SEMINARIO DE AUTOMATIZACIN Y CONTROL INDUSTRIAL

REDES DE COMUNICACIN INDUSTRIALES

Fabiana Ferreira

UTILIZACION DE REDES DE COMUNICACIN EN AUTOMATIZACION INDUSTRIAL

Necesidades de comunicacin
Un proceso se realiza realiza en dos Un proceso se en dos estaciones separadas 500 m Los actuadores y sensores estn distribuidos en centenas de metros. Se requiere usar una terminal de dialogo o un variador de velocidad Para completar un lazo, se requiere un dato de un sensor distante. Una estacin de supervisin debe cambiar parmetros del proceso Un sistema de mantenimiento requiere datos de tiempos de operacin de una vlvula Comunicacin entre controladores

Comunicacin entre dispositivos de campo y controladores

Comunicacin entre dispositivos de campo y controladores + control distribuido Comunicacin entre controladores y supervisin Comunicacin entre sistema de automatizacin y otros sistemas de la empresa
3

Lazo de control y comunicaciones

SP

CONTROLADOR DIGITAL

Algoritmo CONTROL de control

Alg. de ACTUADOR Control

VC PROCESO

D/A
MEDICION Alg. de

A/D

control
4

Evolucin de arquitecturas
Sistemas de control cableados Sistemas de control cableados con red de supervisin Sistemas de control en red (NCS) Sistemas de control fieldbus (FCS)

Sistemas de control cableados

Dispositivos de campo cableados en forma individual a las interfases de entrada salida de los controladores Comunicacin con estaciones de supervisin a travs de interfases serie punto a punto o protocolos propietarios

S u p e r v is o r r e d e s p r o p ie t a r ia s o s e r ie C o n t r o la d o r C o n t r o la d o r

C a b le a d o in d iv id u a l
A T A T A T T

Sistemas de control cableados con red de supervisin

dispositivos de campo cableados en forma individual Red propietaria o semi abierta entre controladores y supervisores

S u p e r v is o r R e d p r o p ie t a r ia C o n t r o la d o r C o n t r o la d o r

Sistema de control en red (Network Control System) NCS

dispositivos de campo cableados a travs de un bus de campo Bus de campo , red semi abierta o abierta entre controladores y supervisores
Supervisor Red de supervisin Controlador Bus de campo
A T A T A T T
8

Controlador

Sistema de control fieldbus (Fieldbus Control System) FCS

La nica red es el bus de campo Se elimina el controlador Requiere de dispositivos de campo inteligentes (smart devices)
Supervisor

Bus de campo

Integracin de sistemas
Superv. Fbrica Negoc. Comp.

campo

Redes industriales

Automatizacin.

celda

Informtica.

10

Red industrial
Red de tiempo real utilizada en un sistema de produccin para conectar distintos procesos de aplicacin con el propsito de asegurar la explotacin de la instalacin (comando, supervisin, mantenimiento y gestin) Sistema de comunicacin que provee servicios bajo restricciones temporales y est constituido por protocolos capaces de gestionar estas restricciones
Garantiza que las restricciones de tiempo sern respetadas con cierta probabilidad

Red Industrial Usuario Trfico Servicios Simultaneidad Tiempo de respuesta Mtodo de comunicacin
Procesos Determinstico Predeterminado Predeterminada Crtico Segn aplicacin

Red de empresa
Personas Aleatorio Adaptados al usuario Todos los usuarios No crtico generales
11

Clasificacin de redes
Bus de campo o Fieldbus:

