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Chapitre 4 Fonction de transfert

Matrise dElectronique DJEMAL Ridha


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Chapitre 4 Fonction de transfert
4.1. Expression de la fonction de transfert
Pour un systme linaire continu et invariant, nous avons vu que la relation entre la sortie s(t)
et lentre e(t) est donne par une quation diffrentielle linaire coefficients constants de la
forme :
m
) m (
m
n
) n (
n
dt
) t ( e d
b
dt
) t ( de
b ) t ( e b
dt
) t ( s d
a
dt
) t ( ds
a ) t ( s a + + + = + + +
1 0 1
0
En prenant la transforme de Laplace de cette quation, on obtient :
a
0
S(p) + a
1
[PS(p)-s(0)]+ ...... + a
n
[p
n
S(p)-p
n-1
s(0)-..... s
n-1
(0)] = b
0
E(p) +
b
1
[PE(p)-e(0)]+ ...... + b
n
[p
n
E(p)-p
n-1
e(0)-..... e
n-1
(0)]
Do
n
n
n
n
m
m
p a .... p a a
) p ( CI
) p ( E .
p a .... p a a
p b .... p b b
) p ( S
+ + +
+
+ + +
+ + +
=
1 0 1 0
1 0
O CI(p) est un polynme qui dpend des conditions initiales. Sil les conditions initiales sont
nulles alors, CI(p)=0 et nous pouvons exprimer le rapport :
n
n
m
m
p a .... p a a
p b .... p b b
) p ( E
) p ( S
) p ( H
+ + +
+ + +
= =
1 0
1 0
n tant lordre du systme
Ce rapport correspond la fonction de transfert ou la transmittance oprationnelle du
systme. En effet, la transmittance oprationnelle dun systme est le rapport
) p ( E
) p ( S
lorsque
les conditions initiales sont nulles.
Remarque : On retrouve la mme expression que le gain complexe dfini pour une entre
sinusodale, en remplaant p par j.
Le schma fonctionnel du systme de la fonction de transfert H(p) est le suivant :
H(p)
s(t) e(t)
Figure 4.1 : Schma fonctionnel dun systme linaire
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Exemple
Reprenons lexemple du systme du
premier ordre constitu par le circuit RC
comme lindique le figure ci-contre. Nous
considrons que cest un systme ayant
une entre e(t) et une sortie s(t) et nous
supposons quil ny a pas dimpdance qui
charge la capacit. En appliquant la
deuxime loi de Kirchhoff ainsi que la loi
de Faraday, on obtient :
s(t) C
R
e(t)
i(t)
Figure 4.2 : Circuit RC
dt
t ds
C t i avec
t s t i R t e
) (
) (
) ( ) ( ) (
=
+ =
Do lquation diffrentielle du systme :
) ( ) (
) (
t e t s
dt
t ds
C R = +
Calculons la transforme de Laplace de cette quation diffrentielle.
Soit RC.pS(p) + S(p) = E(p). Do
RCp ) p ( E
) p ( S
) p ( H
+
= =
1
1
Le schma fonctionnel de ce systme se rduit :
RCp + 1
1
s(t) e(t)
Figure 4.3 : Schma fonctionnel dun systme du 1
er
ordre
Remarque : Utilisation de la fonction de transfert
Si on connat la fonction de transfert H(p), il est possible de calculer la rponse du systme
nimporte quelle entre selon le schma de principe suivant :
e(t)
E(p)
s(t)
S(p)=H(p).E(p)
H
L
L
-1
Figure 4.4 : Flot dutilisation de la transforme de Laplace
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Si e(t) = o(t) alors S(p)=H(p). La fonction de transfert est dans ce cas gale la transforme
de la Laplace de la rponse pulsionnelle.
4.2. Ples et zros dune fonction de transfert
4.2.1. Forme gnrale
La fonction de transfert se prsente sous la forme dune fraction de deux polynmes en p, le
numrateur N(p) et le dnominateur D(p) qui possdent des racines. Les racines z
i
du
numrateur reprsentent les zros alors que les racines p
i
du dnominateur, ils constituent les
ples de la fonction de transfert H(p). La fonction de transfert se met sous la forme ci-
dessous :
) p p )...( p p )( p p (
) z p )...( z p )( z p (
. C
) p p (
) z p (
. C
) p ( D
) p ( N
) p ( H
m
n
m
j
j
n
i
i


