Accionamiento de Corriente Alterna

Mquinas de Corriente Alterna
18
Departamento de Ingeniera Elctrica Universidad de Magallanes
DIPLOMADO EN ELECTRONICA INDUSTRIAL
MODULO DE ACCIONAMIENTOS
PRIMERA PARTE CONTROL DE MAQUINAS DE CORRIENTE ALTERNA
Dr. Roberto Crdenas Dobson
Diplomado en Electrnica Industrial
19
CAPTULO1. MODULACIN POR ANCHO DE PULSO.

1.1 Introduccin La Fig.1.1 muestra el esquema tpico de un conversor DC/AC trifsico, denominado inversor o variador de frecuencia, se compone de: - Un rectificador trifsico de seis pulsos o de onda completa - Una inductancia para limitar las corriente de carga del condensador del enlace DC durante el encendido, y que en rgimen cumple la funcin de filtrado. En conversores de baja potencia en lugar de una inductancia se conecta una resistencia de carga del condensador, la cual se cortocircuita mediante los contactos de un rel que se activa cuando la tensin en el enlace DC alcanza un cierto valor (un 80-90% del valor nominal) - Un condensador electroltico. - El inversor propiamente tal.
Fig. 1.1. Inversor trifsico La Fig. 1.2 muestra el detalle del inversor. En este esquema se supone que los dispositivos semiconductores, transistores bipolares, IGBTs, Mosfets o Tiristores GTO entre otros, se consideran como dispositivos ideales que se cierran cada 180o. Para efectos de explicar la operacin del inversor se ha divido el condensador del enlace DC en dos condensadores con un punto central.
Fig. 2.2. Detalle de inversor con interruptores ideales.
20
La Fig. 3.3 muestra la tensiones entre cada una de las fase y el punto medio de los condensadores y la tensin de lnea en terminales del motor. En este caso Vao, Vbo y Vco son los voltajes entre cada fase y la toma central de los condensadores y no los voltajes de fase del motor (Ver Fig. 1.4).
Fig. 1.3. Tensiones generadas por el inversor.
Vao no es lo mismo que Van, el voltaje fase neutro de un motor conectado en estrella (Adems, Van no existe en una mquina conectada en delta).
21
Fig. 1.4. Conexin del inversor con una mquina de induccin. La fundamental de Vao siempre atrasa a la fundamental de Vab en 300 . Debido a la forma de onda de los voltajes Vao, Vbo, y Vco las tensiones Vab, Vbc y Vca son lo que se denomina onda cuasi cuadrada. En esta onda cuasi cuadrada la tensin fundamental es.
R.M .S
fundamental
Si la tensin de lnea a la entrada del rectificado es 380V, entonces la tensin en el enlace DC ser aproximadamente de 537(V) y por lo tanto la tensin mxima fundamental del voltaje de lnea del motor ser 419V. Esto est bastante bien. Sin embargo, lo que no est muy bien es el contenido armnico de la tensin de salida del inversor, que se muestra en la Fig. 1.5.
Fig. 1.5. Espectro de la seal cuasi cuadrada
22
El principal problema es la amplitud de los armnico de bajo orden. Aproximadamente el 35% de la potencia de entrada al motor se debe a los armnicos, lo cual podra no ser un problema a altas velocidades, pero que si es problemtico a baja velocidad. Por lo tanto, en lugar de tener tensiones Vao, Vbo y Vco del tipo onda cuadrada, se generan tensiones moduladas que se aproximan a una onda Sinusoidal. Esto se muestra en la Fig. 1.6.
Fig.1.6. Sintetizacin de una Sinusoidal mediante PWM La Fig. 1.7 muestra como obtener dicha onda modulada. En general se tiene una seal de modulacin, que es la seal que se desea obtener del inversor, y una seal portadora de frecuencia ms alta que la seal modulante. Las seales de comando para los dispositivos semiconductores del inversor se obtienen de la comparacin entre estas dos seales. Cuando la seal modulante es mayor que la seal portadora, la seal de comando indica que se debe cerrar el interruptor superior de una pierna del inversor, en caso contrario se debe cerrar el interruptor inferior de la pierna del inversor.
Fig. 1.7. Generacin de una seal PWM.
23
Por lo tanto, la tensin Vao tendr la apariencia de la forma de onda inferior de la Fig. 1.7. La Fig. 1.8 muestra la forma de onda que se obtiene del proceso de modulacin para distintas amplitudes de la seal modulante. Se define el ndice de modulacin como:
m =
vm vc
, donde : v m es la amplitu de la seal mod ulante vc es la amplitu de la seal portadora
Fig. 1.8. Seales PWM para diferentes ndices de modulacin Al aumentar el ndice de modulacin aumenta Vao y, por lo tanto, tambin aumenta Vab, Vbc, etc. Cuando m=1, la fundamental de Vao tiene la forma de la Fig. 1.9, es decir:
24
E Vao = 2
Vab =
3E = 0.61E 2 2
Fig. 1.9. Seal modulante para ndice de modulacin igual a 1. Si E=537(V), entonces Vlnea = 328(V). Para obtener ms voltaje en los terminales del inversor, se debe hacer que m>1. Esto se denomina sobremodulacin. Por ejemplo, la Fig. 1.10 muestra la forma de onda para m=1.2. Tal como se aprecia en la figura, algunos pulsos desaparecen de la seal PWM, lo cual se denomina pulse dropping.
Fig. 1.10. Efecto de sobremodulacin. A medida que se aumenta la sobremodulacin, la forma de onda de la tensin Vao va tomando la forma de las seales en la Fig. 1.11, para m=3 y m=6 respectivamente. Por lo tanto, a medida que la sobremodulacin aumenta la seal se aproxima a una onda cuadrada. La sobremodulacin hace que la relacin entre el ndice de modulacin y la tensin fundamental de salida del inversor se haga no-lineal.
25
Fig. 1.11. Forma de onda con m=3 y m=6.
La relacin entre la fundamental de la tensin de lnea y el ndice de modulacin se muestra en la Fig. 1.12. Si se quiere suministrar un cierto voltaje fundamental de lnea en presencia de sobremodulacin ser necesario disponer de una tabla para obtener el ndice de modulacin requerido.
Fig. 1.12 Caracterstica de voltaje de salida versus m. El efecto de pulse dropping tambin ocurre para ndices de modulacin menor que 1. Esto se aprecia en la Fig. 1.13, a medida que m 1, algunos pulsos se tornan muy angostos. Los transistores del inversor tiene un requerimiento respecto del mnimo ancho de pulso, dado que se requiere un tiempo para el apagado del transistor y adems por el snubber, red de amortiguamiento, durante el encendido. Por lo tanto, cuando el ancho de los pulsos es menor que el ancho de pulso mnimo permisible para los semiconductores de potencia, dicho pulso se debe ignorar, lo cual es equivalente a provocar pulse dropping.
26
Fig. 1.13. Pulse dropping con m<1.
1.2 Inyeccin de Tercer armnico Una mtodo bastante comn para aumentar el voltaje de lnea por sobre 328V sin sobremodular es aadir un tercer armnico a la seal modulante. La Fig. 1.14 muestra la forma de onda de la portadora, de la seal modulante y de la seal modulante con tercer armnico. Se puede notar que aunque la amplitud de la seal modulante es mayor que la portadora. No se produce pulse dropping en la seal PWM, puesto que el tercer armnico que se aade tiende a aplanar la forma de onda de la seal modulante.
Fig. 1.14. Inyeccin de tercer armnico.
27
Los voltaje Vao, Vbo y Vco contienen los terceros armnicos que se han agregado, sin embargo, dado que:
Vab = Vao Vbo

la seal de la tensin de lnea no tendr ese tercer armnico, puesto que los terceros armnicos de las seales Vao, Vbo y Vco estn en fase. Esta es la razn de porqu los armnicos denominados de secuencia cero no aparecen en las tensiones de lnea. Solamente la fundamental y los armnicos 5,7,11,13..., aparecen en la tensin de lnea. Con este mtodo se puede lograr un ndice de modulacin de hasta 1.12 (es decir, una tensin de lnea de hasta 367(V)) sin que ocurra pulse dropping.
1.3 ARMNICOS EN EL PWM DE LA TENSION DE LINEA A) PWM sincrnico. Cuando la razn entre la frecuencia de la portadora y la frecuencia de la seal modulante (mf=fc/fm) es un nmero entero (mltiplo de 3 para el caso trifsico) entonces se tiene un PWM del tipo sincrnico, es decir se tendr que fc=15,21,36,60*fm. La Fig. 1.15 muestra el contenido armnico de la tensin de lnea para m<1, para dos tipos de PWM sincrnico, para frecuencias de la portadora de 15 veces y 45 veces la seal modulante respectivamente.
Fig. 1.15. Espectro de Vao con PWM sincrnico para mf=15 y mf=45 B) PWM asincrnico. En este caso la razn entre la frecuencia de la seal portadora y la frecuencia de la seal modulante no es par. En este caso aparecen armnicos pares en la tensin de lnea debido a la asimetra en la forma de onda de la seal PWM. Tambin aparecen subarmnicos, (armnicos cuya frecuencia es menor que la fundamental). La Fig. 1.16 muestra el contenido armnico de la tensin de lnea para m<1 para dos condiciones de PWM asincrnico.
28
Fig. 1.16. Espectro de Vao con PWM asincrnico
Adems de los armnicos de la fundamental, existen los armnicos de la portadora y bandas laterales de armnicos alrededor de cada armnico de la portadora. Estos armnicos se muestran en la Fig. 1.17. Adems, se muestra la forma de onda de la corriente en el motor en la Fig. 1.18. Dicha corriente tiene una componente fundamental mas un ripple debido al efecto de la Modulacin.
Fig. 1.17. Espectro de Vao
Fig. 1.18. Forma de onda de la corriente en el motor.
29
1.4 CONCLUSIONES (Introduccin a PWM) 1. Con PWM, la modulacin de los interruptores del inversor sintetiza ondas sinuosidales para el motor. 2. El contenido armnico de baja frecuencia es ms limpio que para el caso de la seal cuasi cuadrada. 3. El contenido armnico de baja frecuencia se reduce a medida que la razn entre la frecuencia de la portadora y la frecuencia de la seal modulante aumenta. 4. PWM puede ser sincrnico o asincrnico. 5. La sobremodulacin, que permite obtener un mayor voltaje a la salida es complicada por el efecto de pulse dropping. Este problema se puede reducir con inyeccin de tercer armnico. Cuando un PWM se genera comparando una onda modulante y una onda portadora se denomina PWM Sinusoidal. Existen otros dos mtodos para generar PWM: PWM de vectores espaciales y PWM con referencia de corriente.
30
CAPITULO 2. IMPLEMENTACION DE PWM SINUSOIDAL EN UN MICROPROCESADOR

