1

2.3 Sistema de Regulacin de velocidad Los motores primos convierten la energa cintica del agua o la energa trmica derivada de la combustin, en energa mecnica, la cual a su vez es convertida en energa elctrica por los generadores. En la figura se esquematizan los elementos bsicos asociados con el control de la generacin de potencia.

2.3.1 Turbinas hidrulicas En la figura se muestra esquemticamente una central hidroelctrica

a.

Funcin de transferencia

La representacin de las turbinas hidrulicas y la columna de agua en estudios de estabilidad se basa normalmente en los siguientes supuestos:

La resistencia hidrulica es despreciable Tubera de presin es inelstica y el agua es incompresible La velocidad del agua vara directamente con la abertura del distribuidor y con la raz cuadrada de la altura neta. La potencia mecnica (Pm) de salida de la turbina es proporcional a la altura y el volumen de agua que fluye.

La velocidad del agua en la tubera de presin esta dada por:

U = K uG H
Donde: U : velocidad del agua G : posicin del distribuidor H : cada hidrulica en el distribuidor Ku : constante de proporcionalidad

(1)

Para pequeos desplazamientos alrededor de un punto de operacin:

U =

U U H + G H G

( 2)

Sustituyendo las derivadas parciales de (1) en la ecuacin (2) y dividiendo todo por Uo = K uGo Ho (subndice o indica valores de estado estacionario), se logra normalizar:

U H G = + Uo 2Ho Go
tambin se expresa como:

(3 )

U =

1 H + G 2

( 4)

La potencia mecnica desarrollada por la turbina es proporcional al producto de la presin y del flujo:

Pm = K pHU

(5)

considerando pequeos desplazamientos alrededor de un punto de operacin, linealizando y dividiendo a ambos lados por Pmo = K pHoUo , se logra:

Pm = H + U

( 6)

substituyendo U en la ecuacin (6) por su valor dado en (4), se tiene:

Pm = 1.5 H + G
De modo semejante, substituyendo H en (6)

(7 )

Pm = 3U 2G

(8 )

La aceleracin de la columna de agua debido a una variacin de cada en la turbina de acuerdo con la segunda ley de Newton, puede ser expresada como:

donde : = densidad del agua L = longitud de la tubera A = rea de la tubera ag = aceleracin de gravedad LA = masa del agua agH = variacin incremental de presin en el distribuidor t = tiempo (s) Dividiendo ambos lados de (9) por A agH0U0, la ecuacin de la aceleracin es normalizada, logrndose:

LU o d U H U = H a g H o dt o o
definiendo el valor TW como:

(10)

TW =
y sustituyendo en (10), tenemos:

LUo a gHo

(11)

TW

dU = H dt

(12)

TW es conocida como el tiempo de arranque del agua. Representa el tiempo requerido para acelerar el agua en el conducto desde el reposo hasta la velocidad U0, bajo la cada H0. Se debe observar que TW varia con la carga, cuanto mayor es la carga, mayor es el valor de TW . Valores tpicos de TW a plena carga estn entre 0,5 y 4 segundos. De la ecuacin (12) se puede observar una importante caracterstica de la turbina hidrulica. Si se cierra el distribuidor, una contra presin es aplicada al final de la tubera de presin, y el agua se desacelera. Entonces si hay una variacin positiva de presin, habr una variacin negativa de aceleracin del agua. De las ecuaciones (4) y (12) se puede lograr la relacin entre variacin de velocidad y variacin en la posicin del distribuidor:

TW

dU = 2 G U dt

(13 )

substituyendo d/dt por el operador "s" de Laplace, y arreglando, tenemos:

U =

1 G 1 1 + sTW 2

(14)

substituyendo a U por su valor de la ecuacin (8) se llega a la funcin de transferencia de una turbina hidrulica ideal sin prdidas, que muestra como cambia su potencia mecnica de salida ante un cambio en la posicin del sistema de admisin de agua:

Pm 1 sTW = 1 G 1 + sTW 2

(15)