Red local industrial que conecta dispositivos de campo con equipos que soportan procesos de aplicacin con necesidad de acceder a estos dispositivos
Equipos conectados: Dispositivos de campo: captadores, actuadores, Elementos HMI Equipos que soportan procesos de aplicacin: controladores (PLC, CPU de DCS, CN, Robot), Computadoras, Sistemas HMI
Red de celda o red intermediaria: Conecta entre s los equipos de comando y control pertenecientes a un islote de produccin Equipos conectados: controladores Red de sala de comando Transmite al operador los datos necesarios para conducir el proceso y al proceso los cambios de consigna, parmetros, etc. emitidos por el operador Red de fbrica: Interconecta todos los sectores y servicios de una fabrica: lneas de produccin, almacn , control de calidad,servicio generales, ingeniera Equipos conectados: computadoras Red de larga distancia Conecta puntos de produccin con sistemas de supervisin y control Ncleo de sistemas SCADA Equipos conectados: RTUs, PCs, Computadoras

Equipos conectados: PLC, DCS , Robots, CN con sistemas de supervisin

12

Clasificacin de buses de campo

Funciones Ctrl. de Procesos Ctrl Lgico FIELDBUS DEVICEBUS SENSORBUS Bit Byte Tipo de Paquetes datos

Fieldbus:
Informacin transmitida en palabras o tablas Variables analgicas y algunas digitales Conectan dispositivos, controladores, Pcs. Funcin : Repartir la aplicacin. FF, Profibus, WorldFIP, ControlNet

Sensorbus:
Informacin transmitida en bits Variables digitales Conectan captadores , actuadores , botoneras, interruptores, etc. con un controlador central Funcin : distribuir E/S digitales ASi, FlexIO

Devicebus:
Informacin transmitida en bytes Variables digitales y algunas analgicas Conectan dispositivos, controladores, Pcs. Funcin : Compartir dispositivos de campo entre varios equipos de control y comando. CAN, Device-Net, SDS,DWF

13

Buses de campo

Field Bus Plant

Control Bus

Device Bus

Sensor Bus

FOUNDATION Fieldbus

PROFIBUS PA

World FIP

ECHELON

Modbus + / DH+

PROFIBUS DP

Smart Device Block I/O Bit I/O

ControlNet

Process Unit

PROFIBUS FMS

DeviceNet

Interbus-S

SensoPlex

SDS

Seriplex

Impacc

AS-i

14

Normas IEC Fieldbus

IEC TC65/SC65C/WG6

1993- Norma IEC 1158-2- Capa Fsica 1996- IEC 61158- 1 Draft de DLL(FIP) Rechazado 12/96 3/1998-Draft DLL aprobado ( similar a ISA TR50.02 partes 3 y 4) 1999 a 2000- Se terminan de aprobar las restantes partes
IEC 61158-1, Introduction IEC 61158-2, Physical Layer Specification and Service definition IEC 61158-3, Data Link Service Definition IEC 61158-4, Data Link Protocol Specification IEC 61158-5, Application Layer protocol Specification IEC 61784, Profile Sets for Continuos and discrete manufacturing Tipos norma IEC: 1- FOUNDATION Fieldbus 2-ControlNet ( ControlNet, Ethernet/IP) 3- Profibus (DP y FMS) 4- P-NET (multipoint, point to point) 5- FOUNDATION Fieldbus HSE 6- SwiftNet (openAL, real Time AL) 7- WorldFIP (MPSy MCS, subsetMMS, part of MPS) 8- Interbus ( generic, extended, reduced 6/2)
15

Clasificacin por dominio de aplicacin

Industrias manufactureras Procesos continuos Gestin de edificios (domtica) Sistemas embarcados Transporte de energa y fluidos Sistemas de comunicacin
16

Redes industriales
ASi CANbus DeviceNet FIPIO P-Net LonWorks InterBus-S BAC-net WorldFIP PROFIBUS FOUNDATION Fieldbus Control Net Swift-Net HART Modbus Ethernet Bluethoot Zigbee IEEE 802.11 Power Line Communication(PLC) 17

CONCEPTOS BASICOS DE COMUNICACIONES INDUSTRIALES INDUSTRIALES

Esquema de la comunicacin
Dos o ms entidades que deseen comunicarse (emisor receptor) Compartir un canal Compartir un cdigo
Compartir un canal
Medio Fsico Cable, fibra optica, radio, satlite, etc Medios de conexin niveles de seal en ese canal parmetros del canal (velocidad) Forma de compartir el canal Topologa

