada para simular procesos de produccin de piezas en entornos de manufactura, y/o realizar ensamblajes de componentes electrnicos o pequeas piezas mecnicas.

3.4 CMM (COORDINATE MEASURING MACHINE)

Es una mquina de medicin por coordenadas utilizada para la digitalizacin de perfiles de piezas para funciones de control de calidad e ingeniera inversa.

4.2 CONTROLADOR FANUC Series O

Hace parte de la familia de controladores FANUC para control numrico, de uso bastante difundido en la industria. Permiten un posicionamiento bastante exacto (hasta 0,0001 in) adems de funciones de interpolacin de trayectorias, control de velocidades de mecanizado, etc. Se suelen usar en conjunto con servomotores FANUC operados mediante PWM. Manejan el lenguaje estndar ISO para CNC (Cdigo G) y permiten comunicacin tipo DNC-1 y DNC-2 [5].

3.5 CENTRO DE LEADWELL V-20

MECANIZADO

Centro de mecanizado vertical CNC, con cuatro grados de libertad y con capacidad de intercambio automtico rpido de hasta 16 herramientas.

4. EQUIPOS DE CONTROL MQUINAS

Las primeras cuatro mquinas utilizan controladores MX2000[3] de Superior Electric que son un tipo de controladores programables para aplicaciones que involucran el control de motores de paso y servomotores, la comunicacin con este tipo de controladores se efecta mediante un computador conectado por interfaz RS-485 o RS-232. El centro de mecanizado utiliza un controlador FANUC O-MD[4] que provee facilidades de comunicacin por interfaz RS-232 para la recepcin de comandos CNC (cdigo ISO) en operacin DNC[5] (Direct Numerical Control) y configuracin de parmetros de operacin de la mquina.

Diagrama de bloques Controlador MX-2000 5. ESTRUCTURA DEL SOFTWARE

(Anexo 10.1)

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El objetivo principal que se cumpli en esta fase del proyecto fue el de permitir la operacin en tiempo real de cada una de las cinco mquinas descritas remotamente para desarrollar ejercicios de manufactura inicialmente con fines acadmicos. El desarrollo de software comprende los siguientes componentes organizados desde el ms alto hacia ms bajo nivel que corresponde al punto de comunicacin directa con el hardware de las mquinas: Aplicaciones Java que se ejecutan en las estaciones ligadas a cada una de las mquinas. Encargadas de manejar concurrentemente la comunicacin con el servidor central (va Ethernet) y el controlador correspondiente usando interfaz RS-232.

5.7 CDIGO CNC

Programas de mecanizado y/o ensamblaje de piezas, almacenados en la memoria no voltil de cada uno de los controladores. Es con la ejecucin remota de estos programas que se logran llevar a cabo los ejercicios de manufactura celular previstos.

5.1 SAKAI (Anexo 10.4) Es una plataforma de software libre para el manejo de cursos virtuales basada en Java y actualmente soportada por la Fundacin Sakai[6] constituida por decenas de instituciones acadmicas y comerciales alrededor del mundo. Sirve como el punto de entrada para la autenticacin de los usuarios autorizados para teleoperar la celda, adems de proveer las herramientas de manejo de contenidos, propios de una plataforma educativa de este tipo. 5.2 APACHE TOMCAT
Es un servidor web desarrollado con tecnologa Java que funciona como contenedor de los Applets, Servlets y JSPs (Java Server Pages) usados para responder a las peticiones de los usuarios remotos conectados. .

6. TELEOPERACIN
En las imgenes anexas al final se ilustran las diferentes interfaces creadas para la manipulacin de las mquinas por parte de los usuarios, la idea principal de este desarrollo fue lograr interfaces intuitivas y uniformes, para que de esta forma el usuario no muy diestro en su manejo, pueda aprender a manipularlas bien.

