Captulo 1

Revisin Terica
1.1 Rectificadores Controlados y Controladores de CA 1.1.1 Rectificador Monofsico Controlado de Media Onda En el circuito de figura 1.1, se ve una configuracin para la rectificacin controlada de media onda, en el semiciclo positivo el tiristor esta polarizado de forma directa. Cuando este tiristor T1 se dispara en t = , ese tiristor conduce y a travs de la carga aparece el voltaje de entrada vs. En el semiciclo negativo el tiristor tiene polarizacin inversa y se desactiva.

Figura 1.1. Circuito Rectificador Controlado de Media Onda.

Secuencia de Disparo a) Detectar el cruce por cero positivo de la fase de alimentacin b) Retardar el pulso de disparo el ngulo deseado y disparar el tiristor T1

a travs de un circuito de aislamiento de compuerta.

1.1.2 Rectificador Monofsico de Onda Completa Semicontrolado y Totalmente Controlado En la figura 1.2 se muestra un rectificador totalmente controlado, el cual usa cuatro tiristores para controlar el voltaje en la carga. Y en la figura se muestra un rectificador Semicontrolado, el cual usa dos tiristores y dos diodos.

Figura 1.2. Circuito Rectificador de Onda Completa a) Totalmente controlado y b) Semicontrolado.

En la figura 1.3 se muestra las formas de onda del voltaje y la corriente del rectificador de onda completa totalmente controlado para una carga resistiva. Los tiristores T1 y T2 deben ser disparados simultneamente durante el semiciclo positivo de vs. Luego, los tiristores T3 y T4 deben ser disparados simultneamente durante el semiciclo negativo del voltaje de entrada.

Figura 1.3. Formas de Onda del Rectificador de Onda Completa Totalmente controlado.

Secuencia de disparo a) Detectar el cruce por cero positivo del voltaje de entrada vs retardar el ngulo deseado al pulso de disparo y aplicar el mismo pulso a los terminales de compuerta de los tiristores T1 y T2 a travs de circuitos de aislamiento de compuerta. b) Detectar el cruce por cero negativo del voltaje de entrada vs retardar el ngulo deseado al pulso de disparo y aplicar el mismo pulso a los terminales de compuerta de los tiristores T3 y T4 a travs de circuitos de aislamiento de compuerta. Para el caso del rectificador semicontrolado de onda completa se hace uso de la parte a) de secuencia de disparo anterior. Para este caso los pulsos se aplica nicamente a los dos tiristores T1 y T2 que son parte del puente rectificador, no es necesario la parte b) de la secuencia ya que los diodos conducirn o no dependiendo de su polarizacin.

1.1.3 Rectificador Trifsico Controlado de Media Onda Tres convertidores monofsicos de media onda, figura 1.4, se pueden conectar para formar un convertidor trifsico de media onda.

Figura 1.4. Circuito Rectificador Trifasico de Media Onda Controlado.

En este circuito el tiristor T1 dispara en

t = /6 + , aparece el voltaje de

fase van a travs de la carga, hasta que dispara el tiristor T2 cuando t = 5 /6 + . Cuando dispara el tiristor T2, el tiristor T1 tiene polarizacin inversa, porque el voltaje vab de lnea a lnea (= van vbn) es negativo y T1 se desactiva. El voltaje de fase vbn aparece a travs de la carga, hasta que dispara el tiristor T3 cuando t = 3 /2 + . Cuando dispara el tiristor T3, T2 se desactiva y aparece vcn a travs de la carga, hasta que T1 dispara de nuevo,

para iniciar el siguiente ciclo. La figura 1.5 muestra las curvas caractersticas de este rectificador.

Figura 1.5. Formas de onda del Rectificador Trifsico de Media Onda Controlado.