Compartir un cdigo
Representacin de info especificas a la utilizacin Encriptacin Sintaxis

19

Ejemplo de comunicacin

20

10

Esquema de comunicacin entre computadoras o procesos

21

Modelo OSI (Open System Interconnection ) Open

ISO 7498 ,1984
Es un modelo para las normas de interconexin y cooperacin de sistemas abiertos .
Sistema abierto

AP
Aplicacin Presentacin Sesin Transporte Red Enlace Fsica Medio Fsico

AP
Aplicacin Presentacin Sesin Transporte Red Enlace Fsica

comunicacin entre equipos de tipos y/o constructores diferentes Reglas de comunicacin son pblicas

Cada capa corresponde a un tipo de problema Dos Tipos de capas : Capas 1 a 4: Transporte de la informacin Capas 5 a 7 : Servicios de acceso

22

11

Capas inferiores
Capa Fsica (PhL)
Asegura la transmisin de bits y la interfase entre el soporte de transmisin y el DTE Especifica las reglas de funcionamiento y procedimiento del circuito de datos (mecnicas , elctricas , pticas) Ej: RS232/ RS485 /X21

Capa Enlace de Datos (DLL)

Soluciona (detecta y corrige) los errores de transmisin generados en el circuito de datos. Establece conexiones lgicas entre entidades que desean intercambiar datos

Capa de Red (NL)

Asegura la bsqueda de un camino y el encaminamiento de los datos entre las estaciones terminales de una red mallada. Control de la subred y ruteo de mensajes. Ej. : X25/IP

Capa de Transporte (TL)

Garantiza el despacho ordenado de mensajes (sin errores ni duplicacin) Corta mensajes muy largos Junta los mensajes fragmentados ISO define 5 clases de protocolos de transporte

23

Subredes

24

12

Capas superiores
Capa Aplicacin (AL) Ofrece al usuario los medios que le permiten acceder al entorno OSI Ofrece servicios de inters general a todo tipo de AP. Arquitectura definida en ISO 9545 Diferentes entidades segn campo de aplicacin (gestin, industrial, documentos, etc.)

Capa Presentacin
Enmascara ( para entidades AP) las particularidades debidas a cdigo , sintaxis, o representacin de informaciones. Permite traducir los datos de la AP a un formato y sintaxis standard. Capa Sesin (SL) Sincroniza y organiza el dilogo entre abonados. Realiza la delimitacin, reagrupamiento, y sincronizacin de datos intercambiados entre entidades presentacin. Permite a la capa presentacin suspender y retomar intercambios a partir de puntos de retoma

25

Arquitectura IEEE 802

Aplicacin Presentacin Sesin Transporte Red MAC - LLC Fsica

Medium Access Control (MAC)

Reglamenta el acceso al soporte de comunicacin:

Acceso Aleatorio (CSMA...) Por Consulta (Token) Por tiempo (TDMA)

Capa Superior LLC MAC PHY

Adaptacin del modelo OSI para LANs. Divide capas 1,2 y 3 en:
Dos subcapas Una capa

Da el conjunto de normas para las 3 capas

Cable de Conexin Conectores

PHY (Physical Signalling Layer)

Asegura:
Emisin /recepcin de bits Codificacin de seales binarias Reconocimiento de prambulos y delimitadores de trama

MEDIO Logical Link Control (LLC)

Ofrece servicios al usuario:

Emisin y recepcin de tramas Establecimiento y cierre de conexiones lgicas Deteccin de errores de secuencia de tramas Control de flujo

