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Los procesos industriales, la ciencia y la tecnologa se caracte Los procesos industriales, la ciencia y la tecnologa se caracterizan por rizan por
la necesidad de la necesidad de generar generar y y medir medir magnitudes con precisin y fiabilidad magnitudes con precisin y fiabilidad
A principios de siglo la instrumentacin se basaba en principios A principios de siglo la instrumentacin se basaba en principios
mecnicos (balanza) y elctricos. mecnicos (balanza) y elctricos.
Hoy da: Hoy da: bajo coste de los aparatos electrnicos bajo coste de los aparatos electrnicos
Tema 5: Sensores. Introduccin
Tema 5: Sensores. Introduccin
Seales elctricas
Seales no elctricas (distancia, posicin, velocidad, temperatura)
Gran facilidad de modificacin
y transmisin a distancia
Instrumentacin electrnica
(equipos basados en circuitos y
sistemas electrnicos)
Medicin, Visualizacin,
Generacin, Conversin
Sensor
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Tema 5: Sensores. Introduccin
Sistema GENERAL de instrumentacin ( Sistema GENERAL de instrumentacin (bloques funcionales bloques funcionales): ):
Cada sistema de instrumentacin contiene alguno o todos de estos Cada sistema de instrumentacin contiene alguno o todos de estos bloques funcionales bloques funcionales
Medio
Transductor
Sensor
primario
sensor
Adaptacin
de la seal
Transmisin
de la seal
Filtrado
A/D
Amplificacin
etc.
radio
internet
bus de datos
etc.
Seal elctrica
Seal 1
Seal 2
Almacenamiento
Presentacin
de datos
Medida = perturbacin
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Para operar en una Para operar en una industria industria es necesario : es necesario :
Medir Medir: conocer el valor de las propiedades de la lnea de proceso : conocer el valor de las propiedades de la lnea de proceso
Decidir Decidir: utilizar la informacin para diagnosticar como operar : utilizar la informacin para diagnosticar como operar
Actuar Actuar: dispone de los medios para modificar el proceso en el grado : dispone de los medios para modificar el proceso en el grado
deseado deseado
Este proceso es vlido para: Este proceso es vlido para:
El manejo de una sola variable o propiedad El manejo de una sola variable o propiedad
Ejemplo: para obtener un flujo es necesario medirlo y compararlo con el : para obtener un flujo es necesario medirlo y compararlo con el deseado deseado
y manejar una vlvula o una bomba a fin de satisfacer el requer y manejar una vlvula o una bomba a fin de satisfacer el requerimiento imiento
Caso ms complejo medir una propiedad puede implicar acc Caso ms complejo medir una propiedad puede implicar acciones iones
sobre operaciones al inicio de la lnea de proceso. sobre operaciones al inicio de la lnea de proceso.
La La seleccin de las variables (a medir y sobre las que actuar) es (a medir y sobre las que actuar) es
un aspecto emprico, por ello: un aspecto emprico, por ello:
Se debe tener un gran conocimiento para seleccin de Se debe tener un gran conocimiento para seleccin de instrumentos
Instrumento
Sistemas de medicin (sensores) Sistemas de medicin (sensores)
Sistemas de manipulacin ( Sistemas de manipulacin (actuadores actuadores: motores, bombas, vlvulas, etc.). : motores, bombas, vlvulas, etc.).
Tema 5: Sensores: Instrumentos de proceso
Tema 5: Sensores: Instrumentos de proceso
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Tema 5: Aplicacin de los Sensores
Tema 5: Aplicacin de los Sensores
Gran competencia entre los investigadores en las compaas y Gran competencia entre los investigadores en las compaas y
universidades inventar, disear, construir y vende universidades inventar, disear, construir y vender sensores r sensores
Gran importancia en la industria: aplicaciones Gran importancia en la industria: aplicaciones
Industria del automovil. En USA se venden 15.000.000 de automviles/ ao. . En USA se venden 15.000.000 de automviles/ ao.
Necesario detectar Necesario detectar deslizamiento deslizamiento, la , la localizacin localizacin y orientacin de y orientacin de
pasajeros, asistencia de pasajeros, asistencia de navegacin navegacin
Sensores de efecto Hall, de presin, de caudal de aire Sensores de efecto Hall, de presin, de caudal de aire
Aplicaciones mdicas: :
Qumica de Qumica de anlisis sanguneos anlisis sanguneos
Diagnstico Diagnstico de bajo coste y alta velocidad, dispositivos teraputicos de bajo coste y alta velocidad, dispositivos teraputicos
implantables implantables, , test test de DNA, etc. de DNA, etc.