2.1 Introduccin. El objetivo de la implementacin de una estrategia PWM en un microprocesador es obtener una forma de onda PWM cuyos pulsos tengan un ancho determinado. El microprocesador debe determinar el ancho de cada pulso y cargar ese ancho en un contador/timer. Cuando el contador/timer alcance el valor almacenado debe ocurrir un cambio de estado en la seal de salida. La Fig. 2.1 muestra el esquema de modulacin para una sola fase. Para las restantes fases se deben determinar los tiempos t1, t2 y t3 respectivos. La seal modulante puede estar almacenada en un EPROM.
Fig. 2.1. Generacin de PWM La Fig. 2.2 muestra el esquema general para la implementacin de un PWM en un microprocesador. En este caso se tiene una onda Sinusoidal almacenada en una tabla en memoria RAM del microprocesador. Un primer timer , timer interrupt, fija la base de tiempo para el clculo de los anchos de pulsos. El ancho de los pulsos, correspondiente a una cuenta, se carga en tres contadores, uno para cada fase. Posteriormente los pulsos generados en la etapa de temporizacin se procesan para obtener las seales de disparo y lgica de control para cada uno de los interruptores del inversor. En el esquema de la figura el microprocesador lee el voltaje de referencia y la frecuencia de referencia a partir de dos puertos de entrada. El procedimiento exacto puede variar enormemente de una implementacin a otra, pero el mtodo general es el siguiente: Programa principal: El programa principal realiza tareas de rutina mientras no exista una interrupcin: 1. Lee valores de V y f 2. Si las valores han cambiado : Calcula el nuevo ndice de modulacin m Calcula el nuevo incremento del ngulo 360*f/fc 3. Volver a paso 1.
Cuando ocurre una interrupcin (Cada Ts =Tiempo de muestreo, perodo de la seal portadora)
31
1. Activa contadores. Contadores temporizan el ancho de pulso a partir de ocurrida la interrupcin. 2. Calcula la nueva posicin de la onda modulante: (k+1)=(k)+360*f/fc 3. Obtiene los valores sinuosidales a partir de la tabla (3 en total) 4. Calcula el nuevo ancho de los pulsos. 5. Carga los nuevos anchos de pulses en los contadores. Lo contadores contarn estos pulsos en la prxima interrupcin 6. Volver de la interrupcin. (Note que las cuentas de t1,t2, t3 durante un ciclo de interrupcin puede hace que los contadores interrumpan al microprocesador dentro de la rutina de interrupcin).
Fig. 2.2. Esquema general de una implementacin digital de PWM. Todo el proceso de clculo de los anchos de los pulsos y la carga de los contadores se debe hacer dentro del periodo de muestreo. El clculo de los anchos de los pulsos involucra multiplicaciones y por lo tanto determinar la frecuencia mxima de la portadora fc=1/Ts. Se han ideado diferentes esquemas de PWM Sinusoidal en los cuales el ancho de los pulsos se calcula en forma eficiente, estos son: a) Muestreo natural. b) Muestreo regular simtrico c) Muestreo regular asimtrico
32
2.2 Muestreo natural. La Fig. 2.3 muestra la implementacin analgica de mtodo de muestreo natural. Las tres seales modulantes, una para cada fase, se comparan con una triangular (portadora). La salida de los comparadores son los pulsos para los tres transistores superiores de inversor. Mediante la inversin de estos pulsos se obtienen los pulsos para los transistores inferiores.
Fig. 2.3. Implementacin analgica de PWM La Fig. 2.4 muestra el pulso resultante de la comparacin de la triangular y la seal de referencia (modulante). El ancho del pulso est dado por:
t p = t 2 t1 =
Ts m 1 + ( sint1 + sint 2 ) 2 2
a partir de la cual no es posible calcular los tiempos t1 y t2, y por lo tanto tp, en tiempo real. Por lo tanto el PWM de muestreo natural no se usa en implementaciones digitales de PWM basadas en microprocesador. Para implementaciones de tipo analgicas, el PWM de muestreo natural se puede usar sin problema.
Fig.2.4. Generacin de PWM con muestreo natural
33
2.3 PWM de muestreo regular asimtrico. La Fig. 2.5 muestra el principio del PWM de muestro regular asimtrico. En cada instante de muestreo la seal modulante se mantiene hasta el siguiente instante de muestro. La seal modulante se muestrea cada Ts/2. El ancho del pulso resultante se obtiene de la comparacin de la seal modulante muestreada y la portadora.
Fig. 2.5. PWM asimtrico. En t= tk el tiempo para la siguiente transicin est dado por: (Para pendiente positiva de la portadora)
t=
Ts {1 msint k )} 4
En t= tk+1 el tiempo para la siguiente transicin est dado por: (Para pendiente negativa de la portadora)
t=
Ts {1 + msint k )} 4
Por lo tanto cada Ts/2 habrn dos multiplicaciones y una suma/resta. El pulso resultante no est centrado respecto de los instantes de muestreo.
2.4 PWM muestreo regular simtrico. La Fig. 2.6 muestra el principio de generacin de los pulsos para el PWM de muestreo regular simtrico. En esta caso la seal modulante se muestra cada Ts, y su valor se mantiene hasta el siguiente instante de muestro. El ancho del pulso tp=t3-t2, est centrado con respecto a Ts/2.
t p = t3 t 2 = t2 = Ts t p 2 2
Ts {1 + msint1 } 2
34
Al ocurrir la interrupcin se tiene: Instante a la transicin=t2 Instante de la siguiente transicin = tp
Fig. 2.6. PWM simtrico. Se tienen dos multiplicaciones y 2 sumas/restas cada Ts, lo cual es la mitad de la carga computacional del PWM asimtrico. La implementacin de este mtodo es trivial si se aplica lo que se denomina RAZN DE FRECUENCIA CONSTANTE y CAMBIO DE RAZN DE FRECUENCIA. Si se supone que la razn de frecuencia dada por:
p=
fc fm
se mantiene constante, es decir, a medida que se vara la frecuencia de la seal modulante, la frecuencia de la portadora se cambia en la misma proporcin. La Fig. 2.7 muestra esta condicin para dos frecuencias de seal modulante diferentes., con p=3. A medida que fm vara, los valores de muestreo de la seal modulante sern los mismos.
Fig. 2.7. PWM para p=3
35
Por lo tanto si p se mantiene constante, slo se necesitan almacenar en memoria una tabla con p valores de la seal modulante. P debe ser mltiplo de tres puesto que el inversor es trifsico. A bajas frecuencia de la seal modulante se requerir que p sea grande, por ejemplo 180. Sin embargo, no se puede tener un p=180 si la frecuencia de la seal modulante es de 50Hz, porque resultara en una frecuencia de la portadora de 9kHz. Por lo tanto se debe cambiar p a medida que la frecuencia de la seal modulante fm aumenta. La Fig. 2.8 muestra los distintos valores que debe tomar p para que la frecuencia de la portadora se mantenga entre 600Hz y 1kHz .Esto se denomina cambio de razn de frecuencia o GEAR CHANGING.
Fig. 2.8. Valores de p para distintas frecuencia modulantes Para cada p, p valores de la onda modulante se deben almacenar en memoria, por lo tanto el nmero total de valores a almacenar con Gear Changing es: N total de valores almacenados = 168+108+72+......=465. Este esquema con muestreo regular simtrico se utiliza en inversores que emplean una estrategia de control donde el voltaje de salida es proporcional a la frecuencia, es decir V f, la cual se muestra en la Fig. 2.9.
Fig. 2.9. Estrategia de control V/f = constante.
36
Cabe recordar que el pulso generado con un PWM de muestreo regular simtrico tiene la forma mostrada en la Fig. 2.10.
Fig. 2.10. PWM simtrico Inicialmente se tena que:
t p = t3 t 2 =
Si se sustituye
Ts {1 + msint1 } 2
fc = p fm
se tendr que:
m = kf m
T k t p = t3 t 2 = s + msint1 2 2p T tp t2 = s 2 2
Por lo tanto, para un valor dado de p, no se deben almacenar valores de sint1 , sino de (k/2p)sint1, de manera que cuando se genera una interrupcin para el microprocesador en el instante t1, el microprocesador calcula tp slo realizando una suma. No se necesita realizar ninguna multiplicacin. Cuando se genera la interrupcin al microprocesador, entonces las siguientes acciones se deben llevar a cabo: - Habilitar los contadores, que temporizan los tiempos de la interrupcin anterior (Primera transicin). - Calcular tp y t2 - Esperar por la interrupcin del contador. - Cargar el valor de tp del la interrupcin anterior y habilitar el contador. - Cargar el nuevo valor de t2. - Volver de la interrupcin.
37
2.5 RESUMEN DE LA IMPLEMENTACION ESTRATEGIAS DE PWM SINUSOIDALES. 1. Muestreo natural Presenta el contenido armnico ms bajo. La implementacin anloga es fcil. No se puede implementar en un microprocesador para generacin de PWM en tiempo real. 2 Muestro regular asimtrico. Mejor contenido armnico que el simtrico para una misma frecuencia de la portadora. Se necesita hacer multiplicaciones cada Ts/2. Generalmente se usa en forma asincrnica con un procesador rpido para control vectorial. Se puede usar en forma sincrnica con un p constante, sin embargo se deben almacenar el doble de valores de la seal modulante que para el caso simtrico y todava se hace necesario hacer multiplicaciones. Muestro Regular simtrico. Se usa en forma sincrnica, con p constante y con una estrategia de control para el inversor del tipo V f (es decir, para control escalar). Se puede implementar en un microprocesador de bajo costo.
En todos los caso los esquemas de PWM deben considerar que: a) Se debe compensar el voltaje si se usa un esquema V f. b) Existe pulse dropping para ndices de modulacin altos. c) Inyeccin de tercer armnico en la seal modulante.
38
2.6. MODULACION PWM CON VECTORES ESPACIALES Considere el esquema de un inversor que se muestra en la Fig. 2.11. Dado que existen tres interruptores independientes, existen ocho posibles combinaciones de voltaje de salida del inversor, dependiendo de la condicin de los interruptores (23). En la figura se muestran todas las combinaciones o estados posibles, y la correspondiente tensin en los terminales del inversor.
Fig. 2.11. Estados correspondientes a las diferentes condiciones de los interruptores.
39
Los estados 7 y 8 son equivalentes desde el punto de vista del motor dado que ambos estados producen cero voltaje en los terminales. La Fig. 2.12 muestra la tensin de salida del inversor cuando la combinacin de cada uno de los estados de 1 a 6 se mantiene durante 600. La figura tambin muestra las tensiones fundamentales de fase y de lnea. En todo instante la tensin fundamental de Vao est atrasada respecto de la tensin fundamental de lnea Vab..
Fig. 2.12. Tensiones de lnea para estados 1 a 6. La Fig. 2.13 muestra cada uno de los estados representados en forma espacial en la forma de vectores. Dicha representacin genera seis posibles sectores. La figura muestra tambin un vector de tensin Vs en el primer sector. Si se quiere obtener a la salida del inversor un vector de tensin de este tipo, entonces se debe sintetizar ese vector mediante la aplicacin de los estados 1,2,7,2,1,8,1,2,4,2,1, etc. Se debe aplicar cada una de las combinaciones a una velocidad bastante alta durante un periodo de switching, que corresponde a la aplicacin de tres estados consecutivos. Si la frecuencia de switching es de 10kHz, el perodo de switching ser de 100s.
Fig. 2.13. Representacin vectorial de los estado 1-8.
40
Si 00, entonces la mayor parte del tiempo se aplicar el estado 1 y el estado 2 se aplicar por poco tiempo. Si 600, entonces la mayor parte del tiempo se aplicar el estado 2 y el estado 1 se aplicar por poco tiempo. Si Vs es grande, entonces durante el periodo de switching se aplicar ms la combinacin de los estados 1 y 2, que la de los estados 7 y 8. Si Vs es pequeo, entonces durante el periodo de switching se aplicar ms la combinacin de los estados 7 y 8, que la de los estados 1 y 2. Se define el ndice de modulacin m como:
m=
En el segmento I (00 < < 600) entonces la duracin de la combinacin correspondiente al estado 1 y estado 2 estn dadas por:
3 Vlnea 2 E
Tiempo en 1 Tiempo en 2
T1 = Ts
msin(60 ) 3 msin T2 = Ts 3
y el tiempo de aplicacin de los estados 7 u 8 est dado por:
Tiempo en 7,8
To = Ts T1 T2
La Fig. 2.14, muestra la secuencia en que los estados se deben aplicar. Note que esta secuencia produce el mnimo nmero de conmutaciones de los interruptores al pasar de un estado a otro, con lo cual se minimizan las prdidas por conmutacin de los dispositivos.
41
Fig. 2.14. Secuencia de estados para el sector I.
A medida que el vector Vs gira con un ngulo , el valor promedio de Vlnea en un periodo de switching est dado por:
TsVab TsVbc TsVca
= T1 * E = T1 * 0 = T1 * E
Valores de Vab,Vbc,Vca Durante 1
+ T2 * 0 + T2 * E + T2 * E
Valores durante 2
+ T0 * 0 + T0 * 0 + T0 * 0
Conmutando entre los estados 1 y 2
Valores durante 7,8
Sustituyendo la expresin para T1,T2 y T0, se obtiene las siguientes expresiones para el primer segmento:
2 mEsin( + 120) 3 2 Vbc = mEsin 3 2 Vca = mEsin( 120) 3 Vab =

