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ENTREGA 3

Todo sobre los motores paso a paso (PAP)

Para un funcionamiento continuo con una elevada relacin de pasos, la temperatura del motor aumenta debido a las prdidas, las cuales deben tenerse en cuenta en el clculo de la mxima temperatura ambiente de trabajo.
Compilado por Prof. Edgardo Faletti

Motor para accionamiento bipolar

Las bobinas del estator no tienen conexin centra de alimentacin. En vez de utilizar alternativamente media bobina para producir una inversin de la corriente que circula a travs de los devanados del estator (como para el accionamiento unipolar), la corriente ahora se invierte a travs de la bobina entera mediante la conmutacin de ambas lneas de alimentacin. El funcionamiento de un motor con el accionamiento bipolar es idntico al unipolar. Un motor con dos estatores (dos fases) corresponde a un accionamiento del tipo bipolar. Estos motores tienen un estator de dos fases y un rotor de imn permanente con 24 polos (ngulo de paso 730) 12 polos (ngulo de paso de 15). El diseo es similar al de los motores unipolares. El flujo del estator de un devanado bipolar se invierte al invertir la corriente a travs del devanado. Con una excitacin de corriente constante., el motor bipolar puede ser utilizado con una alta relacin de pasos. Para un funcionamiento continuo con una elevada relacin de pasos, la temperatura del motor aumenta debido a las prdidas, las cuales deben tenerse en cuenta en el clculo de la mxima temperatura ambiente de trabajo.
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P estator P P estator P

2 S N 4

3 s

1 s

3S s 4

N 1 s

estator R

estator R

a)

b)

Figura 9: Motor PaP de dos estatores ( 2 fases)

Orden
1 2 3 4
Control de onda

Fase A

Fase B

Fase A

Fase B

Ahora se pueden explicar los modos de los pasos.

Control de onda: En este modo slo

est alimentada una fase en un momento determinado. Para los motores unipolares esto significa que slo se estn utilizando el 25% de los bobinados disponibles, mientras que pa-

ra los motores bipolares la utilizacin es del 50 %. Control Total del Paso (Full Step): En este modo se alimentan dos fases a la vez, Para los motores unipolares esto significa que se estn utilizando el 50% de los bobinados disponibles, mientras que para los motores bipolares la utilizacin es del 100%.

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Orden
1 2 3 4

Fase A

Fase B

Fase A

Fase B

completo en muchos pasos discretos ms pequeos. Esta secuencia de explicacin no ser tratada en esta gua.

Control Total del Paso (Full Step)

Terminologas
Fase B Fase A Fase B
Par de Mantenimiento (Holding Tor-

Orden
1 2 3 4 5 6 7 8

Fase A

Control de Mitad de Paso (Half Step).

Control de Mitad de Paso (Half

Step): En este modo, las secuencias de la onda y el control del paso completo estn entremezclados, de manera que se permita que el rotor est alineado en la mitad de cada paso. Para los motores unipolares esto signifi-

ca que estn emplendose el 37,5% de los bobinados disponibles (como media), mientras que en los motores bipolares el uso alcanza el 75%. Microstepping: Las corrientes en los bobinados estn variando continuamente para poder dividir un paso

que / HT): Si se activa el motor desde el reposo es necesaria una cierta cantidad de par para desviar el motor un paso y es especfico para cada motor dentro de su grupo. Cuando se aplica un par que excede al par de mantenimiento el motor girar continuamente. El HT normalmente es ms alto que el par de trabajo (WT) y acta como un fuerte freno manteniendo la carga en posicin. El valor es el ms adecuado para mantener la carga en posicin. Par de parada (Detent Torque / DT): Debido a sus imanes permanentes, los motores de imn permanente y los motores hbridos tiene un par de freno an cuando no estn activados.

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Esto es lo que llamaremos detencin.

Par de trabajo (Working Torque /

WT): Las caractersticas dinmicas de un motor estn descritas por las curvas del par respecto a la relacin de pasos. La curva de arranque sin error (Pull-in curve) indica que un motor con carga puede arrancar y parar sin prdida de pasos cuando trabaja con una relacin de pasos constante. La curva de estabilizacin (Pull-out curve) indica el par disponible cuando el motor es gradualmente acelerado y desacelerado a partir de su velocidad de trabajo requerida. El rea entre las dos curvas se conoce como campo giratorio. Estas curvas caractersticas son la clave para la seleccin del motor adecuado y de los circuitos de excitacin y control. Sobreoscilacin: Cuando se trabaja

a paso simple el rotor tiende a la sobreoscilacin y oscila sobre su posicin final. La respuesta real depende de la carga y de la potencia de entrada procedente del circuito de excitacin. La respuesta puede ser modificada incrementando la carga friccional o aadiendo un amortiguamiento mecnico. No obstante los amortiguamientos mecnicos como discos de friccin o volante hidrulicos aaden al sistema coste y complejidad. Usualmente es mejor utilizar amorti-

guadores electrnicos.
Resonancia: Un motor PAP que tra-

baja sin carga sobre su margen completo de frecuencias de trabajo revelar puntos de resonancia que son audibles o que pueden ser detectados por sensores de vibracin. Estas frecuencias deberan ser evitadas utilizando una excitacin ms suave, aadiendo una inercia extra o un amortiguamiento externo

Bibliografa
Sin Autor. 1986 .Pequeos Motores. Chile. Nueva Lente Constandinou.2001. Fundamentos de Motores Paso a Paso. Espaa. Sa-

ber Electrnica
PHILIPS. 1990 Ficha Tcnica Motor paso a poso.

Anexo
Controlador para motor paso a paso
+12V +12V +12V 13 S1 12 11 U1 (1/4) 8 14 10 R1 J Q 15 U2 (1/2) 11 K 14 Q 13 6 4 4,7, 9,12 3 J Q Q 8 U2 (1/2) 5 K 2 1 R3 STEP +12V Q1 +12V D1, D2 Motor Winding Q2 Q3 D3, D4 Motor Winding R4 Q4

10 9 U1 (1/4)

R2

2 1

3 U1 (1/4)

5 6 U1 (1/4)

Partes Parte
R1, R2, R3, R4 D1, D2, D3, D4 U1 U2 S1 MISC

Cant. Total
4 4 4 1 1 1 1

Descripcin
1K 1/4W Resistor 1N4002 Diodo de silicio TIP31 NPN Transistor 4070 CMOS XOR 4027 CMOS Flip-Flop SPDT Switch Gabinete, pertinax, cables, Motor P-P

Subttulos

TIP41, 2N3055

Notas
1, Cada vez que la lnea STEP es pulsada, el motor avanza un paso. 2. S1 cambia la direccin del motor.

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