Aplicaciones militares:Los sistemas de defensa estn basados en :Los sistemas de defensa estn basados en
sensores: sensores:
Visin nocturna y navegacin, sonar, radares Visin nocturna y navegacin, sonar, radares
Soldados y municiones inteligentes, etc. Soldados y municiones inteligentes, etc.
Aplicaciones en Aplicaciones en industria alimentaria: T
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Tema 5: Aplicacin de los Sensores
Tema 5: Aplicacin de los Sensores
Neumticos inteligentes ( Neumticos inteligentes (Nokian Nokian Tyres Tyres): ):
Contienen un chip fijado en el interior que acta como sensor Contienen un chip fijado en el interior que acta como sensor
el chip registra la presin de los neumticos y los el chip registra la presin de los neumticos y los
cambios de temperatura cambios de temperatura
Transmite informacin a un telfono mvil equipado con Transmite informacin a un telfono mvil equipado con
Bluetooth Bluetooth que acta como receptor. que acta como receptor.
Aplicaciones: previsin de Aplicaciones: previsin de derrapes sobre pistas mojadas o sobre pistas mojadas o
nevadas, el nevadas, el seguimiento del desgaste de los neumticos de los neumticos
alarma contra robos y soluciones logsticas contra robos y soluciones logsticas
Un grifo que ahorra energa (tecnologa ORAS) Un grifo que ahorra energa (tecnologa ORAS)
Contiene un dispositivo electrnico (interruptor de flujo), que Contiene un dispositivo electrnico (interruptor de flujo), que abre y cierra una vlvula abre y cierra una vlvula
magntica magntica impide todo derroche innecesario impide todo derroche innecesario
Conduccin de seguridad (VTI Conduccin de seguridad (VTI Hamlin Hamlin) )
Acelermetros: Acelermetros: sistemas de frenos y antideslizantes y los y antideslizantes y los
dispositivos de suspensin controlados elctricamente dispositivos de suspensin controlados elctricamente
Mediciones precisas y confiables en condiciones severas Mediciones precisas y confiables en condiciones severas
como como vibraciones, , impactos mecnicos y grandes y grandes
diferencias de temperatura diferencias de temperatura
Nokian Tyres
VTI Hamlin
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Tema 5: Aplicacin de los Sensores (II)
Tema 5: Aplicacin de los Sensores (II)
Medidor de pulso cardaco (Polar Electro) Medidor de pulso cardaco (Polar Electro)
El equipo mide el pulso cardaco con la precisin de un electro El equipo mide el pulso cardaco con la precisin de un electrocardiograma cardiograma
Aplicaciones: ejercicio fsico, el entrenamiento y la rehabilit Aplicaciones: ejercicio fsico, el entrenamiento y la rehabilitacin. acin.
El medidor inalmbrico consta de dos componentes: El medidor inalmbrico consta de dos componentes:
El emisor que se ajusta al pecho El emisor que se ajusta al pecho
El receptor que se lleva en la mueca. El receptor que se lleva en la mueca.
La ropa Inteligente ( La ropa Inteligente (Reima Reima) )
Mide el ritmo cardaco del usuario, posiciones y Mide el ritmo cardaco del usuario, posiciones y
movimientos, la temperatura dentro y fuera de la prenda, movimientos, la temperatura dentro y fuera de la prenda,
cambios en nivel de humedad cambios en nivel de humedad
La ropa inteligente puede tomar decisiones (GSM) : La ropa inteligente puede tomar decisiones (GSM) :
En caso de accidente puede enviar pedidos de socorro En caso de accidente puede enviar pedidos de socorro
Datos de posicin y las funciones vitales del usuario Datos de posicin y las funciones vitales del usuario
Envases y etiquetas inteligentes: Envases y etiquetas inteligentes:
Mensaje sobre la T y el estado del producto Mensaje sobre la T y el estado del producto
Cobrar el precio del producto directamente del carro de Cobrar el precio del producto directamente del carro de
compras a la tarjeta de crdito o transmitir a la cocina la compras a la tarjeta de crdito o transmitir a la cocina la
receta de una comida. receta de una comida.
Reima
Polar Electro
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Instrumentos Transductores: Instrumentos Transductores: se dividen en dos tipos se dividen en dos tipos
Sensor = instrumento que situado en cierto medio = instrumento que situado en cierto medio produce una seal
de una determinada magnitud y que refleja el valor de una
propiedad, mediante alguna correlacin definida (su ganancia): , mediante alguna correlacin definida (su ganancia):
Variacin de resistencia, de capacidad o de carga , tensin, co Variacin de resistencia, de capacidad o de carga , tensin, corriente, rriente, etc etc
Idealmente un sensor es un instrumento que no altera la propied Idealmente un sensor es un instrumento que no altera la propiedad medida. ad medida.