Vbc comienza el ciclo cuando =0. Es decir, cuando la fundamental de Vao est en su valor mximo. Por lo tanto cuando =0 todo el voltaje est aplicado a la fase A. Cuando =300, Vca est en su valor mximo negativo =(2/3)mE. Cuando m=3/2, el voltaje mximo de lnea es E y el voltaje rms ser E/2, por lo tanto para una red de 380V de entrada, la tensin E=537(V) y el voltaje de salida del inversor ser 380(V), por lo tanto se tiene voltaje mximo a la salida del inversor sin sobremodular. (Lo que significa operar con un ndice de modulacin de 1.15 en el caso de PWM Sinusoidal). Esto se debe a que la tensin modulante en el caso de vectores espaciales contiene todos los armnicos de secuencia cero posibles (Ver Fig. 2.15).
Fig. 2.15. Seal modulante para PWM con vectores espaciales.
42
- Implementacin de PWM con vectores espaciales La Fig. 2.16 muestra un esquema con una posible implementacin de esta estrategia de modulacin en un microprocesador.
Fig. 2.16. Esquema para implementacin de PWM con vectores espaciales Cuando ocurre la interrupcin el microprocesador hace los siguiente: - Habilita los contadores - Lee los nuevos valores de Vs y . Determina el segmento, calcula T0 , Tn, Tm para la Segunda interrupcin Carga T0 , Tn, Tm Espera por la interrupcin. Los contadores temporizan los valores cargados por microprocesador durante le ciclo anterior. La temporizacin deT0/2 se alcanza. La lgica de control habilita la cuenta de Tn, cuando se alcanza el tiempo, la lgica de control habilita la cuenta de Tm. Cuando se llega a ese tiempo, la lgica de control habilita el contador que tiene la carga de T0/2 de nuevo. Con esto termina el periodo con la aplicacin de la secuencia de estado. el
43
CAPITULO3. MOTOR DE INDUCCION TRIFASICO

3.1 Introduccin. La mquina de induccin trifsica tiene tres enrollados, A,B y C, distribuidos en las ranuras de estator y ubicados cada 1200 en el espacio. La Fig. 3.1 muestra un corte esquemtico de la mquina de induccin elemental de dos polos.
Fig. 3.1. Mquina de induccin Cuando por las bobinas de estator circulan corrientes desfasadas 1200 en el tiempo, se produce un campo magntico rotatorio que gira a una velocidad e rad/s. (Radianes elctricos por segundo). Si la mquina tiene P polos, entonces el campo magntico girar a e=2e/P en radianes mecnicos por segundo. En este apunte se supone que la velocidad est en radianes elctricos por segundo, a menos que se establezca otra cosa. El rotor se puede modelar considerando que tiene tambin tres enrollados, a,b y c, tambin desplazados 1200 en el rotor. En presencia de un campo magntico se inducen corrientes en los conductores que tratan ya sea de: a) Reducir la magnitud del campo magntico, o b) Reducir la velocidad a la cual se mueve el campo magntico. Por lo tanto las corrientes inducidas en el rotor generan un campo magntico que reacciona con el campo s, para producir un par el cual hace que el rotor gire a una velocidad r. Por lo tanto el
44
rotor ahora ve un campo magntico movindose a una velocidad e - r = sl (velocidad de deslizamiento) , de manera de satisface la condicin b) mencionada anteriormente. Si r = e, entonces sl = 0, no habrn corrientes inducidas y por lo tanto el par ser cero. El par aumenta a medida que aumenta sl. Se define el porcentaje deslizamiento s como:
Deslizamiento s (%) =
e r * 100 e
La Fig. 3.2 muestra la curva Par versus velocidad de un motor de induccin. El motor muestra una caracterstica asincrnica, tal como la mquina DC, pero la caracterstica de sobrecarga es diferente.
Fig. 3.2. Caracterstica Par - velocidad. La Fig. 3.3 muestra una analoga mecnica del motor de induccin. Consiste de un embriague deslizante, con dos discos de superficie spera. El par transmitido al disco del rotor a travs del deslizamiento de ste con el disco del estator. El balance de energa es el siguiente:
Fig. 3.3. Analoga mecnica de una mquina de induccin.
45
Energa que se entrega al disco = Energa cintica en el disco + prdidas por friccin + par Mecnico.
El motor elctrico del induccin es similar: Energa que entra = Energa en el campo magntico + prdidas en el rotor + par del motor.
La Fig. 3.4 muestra el circuito equivalente por fase que representa el balance de energa anterior.
Fig. 3.4. Circuito equivalente bsico.
Potencia mecnica = T= P 2 RR 3ir 2 sl
2 T = 3ir2 RR r P sl
46
Si el voltaje de la red es constante entonces:
iR =
Vs RR + RR
r sl
slVs e RR
Por lo tanto el par en trminos del voltaje de la red es:
3Vs2 sl 3Vs2 s T= = e RR e e RR
La Fig. 3.5 muestra la caracterstica de par versus velocidad para distintos valores de la resistencia de rotor.
Fig. 3.5. Efecto de la resistencia de rotor. El modelo mostrado en la Fig. 3.4 slo representa en forma adecuada la operacin del motor para valores pequeos de s. No proporciona buenos resultados para operacin a carga nominal y es bastante malo para la descripcin de la operacin del motor en la zona de sobrecarga. La Fig. 3.6 muestra un modelo ms adecuado para representar la operacin del motor en estado estacionario.
47
Fig. 3.6. Circuito equivalente en estado estacionario.
En este circuito equivalente se tiene: Lo L R LR LS LS RS RR = Inductancia magnetizante = Inductancia de fuga del rotor = Inductancia propia del rotor. = Inductancia de fuga del estator = Inductancia propia del estator = Resistencia de estator = Resistencia de rotor.
= =
LR - Lo LS - Lo
Todas las cantidades son por fase y estn referidas al estator, o se supone que son medidas o vistas desde el estator, o que estn normalizadas en por unidad. Se define adems: r r = = = LR/Lo LS/Lo 1 1/[(1+S)(1+R)] : coeficiente de fuga del rotor : coeficiente de fuga del estator : coeficiente de fuga total del motor.
A partir de este ltimo circuito equivalente, la corriente de rotor iR en funcin del voltaje de estator VS est dada por:
iR = ( RS +
VS RR 2 ) + e2 ( L'S + L'R ) 2 s
y el par en estado estacionario est dado entonces por:
2 T = 3i R
sl
RR
A partir de las expresiones anteriores se obtendrn las expresiones de torque versus deslizamiento para distintas condiciones de operacin.
3.2 Frecuencia Constante, Voltaje Variable Sustituyendo la expresin para iR en la expresin del par se tiene:
48
Vs2 3R R T= RR 2 s e 2 ' ' 2 ( R S + s ) + e ( L S + L R )

La Fig. 3.7 muestra diferentes curvas de Par versus velocidad para distintos voltajes de la red. En este caso la frecuencia de la red se mantiene constante.
Fig. 3.7. Curvas Par - velocidad. Voltaje variable, frecuencia constante. La corriente de estator iS disminuye a medida que disminuye el voltaje. Para un Par de carga dado por TL = kL2, la mxima corriente iS,max ocurre a alrededor del 60% de la velocidad sincrnica, es decir cuando r 0.6 e. La Fig. 3.8 muestra el esquema de un conversor AC/AC que permite variar el voltaje de estator y consiste de dos Tiristores por fase conectados en antiparalelo. El voltaje de salida se regula ajustando el ngulo de disparo de los Tiristores.
49
Fig. 3.8. Conversor AC/DC. Voltaje variable, frecuencia constante. Este tipo de conversores se denomina comnmente Partidores Suaves o Soft Starters. No se usan generalmente para control de velocidad sino que para: a) Partida de motores en aplicaciones de velocidad constante. Al reducir Vs a deslizamientos grandes, se diminuye la corriente de partida (inrush).
b) Control de eficiencia para aplicaciones de velocidad constante. La Fig. 3.9 muestra en detalle
la caracterstica Par versus velocidad para dos voltajes de la red (93% y 100%). Para deslizamientos altos se tiene que la corriente es alta por lo tanto las prdidas en el cobre son altas comparadas con la potencia de salida. Para deslizamientos pequeos, las prdidas en el Fierro son altas comparadas con la potencia de salida. Por lo tanto al reducir el voltaje se reducen las prdidas en el Fierro pero aumentan las prdidas en el cobre. Existe un punto de operacin donde la suma de las prdidas en el cobre ms las del ncleo son mnimas. Por lo tanto, en este tipo de esquema, el control del conversor mide la potencia de entrada y ajusta el voltaje de alimentacin hasta la potencia de entrada es mnima.
Fig. 3.9. Prdidas a distintos valores de VS 3.3 Voltaje Variable, Frecuencia Variable.
50
A partir de la expresin para el par:
T=
Vs2 3R R R s e ( RS + R ) 2 + e2 ( L'S + L'R ) 2 s
si se considera que Vs=ke, entonces se mantendr la corriente magnetizante im, aproximadamente constante (Ver circuito de la Fig. 3.4), dado que:
im
VS k e Lo Lo
y, por lo tanto, el flujo del motor permanecer aproximadamente constante. Bajo estas consideraciones el Par del motor estar dado por:
T=
3R R k 2
1 RS R R 2 + ) + ( L'S + L'R ) 2 ( e sl
sl
Para valores prcticos de sl se tiene que:
sl
RR
>>
RS
a menos que e sea pequeo.
Por lo tanto la expresin para el Par es independiente de e. La Fig. 3.10 muestra las curvas Par versus velocidad para distintos valores de frecuencia de salida del inversor, manteniendo la razn VS/fe constante.
Fig. 3.10. Curvas Par versus velocidad a flujo constante.
51
. Operacin a flujo debilitado. La relacin Vs=ke tiene un valor de tal manera que se tenga voltaje nominal, Vrated (380V), a frecuencia nominal e, rated (50Hz). Si Vrated es el voltaje mximo del conversor de potencia, entonces im y consecuentemente el campo del motor se debe reducir si e > e, rated. Si el valor de k en la expresin del par se reemplaza por:
VS ,max
e
VS2,max
se obtiene la siguiente expresin para el Par versus sl para distintos valores de e.
T=
3R R
sl RS RR 2 ) + ( L'S + L'R ) 2 + ( e sl
Estas expresiones estn representadas en la Fig. 3.11.
Fig. 3.11. Zonas de operacin de la mquina de induccin para velocidades de hasta 250%. La operacin a voltaje y frecuencia variable de motores de induccin se ha transformado en un estndar en accionamientos con este tipo de mquinas. La mayora de las aplicaciones utiliza un inversor PWM, fuente de voltaje como el que se muestra en la Fig. 3.12.
52
Fig. 3.12. Inversor PWM fuente de voltaje. 1/ Vm se sintetiza modulando los transistores del inversor de manera de tener voltaje y frecuencia variable. 2/ La velocidad r del motor puede ser positiva o negativa, dependiendo de la secuencia de fase de Vm. 3/ Existe regeneracin cuando r > e. La condicin de regeneracin se observa en la Fig. 3.13.
Fig. 3.13. Condicin de regeneracin. Si la corriente en el enlace DC es negativa, entonces la tensin E aumentar. Esto puede originar prdida del control de voltaje dao a los dispositivos semiconductores.
53
Por lo tanto si E aumenta un cierto E entonces un interruptor esttico, transistor, se cierra para disipar la energa en una resistencia, lo cual se conoce como frenado dinmico.
3.4 Corriente de Estator Variable. Para la operacin del motor a voltaje variable y frecuencia constante o voltaje y frecuencia variable, el motor se aliment desde una fuente de voltaje. Tambin es posible operar el motor desde una fuente, constante o variable, de corriente IS. A partir del circuito equivalente, ir se puede calcular en trminos de IS, de tal forma que:
ir =
e Lo I S
RR 2 2 + e Lo s
2
siempre que
e L'R <<
RR s
y la expresin para el Par est dada por:
T=
3ir2 RR es
T = 3RR L2 o
s e I o2 2 RR + s 2 e2 L2 o
La Fig. 3.14 muestra la caracterstica Par versus velocidad para distintos valores de IS a frecuencia e constante.
Fig. 3.14. Curvas Par versus velocidad a corriente variable, frecuencia constante. 1/ A la partida s=1 por lo tanto R/s ser muy pequeo, con lo cual IS iR, im ser bajo. Entonces el Par y el campo sern bastante pequeos.
54
2/ Sea A el punto de operacin para condiciones nominales con flujo nominal. Este punto corresponde a una zona inestable para IS=1.0 p.u.. Para la misma carga el motor operar en el punto B. 3/ En el punto B s es ms pequeo, por lo tanto R/s aumentar, iR disminuir, con lo cual la corriente de campo im ser ms grande y el motor se saturar. El punto B corresponde a una operacin con VS =1.3 p.u.. Dado que el motor tendr una sobretensin, las prdidas en el fierro sern altas, especialmente con poca carga..
CAPITULO 4: METODOS DE CONTROL ESCALAR CON INVERSORES PWM FUENTE DE VOLTAJE