Utiliza un physical medium attachment para acceder al medio 26

13

Arquitectura OSI para redes industriales

Arquitecturas reducidas del modelo OSI : se cortocircuitan capas Capa fsica:imprescindible Capa DLL: imprescindible ( MAC) Capa red: slo si hay sub- redes Capa transporte: si hay capa red Capa sesin: slo para gran cant. de Info Capa presentacin: se reemplaza por la configuracin Capa aplicacin: siempre es necesaria Redes industriales : Slo capas 1,2 y 7

Aplicacin

MAC - LLC

Fsica

27

Protocolo
Protocolo ( de nivel N)

Conjunto de reglas de codificacin, cooperacin e intercambio entre dos o ms entidades del nivel N para suministrar los servicios N

AP
Aplicacin Presentacin Sesin Transporte Red Enlace Fsica
Protocolo n 7 Protocolo n 6 Protocolo n 5 Protocolo n 4 Protocolo n 3 Protocolo n 2 Protocolo n 1

AP
Aplicacin Presentacin Sesin Transporte Red Enlace Fsica

PERFIL Es un conjunto preseleccionado de servicios y protocolos organizados en capas segn modelo OSI Dos equipos son comunicables si tienen igual perfil:
todas sus capas ofrecen los mismos servicios y protocolos

Medio Fsico

28

14

TCP/IP y modelo OSI

29

Protocolos TCP/IP

30

15

Pasaje de datos entre capas

31

Encapsulamiento de datos en TCP-IP

32

16

Tramas, paquetes y mensajes

Unidad de datos de protocolo- PDU(N) Bloque de informaciones intercambiadas entre entre dos o ms unidades de nivel N
PDU niveles 1 y 2 PDU nivel 3 PDU nivel >4 tramas paquetes Mensajes

Las tramas en redes industriales son mucho menores que en redes LAN de datos Ejemplo: CAN: 44 a 111 bits Foundation Fieldbus: 11 a 278 bytes Ethernet: 66 a 1520 bytes
33

Rendimiento
La cantidad mxima real de bits que se puede transmitir por segundo es menor que la velocidad
Depende por ejemplo de : Capacidad de procesamiento del nodo Sobrecarga del sistema trafico en la red

Velocidad de datos (utiles) es distinta a la velocidad de transmisin de bits

A los datos se le agrega informacin formando una trama

34

17

Tipos de comunicacin
Punto a punto:
slo dos entidades
Primario/secundari o, Emisor/ receptor, Pozo / fuente, Cliente/servidor.

Multipunto
Ms de dos entidades involucradas

Difusin
Todas las entidades conectadas estn involucradas

Las redes en tiempo real requieren los tres modos Se aplican a todas las capas del modelo
35

Modelos de Cooperacin Forma en que dos o ms entidades del mismo nivel deciden realizar los intercambios Se aplican a todas las capas del modelo

Clienteservidor

Productorconsumidor
36

18

Cliente - servidor
El cliente emite una demanda de servicio al servidor (requisitoria- REQ) El servidor trata la demanda y enva una respuesta al cliente (respuesta)

Ej: el cliente le pide al servidor que enve el valor de una variable

Cliente Cliente

Enviar dato A

Serv. Serv.

A= 25

37

Cliente - servidor
Pros
Es un modelo general Implementa gran cantidad de servicios Permite mecanismos de control del intercambio (ACK)

Contras
El tiempo de respuesta no est predefinido No simultaneidad:
Si un servidor recibe dos pedidos de dos clientes distintos los trata en secuencia Si un cliente debe demandar a dos servidores lo hace en secuencia

38

19

Productor- consumidor
PLC

RPM

Variador

Monitoreo

Lectura de velocidad en un lazo cerrado con variador Modelo multipunto El productor de un dato lo enva a todos los consumidores Iniciativa de emisin: productor Iniciativa de produccin : puede ser debida a un cliente entre los consumidores El dato contiene un identificador 39

Productor- consumidor
Pros
No requiere indicacin de fuente o destino Permite la gestin del tiempo Mecanismo de eliminacin de valores viejos al llegar los nuevos Coherencia temporal