Ejemplo, un sensor de T ni agrega ni cede calor a la masa , un sensor de T ni agrega ni cede calor a la masa medida (masa medida (masa
cero o no contacta con la masa cuya T mide: termmetro de radi cero o no contacta con la masa cuya T mide: termmetro de radiacin infrarroja acin infrarroja
Transductor: 2 dispositivo que : 2 dispositivo que realiza la conversin a seal elctrica realiza la conversin a seal elctrica
Normalmente se a nivel comercial se ofrecen con: Normalmente se a nivel comercial se ofrecen con:
Salida en baja tensin (algunos Salida en baja tensin (algunos mV mV) )
Salida en tensin (algunos Salida en tensin (algunos voltios voltios) y corriente normalizadas (4 a 20 ) y corriente normalizadas (4 a 20 mA mA) )
Ejemplo: un generador elctrico en una cada de agua Ejemplo: un generador elctrico en una cada de agua transductor de transductor de
energa cintica de un fluido en energa elctrica energa cintica de un fluido en energa elctrica
Los transductores tambin absorben de energa desde la propieda Los transductores tambin absorben de energa desde la propiedad medida d medida
verificar que no impacte al proceso verificar que no impacte al proceso sensado sensado. .
Se llama sensor al conjunto formado = Se llama sensor al conjunto formado = dispositivo sensor + + transductor
Tema 5: Sensores y transductores
Tema 5: Sensores y transductores
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Sensores y mtodos de deteccin ordinarios para las magnitudes Sensores y mtodos de deteccin ordinarios para las magnitudes
ms frecuentes ms frecuentes
Tema 5: Tipos de Sensores
Tema 5: Tipos de Sensores
R. Palls, 1998
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Tema 5: Clasificacin de Sensores
Tema 5: Clasificacin de Sensores
Clasificacin de sensores Clasificacin de sensores
Sensores de Sensores de desplazamiento
Sensores resistivos Sensores resistivos
Sensores inductivos y Sensores inductivos y capacitivos capacitivos
Sensores pticos y basados en el Sensores pticos y basados en el Efecto Hall
Sensores de Sensores de presin
Sensores de presin: fuelles, diafragmas, etc. Sensores de presin: fuelles, diafragmas, etc.
Sensores de Sensores de Temperatura
Resistivos: ( Resistivos: (Resistance Resistance Temperature Temperature detectors detectors) ) RTDs RTDs
Metlicos Metlicos
Termistores Termistores
Termoelctricos o termopares: Termoelctricos o termopares: Efecto Efecto Seebeck Seebeck, , Peltier Peltier y y Thomsom Thomsom
Sensores de temperatura basados en dispositivos electrnicos Sensores de temperatura basados en dispositivos electrnicos
integrados integrados
Sensores de Sensores de velocidad, , aceleracin
Teora de acelermetros y sismmetros Teora de acelermetros y sismmetros
Acelermetros inductivos Acelermetros inductivos
Acelermetros piezoelctricos Acelermetros piezoelctricos
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Tema 5: Sensores de
Tema 5: Sensores de
Desplazamiento
Desplazamiento
Sensores de Sensores de desplazamiento desplazamiento
Sensores resistivos: Sensores resistivos:
Elemento resistivo que contiene un contacto mvil
El El elemento resistivo o o pista est realizado: est realizado:
Mediante un cable de alta resistencia
(Cromo-nquel) empaquetado en un aislante
El contacto consiste de un muelle, un brazo
conductor que puede moverse a lo largo de la pista del potencimetro
Se crea una resistencia variable entre el final de la pista y el contacto mvil
El movimiento del contacto puede ser:
Lineal o Lineal o traslacional traslacional: potencimetros disponibles desde 5 hasta 1000 : potencimetros disponibles desde 5 hasta 1000 mm mm
Rotacional: disponible desde 10 hasta 60 vueltas (20000 ) Rotacional: disponible desde 10 hasta 60 vueltas (20000 )
Una combinacin de ambas (movimiento helicoidal) Una combinacin de ambas (movimiento helicoidal)
Linealidad del potencimetro (idealmente) (idealmente)