Secuencia de disparo a) Generar un pulso de seal en el cruce del voltaje positivo de la fase van con cero. Retardar el pulso el ngulo deseado /6 + y aplicarlo a las terminales de compuerta y ctodo de T1 a travs de un circuito aislador de compuerta. b) Generar dos pulsos ms de ngulos de retardo 5 /6 + y 9 /6 + para

disparar T2 y T3, respectivamente, a travs de circuitos aisladores de compuerta. 1.1.4 Rectificador Trifsico de Onda Completa Semicontrolado y Totalmente Controlado EL circuito de la figura 1.6 se llama puente trifsico. Los tiristores se disparan a un intervalo de /3. Cuando t = /6 + , el tiristor T6 ya est

conduciendo, y el tiristor T1 se activa. Durante el intervalo ( /6 + ) < t < ( /2 + ), los tiristores T1 y T6 conducen y aparece el voltaje de lnea a lnea vab (= van- vbn) a travs de la carga. Cuando t = /2 + , se dispara el tiristor T2 y de inmediato el tiristor T6 se polariza en sentido inverso. T6 se desactiva

por conmutacin natural. Durante el intervalo ( /2 + ) <

t < (5 /6 + )

conducen los tiristores T1 y T2 y aparece el voltaje de lnea a lnea vac a travs de la carga. Si se numeran los tiristores como se indica en la figura 1.6, la secuencia de disparo es 12, 23, 34, 45, 56 y 61. La figura 1.7 muestra las formas de onda del voltaje de entrada, voltaje de salida, corriente de entrada y corriente de salida a travs de los tiristores.

Figura 1.6. Circuito Rectificador Trifsico de Onda Completa Totalmente Controlado.

Secuencia de disparo a) Generar un pulso de seal en el cruce del voltaje de fase van con cero. Retardar el pulso en el ngulo deseado /6 + y aplicarlo a las terminales de compuerta y ctodo de T1 a travs de un circuito aislador de compuerta. b) Generar cinco pulsos ms, cada uno retardado /6 respecto al anterior, para disparar T2, T3,, T6, respectivamente, mediante circuitos aisladores de compuerta. La figura 1.8 muestra un semiconvertidor. La figura 1.9 muestra las formas de onda del voltaje de entrada, voltaje de salida, corriente de entrada y corriente por los tiristores y diodos. El ngulo de retardo a se puede variar de 0 a . Durante el periodo /6< t < 7 /6, el tiristor T1 est polarizado en sentido

directo. Si se dispara T1 cuando t = ( /6+ ), conducen T1 y D1, y aparece el voltaje vca, de lnea a lnea, a travs de la carga. Cuando t = (7 /6+ ), vca comienza a ser negativo y conduce el diodo Dm de corrida libre. La corriente de la carga contina pasando por Dm y se desactivan T1 y D1.

Figura 1.7. Formas de Onda del Rectificador Trifsico de Onda Completa Totalmente Controlado.

Si no hubiera diodo de corrida libre, T1 continuara conduciendo hasta que disparara el tiristor T2 cuando t = (5 /6+ ), y la accin de corrida libre se hara a travs de T1 y D2. Si < /3, cada tiristor conduce durante 2 /3 y el diodo de corrida libre Dm no conduce.

Figura 1.8. Circuito Rectificador Trifsico de Onda Completa Semicontrolado.

Figura 1.9. Formas de Onda del Rectificador Trifsico de Onda Completa Semicontrolado.

Secuencia de disparo a) Generar un pulso de seal en el cruce del voltaje de fase van con cero. b) Retardar el pulso en los ngulo deseados /6 + , 5 /6 + y 9 /6 + y

aplicarlo a las terminales de compuerta y ctodo de T1, T2 y T3 a travs de un circuito aislador de compuerta. 1.1.5 Controlador Monofsico Bidireccional En la figura 1.10a se muestra un controlador monofsico de onda completa con una carga resistiva. Durante el medio ciclo positivo del voltaje de entrada, se controla el flujo de la potencia haciendo variar el ngulo de retardo del tiristor T1, y el tiristor T2 controla el flujo de potencia durante el medio ciclo negativo del voltaje de entrada. Los pulsos de disparo de T1 y T2 se mantienen a 180 de distancia. Las formas de onda del voltaje de entrada, voltaje de salida y seales de disparo para T1 y T2 se ven en la figura 1.10b.

Figura 1.10. Controlador Monofsico Bidireccional.

Secuencia de disparo o Generar una seal de pulso en el cruce del voltaje positivo de alimentacin vs con cero. o Retardar el pulso el ngulo deseado para dispara T1 a travs de un circuito de aislamiento de compuerta. o Generar otro pulso con ngulo de retraso + para disparar T2. 1.1.6 Controlador Trifsico Bidireccional El diagrama de circuito de un controlador trifsico de onda completa (o bidireccional) se ve en la figura 1.11, con una carga resistiva conectada en Y. La secuencia de disparo de los tiristores es T1, T2, T3, T4, T5 y T6.