6.1 NIVEL PRINCIPIANTE

El usuario puede manipular las mquinas nicamente utilizando la interfaz grfica dispuesta para tal fin (botones, barras de deslizamiento, etc) de esta forma se asegura mediante software que el usuario no podr ejecutar operaciones peligrosas para la mquina y eventualmente llegar a daarla. En este nivel no es posible introducir comandos en el rea de Comandos del Applet (ver imgenes anexas)

5.3 SERVLETS-JSPs
Objetos Java usados para responder peticiones con contenido web dinmico y proveer las funciones adecuadas de acuerdo con el nivel (rol) del usuario y lo redirigen hacia los applets apropiados.

5.4 APPLETS
Objetos Java usados para proporcionar la interfaz con el usuario final, maximizando la portabilidad del desarrollo. Se tienen dos tipos principales: 5.4.1 APPLET PARA CONEXIN DE MQUINAS (Anexo 10.3) Crea un cliente por cada mquina conectada a la red local para iniciar comunicacin entre el servidor central del laboratorio y las estaciones encargadas de la comunicacin serial con los controladores de cada una de las mquinas. 5.4.2 APPLETS INTERFAZ FINAL (Anexo 10.4) Comprenden el conjunto de applets (uno por cada mquina y por cada nivel) que se encargan de proporcionar la interfaz grfica de usuario (GUI) y de trasladar las interacciones que con ella tiene el usuario, en los comandos apropiados para enviarse hacia el controlador de la mquina.

6.2 NIVEL INTERMEDIO

El usuario puede manipular mquinas individualmente utilizando la interfaz grfica provista para mayor facilidad y/o introduciendo instrucciones en el rea de comandos. Se han desarrollado algoritmos de censura que examinan los comandos introducidos por el usuario de nivel intermedio y que impide la ejecucin de ciertas combinaciones potencialmente dainas para la operacin de la mquina.

6.3 NIVEL AVANZADO

El usuario puede manipular con total libertad las mquinas disponibles mediante un solo Applet dispuesto para tal fin, mediante una interfaz grfica mas austera y haciendo uso sobre todo de una mayor rea para el ingreso directo de comandos, sin ningn tipo de censura de las instrucciones que se envan puesto que se supone que el usuario conoce muy bien las mquinas y es responsable por su operacin. Los distintos Applets llevan adjunta cierta documentacin acerca de las funciones de cada uno de sus componentes, con solo posicionar el puntero del ratn sobre cada uno de ellos, sto con el fin de facilitar la labor de aprendizaje de los usuarios de la plataforma. Igualmente llevan implcita cierta secuencia de acciones que se deben ejecutar en orden a la hora de poner a marchar las mquinas, por ejemplo, no es posible

5.5 VIDEO (Anexo 10.4) Cada una de las seis cmaras (una por cada mquina + cmara mvil) se conectan por un switch/router a un computador que funciona como servidor encargado de generar y enviar el flujo (streaming) de video a cada uno de los usuarios conectados al servidor. 5.6 APLICACIONES DE INTERFAZ CON LOS CONTROLADORES (Anexo 10.2)
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intentar mover alguno de los ejes de la mquina (interfaz deshabilitada) sin antes haber energizado los motores correspondientes.

7. RESULTADOS
Se han venido realizando distintas pruebas de validacin del sistema con instituciones tales como la Universidad Autnoma de Occidente (COL), Universidad de los Andes (COL), el Instituto Tecnolgico y de Estudios Superiores de Monterrey (MEX), entre otros. En tales pruebas se han operado remotamente todas las mquinas de la celda de manufactura mencionada con resultados satisfactorios, tanto en la ejecucin de los ejercicios, como en el desempeo de las redes involucradas (RUMBO, RENATA, RedCLARA). Notndose con stas una mayor estabilidad tanto en envio de instrucciones, como en el flujo de video en tiempo real, que suele demandar un buen desempeo de la red (Anexo 10.5). Los desarrollos que se han venido adelantando continuarn siendo validados exhaustivamente por los estudiantes del curso virtual de Automatizacin de Procesos de Manufactura, quienes han mostrado una reaccin bastante positiva en el aprendizaje del manejo de las mquinas, y de quienes se espera obtener valiosos comentarios y aportes que lleven al constante mejoramiento del sistema.