=

= =
[
[
2 1
2 1
Cette expression peut se dcomposer en lments simples pour donner


=
i
i
i
p p
a
) p ( H
Sachant que ) t ( u e a ]
p p
a
[ L
t p
i
i
i i
=

1
, le sous-systme associ au ple pi est stable lorsque
Re(p
i
)<0. Par consquent, un systme est stable lorsque les ples de sa fonction de transfert
sont parties relles strictement ngatives.
4.2.2. Rgime transitoire et mode dune fonction de transfert
On considre une fonction de transfert
) p p )( p (
) p (
. ) p ( H
25 6 5
2
14
2
+ + +
+
=
Cette fonction admet :
- un ple rel (-5) et deux ples complexes ) j ( 4 3 ,
- un zro (-2).
En oprant une implantation des ples et des zros dans le plan complexe on obtient :
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Im(p)
Rel(p)
Z
1
P
1
P
2
P
3
0
Figure 4.5 : Implantation des ples et des zros dans le plan complexe
Cherchons la rponse indicielle dun tel systme :
p
E
) p ( E
0
= , soit
) p p )( p (
) p (
. ) p ( S
25 6 5
2
14
2
+ + +
+
=
En dcomposant cette expression en lments simples, on a :
25 6 5
2
3 2 1 0
+ +
+
+
+
+ =
p p
p A A
p
A
p
A
) p ( S
L
-1



e transitoir Rgime
re oscillatoi
t
onentiel exp En
t
tabli Rgime
) t cos( Ae e A A ) t ( s + + + =

4
3 5
1 0
Le rgime oscillatoire dpend des modes suivants :
La nature des modes est lie uniquement aux ples de H(p) dont limplantation sur le plan
complexe donne une reprsentation concrte de H(p). En particulier :
- Si un ple apparat laxe des rels ngatifs, le systme est dit stable.
- Si un ple appartient laxe des rels positifs, le systme est instable.
- Deux ples complexes conjugus conduisent un mode oscillatoire.
- Le rgime transitoire est dautant plus long que les ples sont plus proches de laxe
imaginaire.
- Un ple beaucoup plus proche de laxe imaginaire que les autres introduit un mode
dit dominant. En effet, on appelle le ou les modes dominants, le ou les
comportements associs aux ples les plus proches de laxe imaginaire. Ce qui
revient considrer en premire approximation des fonctions de transfert dordre
1, 2 et ventuellement 3 dont une intgration.
- Le diagramme des ples et des zros offre aussi la possibilit pour dterminer
graphiquement les rsidus A
0
, A
1
, A
2
, A
3
, etc. de calculer aussi la rponse s(t).
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Reprenons notre exemple tel que
) p p )( p (
) p (
. ) p ( S
25 6 5
2
14
2
+ + +
+
=
j p
A
j p
A
p
A
p
A
) p ( S
4 3 4 3 5
3 2 1 0
+ +
+
+
+
+
+ = Calculons graphiquement le terme A
2
.
En se rfrant la figure 4.6, on peut dterminer A
2
, en considrant tous les vecteurs qui
aboutissent limage du ple correspondant au rsidu quon calculera.
Im(p)
Rel(p)
Z
1
P
1
P
2
P
3
o
1
u
2
u
0
u
1
Figure 4.6 : Dtermination graphique de A
2
Soit :
2 3 2 1 2
2 1
2
14
P P . P P . OP
P Z
A = , Ce qui donne :
2 3 2 1 2
2 1
2
P P . P P . OP
P Z
A =
) ( ) A ( Arg
2 1 0 1 2
+ + =
4.3. Fonction de transfert dun systme asservi
4.3.1. Systme asservi
Un systme asservi est constitu dune chane daction et dune chane de raction. A chacune
de ces deux chanes, on associe un bloc fonctionnel.
H
1
(p)
H
2
(p)
E(p)
S(p)
X(p)
(p)
-
+
Figure 4.7 : Reprsentation dun systme asservi
X : reprsente le signal de retour.
c : constitue lerreur dasservissement.
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4.3.2. Fonction de transfert dun systme en boucle ferme
Dans ce cas, on a les relations suivantes :
)] p ( X ) p ( E )[ p ( H ) p ( ). p ( H ) p ( S = =
1 1