Contras
Solo incluye servicio de difusin El dato se emite aunque no se necesite No incluye mecanismos de control

Productor-Distribuidor- Consumidor (PDC)

Tres tipos de procesos ( independientes o coordinados):
Productor: produce localmente el valor del objeto Consumidor: recopia el valor original en un valor local Distribuidor: desencadena la transferencia y la recepcin
40

20

Comparacin CS y PDC
Cliente- servidor
Implementa diversos servicios Bipunto No simultaneidad Variacin de los datos Se intercambia slo lo que es necesario Simultaneidad Uniformidad de los datos Se pueden intercambiar datos no necesarios

PDC
Slo est definido para datos Multipunto

41

Intercambio de datos

Cclico
Datos se difunden en el bus segn un tiempo configurado (peridico) puede ser usado en productor/consumidor Mecanismos de scheduling

Arbitrador cada 25 ms

I/O 1

I/O 2 cada 250 ms

I/O 3 cada 1000 ms

Dirigido a eventos
Los datos se emiten cuando hay cambio de estado. Necesita chequeo de la de presencia de los dispositivos

CPU

I/O 1

I/O 2

I/O 3

Por requisitoria Acclico

Tipo cliente- servidor 42

21

Control de errores
Dos mecanismos de control de errores en el receptor
Para decidir (con cierta probabilidad) si la info recibida tiene errores Para pedir repeticin de la info si hay errores

Estrategias de control de errores

Hacia delante Cada carcter o trama contiene informacin adicional que permite detectar errores y en que punto ocurrieron Retrospectivo Solo se sabe si hay errores pero no dnde Hay que pedir retransmisin para corregir o desechar toda la trama
43

Capa fsica en redes industriales

Cada protocolo define su :
Soporte fsico: Cable blindado (doble o simple par), cable especial, fibra ptica, wireless Muchas redes permiten varios medios fsicos distintos Conexiones Especialmente diseadas para soportar ambientes industriales Que permitan conexin y desconexin de dispositivos con la red operando Posibilidades de extensin de la distancia Terminadores para evitar reflexiones de la seal Velocidad de transmisin: Inversamente proporcional a la distancia Se aceptan varias velocidades aunque todos los dispositivos conectados a una misma red deben estar a igual velocidad De 10 kbps a 10 Mbps Sealizacin : Como se traduce un 0 o 1 del cdigo a niveles de tensin o corriente Topologa: distancia, cantidad de nodos, distribucin Seguridad intrnseca Alimentacin Llevar alimentacin y potencia por la red Conexin de fuentes 44

22

Topologas Tpicas

Estrella
Controlador

Linea
Controlador

Rama o Bus
Controlador

Arbol
Controlador

Maestro Maestro

Maestro Maestro

Maestro Maestro
Esclavo Esclavo

Maestro Maestro
Esclavo

Esclavo Esclavo Esclavo Esclavo Esclavo

Esclavo Esclavo Esclavo

Esclavo

Esclavo

Esclavo Esclavo

Esclavo

Esclavo

Esclavo

Esclavo Esclavo

45

Longitud de cable y velocidad para RS485

46

23

Distancias punta a punta

47

Mecanismos de Acesso al Medio (MAC)

Determinsticos
Se sabe exactamente cuando le toca acceder a cada estacin
pasaje de token TDMA (Time Division Multiple Access)

De Acceso aleatorio
Cada estacin accede al medio cuando necesita transmitir
CSMA (Carrier Sense Multiple Acces)

Ventaja:
Velocidad de respuesta

Ventaja:
se conocen los tiempos de respuesta

48

24

CSMA Carrier Sense Multiple Access

Cada estacin intenta acceder al medio cuando lo requiere
Si hay otra estacin que intenta transmitir : Colision. La reaccin ante colisiones (contencin) define distintos tipos de CSMA

CSMA-CD (Collision Detection)

Cuando hay colisin: Los dos nodos dejan de transmitir Envian seal perturbadora Esperan un periodo aleatorio Intentan retransmitir Ej: Ethernet- IEEE 802.3

