PUENTE H EN CIRCUITO INTEGRADO L293 PARA CONTROLAR GIROS DE MOTOR CD.

LA ETAPA DE POTENCIA:

Ver trabajo y circuito completo en http://www.eis.uva.es/amuva/cybertaller/electronica/electronica.htm

La primera pregunta es: qu es una etapa de potencia? La respuesta inmediata es: Un motor NUNCA se puede conectar directamente a un microcontrolador. Un motor absorbe mucha corriente (normalmente, los usados en robots rastreadores, suelen consumir unos 400mA, 500mA... depende mucho del tamao del motor). Una patilla de un PIC puede dar en torno a los 25mA: mucho menos que lo que pide un motor. As que, el uC se quema!!! (oh! :-o). Para poder gobernar motores con un PIC, debemos crear una etapa intermedia, entre la electrnica de control, y los motores. A esta etapa se la llama "etapa de potencia". Observemos la siguiente figura:

Se trata de un motor de corriente continua, flanqueado por cuatro interruptores, que a su vez estn conectados a 5V por un lado, y a tierra por el otro. Qu ocurre si cerramos los interruptores S1 y S4, dejando S2 y S3 abiertos??? Pues el lado izquierdo, el motor estar conectado a 5V, y el lado derecho a tierra (0V). La diferencia de potencial entre los bornes del motor es de 5V (5-0=5), con lo que el motor se pone a girar en un sentido. Y si abrimos S1 y S4, cerrando S2 y S3?? Pues ahora al contrario: el lado derecho est a 5V y el izquierdo a 0V. Ahora la diferencia de potencial es -5V (05=-5). Esto quiere decir que el motor girar en el sentido contrario a como giraba antes. Si este motor estuviera conectado a un microbot, ya sabramos cmo hacer que ste andase hacia delate y hacia atrs. Pero... tenemos que ir detrs de l todo el tiempo, para abrir y cerrar los interruptores??? No sera de gran utilidad este mtodo, si lo que queremos es un robot autnomo. Bien, lo que se hace entonces el colocar, en vez de interruptores, transistores. Pensemos en un transistor como un elemento de tres patillas. Dos de ellas funcionan exactamente como un interruptor, si est cerrado pasa corriente, y si no, no pasa. La tercera patilla es la que gobierna al interruptor: si en esa patilla hay un '1' lgico, se cierra el interruptor que forman las otras dos. Si se pone un '0' lgico, se abre el interruptor. Bueno, en verdad es algo ms complejo, pero ese es su funcionamiento si pasamos de semiconductores y de electrones que ganan la suficiente energa para saltar a la siguiente capa, etc, etc... Entonces, tendremos 4 transistores flanqueando a un motor. Las patillas que controlan cada uno de los transistores, irn conectadas a nuestro PIC, y as podremos controlar por software cundo se abren y cierran. Controlamos por tanto si giramos el motor en un sentido o en otro. A esta estructura se le llama puente H. Como se puede ver en la figura anterior, los interruptores/transistores, flanquean al motor formando una H. Cmo vamos a implementar un puente H nosotros en nuestra tarjeta electrnica? Pues tenemos dos opciones: 1) Opcin difcil: Crear el puente H, a partir de una serie de transistores, que debemos elegir apropiadamente, disear una serie de resistencias, zener y otros elementos para la correcta excitacin de los transistores, y rezar para que eso funcione (y sin contar con la dificultad de encontrar los transistores requeridos en las tiendas de Valladolid...). 2) Opcin fcil: Utilizar un puente H que ya se venda hecho. Jeje, qu fcil... y qu barato, y qu cmodo. Es la opcin que vamos a emplear nosotros (que somos principiantes en esto de la microbtica). Los puentes H comerciales que usaremos vienen en un circuito integrado, que se llama L293. Este chip lleva integrados dos puentes H (un para cada motor, qu bueno!). Soporta 1A por cada puente H. Esto es una cosa muy importante: el consumo de los motores, y lo que soporta el L293. Como hemos dicho, los motores pequeos de

los microbots, consumen unos 500mA, con lo que el L293 va genial porque soporta hasta 1A por cada motor. Sin embargo, con motores ms grandes (como por ejemplo los de un microbot de sumo), no se pueden emplear estos chips, porque se queman. Veamos cmo es el patillaje de estos chips, y para qu sirve cada cosa:

Lo primero que debemos tener en cuenta es que el chip tiene dos partes completamente independientes (en la figura, separadas por la lnea roja punteada). Cada una de ellas, gobernar a un motor. Por lo tanto, explicada una parte, la otra, pues es igual. Veamos la parte de la izquierda. En primer lugar, tenemos las patillas sealadas con flechas naranjas. La patilla 1A indicar el sentido de giro del motor. Si 1A=0, girar en un sentido (segn como hayamos conectado el motor), y si 1A=1, pues en el sentido contrario. A la patilla 2A tiene que llegar justo la inversa de 1A. Esto se puede hacer por software, o por hardware. Es ms seguro hacerlo por hardware, haciendo pasar a la seal 1A por un inversor. No lo haremos por software, porque, si se diese el error de poner el mismo valor en 1A que en 2A, se cortocircuita alimentacin y tierra, con lo que, en el mejor de los casos, se nos gastan las pilas instantneamente. Lo normal es que con un cortocircuito se queme la electrnica. Si el cortocircuito dura mucho tiempo, se puede quemar el robot entero!!!! Por eso lo hacemos mejor por hardware, que es ms seguro. El inversor que colocamos es un circuito integrado. En este caso, usaremos un 74ls14 (seis inversores, con trigger schmith). La verdad es que los fabricantes estn dejando de hacer este modelo, y sustituyndolo por uno nuevo sin plomo, ms ecolgico. El 74 y el 14 perdurarn siempre, lo que puede cambiar son el resto de las letras. El integrado tiene el siguiente patillaje:

Es muy sencillo, si por la patilla 1 introduzco un valor ('0' '1'), por la patilla 2 sale el contrario. La patilla 7 es de alimentacin, y la 14 tierra. Volvamos a la figura del L293:

Las patillas azules, son las salidas hacia los motores. A esas patillas deben ir conectados directamente los bornes del motor. La patilla 1,2EN es una entrada de habilitacin del chip. Esto quiere decir que si 1,2EN es un '1', el chip funcionar como se ha indicado hasta ahora. Si 1,2EN fuese '0', el motor se para, independientemente del valor que tengan las patillas 1A y 2A (el chip est deshabilitado). 1,2EN 1A 0 0 0 1 1 0 2A 1 0 1 Motor Parado Parado Gira en un sentido

Gira en el otro sentido

La otra parte funciona igual, teniendo en cuenta que ahora la seal de habilitacin est abajo, en vez de arriba... Tenemos que tener en cuenta un pequeo detalle con las alimentaciones del L293. Vemos que hay 6 patillas: Vcc1, Vcc2 y cuatro de GND (tierra). Las de GND, es fcil: van todas unidas. Vcc1: Es la alimentacin de la electrnica, como en el caso de los otros integrados. Se conecta a 5V, y ya est. Sin embargo, Vcc2 es la alimentacin de los motores. Este esquema induce a equvocos, porque esta tensin es tambin de 5V. En otros casos, puede ser mayor: 6V, 9V, 12V... El cable que llevemos a esta patilla, va a ir directamente desde el conector de las pilas, para evitar que circule mucha corriente por otros elementos de la placa. Hasta ahora, hemos visto como girar el motor hacia un lado, como girarlo hacia el otro, y cmo mantenerlo parado. Pero siempre con el motor funcionando al 100%. Pero nosotros queremos controlar la velocidad!! Queremos que en una recta vaya ms rpido, y en un curva, ms lento. Cmo conseguir esto?? Con la tcnica denominada PWM (Modulacin del Ancho de Pulso). Para hacernos a una idea de lo que es el PWM, vamos a pensar en una bombilla. Yo la puedo tener encendida, o apagada... no hay medias luces. Pero qu pasa si yo la apago y la enciendo muy rpido, muy rpido? Parece como si hubiera la mitad de luz. Sin embargo a bombilla est o encendida o apagada. Lo mismo ocurre con los motores. Fijmonos en la siguiente figura:

En el primer caso, el de ms arriba, se muestra el valor de la patilla 1,2EN. Cuando 1,2EN='1', el motor gira. Si 1,2EN='0', el motor est parado. En este primer caso, est encendido poco tiempo, y parado ms tiempo. Si nos imaginamos un coche que est encendido un poco, y parado ms rato, pensaremos que el coche va "a tirones". Sin embargo, si aumentamos la frecuencia con la que cambiamos de encendido a apagado... es decir, si cada vez hacemos ese cambio ms rpido... Llega un momento en que el coche va despacio, pero no se notan los tirones!!! Hemos conseguido controlar la velocidad del coche!!

En la primera lnea de la figura, el motor est encendido un 10% del tiempo, con lo que el motor girar al 10%. En la segunda, el pulso activo del motor dura el 50%, luego iremos a la mitad de velocidad que el motor puede dar. En el tercer caso, el motor va al 90%. Entendido cmo regulamos la velocidad? Bien.