4.1 Control v/f lazo abierto. Este tipo de control se ha convertido en una estndar en la industria donde no se requiere de una regulacin precisa de la velocidad. El esquema se muestra en la Fig. 4.1.
55
Fig. 4.1. Esquema de control v/f de en lazo abierto. (i) El generador de rampa permite aumentar o disminuir la frecuencia a una razn determinada por k. fe = kt. K se reduce, inclusive se hace cero, si la corriente es mayor que la corriente mxima, o si el voltaje en el enlace DC es mayor que un cierto valor. La razn para limitar la variacin de cambio de frecuencia se puede visualizar considerando la condicin de operacin de la mquina cuando se aumenta o disminuye la frecuencia de referencia. La primera de ellas se muestra en la Fig. 4.2. Suponga que la mquina est operando a una frecuencia e1 correspondiente al punto A de la figura. Si se permite que la frecuencia aumente rpidamente a e2, entonces la mquina se encontrar operando en el punto B, donde la corriente que consume el motor puede llegar a ser de hasta 2.7p.u.
56
Fig. 4.2. Aumento instantneo de la frecuencia de referencia. La segunda condicin de operacin se muestra en la Fig. 4.3. Inicialmente la mquina est operando a una frecuencia e1 en el punto A de la figura. Al hacer una rpida reduccin en la frecuencia a e2, el punto de operacin de la mquina cambiar de A a B. En este ltimo punto la corriente en la mquina puede llegar ser de 2.0p.u (en regeneracin), por lo tanto la tensin E aumentar.
Fig. 4.3. Disminucin instantnea de la frecuencia de referencia
57
Los casos anteriores corresponde a una razn de aumento de frecuencia k, demasiado alto, por lo tanto se debe limitar la razn de cambio, disminuyendo k. ii) Caracterstica frecuencia voltaje. La Fig. 4.4 muestra la caracterstica voltaje versus frecuencia, necesario para mantener el flujo constante en la mquina en estado estacionario.
Fig. 4.4. Caracterstica voltaje frecuencia. La relacin entre el voltaje y la frecuencia es prcticamente lineal por sobre ciertos valores de frecuencia. Sin embargo cuando la frecuencia es baja, se debe compensar la cada en la resistencia de estator. Esto queda ejemplificado considerando el circuito de la Fig. 4.5.
Fig. 4.5. Efecto de la resistencia de estator a baja frecuencia. Como se seal anteriormente, para mantener im constante, el voltaje de estator debe seguir la relacin Vs =kfe. Sin embargo, una expresin ms precisa para im est dada por:
im =
VS R S e Lo e Lo
im = i S
si la carga es baja
y si la frecuencia e es pequea entonces:
58
RS V s e Lo e Lo
Por lo tanto a baja velocidad es necesario aadir un voltaje Vb para compensar el efecto de la cada de voltaje en la resistencia de estator. La Fig. 4.6 muestra un esquema similar de control V/f en lazo abierto con lmite de corriente (Diseo Siemens, catlogo 91-92).
Fig. 4.6. Esquema de control V/f
4.2 Compensacin de deslizamiento. El esquema de control V/f visto anteriormente es el ms comn en aplicaciones de mquinas de induccin funcionando a frecuencia variable. Sin embargo, si se desea que la velocidad sea igual a una velocidad de referencia, es decir r = r* (regulacin de velocidad) entonces la estrategia de control V/f en lazo abierto no es suficiente puesto que r < e, siendo el error de velocidad dependiente de la carga. La mayora de los fabricantes ofrece la opcin de compensacin de deslizamiento que se muestra en al Fig. 4.7.
59
Fig. 4.7. Esquema de control con compensacin de deslizamiento. i) ii) iii) iv) El lmite de rampa limita la razn de aumento de la velocidad de referencia r*. El tacogenerador mide r. El error de velocidad se procesa con un controlador del tipo PI, el cual genera el deslizamiento de referencia sl*. Este se limita de manera que sl* no exceda el valor de sl,max. (Ver Fig, 4.8) El voltaje de estator sigue la ley de control VS = kfe, al igual que en el caso de lazo abierto.
Fig. 4.8. Limitacin del deslizamiento Durante una aceleracin, sl,max se selecciona de manera que se obtenga el Par mximo. Similar para el caso de frenado (Donde es posible que se necesite una resistencia de frenado). El mtodo de compensacin de deslizamiento es bsicamente un control V = kf, en el cual la frecuencia e (o fe) se ajusta para mantener r = *r. Por lo tanto la relacin V = kf se mantiene slo en forma aproximada. El valor real de im tambin depende del valor de iS debido a la cada del voltaje en la impedancia de estator (V = RS iS + eLS iS). Durante una aceleracin la corriente de estator puede alcanzar el doble de la corriente nominal y V puede llegar a ser un 5% a velocidades altas. V puede ser proporcionalmente ms grande a bajas velocidades. Se logran mejor resultados controlando el flujo directamente durante aceleracin.
60
4.3 Control de Par y Flujo. La Fig. 4.9 muestra un diagrama de control donde el flujo y el par se controlan directamente. Se miden las corrientes y voltajes y se calcula el flujo en el entrehierro, o, y el par desarrollado . Los valores calculados de Par y Flujo son vlidos durante aceleracin, frenado y en estado estacionario
Fig. 4.9. Control de flujo y par. La estrategia de control se basa en: Si hay un error en el par entonces el control PI ajusta el deslizamiento. Si hay un error en el flujo entonces el control PI ajusta la referencia del voltaje.
Los controladores PI aseguran cero error en estado estacionario, tanto para el flujo como para el par en la mquina. El clculo del par y del flujo se basa en la teora de un sistema equivalente de dos bobinas de la mquina, que se ver en ms detalle en el prximo captulo. 4.4. RESUMEN de las mtodos de controle salar mediante inversores PWM fuente de voltaje a) Control V/f en lazo abierto. Encuentra aplicacin para aplicaciones de estado estacionario donde no se requiere que un control preciso de velocidad. El control de flujo es aceptable en condiciones de estado estacionario y a velocidades altas. b) Compensacin de deslizamiento. Se usa en aplicaciones en estado estacionario donde se requiere que la velocidad sea igual a la referencia c) Control de par y flujo. Proporciona buen control de flujo durante aceleracin/frenado y en estado estacionario. El desempeo frente a transientes de velocidad es aceptable. No se usa comercialmente puesto que se obtienen excelentes resultados de control de flujo y velocidad con mtodos de control vectorial. La tcnica de control escalar usa en el control valores RMS. La forma de onda del voltaje es irrelevante (slo interesa magnitud y frecuencia). La tcnica de control vectorial considera para el control la magnitud, frecuencia y FASE de la seal. Se controlan valores instantneos.
61
CAPITULO5. CONTROL VECTORIAL DE MQUINAS DE INDUCCIN

5.1 Introduccin Alternativa de reemplazo para accionamientos de corriente continua con conversor a Tiristores, en aplicaciones industriales de control de velocidad. Comercialmente disponible de fabricantes tales como Control Techniques, ABB, Siemens, entre otros. Respuesta de Par ms rpida que la mquina de corriente continua. Ms baja inercia y por lo tanto ms rpida aceleracin Costo del conversor y control competitivo con el de la mquina de induccin Aprovecha las caractersticas de la mquina de induccin comparada con la mquina de corriente continua: - Ms simple, - Ms barata - Menos mantencin.
En el control vectorial de una mquina de induccin consiste en controlar la magnitud, frecuencia y fase de las corrientes/voltajes del motor en forma muy precisa de manera de lograr un control preciso del Par y del flujo durante transientes y en estado estacionario. Con control vectorial se obtiene un control independiente del Par y el flujo en todo momento, se basa en el principio de orientacin de campo. El control debe estar orientado en el vector de flujo de rotor. Un accionamiento con control vectorial se puede utilizar en todas las aplicaciones donde se utilizaba una mquina de corriente continua, es decir, en: Servomecanismo de velocidad y posicin. Mquinas herramientas Ascensores, gras Control preciso de par o velocidad.
Tambin se puede aplicar en accionamientos de induccin de muy alta potencia (accionamientos con cicloconversores y esquemas Kramer), donde: - El flujo se pueda controlar para aumentar la eficiencia de operacin. - Se requiera buena respuesta frente a perturbaciones. La tcnica de control vectorial para las mquinas de induccin fue introducida por Hasse y Blanske. La idea principal de esta tcnica es controlar a la mquina de induccin como una mquina de corriente continua con excitacin separada. En una mquina de corriente continua ideal, es decir, despreciando la saturacin y la reaccin de armadura, el torque elctrico es proporcional al producto de las corrientes de excitacin y armadura. Debido a la forma en que est diseada la mquina de corriente continua, estas dos corrientes se pueden considerar como dos "vectores" ortogonales. En funcionamiento normal la corriente de excitacin se regula para controlar el flujo de la mquina y el torque elctrico se controla por medio de la corriente de armadura. Puesto que las corrientes de excitacin y de armadura estn desacopladas, un cambio en una de ellas no afecta a la otra, con lo cual se obtiene un alto desempeo en la respuesta de torque tanto en rgimen permanente como en estado transitorio. Bajo estas condiciones el tiempo de respuesta del torque elctrico est determinado por la respuesta del lazo de control de corriente de armadura de la mquina.
62
Esta estrategia de control se puede aplicar por extensin a las mquinas de induccin con las variables elctricas, voltaje y corriente, referidas a un sistema de referencia de dos ejes (d-q) que giran a la velocidad sincrnica. Por analoga, una de las dos corrientes en ejes d-q, es el equivalente a la excitacin o corriente de campo, y la otra corriente es equivalente a la corriente de armadura o componente de torque de la mquina de continua.
5.2. Vectores de Flujo y corriente en una mquina DC La Fig. 5.1 muestra un corte transversal de una mquina DC. La direccin de la corriente i en el espacio se designa como la direccin de la Fuerza Magneto Motriz FMM en la mquina o tambin la direccin del flujo en el espacio que genera la corriente i. Por lo tanto:
Fig. 5.1. Vectores de flujo y corriente en una mquina DC ia es el vector de flujo de la corriente de armadura. f es el vector de flujo. El ngulo entre el vector de corriente y el del flujo se mantiene en 900 por la accin del conmutador, el par se define como:
T = K ' (i a f ) = K (i a i f ) = Kiai f sin900 = Kiai f
63
5.3 Vectores de Flujo y corriente en una mquina de induccin Por analoga con la mquina de corriente continua se puede considerar que: f de la mquina de continua R , el vector de flujo de rotor de la mquina de induccin. ia de la mquina de continua iS , el vector de corriente de estator de la mquina de induccin.
Pero en el caso de la mquina de induccin el ngulo espacial entre el vector de corriente de estator y el vector de flujo de rotor no es 900. Por lo tanto la expresin para el par es:
T = K (i S R ) = KiS R sin
donde es el ngulo entre el vector de corriente y el vector de flujo. La Fig. 5.2 muestra la representacin espacial de los vectores de corriente de estator iS, flujo de estator S y flujo de rotor R.
Fig. 5.2. Vectores de corriente y flujo en una mquina de induccin. El flujo R gira a una velocidad SL respecto del rotor. El flujo R gira a una velocidad r + SL = e respecto del estator. Si se considera un sistema de dos ejes de coordenadas rotatorias, dq, que gira a velocidad sincrnica, y se elige el eje d del sistema de referencia de tal forma que est alineado con el flujo de rotor, se tendr la situacin mostrada en la Fig. 5.3. En este caso se tendr:
T = kiS R sin = kisq R

