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Modlisation cinmatique et gomtrique des liaisons

IA.

MODELISATION CINEMATIQUE ET GEOMETRIQUE DES LIAISONS


Liaisons entre solides.

Nous savons que la position d'un solide dans l'espace peut tre dfinie par 6 paramtres, 3 Rotations et 3 Translations. Ces 6 paramtres sont les 6 degrs de liberts du solide. En fait un solide n'est gnralement pas seul, il est en liaison avec d'autres solides. Cette liaison va limiter le nombre de degrs de libert existant entre les solides. L'tude des liaisons relles existantes entre les diffrentes pices d'un mcanisme est dlicate et difficile. En effet, les dfauts entre les surfaces de contact (rugosit, dfaut de forme), la prsence de jeu, la dformation des pices, les frottements, et l'usure carte le modle thorique de la liaison de la ralit. Afin de pouvoir tudier le fonctionnement d'un mcanisme, il est ncessaire de modliser les liaisons entre les diffrentes pices.
1. Liaisons normalises entre solides.

Une liaison est dite parfaite si: - Le contact s'tablit thoriquement en un point, sur une ligne ou sur une surface de dfinition gomtrique simple (plan sphre, cylindre, surface hlicodale, ..); - Les surfaces de contact sont supposes gomtriquement parfaites; - la liaison est sans jeu. La norme NF E04-015 prsente les onze liaisons lmentaires.
a) Schmas normaliss

Cf. tableau rcapitulatif.


2. Degrs de libert d'un solide par rapport un autre:

On appelle degr de libert d'un solide par rapport un autre le nombre de mouvements lmentaires indpendants (3 rotations et 3 translations) entre les deux solides. Le nombre de degr de libert de chaque liaison lmentaire est indiqu dans le tableau rcapitulatif.

Modlisation cinmatique et gomtrique des liaisons 3. Tableau des liaisons

Pivot
x 0 0 P(O , x ) 0 0 0 (x ,..,.. )

Liaison pivot daxe

(O, x )

2 /1 = x x {V2 /1}= = 0 P(O , x )


y
O

x
(iso)

z
Le torseur a la mme forme en tout point P de laxe principal

Degrs de libert 1 Rx - rotation autour de

(O, x)
x

(O, x ) et dans toute base contenant laxe


0 V x 0 0 0 0 (x ,..,.. ) P

(nf)

x.

Glissire
0 {V2 / 1 }= = V = Vx x P P2 / 1
direction principale

Liaison glissire de direction

Degrs de libert 1 Tx translation de direction

Le torseur a la mme forme en tout point P de lespace et dans toute base contenant la

x
y
O

x.

Liaison hlicodale daxe

(O, x )

Hlicodale
x 0 0 P(O , x ) Vx 0 0 (x ,..,..)

2 /1 = x x {V2 / 1 }= = V P2 / 1 = V x x P(O , x )
avec

Vx =

p x 2

et p pas de lhlice par tour.

Degrs de libert 1 Les deux paramtres de mouvement (Vx et x) sont lis

Le torseur a la mme forme en tout point P de laxe laxe principal

(O, x ) et dans toute base contenant

x . Le signe est fonction du sens de lhlice


y
O

x
(iso)

z
(nf)

Modlisation cinmatique et gomtrique des liaisons

Liaison pivot glissant daxe

Pivot glissant
x 0 0 P(O , x ) Vx 0 0 (x ,..,..)

(O, x )

2 /1 = x x {V2 / 1 }= = V P2 / 1 = V x x P(O , x )
Le torseur la mme forme en tout point P de laxe laxe principal

Degrs de libert 2 Rx, Tx : 2 mouvements possibles

(O, x ) et dans toute base contenant

x.
y
O

x
(iso)

z
(nf) Liaison sphrique de centre C

Sphrique (Rotule)
x 2 /1 {V2 /1}= = y 0 C C z 0 0 0(...,..,.. )

Degrs de libert 3 Rx, Ry, Rz

Dans tout repre de centre C, centre de la sphre


y
C

Liaison appui plan de normale

Appui plan
avec

0 Vx 2 /1 = y y {V2 /1}= = y 0 VP2 /1 0 V P z (.., y ,.. ) P


normale au plan ici

VP2 /1 y = 0

Le torseur a la mme forme en tout point P de lespace et dans toute base contenant la Degrs de libert 3 Tx, Tz, Ry

y
O

Sphrique doigt
0 2 /1 {V2 /1}= = y 0 C C z
port par le doigt, ici
y
C

Liaison Sphrique doigt de centre C Degrs de libert 2 Ry, Rz

0 0 0(...,..,.. )
z.

Le torseur doit tre crit en C, centre de la sphre, dans une base dont lun des vecteurs est

Modlisation cinmatique et gomtrique des liaisons

Liaison Sphre cylindre daxe

Sphre-cylindre (linaire annulaire) )


x Vx 2 /1 {V2 /1}= = y 0 V C C2 / 1 0 (x ,..,.. ) C z
Le doit torseur doit tre crit en C centre de la sphre, avec un des vecteurs de base ici le long de laxe du mouvement de translation
y
C

(C , x )

Degrs de libert 4 Rx, Ry, Rz, Tx

Liaison linaire rectiligne daxe de normale

Linaire rectiligne
2 /1 {V2 / 1 }= = VC2 / 1 P(O , x ) x y 0 P(O , x ) Vx 0 V z (x , y , z )

(O, x ) et

Le repre idal est dfini par un point P sur la droite de contact ici Degrs de libert 4 Rx, Ry, Tx, Tz
y

(O, x ) et la normale

la surface de contact ici

Nota : cette liaison tait dfinie dans la norme NFE 04015 mais napparat pas dans la norme ISO 3952
y x
O

z
Liaison sphre-plan de normale Degrs de libert 5 Tx, Ty Rx, Ry,Rz y

(nf)

(I , y )

Sphre-plan (ponctuelle)
x Vx 2 /1 {V2 /1}= = y 0 V I C2 / 1 Vz (.., y ,..) C z

Le torseur scrit en I point de contact, dans toute base contenant la normale au plan de contact

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I

y
I

z
z

Liaison encastrement ou liaison complte

On appelle liaison complte une liaison entre deux solides qui annule tous les mouvements. La liaison encastrement est reprsente par un triangle noirci entre les deux solides.