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Le GRAFCET

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Sommaire Rfrentiel

5 - Outils de description du fonctionnement d'un automatisme 5.3 - GRAFCET - Concepts et structures de base : * trois premires rgles d'volution * tape - ordre associ l'tat d'une tape - variable associe l'tat d'une tape * transition et rceptivit associe * variables associes : niveau logique, front * structures de base : aiguillage, paralllisme structural * prise en compte du temps, explicite (t/tape/dure) ou implicite (comptes-rendus de capteurs) * macro-tape

Le GRAFCET : Introduction

Le grafcet est le rsultat du travail bnvole d'une commission runissant, lAFCET (Association Franaise pour la Cyberntique Economique et Technique), lADEPA (Agence pour le DEveloppement de la Productique Applique lindustrie) des industriels et des universitaires. Cette commission, cre le 26 juin 1975, a dfini les bases du grafcet dans son rapport final achev en avril 1977. Le grafcet a t conu comme un systme unifi d'expression qui n'est la proprit de personne. Ds 1978 le grafcet fait son entre dans lducation Nationale. Il est maintenant le pilier du programme dAutomatique et d'Informatique Industrielle. Dautres outils complmentaires du grafcet ont t crs, le Guide d'Etude des Modes de Marche et d'Arrrt (GEMMA - 1981), les Technoguides puis les chanes fonctionnelles. Depuis 1988, le grafcet est un outil de description normalis (Norme C.E.I. 848) qui fonctionne en logique squentielle. C'est un outil simple mais extrmement puissant qui permet les reprsentations fonctionnelles, oprationnelles et technologiques de la plupart des automatismes industriels. En 1985, SIEMENS (leader europen des automatismes) adopte le grafcet et le promeut en Allemagne. En 1986 ALLEN & BRADLEY (leader mondial des automates programmables) adopte et dveloppe le grafcet, y compris pour le march amricain. Remarque : les appellations Sequential Function Chart (SFC) ou Chart utilises par certains logiciels (PL7-2, Orphe, S5, etc.) correspondent au Grafcet.

Dfinition et notions fondamentales

L'acronyme grafcet signifie : GRAphe Fonctionnel de Commande Etape Transition. Le grafcet est un outil graphique de description du comportement attendu de la Partie Commande. Il dcrit les relations travers la frontire d'isolement de la Partie Commande et de la Partie Oprative d'un systme automatis. L'tablissement d'un grafcet suppose la dfinition pralable : - du systme, - de la frontire PO-PC, spcifiant la Partie Commande, - des Entres et des Sorties de la Partie Commande. La description du fonctionnement d'un automatisme logique peut alors tre reprsent graphiquement par un ensemble :

- d'ETAPES auxquelles sont associes des ACTIONS, - de TRANSITIONS auxquelles sont associes des RECEPTIVITES, - de LIAISONS (ou ARCS) ORIENTEES, Un tel ensemble (GRAPHE ou DIAGRAMME) est appel grafcet.

Exemple

Rgle d'tablissement du GRAFCET

Chaque liaison oriente relie une tape une transition ou une transition une tape. Un grafcet se lit de haut en bas. Si cette syntaxe n'est pas scrupuleusement respecte, il y aura obligatoirement une erreur dans l'application. Une flche peut complter la liaison en indiquant le sens de lecture sil y a un risque de confusion.

Etapes

Sur un grafcet on peut rencontrer diffrents types dtapes :

Etape

Etape active

Etape initiale

Macro-tape

Etape d'entre (Macro-tape)

Etape de sortie (Macro-tape)

Etape encapsulante

Etape initiale encapsulante

Tche

1.Etape
L'tape correspond une situation lmentaire ayant un comportement gnralement stable. En principe, pendant une tape, les organes de commande ne changent pas d'tat. Une tape est soit active soit inactive. L'tape se reprsente par un carr repr par une variable alphanumrique place au centre du carr. Lorsqu'une tape est active, on peut le prciser par un point.

