Un poco de historia

Para obtener fuego.

Fabricacin de mantequilla

Continuacin

En la guerra

Para recolectar agua Antepasado de las gras de Ramelli

E la revolucin industrial Segunda mitad del siglo XVII y XIX

Telar

Primeros intentos del automvil 1980

Autos hoy en da

MEMS

Definiciones Generales
Cinemtica. Es el estudio del movimiento, independientemente de las fuerzas que la producen. Posicin, desplazamiento, rotacin, rapidez, velocidad y aceleracin . Cintica. Estudio de las fuerzas sobre sistemas en movimiento. Mecanismo. Es una parte mecnica de una mquina que tiene la funcin de transferir movimiento y fuerzas tomadas de una fuente de poder hacia una salida.

Mquina. Son dispositivos que se usan para alterar, transmitir o dirigir fuerzas para lograr un objetivo especfico.
Combinacin de cuerpos rgidos resistentes de tal manera que, por medio de ellos, las fuerzas mecnicas de la naturaleza se pueda encauzar para realizar un trabajo acompaado de movimientos determinados.

Estructura. Combinacin de cuerpos rgidos (resistentes)conectados por medio de articulaciones, pero cuyo propsito no es efectuar un trabajo ni transformar movimiento. Mquina

Estructura

Mecanismo

Estructura es a la esttica Mecanismo es a la cinemtica Mquina es a la cintica

Grado de libertad (GDL o DOF). El grado de libertad de un sistema es el nmero de parmetros independientes que se requieren para definir de manera nica su posicin en el espacio en cualquier instante de tiempo.

Tres GDL Ejemplo.

?
Tipos de movimiento: Rotacin pura, ejemplo Traslacin pura, ejemplo Movimiento complejo, ejemplo

Eslabones, juntas y cadenas cinemticas Eslabn. El lpiz es un eslabn; la palabra eslabn se usa para designar una pieza de una mquina o un componente de un mecanismo. Como mnimo el eslabn debe tener 2 nodos. Impulsor. Eslabn de entrada Seguidor. Eslabn de salida

Eslabn binario

Eslabn ternario

Eslabn cuaternario

En cinemtica, un eslabn tiene masa?, si, no Por qu?

 Mecanismo plano. Es aquel e el que todas las particulas describen

curvas planas en el espacio, y todas se encuentra en plano paralelos

Mecanismo esfrico. Es aquel en el que cada eslabon tiene un

punto que se mantiene estacionario conforme el elabonamieto se mueve. Los puntos estn contenidos dentro de una superficie esfrica
Mecanismo espacial. No incluyen restriccin alguna en los

movimientos relativos de las partculas. Ejemplo par de tornillo.

Una junta es una conexin entre dos o ms eslabono (en sus nodos), cual permite algn movimiento, o movimiento parcia entre los eslabones conectados. Las juntas tambin son llamados pares cinemticos.
Par inferior. Juntas con contacto superficial Par superior. Juntas de contacto de punto o lnea.

Junta cilndrica (C) 2 GDL Junta revoluta (R) 1 GDL Junta de pasador completa rotatoria (R) Juta corredera completa de traslacin (P)

b) Juntas completas 1GDL (pares inferiores)

Junta prismtica (P) 1 GDL

Junta esfrica (S) 3 GDL

Eslabn apoyado contra un plano

Pasador en una ranura

Junta helicoidal (H) 1 GDL

Junta plana (F) 3 GDL

Juntas deslizantes y rodantes (semijuntas) 2 GDL (Pares superiores)

Que tipo de par es?

Juta de pasador de primer orden- 1GDL (dos eslabones unidos) Junta de pasador de segundo orden, 2GDL (tres eslabones unidos) Puede rodar, deslizarse, ambos, segn la friccin El orden de la junta es menor en uno que el numero de eslabones unidos

Representacin cinemtica en sistemas mecnicos

Eslabn binario

Eslabn ternario

Eslabn cuaternario

Media junta fija

Junta rotatoria mvil

Junta de traslacin fija

Junta rotatoria fija

Junta de traslacin mvil

Media junta Movil

In the second class we drew some examples of kinematics diagrams of mechanisms

Inversin cinemtica
Una inversin es creada por la conexin a tierra de un eslabn

diferente en la cadena cinemtica.