Figura 1.11. Controlador Trifasico Bidireccional.

Las formas de onda de los voltajes de entrada, los ngulos de conduccin de los tiristores y los voltajes de fase de salida se ven en la figura 1.12, para 60 y = 120. Para 0< =

< 60 conducen dos tiristores inmediatamente antes

del disparo de T1. Una vez disparado T1, conducen tres tiristores. Un tiristor se desactiva cuando su corriente trata de invertirse. Las condiciones alternan entre dos y tres tiristores que conducen. Para 60 < < 90, slo hay dos tiristores que conducen en cualquier < 150, aunque dos tiristores conducen en cualquier

momento. Para 90 <

momento, hay intervalos en los que no hay tiristores activados. Cuando >150, no hay algn periodo durante el cual dos tiristores conduzcan y el voltaje de salida se vuelve cero en retardo es 0 < < 150. = 150. El intervalo del ngulo de

Figura 1.12. Formas de Onda del Controlador Trifsico de Onda Completa.

Secuencia de disparo a) Generar una seal de pulso en el cruce del voltaje de fase de la fuente van positivo, con cero. b) Retardar el pulso los ngulos , + 2 /3 y + 4 /3 para disparar T1, T3 y

T5 a travs de circuitos aisladores de compuerta. c) De igual manera, generar pulsos con ngulos de retardo 7 /3 + para disparar T2, T4 y T6. + , 5 /3 + y

1.2 Los Microcontroladores Microchip (PICs) 1.2.1 Introduccin a los microcontroladores Pasada la mitad de los aos setenta, exactamente en 1976, aparecen los microcontroladores (C) como consecuencia de la capacidad de integracin desarrollada hasta ese momento de la historia. Los microcontroladores a diferencia de su predecesor, el microprocesador, integran en un solo chip la mayor cantidad de recursos y se comunica a travs de lneas de entrada/salida o llamadas tambin lneas de puerto. Hoy en da, al momento de realizar una aplicacin prctica de la electrnica lo primero que viene a la mente es el usar un microcontrolador pero esto no es casualidad debido al gran desarrollo de los microcontroladores estos ofrecen ventajas que justifican su eleccin. A continuacin vemos las ms importantes ventajas que ofrecen estos dispositivos. o Bajo costo. Debido a la integracin de los recursos los costos se abaratan. o Fiabilidad. Al usar un C, debido a la integracin de recursos las interconexiones se minimizan al momento de realizar una tarjeta impresa, por lo tanto, se logra un diseo ms fiable. o Ahorro de tiempo en el desarrollo de los diseos. Al ser los microcontroladores Microchip (PICs) los que van a ser usados en este proyecto es muy importante conocer las caractersticas ms relevantes concernientes a la tecnologa de los PICs.

1.2.2 Lneas de entrada y salida en los PICs Las caractersticas principales que han influido de manera importante en la eleccin de los PICs para realizar el presente trabajo son las siguientes: o Pueden manejar hasta 25mA de corriente, independientemente de si funciona como fuente o como sumidero, lo que hace posible manejar elementos, como leds, sin la necesidad de utilizar Buffers. o Son configurables individualmente como salidas o entradas, esto se logra mediante los registros TRIS correspondientes a cada puerto, en estos registros de 8 bits cada bit est asociado con un pin fsico del microcontrolador, y el escribir un UNO o un CERO hace que la lnea quede configurada como una salida o una entrada respectivamente. o Muchas de las lneas estn multiplexadas, pudiendo ser configuradas como: entrada o salida digital, o entrada analgica. o Todas las lneas tienen proteccin contra ESD (Electrostatic Discharge), y adems en el puerto B existen resistencias de pull-up, que pueden ser activadas en el registro OPTION al limpiar el bit 7 de este.

1.2.3 Descripcin de los Puertos de la Serie 87X

Figura 1.13. PIC de la serie 16F87X

En la figura 1.13 se puede apreciar el esquema de terminales de la serie 87X pertenecientes a la familia media de Microcontroladores Microchip. Todas las lneas del chip son de propsito general excepto las que son pines con funciones especiales que son mostradas en la tabla 1.1.