La resistencia del potencimetro es lineal con respecto a la di La resistencia del potencimetro es lineal con respecto a la distancia stancia
El voltaje de salida El voltaje de salida e
0
es una funcin lineal del desplazamiento cuando es una funcin lineal del desplazamiento cuando
se aplica un voltaje de excitacin, se aplica un voltaje de excitacin, e
ex
La salida est en circuito abierto, y no circula corriente La salida est en circuito abierto, y no circula corriente Relacin entrada-salida es LINEAL
t
i
ex
o
x
x
e
e
=
Potencimetro
s
J. Turner, et al. 1999
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Tema 5: Sensores de
Tema 5: Sensores de
Desplazamiento
Desplazamiento
Linealidad del potencimetro (real) (real)
Los circuitos a la entrada consumen cierta corriente Los circuitos a la entrada consumen cierta corriente
Impedancia de entrada del circuito de medida Impedancia de entrada del circuito de medida
R
m

(con R
p
: impedancia del potencimetro)
Mediante un anlisis Mediante un anlisis circuital circuital, se obtiene: , se obtiene:
Los efectos de la carga a la salida del potencimetro : Los efectos de la carga a la salida del potencimetro :
Ideal Ideal R R
p p
/ / R R
m m
=0 =0
Si Si R R
p p
= = R R
m m
, la desviacin mxima de la linealidad es del 12 % , la desviacin mxima de la linealidad es del 12 %
Si Si R R
p p
=10 % de =10 % de R R
m m
, el error disminuye hasta un 1.5 % , el error disminuye hasta un 1.5 %
La posicin de mximo error: regin donde La posicin de mximo error: regin donde xi / xt =0.67 =0.67
El error mximo es aproximadamente 15 El error mximo es aproximadamente 15 R R
p p
/ / R R
m m
(%) (%)
de la escala completa de la escala completa
Para obtener Para obtener gran linealidad R R
m m
>>>> >>>> R R
p p
Esto est en conflicto con el hecho de que el sensor tenga una Esto est en conflicto con el hecho de que el sensor tenga una gran sensibilidad
Adems para aumentar Adems para aumentar e
0
, no puede aumentarse , no puede aumentarse e
ex
indefinidamente (los potencimetros tienen un indefinidamente (los potencimetros tienen un
lmite mximo para lmite mximo para disipacin de calor) )
( ) ( )( )
t i m p i t ex
o
x x R R x x e
e
/ 1 / /
1
+
=
J. Turner, et al. 1999
J. Turner, et al. 1999
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Sensores / transductores de desplazamiento Sensores / transductores de desplazamiento inductivos
1. 1. Concepto de circuito magntico
En un circuito elctrico una fuerza electromotriz (uem) o voltaje (V) da lugar a una corriente, I,
definimos resistencia, R, (la ley de Ohm)
En un circuito magntico, la corriente que fluye por un arrollamiento
(bobina) de n vueltas arrollado al material ferromagntico.
El cable es la fuerza magnetomotriz (mmf) similar a V
Estas fuerza mmf da lugar a un flujo | a travs del circuito
magntico similar a I
La ecuacin correspondiente es: (1)
Donde R: reluctancia que limita el flujo en el circuito magntico similar a R y puede
calcularse mediante: ( L : la longitud total del recorrido del flujo magntico)
(: permeabilidad, A: seccin transversal del flujo)
En el ejemplo de la Figura: mmf = n i , luego sustituyendo en (1) podemos calcular:
El flujo magntico | de una nica vuelta simple )
El flujo Total (N) correspondiente a n vueltas del hilo conductor)
La definicin de autoinductancia, L, del cableado (flujo total por unidad de corriente):
Tema 5: Sensores de
Tema 5: Sensores de
Desplazamiento
Desplazamiento
R I V =
9 =| mff
Transductores de Reluctancia
Variable
9 = i n |
9
= =
i n
n N
2
|
A L
0
= 9
9
=
2
n
L
J. Turner, et al. 1999
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Ejemplo: Ejemplo:
El ncleo magntico ha sido truncado en dos partes (mediante El ncleo magntico ha sido truncado en dos partes (mediante
una separacin o una separacin o gap de aire de anchura variable). de aire de anchura variable).