Chapter I

Criterio de Grashof

Engranes: Descripcin General

Tipos de engranes Nomenclatura de engranes rectos Accin conjugada Interferencia Anlisis de fuerzas Ejemplo

Tipos de engranes
Rectos. Tienen dientes paralelos al eje de rotacin. Es usado para transmitir movimiento entre ejes paralelos. son los ms sencillos.

Helicoidales. Posee dientes inclinados respecto al eje de rotacin. Se usan para las mismas aplicaciones que los rectos. Cnicos. Presentan dientes formados en superficies cnicas. Se usan para transferir movimiento entre ejes que se intersectan

De tornillo sinfn. El gusano se asemeja un tornillo. Se usan cuado las relaciones de velocidad son muy altas, (ej. 3 o ms)

Nomenclatura de engranes rectos

P N d d N

d
N

pP

P Pasodiametral,dientes por pulgada; N Nmero de dientes; m mdulo, mm; p Pasocircular

d dimetro de paso, pulg

Accin conjugada
Cuando dos perfiles de dientes se disean para producir una relacin constante de velocidades angulares durante el acoplamiento, se dice que tienen una accin conjugada.

Interferencia

El numero mnimo de dientes del pin sin interferencia est dado por:
NP 2k m m 2 1 2m sen 2 2 1 2m sen

Ejemplo: si m=4, =20, de k=1

NP

1 2 4 sen 20
2 1
2

1 2 4 sen 2 20

15.4 16 dientes

El engrane mayor con un pin que esta libre de interferencia es:

2 N P Sen 2 4k 2 NG 4k 2 N P Sen 2

16 Sen2 20 4 1 25.95 NG 4 1 2 16 Sen 2 20 0.256

2 2

101.36 101dientes

Anlisis de fuerzas: engranes rectos

Nomenclatura Engranes; nmeros, siendo 2 el de entrada 3,4,5 los sucesivos. Ejes: letras; a,b,c,
Rueda

Pin

La carga transmitida es:

t Wt F32

El par de torsin se relaciona con la carga transmitida por medio de:

d T Wt 2

La potencia transmitida es:

La velocidad de la lnea de paso es:

H T Wt d 2

V dn / 12
V=Velocidad de de a lnea de paso, pie/min d=dimetro del engrane, pulg n=velocidad del engrane, rpm

En muchos problemas de diseo de engranes lo que se especifica es la potencia y velocidad Para el sistema britnico
Wt 33000 H V

Para el sistema Internacional de Unidades

Wt 60000 H dn

Wt =carga transmitida, lbf

H=Potencia, hp V=velocidad de lnea de paso, pie/min

Wt =carga transmitida, kN
H=Potencia, kW d=dimetro del engrane, mm n=velocidad, rpm

Ejemplo.
El pin 2 de la Fig. 1. funciona a 1750 rpm y transmite 2.5 kW al engrane secundario 3. Los dientes se forman segn el sistema de 20, de profundidad completa, con un modulo m=2.5 mm. Dibuje un diagrama de cuerpo libre del engrane 3 y muestre todas las fuerzas que actan sobre l.
Los dimetros de paso para los engranes 2 y 3 son:
d 2 N 2 m 20 2.5 50 mm d3 N 3 m 50 2.5 125 mm

La carga transmitida de acuerdo al SI es:

Wt 60000 H 60000 H 0.546kN d2 n 50 1750

t Wt F23 0.546 kN
r F23 0.546 kN tan 20 0.199kN t F23 0.546 F23 0.581kN Cos 20 Cos 20

Puesto que el engrane 3 esta libre

t F43 0.546 kN
r F43 0.546 kN tan 20 0.199kN t F43 0.546 F43 0.581kN Cos 20 Cos 20

Las reacciones en x y y del eje son:

t r Fbx3 F23 F43 0.546 0.199 0.347 kN r t Fby F23 F43 0.199 0.546 0.347 kN 3

La reaccin resultante del eje es:

Fb 3

0.347 0.347 0.491kN

2 2