NOMBRE DEL PIN (*)MCLR

NUMERO DEL PIN

FUNCIN Pin para generar un RESET externo Pines para conexin del oscilador externo

OSC1

13

OSC2

14

VSS

12 31

Pin de referencia (0V)

VDD

11 32

Pin de alimentacin (+5V)

Tabla 1.1. Pines con funciones especiales de la serie 87X de PIC.

o Puerto A: Es un puerto de entrada/salida de 6 pines (ra0...ra5), pueden ser configurados como entradas o salidas digitales, pueden tambin ser configurados como entradas analgicas. o Puerto B: Es un puerto entrada/salida digital de 8 bits, con pull-up interno programable mediante software, estas resistencias de pull-up se activan todas a la vez limpiando el bit 7 del registro OPTION_REG que se encuentra en el banco 1 de la Memoria RAM (Memoria de datos) del PIC. o Puerto C: Es un puerto de entrada/salida digital de 8bits multiplexa tambin algunas funciones tales como: Salida de PWM el Rx y Tx para transmisin serial; en este proyecto ser como salida digital. o Puerto D: Es un puerto de entrada/salida digital de 8 bits, multiplexa funciones con el perifrico PSP (Puerto Paralelo Esclavo).

o Puerto E: Es un analgicas. 1.2.4 Circuito Oscilador

puerto de entradas/salidas digitales y entradas

Toda la ejecucin de un programa en un microcontrolador es controlada por un oscilador (externo o interno). Por lo general se emplean osciladores, como referencias de tiempo, externos. La configuracin ms comn para un circuito oscilador externo es la que se ve en la figura que al combinarse con el hardware interno del PIC, que es el microcontrolador utilizado en este proyecto, produce las oscilaciones. Esta configuracin consiste en conectar un cristal de cuarzo en los pines OSC1 y OSC2 del microcontrolador y dos condensadores conectados a tierra de manera que formen un oscilador con el inversor integrado al PIC y conectado a los pines OSC1 y OSC2.

Figura 1.14. Circuito oscilador de la serie 16F87X. Fuente Datasheet de la serie 87XA

1.2.5 Circuito de RESET externo El RESET externo conlleva a que el programa vuelva a ejecutarse desde su primera lnea, para conseguir esto es necesario llevar a cero durante un determinado tiempo el pin de MCLR pin 1 del PIC de la famila 87X, la circuitera necesaria para esto esta detallada en la figura 1.15.

VDD

R1
4.7k

D1

MCLR

C1
1uF

Figura 1.14. Circuito de RESET externo recomendado para la serie 16F87X.

1.2.6 Trabajo con interrupciones en PICs El trabajo con interrupciones se caracteriza por ser un servicio directo entre perifricos y el CPU, siempre que esta desee establecer el dilogo con el perifrico. En trminos concretos, esto significa que la interrupcin del perifrico haba sido habilitada. La caracterstica fundamental y ventaja principal del servicio de interrupciones es la inmediatez; lo que significa que pueden eliminarse total o parcialmente los ciclos de consulta. Otra ventaja es que puede inhibirse la interrupcin del perifrico dado cuando se considera que esta es inoportuna y por tanto perjudica en alguna medida la marcha del proceso principal, o sea la corrida del resto del programa. Esta forma de trabajo es indispensable en el trabajo de control de procesos en tiempo real. Formas de Iniciar una interrupcin Por un perifrico o entidad externa ajena al C a travs de los pines especficos del mismo. En estas condiciones la interrupcin es externa. Dentro del propio C entonces la interrupcin es interna. Fuentes de Interrupcin en los PICs de la serie 87X Los PICs pueden manejar diversas fuentes de interrupcin (IT). Por lo general con cada perifrico integrado al C hay asociada una o ms fuentes de interrupcin. A continuacin se resumen todas las fuentes de IT posibles en los C de esta serie. Los tipos de fuente de IT se subdividen en dos categoras: Bsicas y Adicionales.

