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DEUG STPI Unit U32 Systmes linaires - Automatique

CHAPITRE 8 SYSTME DORDRE SUPRIEUR A DEUX SYSTME A RETARD PUR

1 Systme dordre suprieur deux


1.1 Forme canonique. Un systme linaire, invariant, scalaire, dordre quelconque possde une fonction de transfert H(p), dont le dnominateur a un degr quelconque : N ( p) H( p) = D( p) En dcomposant les deux polynmes N(p) et D(p) en polynmes lmentaires du premier degr, H(p) peut scrire: 1/T i racines de N ( p ) K (1 + pT1 )(1 + pT2 )... H ( p) = n 1/i racines de D( p ) p (1 + p1 )(1 + p 2 )... Si N(p) ou D(p) possde des racines complexes, alors celles-ci apparatront en paires conjugues car les coefficients du polynme sont rels, ce qui donnera des termes en : p p2 1 1 + 2 + 2 ou n n p p2 1 + 2 + 2 n n Finalement, toute fonction de transfert relative un systme constante localise pourra tre considre comme le produit de termes de la forme : 1 K , p , (1 + pT ) , (1 + p )n
n n

p p2 1 1 + 2 , + 2 , n n n p p2 1 + 2 + 2 n n

1.2

Rgime harmonique.

1.2.1 Reprsentation de Bode. terme constant K: il donne une droite horizontale dordonne 20.Log(K). La phase est nulle. 1 terme en : le module est une droite de pente -6.n dB/octave passant par le point ( = 1 ; 0dB). ( j) n La phase est fixe et gale -n./2. 1 terme en : le module comporte deux asymptotes se coupant en = 1 ; une droite (1 + j) n horizontale et une droite incline -6.n dB/octave. La phase passe de 0 -n./2 pour variant de 0 + . - 45 -

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terme en

: le module comporte deux asymptotes se coupant en =n ; une 2 n j 1 + 2j + n n droite horizontale et une droite incline -12.n dB/octave. La phase passe de 0 -n. pour variant de 0 + .
n n n

2 1 + 2j + j : analogues aux trois termes prcdents en termes en ( j) , (1 + jT ) , n n inversant les pentes des asymptotes et en changeant le signe des phases.

1.2.2 Reprsentation dans le plan de Nyquist. La construction ne peut tre faite que point par point. 1.2.3 Reprsentation dans le plan de Black. Bien quon ne puisse pas faire dapproximations asymptotiques, on peut utiliser les avantages inhrents aux chelles logarithmiques. Le plan de Black est dun emploi fort commode pour le calcul des rseaux correcteurs et ceci milite en faveur de son emploi.

2 Retard pur e p .
2.1 Origine physique du terme de retard pur. Dans tout systme, linformation de sortie est fournie par un capteur. Il se peut que, pour des raisons daccessibilit, dentretien ou dencombrement, le capteur ne puisse pas tre plac lendroit o lon souhaiterait observer le systme. Cela introduit un retard entre linstant o le signal est disponible (prt tre mesur) et linstant o il est effectivement mesur. Si y( t ) reprsente le signal mesurer, lintroduction dun retard donnera lieu au signal y( t ) . Daprs les proprits de la transformation de Laplace (2.2, chapitre 2), si la transforme de Laplace de y( t ) scrit Y ( p) , alors la transforme de Laplace de y( t ) scrira e p . Y ( p) . En rgime sinuso dal le terme de retard e p introduit un dphasage de la sortie sur lentre. Le rglage automatique de lentre du systme x(t) partir des informations recueillies en sortie est difficile car les signaux ncessaires pour prendre des dcisions convenables arrivent parfois trop tard. 2.2 Reprsentation dans le plan de Black. On pose R( p) = e p . Do R( j) = e j . Le module de R( j) vaut 1 (0dB) quelle que soit la valeur de la pulsation . Son argument Arg( R) = est proportionnel . 1,57 3,14 Le lieu de Black est donc laxe 0dB. Le dphasage atteint -90 pour = et -180 pour = .

2.3

Approximations de e p . - 46 -

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Il est utile et parfois indispensable de disposer dune bonne approximation du terme de retard par une fraction rationnelle, en commande ou en simulation. Le dveloppement limit de e p donne: p 2 2 p 3 3 e p = 1 p + +... 2 6 1 On peut ainsi penser approcher e p simplement par = 1 p + p 2 2 ... 1 + p Lapproximation nest pas trs bonne ds que augmente et il existe en pratique dautres approximations certes plus performantes mais aussi plus compliques.

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