La reluctancia total del circuito: Suma La reluctancia total del circuito: Suma
De la reluctancia del gap de aire: De la reluctancia del gap de aire:
(la permeabilidad del aire es cercana a la unidad) (la permeabilidad del aire es cercana a la unidad)
De las dos reluctancias del ncleo ( De las dos reluctancias del ncleo ( toma un valor de miles) toma un valor de miles)
La presencia/variacin del La presencia/variacin del gap de aire causa un gran aumento causa un gran aumento
en la Reluctancia del circuito en la Reluctancia del circuito
una una disminucin/variacin en flujo y en y en inductancia : : L L
Construccin de sensores En ingenier En ingenier a, los sensores a, los sensores
de reluctancia variable son los utilizados m de reluctancia variable son los utilizados m s habitualmente s habitualmente
para medir una velocidad de rotaci para medir una velocidad de rotaci n n
El sensor se coloca junto a una rueda dentada El sensor se coloca junto a una rueda dentada
El movimiento de los dientes ferromagn El movimiento de los dientes ferromagn ticos causan una ticos causan una
variaci variaci n del acoplamiento entre las bobinas n del acoplamiento entre las bobinas
Tras el acondicionamiento de la se Tras el acondicionamiento de la se al, se obtiene una al, se obtiene una
salida con una frecuencia que est salida con una frecuencia que est relacionada linealmente con relacionada linealmente con
la velocidad de rotaci la velocidad de rotaci n n
Tema 5: Sensores de
Tema 5: Sensores de
Desplazamiento
Desplazamiento
inductivos
inductivos
Sensor de reluctancia variable
2 1
9 + 9 = 9
9 =
2
n L
Sensor de velocidad de rotacin
de Reluctancia variable
J. Turner, et al. 1999
J. Turner, et al. 1999
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2. 2. Transformadores de acoplamiento variable: LDTs y LVDTs
Transductor de Desplazamiento Lineal ( Transductor de Desplazamiento Lineal (LTD LTD) ) Una forma Una forma
sencilla de realizar un transductor de desplazamiento inductivo sencilla de realizar un transductor de desplazamiento inductivo
Consiste en: Consiste en:
Un arrollamiento de dos hilos alrededor de una forma Un arrollamiento de dos hilos alrededor de una forma ciclndrica ciclndrica
La posibilidad de movimiento a lo largo del eje de un mbolo La posibilidad de movimiento a lo largo del eje de un mbolo
ferromagntico ferromagntico
Las bobinas y el mbolo tienen la misma medida: Las bobinas y el mbolo tienen la misma medida: d
A medida que el mbolo se mueve, vara la inductancia A medida que el mbolo se mueve, vara la inductancia
Las dos inductancias Las dos inductancias L L
1 1
y y L L
2 2
, estn normalmente conectadas , estn normalmente conectadas
en un circuito en puente (con dos en un circuito en puente (con dos R R) y un A. O. : ) y un A. O. :
Cuando el mbolo est en la posicin central, las inductancias Cuando el mbolo est en la posicin central, las inductancias
son idnticas e iguales a L son idnticas e iguales a L
Si el mbolo se desplaza Si el mbolo se desplaza o od d, entonces producir cambio en , entonces producir cambio en
inductancias opuestas inductancias opuestas o oL L. .
Idealmente, entonces Idealmente, entonces o oL L/ /L L= = o od d /( /(d d/2), y la salida del puente nos /2), y la salida del puente nos
da una diferencia de potencial igual = da una diferencia de potencial igual = e e
ex ex
/2 ( /2 (o oL L/ /L L) )
Tema 5: Sensores de
Tema 5: Sensores de
Desplazamiento
Desplazamiento
inductivos
inductivos
Transformadores de acoplamiento variable: LDTs y
LVDTs
Un problema: la salida es lineal nicamente en una regin limitada
(cuando el mbolo est prximo al centro)
J. Turner, et al. 1999
J. Turner, et al. 1999
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2. 2. Transformadores de acoplamiento variable: LDTs y LVDTs
Para mejorar el rendimiento se utiliza los Para mejorar el rendimiento se utiliza los LVDT LVDT ( (linear variable linear variable differential differential transformer transformer) )
Este dispositivo es un transformador Este dispositivo es un transformador
Un arrollamiento simple (primario), alimentado por Un arrollamiento simple (primario), alimentado por
una tensin AC de entrada una tensin AC de entrada e e
ex ex
Dos arrollamientos secundarios Dos arrollamientos secundarios en los que se en los que se
obtiene una tensi obtiene una tensi n de salida n de salida e e
0 0
Un mbolo ferromagntico (usualmente una ferrita) Un mbolo ferromagntico (usualmente una ferrita)
se mueve dentro de la forma tubular se mueve dentro de la forma tubular se modifica el se modifica el
acoplamiento entre los bobinados primario y secundario acoplamiento entre los bobinados primario y secundario