Fuentes Bsicas o Interrupcin por pm externo (pm RB0/INT). El pm RB0 es un pin de puerto que est multiplexado con la funcin de INT externa. o Por desbordamiento del TMR0. o Por cambio en los pines de puerto RB7:RB4. o Cuando se completa un ciclo de escritura en la EEPROM de Datos. La EEPROM de datos es otro perifrico muy comn en los C de esta familia. Es una memoria tipo EEPROM y por lo tanto NO voltil, que puede escribirse y leerse desde el programa de aplicacin. Las Fuentes Adicionales no las trataremos en este trabajo. Registros para el Manejo de interrupciones en los PICS Para el manejo de IT en los PICs existen dos tipos de registros especiales: los Registros de Control de Interrupcin y los Registros Banderas de Interrupcin. Los primeros permiten habilitar las distintas fuentes de IT y los segundos son necesarios para averiguar cual perifrico gener la IT. La manera ms fcil de estudiar estos registros es relacionarlos con el perifrico del C que se est empleando. Registro de Control de Interrupciones Bsicas (INTCON) El registro INTCON (figura 1.15). En este registro se incluyen los bits para habilitar las fuentes bsicas de interrupcin, as como los bits que sirven de banderas para cada una de las fuentes individuales de interrupcin. El registro INTCON se encuentra en las localizaciones: 0Bh, 8Bh, 10Bh y 18Bh de los bancos 0, 1, 2 y 3 de la Memoria de Datos; por lo tanto para escribir o leer su contenido NO es necesario cambiar de banco modificando los bits correspondientes del registro STATUS. Registros para el Control y de Banderas de Interrupciones Adicionales. La denominacin de los registros para el control de interrupciones adicionales se codifica de manera general con las letras PIE (Peripheral Interrupt Enable register), ms un nmero (por ejemplo PIEl, PIE2, etc). En un mismo PIC pueden existir varios de estos registros en funcin de la cantidad de perifricos integrados al C que sean capaces de generar interrupcin.

Por otra parte, las banderas que indican los eventos de interrupcin adicionales, se agrupan en registros tipo PIR (Peripheral Interrupt Registers). De manera similar a lo que ocurre con los registros tipo PIE, pueden existir varios tipos PIR (por ejemplo, PIR1, PIR2, etc.).

Figura 1.15. Registro INTCON. Fuente Datasheet de la serie 87X

Las figuras 1.16 y 1.17 ilustran dos tipos de registros: uno de control (PIE1) y otro de banderas (PIR1). Note que los bits de habilitacin y bandera se encuentran en posiciones similares dentro de ambos registros; por ejemplo: el bit 0 del registro PIE1, sirve para habilitar la interrupcin del timer y el bit 0 del registro PIR1 sirve de bandera de interrupcin por desbordamiento del timer.

Figura 1.16. Registro PIE1. Fuente Datasheet de la serie 87X

Figura 1.17. Registro PIR1. Fuente Datasheet de la serie 87X

1.2.7 Modulo TMR0 y Registro OPTION_REG El mdulo TMRO es el timer/contador primario que incluyen los Microcontroladores PICs que poseen al menos un timer. Especificaciones tcnicas generales del mdulo: o Puede ser programado como temporizador (timer) o contador (counter) de 8 BITS ascendente. o El conteo o la temporizacin se lleva en un registro (TMRO), que se puede leer y escribir. o Posee un prescaler programable por software de 8 BITS. o Fuente de reloj seleccionable (interna o externa), segn se trabaje como temporizador o contador. o Genera una interrupcin por desbordamiento (FF registro INTCON es igual a 1. Cuando se utiliza para contar eventos externos se posee seleccionar el frente de conteo, mediante el bit TOSE del registro OPTION. Arquitectura Interna del Timer 0. La figura 1 muestra un Diagrama de Bloques de la estructura interna del Timer 0. El funcionamiento de la Lgica de Control del Timer se puede entender analizando el Registro que la controla. 00) si el bit T0IE del

Figura 1.18. Diagrama de bloques del Timer 0. Fuente Datasheet de la serie 87X

El timer 0 se controla mediante el registro OPTION. La figura 1.19 muestra el registro y las funciones de sus respectivos bits.