Il existe aussi des tapes sources et des tapes puits. Une tape est appele "tape source" si elle nest pas relie en amont une transition. De la mme faon, une tape est appele "tape puits" si elle nest pas relie en aval une transition.

Exemples :

Etape source

Etape puits

2.Etape initiale
Certaines tapes sont actives en dbut de fonctionnement du systme automatis (SA). Ce sont les tapes initiales. Elles se reprsentent par un double carr. Il peut y avoir plusieurs tapes initiales sur un grafcet. Ces tapes peuvent alors tre places nimporte o sur le grafcet. Sur un grafcet une seule tape initiale, on privilgiera la position haute pour en faciliter la lecture. Sur un grafcet on peut aussi rencontrer une tape initiale source.

3.Macro-tape
Une macro-tape nest pas proprement parler une tape. Cest une reprsentation unique dune succession dtapes et de transitions. On parlera alors dexpansion de macro-tape. Une macro-tape est assimilable, par son fonctionnement, un droutement de programme sur interruption. Dans un grafcet, une macro-tape est unique. On ne pourra l'appeler qu'une seule fois. Il peut y avoir plusieurs macro-tapes dans un grafcet.

Structure du droutement :

4.Tche
Cette tape se diffrencie de la macro-tape par sa non unicit. Une tche est un sous-programme et peut tre appele plusieurs reprises dans un mme grafcet. La tche fait appel des notions d'antriorit gres par une matrice d'antriorit un peu complexe manipuler. En lieu et place de la tche nous

utiliserons des grafcets hirarchiss plus souples d'emploi. A la rdaction de ce chapitre, la tche ne fait pas l'objet d'une normalisation.

5.Etapes encapsulantes
Il y a encapsulation d'un ensemble d'tapes, dites encapsules, par une tape, dite encapsulante, si et seulement si lorsque cette tape encapsulante est active, l'une, au moins, des tapes encapsules est active. Le spcificateur peut utiliser l'encapsulation pour structurer de manire hirarchique un grafcet. Exemple de fonctionnement :

L'tape encapsulante 67 possde 2 encapsulations. Ces deux encapsulations sont les grafcets partiels G1 et G2. L'activation de l'tape 67 provoque l'activation des tapes X3:G1 et X4:G2. La dsactivation de l'tape 67 provoque la dsactivation de toutes les tapes des grafcets partiels G1 et G2. On repre une encapsulation par un grafcet partiel entour d'un cadre o on place en haut, le nom de l'tape encapsulante (dans notre exemple : 67), en bas le nom du grafcet partiel (dans notre exemple : G1 et G2). Dans notre exemple on constate qu'il n'y a pas d'tape initiale pour les grafcets partiels.

( suivre...)

Actions associes l'tape

1.Actions simples
On prcise pour chaque tape, l'intrieur d'un rectangle laction ou les actions effectuer lorsque l'tape est active.

Etape avec une action

Etape avec plusieurs actions

Les actions peuvent tre de natures diverses, le rectangle peut avoir des dimensions quelconques et comporter plusieurs actions.

2.Actions conditionnelles
Certaines actions associes des tapes peuvent tre conditionnes par des contraintes externes ou internes. L'ordre mis peut tre : - soumis un retard, not D (Delay ), - d'une dure limite, not L (Limited), - fugitif, not P (Ponctual) - maintenu actif, not S (Set) - dsactiv, not R (Reset).

exemple :

Ecriture normalise

Ecriture courante

Transitions

Une transition indique la possibilit d'volution d'une tape l'tape suivante. A chaque transition on associe une ou des conditions logiques (boolennes) qui traduisent la notion de rceptivit. La rceptivit est une fonction combinatoire d'informations boolennes telles que : - tats de capteurs, - impulsion sur un bouton poussoir; - action d'un temporisateur, d'un compteur; - tat actif ou inactif d'autres tapes, etc.