La funcin de transferencia de una turbina hidrulica no-ideal, de una central que esta sincronizada con sistema de gran potencia:

Los coeficientes a11, a13 expresan los cambios del flujo de agua respecto de a los cambios H y G; y a21 y a23, los cambios de la potencia mecnica respecto a cambios en H y G. Los coeficientes a dependen de la carga de la mquina y deben ser evaluados de las caractersticas de la turbina en el punto de operacin. Al despejar la funcin de transferencia de la turbina no ideal resulta:

Los coeficientes "a" varan conforme el tipo de turbina; para una turbina Francis ideal se tiene: a 11 = 0.5; a 13 = 1; a 21 = 1.5 y a 23 = 1 Observacin La funcin de transferencia establecida para la turbina tiene una caracterstica especial. Para una variacin en escaln en la posicin del distribuidor, en una turbina ideal, el teorema del valor inicial nos suministra el valor inicial de la variacin de la potencia mecnica:

P m (0) = lim s
s

1 1 sTW = 2 s 1 + 0.5sTW

(22)

y el teorema del valor final resulta:

P m ( ) = lim s
s 0

1 1 sTW =1 1 s 1 + sTW 2

(23 )

La respuesta completa resulta:

P m ( t ) = 1 3e
b. Gobernadores de velocidad

(2 / TW ) t

]G

(24)

La funcin bsica de un gobernador de velocidad es el control de la velocidad del generador. Las partes fundamentales de un gobernador mecnico-hidrulico son: Dispositivo sensible a la velocidad (bolas giratorias). Vlvula piloto o rel de velocidad, que es accionado por la seal cambio de posicin

provocado por las bolas en movimiento y controla el flujo de aceite al servomotor. Servomotor hidrulico, que acta provocando un cambio en la posicin de los alabes o sobre la aguja de la turbina.

El diagrama de bloques de este gobernador elemental es:

Se aprecia que este gobernador tiene error de estado estacionario nulo, lo cual provoca que absorba todo el impacto de carga, cuando este evento se produce, impidiendo que el incremento de carga se distribuya entre todas las mquinas del sistema. Para superar esta desventaja debe incorporarse una realimentacin de la seal de salida del servomotor principal (compensacin permanente); asimismo se le incorpora un etapa de compensacin transitoria para el gobernador responda ante variaciones rpidas de la velocidad.

Un modelo estndar de gobernador de velocidad para turbinas hidrulicas se muestra en la figura.

Donde: TP: constante de tiempo de vlvula piloto y servomotor KS: ganancia del servomotor TG: constante de tiempo del servomotor principal RP: estatismo permanente RT: estatismo transitorio TR: constante de tiempo del lazo transitorio (reset time) Gobernador electro-hidrulico Desde el punto de vista de funcionamiento es similar al gobernador mecnico-hidrulico, la diferencia es que la medicin de la velocidad, las compensaciones permanentes y transitorias, y

otras mediciones son ejecutadas elctricamente, lo cual mejora la performance respecto de la zona muerta y los tiempos de retraso. Gobernador PID Algunos gobernadores electro-hidrulicos estn provistos de controladores con las acciones de control PID. Estos permiten la posibilidad de tener grandes velocidades de respuesta. La accin derivativa es particularmente til para el caso de sistemas aislados con plantas que tienen valores altos de constante de tiempo del agua (mas de 3 s). Un juego tpico de valores puede ser : KP = 3 , KI = 0.7 y KD = 0.5. Es importante mencionar que el uso de alta ganancias KD puede provocar excesivas oscilaciones y hasta inestabilidades, cuando la unidad de generacin esta conectada a un sistema interconectado con una impedancia externa muy pequea; en estos casos esta ganancia se ajusta en cero. Las otras dos ganancias se ajustan para reproducir los valores deseados de estatismo transitorio y reset time.

c.

