Vous êtes sur la page 1sur 5

Ce quil faut savoir sur...

LE GRAFCET

Fichier: Cours02.pub DELORME J-Pierre LTR DHUODA

DEFINITION : Cest un outil graphique de description du cahier des charges dun systme automatis squentiel. Ce sigle signifie : GRAphe Fonctionnel de Commande Etape Transition. PRINCIPE : Le grafcet cest simple cest 4 mots de vocabulaire et 5 rgles dont 3 sont essentielles. Les systmes automatiss squentiels sont commands par un squenceur qui peut tre un squenceur cbl (de technologie lectrique, lectronique ou pneumatique) ou par un squenceur programm (API). Le squenceur constitue la partie commande du systme. Les squences se droulent les unes aprs le autres au cours du temps: ce sont les ETAPES Le passage entre deux tapes est matrialis par une liaison filaire oriente et barre dun trait perpendiculaire: ce sont les TRANSITIONS Lvolution tape transitions tape se droule en fonction, de ltat dans lequel se trouve la partie oprative, des ordres imposs par lutilisateur lui- mme ou de faon automatique ou par une commande de hirarchie suprieure: ce sont les RECEPTIVITES (ex: informations capteurs) A chaque tape on commande la partie oprative de raliser aucune, une, ou plusieurs tches: ce sont les ACTIONS (ordres vers les actionneurs) REGLES DEVOLUTION: Les rgles sont prcises par une norme (cest un texte officiel que lon ne peut contredire). Pour le comprendre il suffit de comprendre les propositions suivantes : 0

ETAPE ACTIVEE OU ETAPE DESACTIVEE TRANSITION VALIDEE FRANCHISSEMENT DUNE TRANSITION


Ensuite il suffit de savoir quil faut respecter avant tout lalternance tape transition et transition - tape. Deux tapes ou deux transitions ne doivent jamais tres relies par une liaison oriente. Une transition est dite valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes relies cette transition sont actives. Attention, il ny a quune transition entre ltape 4 et les tapes 5 et 6, de mme entre les tapes 5 et 6 et ltape 7; alors, quentre 2 et 1, il y a une transitions ainsi quentre les tapes 1 et 3, 2 et 4 et, 3 et 4. 6 Rgle N 2 : Le franchissement dune transition se produit lorsque : La transition est valide ET La rceptivit associe est vraie Rgle N3 : Le franchissement dune transition entrane simultanment : Lactivation de toutes les tapes immdiatement suivantes

ET
La dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes

Ce quil faut savoir sur...le GRAFCET

page 2/3

Fichier: Cours02.pub DELORME J-Pierre LTR DHUODA

Rgle N4 : Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies. Rgle N5: Si au cours du fonctionnement, la mme tape est la fois active et dsactive, elle reste Pour quun grafcet puisse se drouler, il faut obligatoirement quune tape soit active, afin quune transition soit valide dou la rgle: Rgle N1 : Les tapes initiales correspondent la situation initiale de la partie commande vis vis de la partie oprative, elle sont actives linstant initial et traduisent gnralement un comportement de repos, par exemple la mise sous tension du systme automatis. SYMBOLES DU GRAFCET
Etape initiale Transition Action temporise

0
m

Remarque : actuellement on prfre dcrire les tches ou les squences par diffrents Grafcet synchroniss et/ou hirarchiss contrairement au cas dcole cicontre.

Divergeance en ET

1
dcy . g

Rceptivit

10

L t/10/2s
s

Saut dEtape

20

Divergeance en OU

21
Etape conditionnelle

T =10s
t/21/10s

3
p

Y1

11

KM1

22

Y0

Changement dtat

12

KM1 KM2
Contact =1

5
Rceptivit toujours Convergeance en OU

Convergeanc e

30

La reprsentation du Grafcet se fait toujours selon un point de vue : Le point de vue Systme : Cest le grafcet de description globale du systme, simplement pour dcrire les tches principales. Il sadresse plus particulirement aux dcideurs et exploitants. Le point de vue Partie Oprative : Il suppose la connaissance des organes principaux de la partie oprative et il sadresse des techniciens ayant une bonne connaissance des diffrents actionneurs. Le point de vue Partie Commande : Cest le grafcet final ralis par le concepteur de la partie commande aprs quil est dfini tous les practionneurs et les capteurs de la partie oprative ainsi que la technologie de la partie commande. Le point de vue Automate Programmable Industriel : Il dcrit le grafcet point de vue partie commande en utilisant le tableau dadressage des entres sorties raccordes lautomate. Il est sans intrt sauf pour le programmeur sil ne peut programmer en mnmonique. En tout cas lautomaticien ne doit jamais perdre de vue la faon dont est raccord lAPI la partie oprative et ventuellement au pupitre de commande ainsi que les modes de fonctionnement de lAPI:
Lecture des entres, scrutation du programme, mise jour des sorties!!! .