exemples :

La rceptivit est vraie lorsque la La rceptivit est vraie lorsque le valeur de la consigne du compteur capteur pp1 est actif. C = 10. Il existe deux cas particuliers :

La rceptivit est vraie lorsque l'tape numro 1 du grafcet G1C est active

* Temporisation : Pour faire intervenir le temps dans une rceptivit, il suffit d'indiquer aprs le repre "t" son origine et sa dure. L'origine sera l'instant de dbut de l'activation de l'tape dclenchante ou sur un tat logique de variable (capteur).

La notation T/14/5 signifie que la rceptivit sera vraie 5 secondes aprs l'activation de l'tape repre 14. La notation normalise s'crit 5s/X14. La base de temps par dfaut est la seconde. Les autres bases de temps sont des multiples ou des sous multiples de la seconde (1/100 s, 1/10 s, minute, heure, jour, anne). Une chance de temporisation se matrialise sous forme d'chelon unitaire ou fonction de Dirac. * Rceptivit toujours vraie : une telle rceptivit s'crit "= 1". Le franchissement de cette transition se fera ds que la ou les tapes immdiatement antrieures seront actives sans autre condition.

Liaisons orientes

Les liaisons indiquent les voies d'volution du grafcet. Dans le cas gnral, les liaisons qui se font du haut vers le bas ne comportent pas de flche. Dans les autres cas, on peut utiliser des flches pour prciser l'volution du grafcet en cas de risque de confusion.

Rgles d'volution

Le Grafcet fonctionne en suivant 5 rgles d'volution :

Rgle N1 :

L'initialisation prcise l'tape ou les tapes actives au dbut du fonctionnement. On la repre en doublant les cts des symboles correspondants. Il peut y avoir plusieurs tapes initiales dans un grafcet. Remarque : Les tapes initiales sont actives inconditionnellement en dbut de cycle.

Rgle N2 :

Une transition est soit valide, soit non valide. Elle est valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes sont actives. Elle ne peut tre franchie que : Lorsqu'elle est valide, et que la rceptivit associe la transition est vraie.

Rgle N3 :

Le franchissement d'une transition entrane l'activation simultane de toutes les tapes immdiatement suivantes et la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes. Exemple : - Cas de transition entre plusieurs tapes

Rgle N4 :

Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies. (Hors programme)

Rgle N5 :

Si au cours du fonctionnement, une mme tape doit tre active et dsactive simultanment, elle reste active. (Hors programme) Remarque : la dure de franchissement d'une transition ne peut jamais tre rigoureusement nulle, mme si d'aprs les rgles 3 et 4, elle peut tre rendue aussi petite que possible. Il en est de mme de la dure d'activation d'une tape. La dure d'activation minimale d'une tape est quivalente un temps de cycle d'automate (tc), soit tc 10 ms. La rgle 5 se rencontre trs rarement.

Slection de squence et squences simultanes

Le mta-modle grafcet prsente deux structures particulires, la slection de squence et les squences simultanes.

1.Slection de squence
La slection de squence dans un grafcet permet de choisir une suite d'tapes plutt qu'une autre. Cette structure est compose d'une seule tape en amont et de plusieurs transitions en aval qui permettront le choix de la squence. Elle se reprsente l'aide d'un simple trait horizontal. La fin d'une slection de squence permet la reprise d'une squence unique. Exemples - dbut de slection de squence :

- fin de slection de squence :

2.Squences simultanes
Lorsque l'on souhaite raliser plusieurs squences simultanment on utilise cette structure. Elle est compose d'une seule tape et d'une seule transition en amont qui permettent de dclencher simultanment plusieurs squences d'tapes. Elle se reprsente l'aide d'un double trait horizontal. A la fin d'une srie de squences simultanes on retrouve, en gnral, un double trait suivi d'une seule transition. Attention, c'est le dclenchement des tapes situes immdiatement aprs le double trait qui est simultan et non l'volution des squences. L'volution de chacune des squences d'tapes dpendra des conditions d'volution et des actionneurs utiliss sur la Partie Oprative (compteur, temporisations, tats de capteurs,...). Exemples - dbut de squences simultanes :