La amplitud de La amplitud de e e
0 0
es prcticamente lineal con es prcticamente lineal con d d, para , para
un rango considerable un rango considerable
Un acondicionamiento de seal convierte la salida a DC Un acondicionamiento de seal convierte la salida a DC
Sensores / transductores de desplazamiento Sensores / transductores de desplazamiento inductivos
Ventajas: :
No sufren de los problemas asociados con un contacto elctrico deslizante (potencimetros)
La resolucin disponible mediante un transformador diferencial lineal variable (LVDT) es igual que
la obtenida mediante un potencimetro
Desventajas son dispositivos de AC y no funcionan con bateras o fuentes de DC
Tema 5: Sensores de
Tema 5: Sensores de
Desplazamiento
Desplazamiento
inductivos
inductivos
Transformadores de acoplamiento variable: LDTs y
LVDTs
J. Turner, et al. 1999
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Sensores / transductores de desplazamiento Sensores / transductores de desplazamiento capacitivos
Una capacidad: dos componentes conductores elctricamente separ Una capacidad: dos componentes conductores elctricamente separados por un dielctrico ados por un dielctrico
(o medio no conductor) (o medio no conductor)
Si se aplica un voltaje V a travs del condensador, aparecen ca Si se aplica un voltaje V a travs del condensador, aparecen cargas iguales, Q, de rgas iguales, Q, de
diferentes signos en los dos componentes conductores diferentes signos en los dos componentes conductores
La La capacidad del dispositivo viene definida por el rato carga/voltaje: del dispositivo viene definida por el rato carga/voltaje:
CASO PARTICULAR: CASO PARTICULAR: condensador formado por dos placas paralelas separadas una condensador formado por dos placas paralelas separadas una
distancia distancia d : d :
La capacidad es funcin La capacidad es funcin : :
Parmetros geomtricos: Parmetros geomtricos: A A, , d d
Material ( Material (c c
r r
es la es la permitividad permitividad dielctrica) dielctrica)
El sensor El sensor capacitivo capacitivo mide pequeos mide pequeos
desplazamientos con gran sensibilidad desplazamientos con gran sensibilidad
(sensores de Presin o de aceleracin) (sensores de Presin o de aceleracin)
Pueden utilizarse: Pueden utilizarse:
salidas simples salidas simples
salidas diferenciales salidas diferenciales
Tema 5: Sensores de
Tema 5: Sensores de
Desplazamiento
Desplazamiento
capacitivos
capacitivos
V
Q
C=
d
A
C
0
cc
=
Cualquier cambio en A, d, o c
r
modifica
la capacidad fabricacin de sensores
J. Turner, et al. 1999
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Sensores / transductores de desplazamiento Sensores / transductores de desplazamiento pticos
El movimiento lineal y el angular se miden El movimiento lineal y el angular se miden pticamente pticamente mtodos de contado de pulsos mtodos de contado de pulsos
1. 1.
Un Un codificador codificador incremental incremental angular angular consiste: un disco con ranuras + una fuente de luz consiste: un disco con ranuras + una fuente de luz
(LEDs)+ un (LEDs)+ un fotodetector fotodetector el pulso resultante nos indica la velocidad de rotaci el pulso resultante nos indica la velocidad de rotaci n n
Si el disco gira a Si el disco gira a n n revoluc revoluc. por minuto ( . por minuto (rpm rpm) ) la velocidad del pulso de salida es la velocidad del pulso de salida es n n S S/ /60 60 Hz Hz
S es el nmero de ranuras en el disco (en el ejemplo =16) S es el nmero de ranuras en el disco (en el ejemplo =16)
En estos debe conocerse la posicin inicial para poder estimar En estos debe conocerse la posicin inicial para poder estimar la posicin absoluta) la posicin absoluta)
Son ms utilizados los Son ms utilizados los codificadores absolutos angulares consiste: consiste:
Existen de 8, 10, 12, 16 bits Existen de 8, 10, 12, 16 bits
(aumenta su tamao y precio) (aumenta su tamao y precio)
Ejemplos de 4 bits Ejemplos de 4 bits
Tienen pistas concntricas que contienen un Tienen pistas concntricas que contienen un
diseo opaco y transparente diseo opaco y transparente
Puede leerse el Puede leerse el cdigo binario (a) mediante (a) mediante
los los fotodetectores fotodetectores (dan lugar a posibles errores (dan lugar a posibles errores
en las transiciones cardinales) en las transiciones cardinales)
El El Gray Code (b) minimiza los errores dado (b) minimiza los errores dado
que slo cambia un que slo cambia un bit bit en cada sector en cada sector
Tema 5: Sensores de
Tema 5: Sensores de
Desplazamiento
Desplazamiento
pticos
pticos
La resolucin es de 360/(2
n
) grados
Codificadores pticos
angulares
0000
0001
J. Turner, et al. 1999
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2. 2.