ST1

ST2

ST3

ST4

CSMA-CA (Collision Avoidance)

El nodo revisa si el canal est ocupado antes de transmitir Problema : cuando no se pueden escuchar entre s todos los nodos Se agregan bloques especiales Ej: IEEE 802.11

49

Pasaje de Token
Solo la estacin con el token envia mensajes (tmax) no peridico Problemas:
prdida de token mensajes urgentes

T ST1

Ej: IEEE 802.4 (bus) e IEEE 802.5 (ring)

T ST2

T ST4

TDMA (Time Division Multiple Acces) token Passing implcito Basado en un ciclo repetitivo y fijo
NUT ( Network Update Time)

Cada nodo accede al medio en orden secuencial definido por su MAC ID

50

25

Subcapa LLC

Formacin de bloques
Subdividir una corriente de bits Insercin de campos Inicio y fin de trama

Control de Flujo
Proceso que controla la tasa a que los datos son intercambiados En el caso de nodos emisor y destino con diferente carga o de diferente velocidad

Control de errores
Correccin de error por retransmisin Correccin de error autnoma

51

Control de flujo

Funciones
Organiza y selecciona los caminos para no saturar el sistema Limita la cantidad de informacin en la red (velocidad de informaciones transmitidas) Prev los recursos necesarios en el receptor ( tamao buffer de recepcin)

Aplicacin a RLI
No tiene sentido pues hay un solo camino

Si el trfico est identificado no tiene sentido porque el dato i+1 reemplaza al i

52

26

Conexin

Conexin= canal lgico de nivel N por el que pasan los PDU (N)
Puede haber conexin en cada nivel del OSI ( N-Connection) El establecimiento de la conexin se negocia entre las dos N-entidades Los servicios pueden ser con o sin conexin. Permite a dos entidades comunicantes saber que estn presentes y en relacin antes de comenzar a intercambiar datos. Permite negociar ciertos parmetros (ej. Tamao mx de datos) Asegura el control de flujo

Fases de una conexin

Establecimiento de la conexin: Transmisin de un PDU de apertura/Recepcin de la respuesta/Negociacin de parmetros Si una de las entidades no se puede comunicar la conexin fracasa Transferencia de datos Fin de la conexin
53

Conexin TCP

(a) Normal operation, (b) Old CONNECTION REQUEST appearing out of nowhere.

54

27

Cierre de conexin TCP

(a) Normal case of a three-way handshake. (b) final ACK lost.

55

COMPORTAMIENTO TEMPORAL DE SISTEMAS AUTOMATIZADOS CON REDES DE COMUNICACION

28

Descripcin del problema

El uso de redes d comunicacin en sistemas de control incrementa el tiempo de respuesta
Diferentes factores pueden influir en esta demora Tipo de aplicacin controlada Tipo de seales Perfil de la red implementada

Se han realizado estudios sobre la respuesta temporal de sistemas de control en red enfocados en:
Adaptacin y caracterizacin temporal de protocolos Identification de los componentes de la respuesta temporal . los trabajos que analizan la performance de alguna red en particular utilizan en las aplicaciones testigo slo mensajes peridicos en funcionamiento normal del sistema .
57

Clasificacin de mensajes segn modalidad de intercambio (Kopetz, 1991)

sincrnicos o gestionados por tiempo (time -triggered)
Se intercambian en forma peridica Concepto de ciclo de muestreo Ej: Control de procesos continuos (lazos de control PID)

asincrnicos o gestionados por eventos (event -triggered)

Intercambio lanzado por eventos exteriores Requiere reglas de ordenamiento y prioridades Ej: Alarmas, comandos

Los buses de campo implementan diferentes mecanismos de comunicacin para cada uno de estos tipos de mensajes La mejor adecuacin a algn tipo de mensajes depende de los mecanismos de acceso al medio.
aleatorios (CSMA, tales como Controller Area Network) : mensajes aperidicos determinsticos (ej. Foundation Fieldbus) : mensajes peridicos.
58

29

Clasificacin complementaria segn la finalidad de los mensajes

Seales de control
variables de sensores y actuadores necesarias para ejecutar lazos y acciones de control. enviadas y recibidas peridicamente, retardo en recepcin provoca demoras en la respuesta fsica del sistema
prdida de control de la aplicacin.