Donde: isq = Corriente de par o componente de iS que produce el par. isd = Corriente que produce el campo.
64
iS
Fig. 5.3. Vector de corriente y flujo con orientacin en flujo de rotor. Isd e isq son las componentes de la corriente de lnea del motor que producen el campo y el par respectivamente, slo si el eje d del sistema rotatorio est alineado con el flujo de rotor, en cuyo caso se dice que el sistema de referencia est orientado en el campo. Para ilustrar lo anterior considere una mquina de induccin slo con el estator conectado, como se muestra en la Fig. 5.4. En esta Figura se define un sistema de dos ejes estacionarios. Sea: a = 2 Ia = 2 b = 3 Ib = 1 a = -3. Ic = 3 Entonces el vector de flujo estar dado por:
= + j = a cos 0 0 + b cos120 0 + c cos 240 0 = a sin 0 0 + b sin 120 0 + c sin 240 0

Se obtiene una expresin similar para el vector de corriente de estator:
i S = i + ji i = ia cos 0 0 + ib cos120 0 + ic cos 240 0 i = ia sin 0 0 + ib sin 120 0 + ic sin 240 0
65
Fig. 5.4. Vectores de corriente y flujo de estator. En resumen las ecuaciones de estator y rotor para la mquina en un sistema de ejes rotatorios sincrnico orientado en le flujo de rotor est dado por:: Dinmica del estator:
L drd di sd sLs i sd + o dt LR dt di sq L v sq = sLs i sd + Rs i sq + Ls + s o rd dt LR v sd = Rs i sd + Ls

Dinmica de rotor:
0=
L RR d rd + rd o RR i sd LR dt LR Lo RR ids + sl rd LR
0=
Si se define una corriente magnetizante de rotor equivalente como:
imrd = Lo rd
La expresin para la tensin del rotor en el eje d queda (ecuacin para el campo):
66
LR d i mrd + imrd = i sd R R dt
Que es equivalente a una mquina DC de excitacin separada (Ver Fig. 5.5)
Fig. 5.5. Mquina de corriente continua. La dinmica del campo para una mquina DC es: La ecuacin que describe la dinmica del campo una mquina DC es:
Vf = Rf if + Lf Vf Rf = if +
di f dt
L f di f R f dt
imrd = i f i sd = Vf Rf
En estado estacionario (operando a flujo constante) imrd = isd. La ecuacin del par en mquinas de induccin en coordenadas de campo est dada por:
T = kisq rd = kLo i sq imrd Kia i f k= 2 p Lo 3 2 LR

1 RR 1 i sq = i LR imrd R mrd i sq
Adems, a partir de la ecuacin del rotor en eje d, se tiene:
sl =
que es la ecuacin de restriccin de control vectorial. Dicha ecuacin es verdadera slo cuando la orientacin es la correcta. El control vectorial implica el control de la mquina de induccin en coordenadas orientadas en el flujo. Es necesario transformar las cantidades trifsicas del estator isa, isb e isc en las corrientes de par y flujo isq e isd respectivamente. En primer lugar se trasforman las cantidades trifsicas a un sistema equivalente bifsico.
67
is = isa 1 (i + i ) is
= 3 i i 2 sb sc
sb
sc
Posteriormente se transforman a un sistema de referencia rotatorio:
i sd = i s (t ) cos + i s sin i sq = i s (t ) sin + i s cos

Las mismas transformaciones son vlidas para los voltajes y flujos. Las transformaciones inversas estn dadas por
3 = i sa 2 s 1 1 i = i + i sb 3 s 3 s 1 1 i = i i sc s 3 3 s i
i s = i sd cos i sq sin i s = i sd sin + i sq cos
Donde es el ngulo entre la fase de la bobina de estator y el vector de flujo de rotor, y se denomina ngulo del flujo, tal como se muestra en la Fig. 5.6.
Fig. 5.6. ngulo de flujo. Es necesario conocer el ngulo de flujo es todo momento, tanto en estado estacionario como durante transientes. La manera de obtener el ngulo de flujo ha dado origen a dos formas de implementacin de control vectorial: 1. Control vectorial directo 2. Control vectorial indirecto.
68
5.4 CONTROL VECTORIAL DIRECTO. En principio, en el mtodo de control vectorial directo ( que se muestra en la Fig. 5.7), se requiere de la medicin directa del flujo en el interior de la mquina. Esta medicin se realiza utilizando sensores de efecto Hall, los cuales se localizan en la periferia del estator, obtenindose la medicin de la densidad del flujo existente en el entrehierro. Si adems, se miden las corrientes de estator y se conocen los parmetros de la mquina, se puede obtener el flujo en el rotor. Los sensores que miden la densidad del campo magntico en el entrehierro de la mquina se ubican de tal forma que uno de ellos se encuentra alineado con el eje de la bobina a del estator y el otro sensor se ubica desfasado en 90 elctricos con respecto al primero, con lo cual se obtiene directamente la medicin de los flujos en el sistema de coordenadas -.
a b c id iq e
r -j
M.I.J.A.
i i
a-b-c /
Arctan
Clculo del Flujo del Rotor
o o
Fig. 5.7. Control vectorial directo. El flujo en el entrehierro de la mquina se obtiene a partir de:
r r r o = L o i s + L o i r
Adems, el flujo en el rotor est dado por:
r r r r = Lo i s + L R i r
Despejando ir de la primera relacin se obtiene que el flujo en el rotor est expresado por:
r r L r R = R o (LR Lo )is Lo r r r R = (1 + R )o R Lo is
69
Por lo tanto, la posicin del vector de flujo del rotor se obtiene de esta relacin, al separar el flujo del rotor en sus componentes ,:
= Arctan
r r
Uno de los inconvenientes de este mtodo es que se debe intervenir la mquina para instalar los sensores de efecto Hall en el espacio existente en el entrehierro. A partir de las corrientes isd e isq se puede obtener el par y la corriente de campo, como se muestra en al Fig. 5.8:
Fig. 5.8. Obtencin de la corriente de campo y del par. La Fig. 5.9 muestra un esquema de control de velocidad con orientacin directa, incluyendo lazos de control de par y corriente magnetizante.
Fig. 5.9. Esquema de control vectorial directo. La consigna de control es la siguiente: - Si hay un error en la velocidad, error, el controlador de velocidad genera el par de referencia. - Si hay error en el par, entonces el controlador de par genera la corriente de referencia isq - Si hay error en la corriente magnetizante, el controlador de imrd genera la corriente de referencia isd La Fig. 5.10 muestra el detalle de los lazos de control de velocidad , de par y de corriente magnetizante.
70
Fig. 5.10. Lazos de control. Si la velocidad de operacin es mayor que la velocidad base entonces se debe operar en la zona de flujo debilitado y por lo tanto la corriente magnetizaste de referencia depende de la velocidad de operacin. La Fig. 5.11 muestra la relacin entre la velocidad y la corriente magnetizante de referencia para una mquina de 4 polos.
Fig. 5.11. Corriente magnetizante versus velocidad. El par de referencia se limita para prevenir que el motor tome una corriente isq, y por ende ia, ib e ic, demasiado alta. Pero dado que:
T = ki i sq m
entonces para una corriente mxima isq dada, el lmite para el par depende de la corriente magnetizante imrd. La Fig. 5.12 muestra la relacin entre el par de lmite y la corriente magnetizante.
71
Fig. 5.12. Caracterstica del par lmite versus corriente magnetizante Este fue el primer esquema de orientacin de mquinas de induccin. Presenta un desempeo bastante alto. La principal desventaja es que se debe modificar la mquina para incorporar bobinas exploratorios o sensores de efecto hall. Por lo tanto este esquema se usa con fines netamente acadmicos. Un mtodo alternativo para orientacin directa consiste en obtener la posicin del vector de flujo de rotor mediante integracin de la fuerza electromotriz del estator. Si se miden los voltajes y corrientes en la mquina y se transforman a un sistema equivalente bifsico entonces se tendr que la FEM del estator en coordenadas estn dadas por:
FEM = V s RS i s FEM = V s R S i s
Donde FEM, FEM, Vs, Vs, is e is son las fuerza electromotriz, la tensin y corriente de estator, en ejes respectivamente. Los flujos de estator se pueden obtener a partir de las FEMs de estator mediante integracin, es decir:
s = FEM dt = (Vs RS is )dt s = FEM dt = (Vs RS is )dt

Las componentes del flujo se rotor se pueden obtener a partir de los flujos de estator como:
r = r =
Lo ( s LS iS ) LR Lo (s LS iS ) LR
Finalmente la posicin del ngulo de flujo se obtiene como:
= Arctan
r r
72
El principal inconveniente en este ltimo esquema es la dificultad en realizar la integracin y el efecto de los cambios en la resistencia de estator. An as, proporciona buenos resultados cuando la velocidad no es muy baja 5.5. CONTROL VECTORIAL INDIRECTO. El mtodo de control vectorial indirecto utiliza la expresin para el deslizamiento obtenida a partir de la condicin de orientacin (ecuacin de voltaje de rotor en el eje directo) como parte del control, y no requiere de sensores para la medicin de flujo en la mquina. Este mtodo necesita la medicin precisa de la velocidad o la posicin del rotor de la mquina, con el fin de obtener la posicin del vector de flujo del rotor . La velocidad sincrnica a la que gira el vector de flujo, e, est dada por:
e = r + slip = r +
= e dt = r +

