Diseo de reguladores digitales

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Diseo de reguladores digitales

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Diseo de reguladores digitales

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Modelos de sistema discretos

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Transformada Z de una secuencia

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Principales resultados de la Transformada Z

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Principales resultados de la Transformada Z

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Principales resultados de la Transformada Z

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Principales resultados de la Transformada Z

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Principales resultados de la Transformada Z

Funcin de transferencia pulso

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Principales resultados de la Transformada Z

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Principales resultados de la Transformada Z

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Principales resultados de la Transformada Z

Transformada de Laplace con asterisco de la seal que involucra transformadas de Laplace ordinarias como asterisco.

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Principales resultados de la Transformada Z

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Principales resultados de la Transformada Z

Funcin de transferencia pulso de elementos en cascada

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Principales resultados de la Transformada Z

Funcin de transferencia pulso de sistema en lazo cerrado

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Principales resultados de la Transformada Z

Funcin de transferencia pulso en lazo cerrado de un sistema de control digital.

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El plano s y el z, LGR

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El plano s y el z, LGR
Correspondencia semiplano izquierdo de la franja primaria.

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El plano s y el z, LGR
Lneas de atenuacin constante.

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El plano s y el z, LGR
Lneas de constante.

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El plano s y el z, LGR
Ortogonalidad para y n constante.

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El plano s y el z, LGR
Estabilidad de sistemas en lazo cerrado.

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Anlisis con el Lugar de las Races.

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Anlisis con el Lugar de las Races.

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Anlisis con el Lugar de las Races.

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Anlisis con el Lugar de las Races.

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Anlisis con el Lugar de las Races.

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Anlisis con el Lugar de las Races.

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Diseo con el Lugar de las Races.

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Diseo con el Lugar de las Races.

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Diseo con el Lugar de las Races.

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Diseo con el Lugar de las Races.

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Diseo con el Lugar de las Races.

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Diseo con el Lugar de las Races.

% % Determinacin de la funcin de transferencia de la planta. % numGps = [1]; denGps = [1 1 0]; Gps = tf(numGps,denGps) % % Discretizacin del proceso contnuo. % Ts = 0.1 seg. % Ts = 0.1; Gpz = c2d(Gps,Ts) % % Determinacin de la funcin de tansferencia de lazo cerrado sin % compensador y respuesta al escaln unitario del sistema sin compensar. % Gpzlc = feedback(Gpz,1); step(Gpzlc,6)
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Diseo con el Lugar de las Races.

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Diseo con el Lugar de las Races.

% % Determinacin del Lugar Geomtrico de las Races (LGR) del sistema sin % compensar: % rlocus(Gpz) axis([-1 1 -1 1]) % % Determinacin de los polos y ceros del compensador para las siguientes % especificaciones: zeta = 0.7, wn = 2 [rad/seg]. % Del LGR se aprecia que los polos de lazo cerrado deben estar en: % z1,z2 = 0.86+-j 0.125. % zeta = 0.7; wn = 2; zgrid(zeta,wn*Ts)

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Diseo con el Lugar de las Races.

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Diseo con el Lugar de las Races.

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Diseo con el Lugar de las Races.

Determinacin de la ganancia del compensador a partir del LGR del sistema compensado.

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Diseo con el Lugar de las Races.

Determinacin de la ganancia del compensador a partir del LGR del sistema compensado.

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Diseo con el Lugar de las Races.

Determinacin de la ganancia del compensador a partir del LGR del sistema compensado.

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Diseo con el Lugar de las Races.

Determinacin de la ganancia del compensador a partir del LGR del sistema compensado.

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Diseo con el Lugar de las Races.

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Diseo con el Lugar de las Races.

Utilizar sisotool.

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Porqu una teora especial ?

1 .5

Control de tiempo finito o mnimo (Sistema continuo y emulado, T = 0.1).

posicion (y)

0 .5

10

1 entrada (u) 0.5 0 -0.5 0

9
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10

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Porqu una teora especial ?

1.5 posicion (y) 1 0.5 0 0

1 entrada (u) 0.5 0

Control de tiempo finito o mnimo (Sistema discreto, T = 1).

10

-0.5 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
47

10

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Diseo de control en tiempo mnimo.

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Diseo de control en tiempo mnimo.

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Diseo de control en tiempo mnimo.

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Diseo de control en tiempo mnimo.

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Diseo de control en tiempo mnimo.

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Diseo de control en tiempo mnimo.

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Diseo de control en tiempo mnimo.

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Diseo de control en tiempo mnimo.

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Diseo de control en tiempo mnimo.

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Diseo de control en tiempo mnimo.

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Diseo de control en tiempo mnimo.

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Diseo de control en tiempo mnimo.

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Diseo de control en tiempo mnimo.

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Diseo de control en tiempo mnimo.

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Diseo de control en tiempo mnimo.

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Diseo de control en tiempo mnimo.

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Diseo de control en tiempo mnimo.

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Diseo de control en tiempo mnimo.

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Diseo de control en tiempo mnimo.

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Diseo de control en tiempo mnimo.

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Diseo de control en tiempo mnimo.

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Diseo de control en tiempo mnimo.

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Diseo de control en tiempo mnimo.

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Trabajo Prctico N 2
Para entrada escaln y para el proceso cuya funcin de transferencia es la siguiente:

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