Seales de alarma
variables de falla del proceso o sistema de control. En rfagas, retardo impide correccin a tiempo
Desordenadas impiden identificar causa de falla agravamiento del estado de falla.

Seales de HMI
Monitoreo de variables o comandos. Peridicas o por eventos, Si se retrasa o pierde una seal de monitoreo no hay mayores problemas los comandos no pueden perderse ni llegar en desorden . digitales y analgicas

Digitales o analgicas.

Generalmente digitales.

59

Estado del sistema y tipo de mensajes intercambiados

Gua de Estudio de Modos de Marchas y Paradas (GEMMA)
Lista de todos los estados que pueden ser necesarios para el funcionamiento de un automatismo y de las relaciones entre estos estados
PZ A F

PROCEDIMIENTOS RELATIVOS A LA PARTE DE CONTROL

PROCEDIMIENTOS DE PARADA

PROCEDIMIENTOS DE FUNCIONAMIENTO

funcionamiento normal: mensajes de control y mensajes HMI procesos de parada y puesta en marcha : sobrecarga de los mensajes de comando

PROCEDIMIENTOS DE FALLA

procesos de falla: gran cantidad de mensajes de alarma superpuestos con mensajes de control. Cantidad importante de 60 mensajes de comando

30

Modalidad de intercambio de los mensajes de alarma

Peridica : intercambio peridico durante toda la vida til de la aplicacin.
Se puede asignar una mejor prioridad Utilizar para los mensajes de alarma un perodo ms corto que para los mensajes de control.

Aperidica : los mensajes de alarma son lanzados a la red slo cuando se produce la alarma .
Por eventos : los mensajes se envan slo una vez y se queda a la espera del ACK del mensaje. Se establece una ventana de tiempo y si el ACK no ha llegado en ese ventana se repite el mensaje. En rfaga : cuando aparece la alarma se comienzan a enviar mensajes en forma continua (puede considerrselos como peridicos de perodo muy corto) hasta que la alarma es reconocida por el operador.

modalidad decidida por el programa aplicacin (residente en el sensor o el controlador) que genera la alarma

61

Retardos en la transmisin de mensajes

nodos emisores SENSORES AP PROCESO AP CP 2 3 1 CP 1 3 2 1 RED 1 2 nodo receptor CONTROLADOR CP AP

AP

CP

Tadq= Tsen + Tapi+ Tcpi + Tacc + Ttrans + Tcpc

62

31

Retardos en la transmisin de mensajes

- El tiempo de sensado Tsen no se considera pues es idntico tanto en estado de alarma como en estado de funcionamiento normal. - Las demoras en los procesos de comunicacin Tcpc y Tcpi son despreciables frente a otras demoras (Lian 2002) . - El tiempo de transmisin de un mensaje Ttrans depende de la longitud de los mensajes y la velocidad de la red, por ende de la aplicacin y del perfil de red utilizado . - El tiempo de espera en el acceso al medio Tacc ha sido identificado como el causante de las mayores demoras en los sistemas de control en red (Chavez and Thmesse, 2000), por ende ser el ms crtico para el anlisis de los efectos de los mensajes de alarma. - Se diferencia de las otras demoras por su carcter aleatorio. - Depende del tipo de protocolo de acceso al medio y de los mensajes que intercambie la aplicacin.