iqs
R imrd
dt
iqs i dt = r + qs i R imrd R mrd
A partir de la relacin anterior se obtiene el esquema que representa al control vectorial indirecto (Fig. 5. 13).
Fig. 5.13. Clculo de ngulo de flujo para orientacin indirecta. Uno de los mayores problemas que presenta el control vectorial indirecto se encuentra en el clculo del ngulo que determina la posicin del vector de flujo del rotor, el cual depende de la constante de tiempo del rotor (R). Si la constante de tiempo del rotor no es la correcta, el clculo del ngulo del vector de flujo del rotor no ser el correcto, y por lo tanto, las corrientes en ejes d-q no sern las adecuadas, lo que produce un deterioro en la respuesta dinmica de la mquina. La constante de tiempo del rotor, R, depende de la resistencia del rotor, el cual es un parmetro que vara con la temperatura de operacin de la mquina, y es variable cuando la mquina se encuentra funcionando en forma permanente. Este problema se soluciona por medio de algoritmos de sintona de la constante de tiempo del rotor , en los que se estima el valor de esta constante con el fin de lograr la correcta orientacin del vector de flujo del rotor.
73
La Fig. 5.14 muestra un esquema de control de velocidad con control vectorial indirecto, incluyendo lazos de control para el par y la corriente magnetizante, con PWM con referencia de corriente.
Fig. 5.14. Control de velocidad con orientacin indirecta. La expresin:
sl
sq i R mrd
es verdadera slo cuando la orientacin del sistema de referencia en el flujo de rotor es correcta. O, en el caso de tener controladores, si la condicin de orientacin se impone en la mquina por los controladores. Entonces dado que: - e est impuesta en el sistema mediante el inversor y - r se mide, por lo tanto es la velocidad real de la mquina, entonces - sl que impone el controlador es el deslizamiento real que existe en la mquina. Por lo tanto si el valor de la constante de tiempo del rotor R es la correcta, entonces el valor de , calculado anteriormente, corresponder a la posicin correcta del vector de flujo. Con el clculo del ngulo de flujo , se pueden calcular los valores correctos de la corriente de par y magnetizante. En inversores PWM fuente de voltaje con regulacin de corriente, ver Fig. 5.14, se espera que el control de la corriente sea suficientemente bueno de manera que las componentes de la corriente en ejes d-q de la mquina sean iguales a la referencia, es decir se espera que i*sq = isq. Si lo anterior se cumple, entonces se puede usar el valor de i*sq para calcular el ngulo de flujo. Esto se denomina feedforward control. Adems, si no se trabaja a flujo debilitado, entonces se puede suponer que i*sd = isd=imrd=i*mrd, entonces se puede usar el valor de i*sd para calcular el ngulo de flujo. Esto queda esquematizado en la Fig. 5.15.
74
Fig. 5.15. Controlador feedforward, sin flujo debilitado. En este esquema el error en la velocidad se procesa por le controlador de velocidad y se genera la corriente de demanda i*sq, (no hay un lazo de par). Esto supone que las corrientes ia, ib e ic del motor son iguales a las referencias i*a, i*b e i*c, respectivamente. Sin embargo esto no es totalmente verdadero. En efecto, existe una diferencia de fase y magnitud entre i*a e ia, etc, especialmente a altas velocidades cuando el lazo de control de corriente externo se satura debido a la limitacin de voltaje que puede imponer el inversor. Limitaciones de controladores de corriente externos. Este tipo de controlador se conoce como controladores tipo Bang-Bang o de Histresis. Considere la Fig. 5.16, donde se muestra las limitaciones de este controlador debido a las limitacin en el voltaje. En esta figura la tensin Vinv representa la tensin que puede imponer el inversor (que es limitada) y Vmovimineto es la FEM del motor (Tensin que depende de la velocidad). En todo momento la diferencia entre estas dos tensiones es la tensin disponible para imponer una cierta corriente en la impedancia serie de la mquina (Representada por la resistencia y la inductancia). Cuando la velocidad es baja, la FEM ser pequea, en comparacin con la tensin del inversor, y se puede cambiar la corriente en el motor con mayor rapidez. Sin embargo, cuando la velocidad es alta, la diferencia de voltaje es menor y por lo tanto la rapidez de cambio de la corriente disminuye.
Fig. 5.16. Limitacin del controlador de Histresis.
75
El efecto de la limitacin de voltaje en la mquina se puede apreciar al acelerar la mquina como se muestra en la Fig. 5.17. La Fig. 5.18 muestra el control de corriente para dos velocidades. En t=0.5s, la velocidad es de 200rpm y por lo tanto el conversor tiene suficiente voltaje para imponer la corriente deseada en le motor, tal como se aprecia en la Fig. 5.18a). En cambio en t=1.5s , la velocidad es de 800rpm y por lo tanto la FEM es mayor que para el caso anterior. El control de corriente se satura y por lo tanto el conversor ya no puede imponer en la mquina la corriente de referencia. Se puede observar, en la Fig. 5.18b) que hay una diferencia en la fase y la magnitud entre la corriente de referencia y la corriente real en la mquina. Dado que i*a ia, entonces i*sq = isq y la condicin para el feedforward ya no se satisface.
1 0 0 0 9 0 0 8 0 0 7 0 0 speed rpm 6 0 0 5 0 0 4 0 0 3 0 0 2 0 0 1 0 0 0 0 0 .5 1 T im e 1 .5 (s ) 2
Fig. 5.17. Velocidad y corriente durante aceleracin.

15 15
10
10
5 nt(A)
a)
nt(A)
b)
Fig. 5.18. Control de corriente a baja y alta velocidad.
76
Para evitar el problema de i*sq = isq, se puede: Poner el PWM dentro del lazo de Par (es decir, un control indirecto con control de par). El controlador PI del lazo de control asegurar que el par de la mquina es igual al de referencia (T*=T) durante la aceleracin (reduce el problema de la no - linealidad del PWM). Crear un controlador de isq, Esto entonces requiere que se use un inversor PWM con referencia de voltaje, es decir un PWM sinusoidal o un PWM de vectores espaciales.
El esquema bsico se muestra en la Fig. 5.19.
Fig. 5.19. esquema de control con PWM con referencia de voltaje. En el esquema de PWM con referencia de voltaje es necesario considerar la dinmica del estator, puesto que el controlador no es suficiente para asegurar una buena respuesta del lazo de corriente, debido a los voltajes generados por la rotacin de la mquina. Por lo tanto se deben generar trminos de compensacin a la salida de los controladores de corriente, tal como se muestra en la Fig. 5.20.
77
Fig. 5.20. Lazos de corriente con trminos de compensacin Finalmente la Fig. 5.21 muestra un esquema completo de un control de velocidad con orientacin indirecta en el flujo de rotor, usando un inversor PWM con referencia de voltaje a flujo constante.
Fig. 5.21. Control de velocidad con orientacin indirecta. Como se seal anteriormente el principal inconveniente con este tipo de orientacin es que depende de la constante de tiempo de rotor, la cual puede cambiar significativamente debido a cambios en la resistencia de rotor RR. 5.6 Estado actual de los Accionamientos con mquinas de induccin. La aplicacin de tcnicas de control vectorial a mquinas de induccin ha permitido controlar en forma independiente el par y el flujo en la mquina, de una manera similar a la estrategia de control de mquinas de corriente continua. Esta estrategia de controlar las corrientes en la mquina con una alta dinmica, con lo cual los Accionamientos de mquinas de induccin han surgido como un serio competidor de los Accionamientos de corriente continua.
78
Sin embargo, las caractersticas de robustez de la mquina de induccin, en trminos de que son ms pequeas, ms baratas y requieren menos mantencin que las mquinas de corriente continua, se ven mermadas por la necesidad de contar con un sensor de posicin o de velocidad para realizar el control. Esto es particularmente importante si se utiliza una estrategia de control indirecta, donde el ngulo del flujo de rotor depende directamente de la velocidad/posicin del rotor. En general los sensores de posicin son frgiles y costosos. Por lo tanto, el desafo que se ha planteado es operar la mquina sin sensor de posicin. Existen varias formas de operar la mquina sin sensor de posicin, siendo el desafo actual operar la mquina a velocidad prcticamente cero, sin sensor de posicin. Una forma inmediata de operar sin sensor de posicin se puede lograr si se utiliza una estrategia de control directa, mediante la integracin de las FEMs de la mquina, para obtener la posicin del flujo de rotor. Si la velocidad no es muy baja, entonces el efecto de la resistencia de estator es despreciable y se pueden obtener buenos resultados. Existen esquemas comerciales que ofrecen la posibilidad de operar el motor sin sensor, que se basan en esta estrategia.
79
CAPITULO 6:CONVERSOR ACTIVE FRONT-END (AFE).

6.1. Introduccin. Actualmente existe una amplia gama de conversores AC-DC, del tipo monofsico o trifsico, los que cumplen el objetivo de obtener corrientes y tensiones continuas a partir de alternas, pero con un costo asociado: la contaminacin de armnicas que se produce en la red de alimentacin.
En el proceso de conversin de corriente continua a alterna no slo es necesario obtener corriente continua, sino que tambin es deseable que durante la operacin se tenga un factor de potencia alto, con una baja contaminacin de armnicas en la red de alimentacin y con control flexible.
Es por ello que ha habido un creciente inters en el estudio de conversores que producen baja contaminacin de corrientes armnicas y que presenten la posibilidad de regular la potencia reactiva y activa en forma independiente, ya sea para ser utilizados en sistema de Alta Tensin de Corriente Continua, HVDC, o en aplicaciones donde se requiera de tensin de amplitud y frecuencia variable con un enlace de corriente continua, AC/DC/AC. Se presenta a continuacin una descripcin de los rectificadores ms comunes, con sus principales caractersticas. Posteriormente se estudia en detalle el convertidor front-end activo y se muestran resultados experimentales de un prototipo de 5kW.
6.2 Rectificadores Trifsicos No Controlados. En la Figura 6.1 se puede observar un rectificador trifsico puente de diodo de seis pulsos, de uso comn en aplicaciones de media potencia. Este tipo de rectificador suministra una tensin de salida fija. Un condensador de filtro es conectado a lado DC del rectificador para aminorar la distorsin o ripple de la tensin continua. Los diodos estn numerados en orden de secuencia de conduccin; cada uno de ellos puede conducir hasta 120, dependiendo de las condiciones de carga. La secuencia de conduccin es 12, 23, 34, 45, 56 y 61. La tensin promedio de salida Vd para esta configuracin est dada por:
3 3
Vm < Vd < 3 Vm
(6.1)
1.65 Vm < Vd < 1.73 Vm