Recomendaciones bsicas respecto de la sintonizacin de los sistemas de regulacin de velocidad

Existen dos criterios en la seleccin de los ajustes de un gobernador: c.1 Comportamiento estable cuando la central forma parte de una isla o cuando opera aislada

En este caso los parmetros de inters son RT (estatismo transitorio) y TR (reset time), cuyos valores ptimos dependen de la constante de tiempo del agua (Tw ) y la constante de inercia del grupo (H). Las relaciones tpicas entre estos parmetros se expresan mediante las ecuaciones:

Asimismo, el tercer parmetro que asegura la estabilidad de operacin a plena carga en rgimen aislado, es la ganancia K S del servomotor; la cual debe ser ajustada al valor mas alto posible.

c.2

Apropiada respuesta de la velocidad para cargas y descargas durante la operacin sncrona.

Para condicin de operacin en paralelo con un sistema de potencia, no es apropiado el ajuste anterior, en tal sentido los sistemas de regulacin de velocidad modernos, tienen la posibilidad de conmutar el valor de algunos de sus parmetros al cambiar de la operacin en vaco a la operacin acoplado a la red (red aislada y red interconectada). El regulador de CH San Gabn II tiene la posibilidad de conmutar el valor de algunos de sus parmetros al cambiar de la operacin en vaco a la operacin acoplado a la red (red aislada y red interconectada) como se puede ver en la tabla a continuacin: Acoplado Red Interconectada Red aislada 0.0 0.0 3 3 3.3 1.11 0.06 0.01

Parmetros Td :constante de tiempo diferencial (s) Ti :constante de tiempo del integrador (s) 1/ bt : ganancia proporcional (p.u.) bp : estatismo permanente (p.u.)

Vaco 0.0 3 1.66 0.0

En operacin aislada, el diagrama de bloques del regulador es el siguiente:

Frecuencia Grupo fg

Accin Derivativa

+ + Accion Proporcional Integral

Mando de apertura

+ Consigna de Frecuencia f rif

f rif

+ fg

1 + s Td 1 + s Td/N

1 bt 1 s Ti

+ +

En el modo de funcionamiento interconectado, la regulacin de velocidad se mantiene activa y el grupo participa en la regulacin primaria de frecuencia. El diagrama de bloques del regulador es:

Frecuencia Grupo fg Insensibilidad

Accin Derivativa

+ + + Accin Proporcional Integral Estatismo Permanente

Mando de apertura

+ f rif

+ -

Y rif

Referencia de apertura

Us f rif + fg bp 1 + s Td 1 + s Td/N + 1 bt 1 s Ti + +

d.

Consideraciones en el modelamiento de turbinas hidrulicas

El detalle en el modelamiento requerido para un estudio dado depende del alcance del estudio y de las caractersticas del sistema. Los gobernadores de las turbinas hidrulicas tienen una respuesta muy lenta desde el punto de vista de estabilidad transitoria. Sus efectos son probablemente ms significativos en estudios de pequeos sistemas aislados, debindose usar modelos con parmetros distribuidos para representar el carcter inelstico de la columna de agua y los lmites de los elementos de apertura y control del agua en el ingreso a la turbina. Los gobernadores de velocidad tienen efecto despreciable sobre los modos locales de oscilacin en frecuencias del orden de 1 Hz. Sin embargo su efecto puede ser significativo en las oscilaciones interrea de baja frecuencia por debajo de 1 hz. 2.3.2 Turbinas de vapor Una turbina de vapor convierte la energa almacenada del vapor a alta presin y alta temperatura en energa mecnica, la cual es convertida en elctrica por el gobernador. La fuente de calor para que un caldero suministre vapor puede ser un reactor o un horno para quemar carbn, petrleo o gas. Las turbinas de vapor normalmente constan de dos o ms secciones de turbinas acopladas en serie. La funcin de transferencia simplificada que calcula el cambio en el torque mecnico de salida de la turbina frente a un cambio en la posicin de la vlvula de control vapor esta dada por:

10

Donde: K3: ganancia de las vlvulas (*) T3: constante de tiempo del vapor TR: constante de tiempo del recalentador, (3-11) seg

* K3 T3

Sin recalentador 0,625 0,05 0,4

Con recalentador 0,60 0,70 0,4

En la figura se muestra un diagrama de bloques simplificado del sistema de control de velocidad en una turbina de vapor.