Ce quil faut savoir sur...le GRAFCET


EXEMPLES : Cycle de perage Grafcet point de vue Systme

page 3/3

Fichier: Cours02.pub DELORME J-Pierre LTR DHUODA

Grafcet point de vue PO


Remarque: On peut pour ce grafcet utiliser des sigles tel que M pour le moteur ou V+ et V- pour le verin

Prsence pice et Dpart cycle

0
Prsence pice et Dpart cycle

1
Percer la pice
Fin de perage

Rotation du moteur de broche Cote de profondeur atteinte

Descente du verin de la colonne de perage

Rotation du moteur de broche

Monte du verin de la colonne de perage

colonne remonte en position haute

Grafcet point du vue PC


Choix des capteurs

0
P . Dcy

a0 a1

Capteur lectrique tout ou rien (TOR) de type fin de course Capteur lectrique tout ou rien (TOR) de type fin de course Capteur de Type ILS Bouton poussoir Choix des actionneurs

1
a1

KM

A+ p Dcy

2
a0

KM

A-

Equations des actions (ou des sorties):


(Xn reprsente le fait que ltape n est active)

M A AD

Moteur asynchrone triphas cage

KM Contacteur
Verin double effet Distributeur bistable 5/2 electropneumatique

KM = X1 + X2 A+ = X1 A- = X2 Grafcet point du vue API 0


I0,4 . I0,3

Adressage des Entres

a0 O0,3 O0,1 a1 p O0,3 O0,2 Dcy

I0,1 I0,2 I0,3 I0,4

1
I0,2

2
I0,1

Adressage des Sorties

Attention, les conventions pour les circuits de puissance pneumatiques imposent lutilisation des sigles suivants : A+: Action de sortir la tige du verin et AD12 ordre de pilotage de la bobine qui commande le distributeur A-: Action de rentrer la tige du verin et AD14 ordre de pilotage de la bobine qui commande le distributeur

AD12 AD14 KM

O0,1 O0,2 O0.3

Ce quil faut savoir sur...le GRAFCET


EXEMPLES : Cycle de perage Grafcet point de vue Systme

page 3/3

Fichier: Cours02.pub DELORME J-Pierre LTR DHUODA

Grafcet point de vue PO


Remarque: On peut pour ce grafcet utiliser des sigles tel que M pour le moteur ou V+ et V- pour le verin

1 2

Grafcet point du vue PC


Choix des capteurs

a0 a1

Capteur lectrique tout ou rien (TOR) de type fin de course Capteur lectrique tout ou rien (TOR) de type fin de course Capteur de Type ILS Bouton poussoir Choix des actionneurs

1 p 2 Dcy

Equations des actions (ou des sorties):


(Xn reprsente le fait que ltape n est active)

M A AD

Moteur asynchrone triphas cage

KM Contacteur
Verin double effet Distributeur bistable 5/2 electropneumatique

Grafcet point du vue API 0


Adressage des Entres

a0 1 a1 p 2 Dcy

I0,1 I0,2 I0,3 I0,4

Adressage des Sorties Attention, les conventions pour les circuits de puissance pneumatiques imposent lutilisation des sigles suivants : A+: Action de sortir la tige du verin et AD12 ordre de pilotage de la bobine qui commande le distributeur A-: Action de rentrer la tige du verin et AD14 ordre de pilotage de la bobine qui commande le distributeur

AD12 AD14 KM

O0,1 O0,2 O0.3

Ce quil faut savoir sur...le GRAFCET

page 4/4

Fichier: Cours02.pub DELORME J-Pierre LTR DHUODA

Raccordement dun automate TSX 17 la PO

Secteur Phase Neutre Terre N L C0 0 C1 1 c2.3 2 3

AUTOMATE truc
Alimentation 220V,50Hz 8 entres 24V continu logique positive 4 sorties tout ou rien

0V

24V

Description du cycle automate