Donde Vm es la tensin mxima a la entrada al conversor.
80
Fig. 6.1: Rectificador trifsico, puente de diodos. En la Figura 6.2a y 6.2b, se puede observar la forma de onda de la corriente de lnea en una fase con corriente de carga discontinua y continua, respectivamente.
Fig. 6.2: Formas de ondas: (a) Corriente de lnea con id discontinua; (b) Corriente de lnea con id continua; (c)Tensin en circuito abierto; (d) Corriente en lado DC discontinua; (e) Corriente en lado DC continua.
81
Es evidente que las formas de ondas de corriente del circuito rectificador trifsico en el lado AC estn lejos de ser una sinusoide. El factor de potencia tambin es pobre a causa del contenido armnico en la corriente de lnea.
6.3 Rectificador Trifsico Controlado Mediante Control De Fase. Este tipo de conversor, cuyo esquema y formas de onda de tensin se muestran en la Figura 6.3, se utiliza cuando se requiere operacin en dos cuadrantes y magnitud de tensin controlable. La magnitud de tensin media de salida se controla retardando el instante en que los tiristores comienzan a conducir.
Fig. 6.3: Conversor: (a)Rectificador Trifsico controlado; (b) cuadrantes de operacin; (c) formas de onda de las tensiones.
82
Este rectificador es del tipo trifsico con control de fase, donde se vara la tensin de salida retardando el instante en que los dispositivos entran en conduccin. Los pulsos de disparo de los dispositivos se generan a intervalos de /3=1200. La frecuencia de la tensin de salida es tambin 6fS, donde fS es la frecuencia de la red de alimentacin, siendo necesaria la colocacin de un filtro para aminorar el ripple. La secuencia de disparo es 12, 23, 34, 45, 56 y 61.
La tensin promedio de salida para operacin con corriente continua en la carga esta dada por:
Vd =
3 3 Vm cos( )
(6.2)
Donde Vm es la tensin mxima a la entrada del conversor y el ngulo de disparo del tiristor.
6.4 Rectificador Trifsico Controlado Pwm Fuente De Tensin. La Figura 6.4 muestra la topologa del circuito para este rectificador trifsico. La tensin de salida se puede controlar regulando el tiempo de conduccin de los transistores, lo cual se efecta mediante modulacin de anchos de pulsos (PWM), que activan cada uno de los interruptores estticos. Este tipo de conversor puede ser utilizado como rectificador o como inversor, es decir, se puede tener un flujo de potencia instantnea desde el lado AC hacia el lado DC o viceversa. Lo anterior implica que el conversor puede operar, desde el punto de vista de la red de alimentacin, en cuatro cuadrantes. Adems, es capaz de suministrar corriente de entrada casi senoidal con un factor de potencia cercano a la unidad.
id
L a b c
RED
Vd
Fig. 6.4: Topologa Conversor trifsico PWM.
83
6.5 Operacin Con Pwm. El control de este conversor se realiza mediante la modulacin por ancho de pulso, que permite controlar las tensiones de salida, en caso del funcionamiento como inversor, en magnitud y frecuencia. Esto se puede realizar mediante la comparacin de una seal triangular (seal portadora), con tres tensiones de control senoidal desfasadas 120, denominadas seales modulantes. Esto se muestra en la Figura 6.5, para una razn entre la frecuencia de la portadora y la de la seal modulante de mf =15. Se debe notar que en la Figura 6.5b, existe una tensin DC promedio medida respecto a N. Esta componente DC se anula en la tensin de lnea, tal como se muestra en la tensin vAB en la Figura 6.5b.
Si mf es impar, los armnicos en la tensin en cualesquiera de los terminales, por ejemplo van en la Figura 6.5b, son impares. El espectro de la tensin van posee bandas laterales centradas alrededor de mf y sus mltiplos. Con relacin al armnico en mf, el desfase entre los armnicos de van y vbn es (120*mf). Este desfase es igual a cero (un mltiplo de 360) si mf es impar y mltiplo de 3. Como consecuencia, el armnico de las tensiones en mf se elimina y no aparece en la tensin de lnea vAB. El mismo argumento puede ser aplicado en la eliminacin de armnicos para los mltiplos impares de mf. Esta es la razn para seleccionar mf igual a un mltiplo impar de 3, con lo cual se eliminan adems los armnicos pares. Este patrn general es verdadero para todo valor de ndice de modulacin ma en un rango lineal, es decir, entre 0 y 1. El ndice de modulacin ma se define como la razn de amplitudes de la seal modulante y la portadora.
84
Fig. 6.5: Formas de onda del PWM Trifsico y espectro armnico.
85
6.6 Cambio Del Modo De Operacion Entre Inversor Y Rectificador. Para explicar ms en detalle el cambio de operacin del conversor de modo rectificador a modo inversor se considera un conversor conectado a un motor de induccin, ya que sta es una aplicacin en donde el conversor opera normalmente en todos sus cuadrantes. Para tal efecto se usar un esquema como el sistema trifsico mostrado en la Figura 6.6a donde slo se considera para el anlisis una de sus fases, pues se asume condicin de operacin en estado estacionario. Adems, se considera slo la frecuencia fundamental de la tensin de salida del convertidor, despreciando los armnicos producto de la conmutacin. La fuente de tensin eA representa la fuerza contraelectromotriz del motor y la bobina L representa su inductancia. En la Figura 6.6b se muestra el diagrama en forma fasorial, en donde la tensin del conversor VAn aplicada al motor adelanta a la tensin contraelectromotriz inducida EA en un ngulo . La componente activa (IA)p de IA esta en fase con EA y por lo tanto el conversor opera en modo inversor.
Fig. 6.6: Diagrama fasorial para los modos de operacin del conversor.
86
El ngulo de fase (as como tambin la magnitud) de la tensin AC producida por el conversor es regulada por el sistema de control. Si la tensin VAn del conversor atrasa a EA en el mismo ngulo (manteniendo constante VAn), el diagrama fasorial en la Figura 6.6c muestra que la componente activa (IA)p de IA esta ahora 180 desfasado de EA, dando como resultado un modo de operacin como rectificador, en donde la potencia fluye desde el motor hacia el lado DC del conversor. De hecho, VAn puede controlarse en magnitud (dentro de los lmites) y fase, permitiendo un control por encima de la magnitud de corriente y el nivel de potencia, por ejemplo durante el frenado del motor AC. Asumiendo que EA no puede variar instantneamente, la Figure 6.6d muestra el lugar geomtrico del fasor VAn donde se mantiene la magnitud de la corriente. De esta forma, bajo el punto de vista de la entrada, el conversor puede funcionar en cuatro cuadrantes del plano de tensin y corriente de entrada.
6.5 Conversor Front-End Activo Para las diferentes implementaciones de conversores con conmutacin natural de seis pulsos ya sea con diodos o tiristores, las principales desventajas son las corrientes con armnicas de bajo orden que son producidas e inyectadas a la red, adems del pobre factor de potencia que presentan. Estas desventajas se superan con el empleo conversores trifsicos con tcnicas de Modulacin de Ancho de Pulso PWM.
Este captulo est abocado a la descripcin del control del conversor trifsico PWM Front-End, el cual consiste de un inversor fuente de tensin que se muestra en la Figura 6.7. La estrategia de control para el conversor Front-End consiste en mantener la tensin del enlace DC constante, independiente de la direccin y magnitud del flujo de potencia. Adems, en este convertidor se tiene la posibilidad de regular la potencia reactiva que fluye entre la red y el conversor, lo que constituye una ventaja adicional.
Principalmente se consideran dos mtodos de control, el control escalar y el control vectorial.
6.6 Estrategias De Control Para El Conversor Front-End.
La tensin del enlace DC se regula procesando el error de la tensin del enlace DC respecto de una referencia, comnmente a travs de un controlador PI, cuyo valor de salida determina la referencia de las corrientes de entrada del conversor para producir el balance de potencia activa. El mtodo para determinar dichas referencias establece la diferencia entre las dos estrategias de control discutidas ms adelante.
6.6.1 Estrategia De Control Escalar. En este tipo de estrategia, la salida del controlador de tensin del enlace DC provee una referencia para la amplitud de las corrientes de lnea. La forma de onda de la corriente de referencia se obtiene al multiplicar la salida del controlador de tensin del enlace DC por una seal proporcional a la forma de onda de tensin de la red.
87
Fig. 6.7: Estructura del conversor Front-End. Para controlar la corriente de lnea de manera que siga a la referencia, se requiere alguna forma de control de corriente. Un primer mtodo es el empleo de un controlador (usualmente un PI) que acta sobre el error de corriente produciendo una seal de referencia para un modulador PWM que controla los cambios del conversor. Un aspecto indeseable de este mtodo es el error de corriente en estado estacionario que resulta de las entradas de referencia a los controladores PI, que son seales AC a la frecuencia de la red. La Figura 6.8 muestra un diagrama para este mtodo.
Fig. 6.8: Control escalar con controladores PI de corriente .
88
Un segundo mtodo comn es el empleo de un controlador de histresis (bang-bang) para forzar a la corriente a seguir a la referencia. En este mtodo el control de corriente posee un ancho de banda bastante alto, pero tiene la desventaja de variar la frecuencia de conmutacin del conversor y alta distorsin armnica para una frecuencia de conmutacin determinada. El diagrama para este mtodo se muestra en la Figura 6.9.
Fig. 6.9: Control Escalar con control de histresis de corriente. Existen, adems, otros mtodos para el control de corriente sin la medicin directa de la corriente. Estos se basan en el conocimiento de los parmetros del filtro inductivo a la entrada del conversor, los cuales no son constantes y son difciles de implementar satisfactoriamente en la prctica.
Los mtodos presentados anteriormente se basan en un modelo en estado estacionario del conversor Front-End. Ellos tienen un desempeo dinmico pobre y los diseos de los lazos de control son ms bien complejos. Adems, no hay control independiente sobre la potencia activa y reactiva durante el transiente.
6.6.2 Estrategia De Control Vectorial. En este mtodo, las corrientes y tensiones instantneas trifsicas se transforman a un sistema de referencia de dos ejes (d,q) que rotan a la frecuencia angular (e) de las tensiones de la red de alimentacin. Bajo condiciones de estado estacionario, las variables trifsicas de tensin y corriente en este sistema de referencia son valores DC. Si uno de los ejes (usualmente el eje d) arbitrariamente se alinea con el vector de la tensin de la fuente, entonces el eje d y q de las componentes de la corriente de alimentacin automticamente representan el flujo de potencia activa y reactiva respectivamente. As, es posible tener separadamente el control del flujo de la potencia activa y reactiva.
89
En esta estrategia de control, la salida del controlador de tensin del enlace DC determina la potencia activa demandada. La demanda de potencia reactiva se puede generar mediante un controlador de potencia reactiva.
Por lo tanto, las principales ventajas de la tcnica de control vectorial son el control directo del flujo de potencia activa y reactiva en el conversor durante el transiente y en estado estacionario y la rpida dinmica de los lazos de control de corriente. Adems, los controladores de corriente entregan cantidades DC que, utilizando controladores PI, aseguran cero error de corriente en estado estacionario. Estas son las razones principales para seleccionar este mtodo de control para la implementacin experimental del control del conversor Front-End Activo. La Figura 6.10 muestra el esquema para este mtodo de control.
Fig. 6.10: Estrategia de control vectorial.
90
6.7 Modelo Del Conversor Front-End. Con respecto a la Figura 6.7, suponiendo conmutacin ideal y despreciando el efecto de las corrientes armnicas, las ecuaciones que modelan el conversor Front-End son posibles de escribir como:
va vb = R vc
ia d ia va ib + L dt ib + vb ic ic vc
1 1 1
(6.3) Donde va, vb, vc son las tensiones de red por fase; va1, vb1, vc1 son las componentes de tensin fundamental por fase a la entrada del conversor; ia, ib, ic son las corrientes de lnea. R y L son la resistencia e inductancia de filtro respectivamente. En un sistema de referencia d-q rotando sincronicamente a la frecuencia angular e, se obtienen obtenindose las siguientes expresiones:
vd = R id + L d id eLiq + vd dt d iq vq = R iq + L + eLid + vq
dt
(6.4) y el circuito equivalente obtenido es:
Fig. 6.11: Circuito equivalente del conversor Front-End en coordenadas d-q.
91
Usando un factor de escala para la transformacin de forma de obtener valores RMS, ios es:
ios = 3idvd + iqvq E

1
6.5) La expresin para la potencia activa (P) y reactiva (Q) que fluye desde la alimentacin al conversor Front-End esta dada por:
Q = 3(vqid vdiq )
P = 3(vdid + vqiq )
(6.6)
Si el eje d del sistema de referencia se alinea con el vector de tensin, vq es cero y si la amplitud de la tensin de alimentacin es constante, vd es constante. Por lo tanto, el flujo de potencia activa y reactiva desde la fuente al conversor ser proporcional a id e iq respectivamente. Para calcular el ngulo v del vector posicin de la tensin de la fuente, las tensiones trifsicas se transforman en un sistema de referencia estacionario de dos ejes (,), para obtener:
v = arctan v v dv e =
dt
donde v, v son las componentes de la tensin en el sistema -.
(6.7)
Si se desprecian las prdidas del conversor, entonces la potencia a la entrada del conversor es igual a la potencia de salida del lado DC. Del modelo del conversor presentado en la Figura 6.12, y transformando a ejes d-q de forma que se represente la tensin RMS, se tiene:
Pi = 3 (vd 1 id + vq1 iq ) = E ios

