Trabajo encargado de Ingenieria de control II

Modelacin del Experimento Barra y Bola

Condiciones del Problema
Se coloca una bola sobre una barra, ver figura abajo, donde se permite rodar con 1 grado de libertad a lo largo de la barra. Se adiciona un brazo de palanca a la barra en uno de sus extremos y un servo engranaje en el otro. A medida que el servo engranaje gira un angulo theta, la palanca cambia el ngulo de la barra en alpha. Cuando se cambia el ngulo a partir de la posicin vertical, la gravedad ocasiona que la bola ruede a lo largo de la barra. Debe disearse un controlador para este sistema de modo que pueda manipularse la posicin de la bola.

Para este problema, asumimos que la bola rueda sin resbalamiento y la friccin entre la barra y bola es despreciable. Las constantes y variables para este ejemplo se definen como sigue: M R d g L J r alpha theta masa de la bola 0.11 kg radio de la bola 0.015 m offset de brazo de palanca 0.03 m aceleracin gravitacional 9.8 m/s^2 longitud de la barra 1.0 m momento de inercia de la bola 9.99e-6 kgm^2 coordenada de posicin de la bola coordenada angular de la barra ngulo del servo engranaje

Los criterios de diseo para este problema son:

Tiempo de Establecimiento menor que 3 segundos Sobrepico menor que 5%

Ing. Cip Fernando Madrid Guevara MSc.

Trabajo encargado de Ingenieria de control II

Desarrollar analiticamente y Representarlo en Matlab para los siguientes casos, fundamente todas sus respuestas: 1. 2.
3.

Encuentre las ecuaciones del sistema, funcion de transferencia y espacio estado Respuesta a Lazo Abierto de la funcion de transferencia y espacio estado Solucine el Problema usando Control PID, para este caso realice la representacion a Lazo cerrado y realice en Control Proporcional, Control Integral, Control Derivativo Control Proporcional-Derivativo, Control Proporcional Integral, Control Proporcional Integral Derivativo

4.

Solucine el Problema usando el Mtodo del Lugar de Races, realice el Lugar de Races a Lazo Abierto, Controlador por Adelanto, Seleccin de la Ganancia, Grafica de la respuesta a Lazo Cerrado Solucine el Problema usando el Mtodo de la Respuesta en Frecuencia realice el Diagrama de Bode a Lazo abierto, Diseen un Controlador en Adelanto de Fase (Para nuestro diseo del controlador necesitamos un porcentaje de sobrepico de 5%, que corresponde a un zeta de 0.7. Generalmente zeta * 100 le dar el mnimo margen de fase necesario para obtener el sobrepico deseado. Por lo tanto se requiere un margen de fase mayor que 70 grados)

5.

Ing. Cip Fernando Madrid Guevara MSc.