Figura 1.19. Registro OPTION_REG. Fuente Datasheet de la serie 87X

Modo Timer Se selecciona haciendo 0 el bit TOCS del registro OPTION_REG (81h). Si no se selecciona el prescalador (prescaler), en este modo el timer 0 cuenta Ciclos de Mquina (fosc/4). El resultado de la temporizacin se puede leer en el registro TMR0, que se encuentra en la direccin 01h del banco 0 exclusivamente. El registro TMR0 tambin puede ser alterado por el programador, o sea durante la temporizacin o el conteo. Si durante la ejecucin del programa se altera el registro TMR0 su incremento se retarda en dos Ciclos de Mquina. Si se utiliza el Pscaler (PSA = 0), el reloj de entrada l timer (FoscI4) se divide por los siguientes factores (figura 1.19), segn la combinacin que se coloque en los bits PS2:PSO del registro OPTION.

1.3 Displays de Cristal Liquido (LCD) 1.3.1 Introduccin a los LCDs Los Mdulos LCD (Liquid Crystal Display) son dispositivos para visualizar textos y/o grficos.

Figura 1.20. Mapa de direcciones de la RAM de un Display de un LCD de 2x8 y estructura de la matriz.

Los LCDs comerciales consisten del cristal de tinta lquida y un controlador electrnico inteligente, que se monta en una tarjeta PCB, al reverso del cristal. Luego, para realizar un interfaz con un C es necesario comunicarse con el controlador, ya sea para enviar cdigos que representan rdenes para el controlador o datos que se desean visualizar. Los cdigos para los comandos u rdenes son especificados por el fabricante de cada modelo de LCD. Existen dos grandes categoras de LCDs en el mercado, los LCD matriciales y los LCDs grficos. En esta parte se ilustra el manejo de un LCD matricial de 2 lneas de 8 caracteres cada una. Cada carcter se forma con una matriz de puntos de 5X7 puntos figura. Cada matriz, dentro del LCD posee una direccin especfica, asociada a cada matriz existe una localizacin de memoria, que puede escribirse o leerse, segn se desee. Esta memoria se denomina DDRAM (Display data RAM). Los LCDs tambin poseen una memoria ROM en su tarjeta controladora que almacena caracteres ASCII. La memoria ROM es directamente direccionable, escribiendo el carcter que se

desea visualizar. Antes de la escritura del carcter, debi ser escrita la direccin dentro de a donde se desea visualizar el carcter.

1.3.2 Modos de Operacin de un LCD e Interface con el Microcontrolador Los LCDs que se encuentran en el mercado por lo general funcionan en dos modos principales que se describen a continuacin. o Mediante interface de 4 bits de datos y 3 lneas de comando, este modo puede tener dos variantes que son: (a) Con transferencia de los datos o instrucciones de 4 bits en 4 bits, empleando a parte alta del puerto conectado al LCD (port <7:4>), figura 1.21a; y (b) Transferencia de los datos o instrucciones de 4 bits en 4 bits, empleando a parte baja del puerto conectado a LCD (port <3:0>), figura 1.21b. o Mediante una interface de 8 bits de datos y 3 lneas de comando. En este caso tanto los datos corno las palabras de instruccin se envan en 8 bits, se emplea todo el puerto, figura 1.21c.

a) Transferencia 4 bits en 4bits, parte superior del puerto

b) Transferencia 4 bits en 4bits, parte inferior del puerto

c) Transferencia a 8 bits Figura 1.21. Transferencia de datos o comandos PIC-LCD.

1.3.3 Lneas de Control La mayora de los LCDs presentes en el mercado se controlan mediante tres lneas: E, RS y R/*W. La tabla 1.2 resume las funciones de cada lnea de control. SEAL DE FUNCIN o Con el flanco de subida de esta seal se almacena el estado de los pines RS (instruccin o dato) y R/W (lectura o escritura). o Con el flanco de cada de esta seal se almacena el dato o la instruccin que se haya colocado en el BUS del LCD. o Para operar el LCD, primero poner el dato (o la instruccin) en el puerto y despus dar un pulso al LCD por E. La duracin de este pulso depende de cada cristal. Tpicamente se exige como mnimo. RS RS sirve para diferenciar un dato de un comando. o Si RS = 1 significa que la palabra colocada en el BUS del LCD es un DATO. o Si RS = 0 significa que la palabra colocada en el BUS del LCD es un DATO. R/*W R/*W permite realizar lecturas o escrituras al LCD, ya sea de DATOS o COMANDOS. R/*W = 0 se va a escribir el LCD. R/*W =1 se va a leer el LCD.

CONTROL E (Enable)

Tabla 1.2. Funciones de la lneas de control de un LCD matricial.