(6.8)
Fig. 6.12: Balance de potencia Conversor Front-End.
92
De la ecuacin (3-2), despejando vd1 y vq1 y sustituyendo en (3-6), se obtiene:
1 d E ios = 3 R id 2 + iq 2 L id 2 + iq 2 + id vd + iq vq 2 dt
(6.9) Suponiendo R y L pequeas, se tiene que se tiene:
vd + jvq vd 1 + jvq1 . Adems, considerando vq=0,
E ios 3 vd id
(6.10) La relacin entre la tensin vd con la tensin del enlace DC es:
vd = m E
1
2 2
(6.11)
Donde m1 es el ndice de modulacin de amplitud del PWM del conversor Front-End. Combinando las ecuaciones (6.10) y (6.11) se obtiene la relacin entre la corriente ios e id:
ios =
3 2 2
m1 id
(6.12) Utilizando Ley de Kirchoff corriente en la Figura 3.6, se obtiene:
ios = ic + ior dE ios = C + ior dt

Luego:
(6.13)
dE = ios ior dt
(6.14)
Donde ior se puede considerar como una perturbacin externa. De las ecuaciones (6.9) a (6.14) se observa que la tensin del enlace DC puede ser controlada por id (para lograr potencia correctamente balanceada). El esquema de control utiliza los lazos de control de corriente para id e iq con la demanda de id derivada desde el error de tensin del enlace DC mediante un controlador estndar PI. La demanda iq determina el factor de desfase de la corriente obtenida de la fuente. La
93
estructura completa de control se muestra en la Figura 6.13. Las siguientes secciones explican los diseos de los lazos de control.
Fig. 6.13: Estructura del control vectorial para el conversor Front-End. - Diseo De Los Lazos De Control. Considerando la ecuacin (3-2) con el eje d alineado con respecto a la posicin del vector de tensin de la fuente, puede escribirse la siguiente relacin:
vd = R id + L did e L iq + vd 1
dt diq 0 = R iq + L + e L id + vq1 dt
(6.15) A fin de desacoplar las ecuaciones de los ejes d y q, se introducen los siguientes trminos de compensacin:
vd 1 = vd '+(e L iq + vd ) vq1 = vq'(e L id )
(6.16)
94
Obtenindose:
vd ' = R id + L did
dt vq' = R iq + L diq dt
(6.17) es decir, para cada uno de los lazos de corriente la planta queda descrita por:
F (s) =
1 id (s) iq (s) = = vd ' (s) vq ' (s) L s+ R
(6.18)
Se utiliza un lazo de control de corriente PI para determinar los valores de demanda para vd y vq. Los valores actuales para vd1* y vq1* de referencia para el conversor estn dados por:
v * 1 = v 'd + (e L iq + v d ) d v *1 = v 'q (e L id ) q
(6.19) Las cuales son transformados para proporcionar las ondas de modulacin trifsica (va1* , vb1* y vc1* en la Figura 6.13) para la generacin del PWM. El generador de PWM emplea una frecuencia portadora de 1Khz con un muestreo regular asimtrico (Asymmetric regular Sampling PWM). La inductancia de lnea que se utiliza en una implementacin experimental es de 15mH por fase para limitar el ripple de alta frecuencia producida por la conmutacin que alcanza aproximadamente un 15% de la corriente peak. El tiempo de muestreo de las volatjes y correintes es de 0.5ms
Para el Controlador De Tensin Del Enlace DC tambin se us un controlador de tipo PI usando una funcin de transferencia simplificada de la planta esta dada por:
E (s) 3m1 = Id (s) 2 2 C s
(6.20)
La Figura 6.14 muestra el diagrama para el lazo cerrado de control de tensin del enlace DC, en donde Ior se representa como una perturbacin.
95
Fig. 6.14: Lazo de control de tensin del enlace DC. De la Figura 6.14, se obtiene un sistema de segundo orden. Para el sistema experimental implementado, el enlace DC se regula a 550V, con una tensin de lnea de 250V, lo que resulta en un ndice de modulacin m1 de aproximadamente 0.75. El condensador de filtro del enlace DC es de 1200uF. Para efectos de diseo la perturbacin Ior no se considera. El lazo de corriente es interno y ms rpido que el lazo de control de voltaje. El tiempo de muestreo del lazo de control de tensin del enlace DC para la impelmentacin mostrada es de 5ms. Para sensar las corrientes se usaron sensores de efecto hall. Los sensores de volataje tambin se basan en este principio. Se presentan los resultados experimentales obtenidos con el funcionamiento del conversor para los diferentes sistemas de control implementados. Cada sistema de control fue probado mediante impactos de carga mediante un chopper, el cual conectaba carga resistiva al enlace DC. Se mantuvo una tensin de lnea de aproximadamente 250v a la entrada del conversor. Adems, se incluye el funcionamiento con factor de potencia distinto al unitario, el cual se logra variando la corriente de referencia iq con un valor distinto de cero. La Figura 6.15 muestra el desempeo del control de tensin para un cambio en la tensin DC de referencia. Inicialmente el voltaje es de 500V y se aumenta la referencia a 550(V). El sistema est en vaco y con operacin a factor de potencia unitario, es decir iq=0.
96
Fig. 6.15. Cambio de referencia del Voltaje del enlace DC La Figura 6.16 muestra el voltaje equivalente fase-neutro y la corriente a la entrada del conversor para operacin como rectificador con factor de potencia unitario. En este caso el flujo de potencia es desde la red hacia el enlace DC. Tambin se muestra la tensin del enlace DC
97
Fig. 6.16. Operacin en el modo de rectificacin
La Fig. 6.17 muestra el voltaje por fase y corriente para operacin en la zona de inversin. En este caso el flujo de potencia es desde el enlace DC hacia la red. Tambin se muestra la tensin del enlace DC
98
Fig. 6.17. Operacin en el modo de inversin.
Adems de la operacin bidireccional de flujo de potencia con baja distorsin de corriente, el conversor front-end activo puede absorver o entregar reactivos. La Figura 6.18 muestra la operacin del conversor con factor de potencia en atraso. En este caso el conversor se comporta como una carga resistiva-inductiva.
99
V(V) 250
I(A) 10
-250 0 20 40 Tiempo(ms) 60 80 100
-10
Fig. 6.18. Operacin con factor de potencia en atraso.
La figura 6.19 muestra la operacin con factor de potencia en adelanto. En este caso el conversor entrega reactivos hacia la red, lo que equivale a una carga resistiva capacitiva.
100
V(V) 250
I(A) 10
-250
20
40 Tiempo(ms)
60
80
-10 100
Fig. 6.19. Operacin con factor de potencia en adelanto.
Las siguientes figuras muestran el desempeo del conversor frente a impactos de carga en el enlace DC. Para tal efecto se conect una carga resitiva controlada por un chopper. La Figura 6.20 muestra el desempeo del lazo de control de voltaje (grfica superior) y la corriente en eje directo. Inicialmente el conversor est en vaco. Cuando se aplica la carga el voltaje tiende a disminuir por el aumento repentino de potencia. El sistema de control aumenta la corriente en eje directo que corresponde a la componente de potencia, con lo cual aumenta el flujo de potencia des de la red hacia el en lace DC. Cuando se desconecta la carga, el sistema de control regula el voltaje reduciendo la corriente en eje directo puesto que ya no hay demanda de potencia en el enlace DC.
101
Impacto de carga 580 Voltaje (V) 560 540 520 Corriente eje directo (A) 10 5 0 -5
0.5 Tiempo(s)
1.5
0.5 Tiempo(s)
1.5
Fig. 6.20. Desempeo del convesor frente a impactos de carga

La Figura 6.21 muestra el voltaje equivalente por fase y la correinte de lnea de entrada al conversor. Al aplicar la carga la corriente a la entrada aumenta para proporcionar la poetncia necesaria que permita mantener el voltaje en ele enlace DC. Dicha corriente disminuye nuevamente la desconectar la carga. 400
Voltaje de fase (V) 200 0 -200 -400
0.5 Tiempo(s)
1.5
15 10 Corriente(A) 5 0 -5 -10 -15 0 0.5 Tiempo(s) 1 1.5
Fig. 6.21. Voltaje fase neutro y corriente de entrada al conversor frente a impacto de carga.
102
6.8 Conclusiones
Los rectificadores no controlados no permiten flujo bidireccional de potencia y adems inyectan armnicas a la red de alimentacin. Adems de lo anterior, los rectificadores con control de fase presentan un factor de potencia que disminuye a medida que aumenta el ngulo de control de disparo de los tiristores. Por otro lado, el conversor front-end activo o Active Front-End (AFE) permite tener corrientes de muy baja distorsin. El control de corrientes utilizando tcnicas de control vectorial permite una alta dinmica para el control de las corrientes. Comnmente la operacin es con factor de potencia unitario, aunque es posible operar el conversor absorbiendo o entregando reactivos. El control del flujo de potencia activa y reactiva es independiente lo cual resulta en una gran flexibilidad del conversor. Su principal aplicacin son accionamientos donde existe la posibilidad de regenerar potencia hacia la red como en el caso de palas y correas transportadoras.

Accionamiento de Corriente Alterna

Transféré par

Informations du document

Description originale:

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Accionamiento de Corriente Alterna

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Mquinas de Corriente Alterna

Departamento de Ingeniera Elctrica Universidad de Magallanes

DIPLOMADO EN ELECTRONICA INDUSTRIAL

Dr. Roberto Crdenas Dobson

Diplomado en Electrnica Industrial

Mquinas de Corriente Alterna

CAPTULO1. MODULACIN POR ANCHO DE PULSO.

Fig. 2.2. Detalle de inversor con interruptores ideales.

Diplomado en Electrnica Industrial

Mquinas de Corriente Alterna

Fig. 1.3. Tensiones generadas por el inversor.

Diplomado en Electrnica Industrial

Mquinas de Corriente Alterna

Fig. 1.5. Espectro de la seal cuasi cuadrada

Diplomado en Electrnica Industrial

Mquinas de Corriente Alterna

Fig. 1.7. Generacin de una seal PWM.

Diplomado en Electrnica Industrial

Mquinas de Corriente Alterna

, donde : v m es la amplitu de la seal mod ulante vc es la amplitu de la seal portadora

Diplomado en Electrnica Industrial

Mquinas de Corriente Alterna

Diplomado en Electrnica Industrial

Mquinas de Corriente Alterna

Fig. 1.11. Forma de onda con m=3 y m=6.

Diplomado en Electrnica Industrial

Mquinas de Corriente Alterna

Fig. 1.13. Pulse dropping con m<1.

Fig. 1.14. Inyeccin de tercer armnico.

Diplomado en Electrnica Industrial

Mquinas de Corriente Alterna

Vab = Vao Vbo

Diplomado en Electrnica Industrial

Mquinas de Corriente Alterna

Fig. 1.16. Espectro de Vao con PWM asincrnico

Fig. 1.17. Espectro de Vao

Fig. 1.18. Forma de onda de la corriente en el motor.

Diplomado en Electrnica Industrial

Mquinas de Corriente Alterna

Diplomado en Electrnica Industrial

Mquinas de Corriente Alterna

CAPITULO 2. IMPLEMENTACION DE PWM SINUSOIDAL EN UN MICROPROCESADOR

Diplomado en Electrnica Industrial

Mquinas de Corriente Alterna

Diplomado en Electrnica Industrial

Mquinas de Corriente Alterna

Fig.2.4. Generacin de PWM con muestreo natural

Diplomado en Electrnica Industrial

Mquinas de Corriente Alterna

Diplomado en Electrnica Industrial

Mquinas de Corriente Alterna

Al ocurrir la interrupcin se tiene: Instante a la transicin=t2 Instante de la siguiente transicin = tp

Fig. 2.7. PWM para p=3

Diplomado en Electrnica Industrial

Mquinas de Corriente Alterna

Fig. 2.9. Estrategia de control V/f = constante.

Diplomado en Electrnica Industrial

Mquinas de Corriente Alterna

Fig. 2.10. PWM simtrico Inicialmente se tena que:

Diplomado en Electrnica Industrial

Mquinas de Corriente Alterna

Diplomado en Electrnica Industrial