63

Efectos de los retardos en la aplicacin

- Una demora acotada en los mensajes de supervisin no llega a ser detectada por los operadores del sistema por lo que no trae consecuencias para la aplicacin . - Si un mensaje de control es demorado no se produce a tiempo el muestreo de las variables necesarias para cerrar el lazo de control correspondiente. Por lo tanto el algoritmo de control se ejecuta sobre un valor de la medicin no actualizado con el subsiguiente error en la variable controlada. Si la demora es mayor o igual que el perodo de muestreo, se debe descartar el mensaje, lo que equivale a considerar que se ha salteado un muestreo. - Una demora en un mensaje de comando puede producir la ejecucin de las acciones en orden inverso al solicitado, con consecuencias materiales sobre el proceso. - Una demora en un mensaje de alarma puede impedir que las acciones correctivas se realicen a tiempo de solucionar la falla y por lo tanto producir consecuencias materiales tanto para la aplicacin como para el proceso controlado. La situacin puede agravarse si diferentes alarmas resultan con diferentes demoras y por lo tanto las alarmas son procesadas en un orden distinto al de su aparicin en el proceso. En este caso una demora puede inducir a un diagnstico errneo del origen de la falla, y por ende a acciones correctivas errneas que agraven el estado de falla.
64

32

Aplicacin Simulada
Acceso al medio no determinstico
CSMA AMP : redes basadas en CAN.

125 kbps
(tpo de transmisin mx: 888 microseg

3 simulaciones
Sin mensajes de alarma Con mensajes de alarma peridicos Con mensajes de alarma aperidicos

65

Resultados de las simulaciones

Para el total de la aplicacin:
cantidad de demoras ndem, tiempo de demora total ttdem tiempo de demora promedio attdem tiempo de demora mximo mttdem.

Para cada mensaje

el tiempo promedio que estuvo demorado (tpdem).
14 12 10 8 6 4 2 0 ndem ttdem attdem mttdem

Para cada mensaje peridico

el porcentaje de mensajes demorados (%dem) el porcentaje de mensajes enviados (%sent)

66

33

Anlisis de resultados de simulaciones

Sin mensajes de alarma
Algunos mensajes de control sufrieron pequeas demoras nunca dejaron de ser enviados ( no se perdi ningn muestreo).

Con mensajes de alarma peridicos :

Cantidad de mensajes demorados: 10 veces mayor tiempos de demora para los mensajes de control fueron bastante mayores el porcentaje de demoras para los mensajes de control fue mucho mayor que el de los mensajes de alarma . Todos los mensajes de control pudieron ser enviados mientras que entre el 20 y el 40 % de los mensajes de alarma no pudo ser enviado (por agotarse su tiempo de vida).

Con mensajes de alarma aperidicos

entre el 14 y el 30 % de los mensajes de control fueron demorados aunque slo se perdieron un 2% de estos mensajes. Los mensajes de alarma no sufrieron demoras. Sin embargo el tiempo promedio de demora result un 88% del correspondiente al caso sin alarmas.

67

Conclusiones
En aplicaciones con mensajes de control pueden producirse demoras de mensajes an en funcionamiento normal de la aplicacin. La introduccin de mensajes de alarma produce distorsiones en la respuesta temporal de una aplicacin de control industrial en red. Se propusieron dos estrategias distintas para el tratamiento de las alarmas.
la estrategia con mensajes aperidicos es la ms adecuada, pues produce menor cantidad de demoras y menor tiempo de demora que la estrategia con mensajes peridicos. La estrategia con mensajes aperidicos garantiz la llegada de los mensajes de alarma aunque no se puede asegurar que en otras aplicaciones y con otros mecanismos de schedulling suceda lo mismo. El porcentaje de demoras para mensajes de alarma es mayor para la estrategia peridica que para la aperidica. En ninguna de las estrategias propuestas hay garanta que los mensajes de alarma lleguen en una ventana de tiempo.

Tareas a futuro:
estudiar otros mecanismos de acceso al medio, en particular aquellos orientados a los mensajes peridicos. estudiar la influencia de la velocidad de la red.
68

34