et
) p ( S ). p ( H ) p ( X
2
=
Do :
)] p ( E ). p ( H ) p ( E )[ p ( H ) p ( S
2 1
=
Soit,
) p ( H ) p ( H
) p ( H
) p ( E
) p ( S
) p ( H
2 1
1
1+
= =
H(p) est dite la fonction de transfert du systme en boucle ferme.
4.3.3. Fonction de transfert en boucle ouverte dun systme asservi
On dfinit la fonction de transfert en boucle ouverte par :
) p ( H ). p ( H
) p (
) p ( X
) p ( F
O 2 1
= =

4.3.4. Transmittance de lerreur


Le signal derreur est donn par lexpression : ) t ( x ) t ( e ) t ( = .
On dfinit la transmittance de lerreur par :
) p ( E
) p (
) p ( Err

=
Or : ) p ( ). p ( H ) p ( H ) p ( E ) p ( X ) p ( E ) p (
2 1
= = , do :
) p ( H ) p ( H
) p ( E
) p (
) p ( Err
2 1
1
1
+
= =

4.3.5. Exemple
On considre le montage de la figure ci
contre. En appliquant les lois de Kirchhoff
on obtient :
) V V ( A S

+
=
E V =
+
et I
Cp
V
1
=

I )
Cp
R ( S
1
+ =
Do ) V E ( A S

=
+
-
e
C
R
s
(A)
I
Figure 4.8: Exemple de systme asservi
Soit
RCp Cp / R
Cp /
S
V
+
=
+
=

1
1
1
1
Do le schma fonctionnel du systme :
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A
RCp + 1
1
E(p)
S(p)
V
-
(p)
(p)
-
+
Figure 4.9 : Schma fonctionnel du systme
La fonction de transfert en boucle ferme est donne par lexpression suivante :
RCp A
) RCp ( A
) p ( E
) p ( S
) p ( F
RCp
A
BF
+ +
+
=
+
= =
+
1
1
1
1
1
II.4. Introduction dune perturbation
On considre le systme asservi suivant :
H
1
(p) H
2
(p)
E(p)
S(p) (p)
-
+
+
+
Z(p)
Figure 4.10 : Systme asservi avec perturbation
Lorsque z=0, on a :
) p ( E
) p ( H ). p ( H
) p ( H ). p ( H
) p ( S
2 1
2 1
1
1+
=
Lorsque E=0, le schma fonction du systme devient :
H
1
(p)
H
2
(p)
Z(p)
S(p)
X(p)
(p)
-
+
Figure 4.11 : Schma fonctionnel en absence de la consigne
Ainsi, lexpression de la sortie est donne par : ) p ( Z
) p ( H ). p ( H
) p ( H
) p ( S
2 1
2
2
1+
=
En prsence de e(t) et z(t) la fois, on applique le thorme de superposition :
) p ( Z
) p ( H ). p ( H
) p ( H
) p ( E
) p ( H ). p ( H
) p ( H ). p ( H
) p ( S ) p ( S ) p ( S
2 1
2
2 1
2 1
2 1
1 1 +
+
+
= + =