[1]Departamento Administrativo de Ciencia, Tecnologa e Innovacin-COLCIENCIAS http://www.colciencias.gov.co [2]Red Nacional Acadmica de Tecnologa Avanzada http://www.renata.edu.co [3]Multi-Axis System Controller MX2000 http://www.bbmotor.com/products/superior_electric/slo_s yn/system_controllers/mx2000.htm [4]Sistema de Control Numrico Computarizado http://www.fanuc.co.jp/en/product/cnc/index.html [5]Direct Numerical Control http://en.wikipedia.org/wiki/Direct_Numerical_Control [6]Proyecto Sakai http://sakaiproject.org/portal [7]Human-Machine Interface http://en.wikipedia.org/wiki/User_interface [8]Red Latinoamericana de Alta Velocidad http://www.redclara.net

10. ANEXOS
10.1 SISTEMA DE SUPERVISION Y OPERACIN REMOTA

8. CONCLUSIONES
Con el rpido desarrollo actual de la computacion y el internet se hace posible proveer a los sistemas de manufactura de las compaias con herramientas que las habiliten para compartir informacin en tiempo real entre maquinaria y personal, incluso cuando estos se encuentren separados geogrficamente. Para tal menestar se torna importante la generacin de interfaces usuario-mquina ( HMI [7] ) para la adecuada manipulacion remota de las mquinas. Se ha encontrado en el uso de tecnologas Java la mejor manera de crear unas interfaces grficas de usuario (GUI) cmodas y portables. Se pretende con este proyecto constituir a futuro un sistema de comunicacin y operacin entre celdas de manufactura separadas geogrficamente utilizando las redes RENATA (Red Nacional Acadmica de Tecnologa Avanzada) y red Internacional RedCLARA[8] (Cooperacin Latino Americana de Redes Avanzadas). Este es un proyecto con grandes ambiciones en el que ha tenido la oportunidad de colaborar una buena muestra del talento humano de la Universidad Nacional de Colombia y tambin de otras instituciones del pas. Se quiere hacer especial alusin al trabajo de ingenieros como David Escobar, Javier Corredor y Diego Osorio quienes han sido importantes artfices en los ltimos desarrollos, y por supuesto al Profesor Ernesto Crdoba como creador y coordinador de este proyecto.

9. REFERENCIAS
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10.2 SOFTWARE PARA CONEXIN RS-232

10.3 APPLET PARA CONEXIN DE MQUINAS CON EL SERVIDOR

10.4 OPERACIN DE MQUINAS (Centro de Mecanizado)

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10.5 PRUEBAS DE DESEMPEO DE LA RED RENATA vs INTERNET COMERCIAL

Las pruebas se realizaron desde dos conexiones totalmente diferentes. Una conexin (UAO) la cual sale a travs de RENATA y el punto de acceso es dentro de la Universidad Autnoma de Occidente (Cali-Colombia). La otra conexin es por fuera de la universidad y es internet comercial a travs del proveedor de servicios de Internet TELMEX (2Mbps). Desempeo por Internet Comercial:

Desempeo por red RENATA:

De manera anloga se ilustra el desempeo por red Renata para los mismos tipos de trfico anteriores. De las anteriores grficas cabe notar que la velocidad de comunicacin por internet comercial no suele subir de los 250 Kb/seg, mientras que por red Renata la velocidad aumenta por encima de este valor cada vez que es requerido. Esta caracteristica se hace evidente por prdidas en las FPS (cuadros por segundo) de las cmaras cuando se operan por internet comercial. En relacin a los resultados anteriores se evidencia que el flujo de video es el responsable de casi la totalidad del consumo de ancho de banda y por ende se hace necesaria una red con suficiente velocidad para permitir la supervision en tiempo real de las operaciones.

En la grfica anterior se ilustran los consumos en bytes/seg del trfico debido a la cmara esttica en calidad alta (en negro), la cmara movil (en verde) y la transferencia de instrucciones hacia la mquina (rojo).