Donde: T1: constante de tiempo de la vlvula piloto (*) T2: constante de tiempo del servomotor (*) Cg: ganancia normalizada del gobernador (20)

* T1 T2

Sin recalentador 0,08 0,14 0,15 0,25

Con recalentador 0,08 0,18 0,15 0,30

11

Se ha aplicado un incremento de carga de 0.1 p.u y en la figura se muestra la comparacin del comportamiento de la frecuencia:

12

2.4

Modelamiento de la red

2.4.1. Cargas Las cargas en los sistemas de potencia pueden ser clasificadas en: domesticas, comerciales, agrcolas, industriales y cargas mineras especiales. Cada uno de los tipos mencionados se comporta de modo diferente frente a los cambios de frecuencia y tensin en el punto de conexin. Por ello es una determinada barra de un sistema de potencia la carga equivalente podra ser una combinacin continuamente cambiante de los cuatro primeros tipos mencionados. Por lo mencionado el comportamiento de la carga en una determinada subestacin en un sistema de potencia es muy complejo. Para efectos de operacin en estado estacionario, histricamente las diferentes categoras de carga son representadas por los siguientes tres tipos o modelos con respecto a la tensin: potencia constante, corriente constante e impedancia constante. Estos modelos expresarse como:

P = P0 (

V A ) V0

Q = Q0 (

V D ) V0

Donde: Po, Qo: potencia activa y reactiva a la tensin nominal A y D: coeficientes Un modelo dinmico para las cargas tiene modelos del siguiente tipo:

PL = K PV * V + K PF * f

QL = K QV * V + K QF * f
Con este modelo se expresa la dependencia que algunas cargas presentan con respecto a la tensin y la frecuencia, mediante los coeficientes K PV, K PF, K QV y K QF. En los estudios de estabilidad, en virtud a los avances y afinamientos en el modelamiento de las mquinas sncronas y sus controladores, es apropiado y necesario representar las cargas del modo ms realista, con la finalidad de que los resultados de los estudios de estabilidad sean vlidos tanto cualitativa como cuantitativamente. Sin embargo la principal complicacin es establecer la real compresin de las cargas a modelar, para lo cual debe disponerse de archivos de mediciones del comportamiento de las cargas y ensayos para determinar los coeficientes exponenciales. En el caso que no se disponga de informacin confirmada de los modelos elegidos, un menor perjuicio computacional y mayor seguridad en los resultados se logra con los modelos de impedancia constante, si el estudio no tiene que ver con la estabilidad de la frecuencia. Para el caso de estos estudios se tiene que elaborar modelos dependientes de la frecuencia. 2.4.2. Lneas de transmisin y transformadores La red de transmisin puede ser tratada como si estuviera en estado estacionario, por lo cual una lnea de transmisin puede ser representada por su circuito equivalente nominal. El circuito nominal de la lnea la conforman la impedancia ZL serie de la lnea y la admitancia Y shunt, dividida en dos partes iguales en ambos extremos. En el caso de un transformador de dos bobinados tambin se utiliza la representacin conformada por admitancias. La admitancia serie es YT/a y las admitancias shunt son: 1/a (1/a

13

1) YT y (1- 1/a) YT respectivamente. YT es la admitancia equivalente del transformador. El transformador de 3 bobinados se representa mediante el clsico circuito en estrella, en el cual se ha despreciado la impedancia magnetizante. 2.4.3. Equipos de compensacin reactiva Los reactores y capacitores fijos se modelan como simples cargas de impedancia constante, calculadas a partir de la potencia reactiva y tensin nominales. Sin embargo los equipos automticos de compensacin reactiva (SVC) que tienen posibilidad de inyectar o consumir potencia reactiva en la barra a la cual estn conectados, deben ser modelados como cargas especiales. Una representacin esquemtica de un SVC utilizada en estudios de estabilidad se muestra a continuacin.