Los montajes anteriores tambin sirven para Los montajes anteriores tambin sirven para movimiento traslacional
Un ejemplo de sensor de desplazamiento con gran precisin Un ejemplo de sensor de desplazamiento con gran precisin
Consiste en dos rejillas de difraccin Consiste en dos rejillas de difraccin
La primera ( La primera (rejilla escalada) est fija ) est fija
La otra ( La otra (rejilla ndice) est unida al objeto ) est unida al objeto
mvil y se desliza sobre la rejilla fija mvil y se desliza sobre la rejilla fija
A medida que se desliza la apariencia del A medida que se desliza la apariencia del
dispositivo cambia entre luminoso y oscuro, dispositivo cambia entre luminoso y oscuro,
de manera que el movimiento puede estimarse de manera que el movimiento puede estimarse
fcilmente fcilmente
Los Los sensores pticos sensores pticos Muestran grandes Muestran grandes ventajas: :
Son digitales de manera inherente Son digitales de manera inherente
Son inmunes a las interferencias elctricas Son inmunes a las interferencias elctricas
No necesitan una conexin mecnica al sensor No necesitan una conexin mecnica al sensor
Pueden ser baratos (componentes plsticos) Pueden ser baratos (componentes plsticos)
Sus principales Sus principales desventajas: :
Son relativamente frgiles Son relativamente frgiles
Su rendimiento disminuye si existe suciedad en los componentes Su rendimiento disminuye si existe suciedad en los componentes pticos pticos se utilizan en se utilizan en
aplicaciones de aplicaciones de ambiente limpio ambiente limpio y un rango limitado de temperaturas ( y un rango limitado de temperaturas (El fotodetector es un
dispositivo semiconductor) )
Tema 5: Sensores de
Tema 5: Sensores de
Desplazamiento
Desplazamiento
pticos
pticos
Sensor ptico traslacional
Sensores pticos traslacionales /
lineales
Grandes ventajas a la hora del
acondicionamiento de la seal de salida
J. Turner, et al. 1999
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Tema 5: Sensores de
Tema 5: Sensores de
presin
presin
Sensores de Sensores de presin presin
Concepto de presin: Cuando un fluido entra en Concepto de presin: Cuando un fluido entra en
contacto con una superficie, provoca una fuerza contacto con una superficie, provoca una fuerza
perpendicular a la misma perpendicular a la misma
La presin es la fuerza por unidad de rea La presin es la fuerza por unidad de rea
Pascal (SI)= (SI)= Nw Nw/m /m
2 2
, , atmsferas, , mmHg, , bar
Presin Presin diferencial: Diferencia entre dos presiones : Diferencia entre dos presiones
desconocidas (ninguna de ellas es la atmosfrica) desconocidas (ninguna de ellas es la atmosfrica)
La medida de La Presin puede dividirse La medida de La Presin puede dividirse
en tres categoras: en tres categoras:
Presin Presin absoluta: : Diferencia Diferencia
entre la presin en un punto de un fluido y el entre la presin en un punto de un fluido y el
cero absoluto de presin (vaco absoluto) cero absoluto de presin (vaco absoluto)
Un barmetro de Un barmetro de Hg (sensor de presin (sensor de presin
absoluta) absoluta) la altura de la columna de la altura de la columna de Hg
mide la diferencia entre la presin atmosfrica mide la diferencia entre la presin atmosfrica
y la presin cero del vaco sobre el y la presin cero del vaco sobre el Hg
Presin Presin gauge : : Diferencia Diferencia
entre una presin desconocida y la presin entre una presin desconocida y la presin
atmosfrica local atmosfrica local
Medidas de presin absoluta, gauge y diferencial
Utilizando manmetros de Mercurio
J. Turner, et al. 1999
webdelprofesor.ula.ve
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Tema 5: Sensores de
Tema 5: Sensores de
presin
presin
Existen tres maneras diferentes de medir la presin Existen tres maneras diferentes de medir la presin
1. 1. La forma ms sencilla: La forma ms sencilla: contra la presin contra la presin
producida por una columna de liquido de una densidad conocida producida por una columna de liquido de una densidad conocida Este sistema es el Este sistema es el
utilizado por el utilizado por el MANOMETRO
An An lisis de un man lisis de un man metro metro
Consideramos un tubo en U con un lquido de densidad: Consideramos un tubo en U con un lquido de densidad:
Los puntos A y B estn en el mismo nivel horizontal cuando el Los puntos A y B estn en el mismo nivel horizontal cuando el
dispositivo est en equilibrio dispositivo est en equilibrio
El lquido en el punto C, tiene una altura El lquido en el punto C, tiene una altura h h
1 1
sobre B sobre B
Entonces la presin en A es Entonces la presin en A es P P
A A
, donde, en el caso (a) , donde, en el caso (a)
En el caso (b), la presin desconocida en A: En el caso (b), la presin desconocida en A:
El anlisis es similar para el caso (c), salvo que en este caso El anlisis es similar para el caso (c), salvo que en este caso, ,
la presin atmosfrica debe ser reemplazada por una segunda la presin atmosfrica debe ser reemplazada por una segunda
presin desconocida presin desconocida