- fin de squences simultanes :

Forage - figeage

1.Forage
Le forage 1 des actions (sorties) est un ordre mis par un grafcet de niveau suprieur vers un ou des grafcets de niveau infrieur ayant pour effet d'annuler les actions associes aux tapes de ce ou de ces grafcets. Le forage 0 des actions (sorties) est un ordre mis par un grafcet de niveau suprieur vers un ou des grafcets de niveau infrieur ayant pour effet d'annuler les actions associes aux tapes de ce ou de ces grafcets. Notations : - F/sorties = 0 (annulation gnrale des sorties (actions)), - F/sorties = 1 (activation des sorties (actions)). Le forage de situation est un ordre mis par un grafcet suprieur vers un grafcet infrieur pour quil passe immdiatement de sa situation courante dans une situation impose sans franchissement de transition. - forage dans la situation S=(n, p, q) : F/Gn : (n, p, q), - forage dans une situation vide : F/Gn : (). Remarque : l'ordre de forage est toujours prioritaire sur les autres conditions d'volution. Syntaxe :

2.Figeage
Le figeage de la P.O. est un blocage sur place de tous les actionneurs de la P.O. Ce rsultat est rendu possible si un choix technologique appropri des pr-actionneurs a t fait. Notation : - F/P.O. : (*) (figeage P.O. instantan), - FR/P.O. : (*) (figeage P.O. avec fin des mouvements en cours). Le figeage de situation : blocage des volutions du grafcet dans sa situation courante. - F/Gn : (*). Remarque : l'annulation du figeage entrane la libration du grafcet cest dire qu'elle autorise la reprise des volutions du grafcet fig. Le figeage n'est pas gr par le logiciel Cadepa. Par contre il est possible de le grer avec un TSX en reprenant le programme traduit par le post-processeur de Cadepa sous le logiciel PL7-2. Syntaxe :

Organisation des niveaux de reprsentation

La description du fonctionnement attendu d'un systme automatis (SA) se fait par succession de trois points de vue. Le point de vue "systme" est le premier dcrit, il est le plus proche du cahier des charges fonctionnelles (cdcf). Le point de vue "Partie Oprative" permet de se "rapprocher" du systme automatis et de dfinir les constituants de la Partie Oprative ainsi que de les interfaages d'entre et de sortie. Le troisime est le point de vue "Partie Commande" qui permettra terme de gnrer le programme automate.

Simultanit formelle

1.Postulat du grafcet Le modle grafcet exclut formellement la simultanit d'occurrence de deux vnements externes non corrls.
Exemple : Le cas dfini par la rceptivit de la transition ci-dessous ne peut jamais se produire. Les deux fronts montants des variables r0 et p0 tant indpendants, ils ne pourront jamais, sauf cas exceptionnel, avoir lieu en mme temps. Si un vnement logique attendu devient alatoire, il est exclu de la logique boolenne. Il provoquerait un blocage du grafcet et donc du programme.

Remarque : la loi de Murphy prend en dfaut le postulat du grafcet...(humour)

2.Principe Le modle grafcet impose la simultanit d'occurrence d'vnements internes.


Exemple : la rgle N3 du grafcet.

Conclusions

-1- Pour franchir une transition, il faut que : - les tapes immdiatement prcdentes soient actives, - la rceptivit associe la transition soit vraie.

-2- Le franchissement d'une transition entrane simultanment : - l'activation des tapes immdiatement suivantes, - la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes.

-3- Un grafcet n'est que le reflet de la pense de l'automaticien, il peut donc y avoir une multitude de grafcets qui rpondent un CDCF donn.