1
h P P
B A
= =
) (
2
a atmosfric presin h P P
B A
+ = =
Equilibrar la presin desconocida
J. Turner, et al. 1999
J. Turner, et al. 1999
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Tema 5: Sensores de
Tema 5: Sensores de
presin
presin
2. 2. La La segunda segunda manera: manera:
Este tipo de dispositivos se denominan: Este tipo de dispositivos se denominan: dead-weight testers (sensores de peso muerto) (sensores de peso muerto)
Generalmente se utilizan slo para Generalmente se utilizan slo para calibrar otros sensores de presin
El esquema bsico es el El esquema bsico es el diagrama de bloques diagrama de bloques: :
una bomba principal y depsito, una vlvula aisladora, una bomba principal y depsito, una vlvula aisladora,
un pistn con un peso, una prensa de tornillo y el un pistn con un peso, una prensa de tornillo y el
dispositivo sensor de presin que va a ser calibrado dispositivo sensor de presin que va a ser calibrado
La secuencia de eventos es la siguiente La secuencia de eventos es la siguiente
La prensa de tornillo se lleva a su posicin cero La prensa de tornillo se lleva a su posicin cero
Los pesos que representan la presin deseada Los pesos que representan la presin deseada
se colocan sobre el pistn se colocan sobre el pistn
Se utiliza la bomba para dar presin al sistema y la se cierra Se utiliza la bomba para dar presin al sistema y la se cierra la vlvula la vlvula V
1
Se ajusta la prensa de tornillo de modo que aumente la presin Se ajusta la prensa de tornillo de modo que aumente la presin en el sistema hasta subir el pistn a en el sistema hasta subir el pistn a
su punto final su punto final
Despreciando las fuerzas de friccin, si la presin en el pist Despreciando las fuerzas de friccin, si la presin en el pistn es n es P ( (Nw Nw/m /m
2 2
), y su rea es ), y su rea es A (m (m
2 2
) )
Entonces la fuerza resultante sobre el pist Entonces la fuerza resultante sobre el pist n es F, que soporta un peso de W n es F, que soporta un peso de W
Conociendo el peso que est Conociendo el peso que est sobre el pist sobre el pist n se mide esa presi n se mide esa presi n n
W A P F
A
= =
Involucra que la presin desconocida acte sobre un rea
conocida
Medida de presin
dead-weigh para
calibracin de sensores
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2. 2. La La tercera manera: manera:
La mayora de los La mayora de los sensores comerciales sensores comerciales de presin, adoptan esta forma de presin, adoptan esta forma
Los estiramientos, extensiones o dilataciones se miden de di Los estiramientos, extensiones o dilataciones se miden de diferentes maneras ferentes maneras
La forma ms comn de un sensor de presin son La forma ms comn de un sensor de presin son sistemas elsticos (como un (como un
diafragma acoplado con galgas extensiomtricas) acoplado con galgas extensiomtricas)
Podemos observar sensores de presin de tipo diafragma para med Podemos observar sensores de presin de tipo diafragma para medir las presiones ir las presiones
Absoluta, diferencial y Absoluta, diferencial y gauge gauge
Tambin pueden utilizarse sistemas Tambin pueden utilizarse sistemas capacitivos capacitivos
Tema 5: Sensores de
Tema 5: Sensores de
presin
presin
La presin desconocida acta sobre una estructura elstica
cuyas propiedades y rea son conocidas
Esquemas generales de
sensor de presin:
absoluta, gauge y
diferencial
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Sensores de Sensores de presin elsticos: :
Tubos Tubos Bourdon Bourdon
Fuelles Fuelles
Diafragmas y membranas Diafragmas y membranas
Tema 5: Sensores de
Tema 5: Sensores de
presin
presin
Tubos Bourdon
Sensor de presin:
Fuelles, simples y
dobles
Sensor de presin:
Diafragma circular
plano
Conversin de presin a
desplazamiento
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Tema 5: Sensores de
Tema 5: Sensores de
presin
presin
Cada Cada sensor de presin permite medir con fiabilidad distintos rangos sensor de presin permite medir con fiabilidad distintos rangos de de
presiones presiones
http://www.sapiens.itgo.com/documents/doc58.htm
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Agradecimientos
Agradecimientos
Figuras cortesa de: Figuras cortesa de:
VTI sensores. VTI sensores. www.vti.fi www.vti.fi
Nokian Nokian Tyres Tyres: : www.nokiantyres.com www.nokiantyres.com
Polar Electro. Polar Electro. www.polariberica.es/es www.polariberica.es/es
Reima Reima. . www.reima.fi www.reima.fi
J. J. Turner Turner, M. Hill. , M. Hill. Instrumentation Instrumentation for for Engineers Engineers and and Scientists Scientists. .
Oxford Oxford University University Press Press.1999. .1999.
R. R. Palls Palls, Sensores y acondicionadores de seal. , Sensores y acondicionadores de seal. Marcombo Marcombo, ,
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2001 2001. (Instrumentos de Medida S.L.) IDM . (Instrumentos de Medida S.L.) IDM- -Instrumentos. Instrumentos.
http://webdelprofesor.ula.ve
http://www.sapiens.itgo.com/documents/doc58.htm